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ESTABILIDAD
2016
1) Considere el siguiente sistema en lazo abierto
G ( S )=
1
2 s +2 s +2
2
G ( S )=
1
2 S +2 s +2
2
G ( S )=
Wn
2
2
S +2 WnS+ Wn
2S
( 2+2 s+ 2)/2
1/2
G ( S )=
G ( S )=
Wn=1
Wn 1
=
2 2
0.5
S + S+1
2
12
2
( )
1
2
tan1
Tr =
Tp=
1 1
Ts [ 2 ] =
Ts [ 5 ] =
( 12 )
4
1
1
2
()
3
1
1
2
()
MO ( ) =e 1
F ( s )=
=3.62 segundos
=8 segundos
=6 segundos
100
=16.30
0.5
S +1 S+ 1
2
Wn= 1.5=1.22
=
1
=0.408
2 ( 1.22 )
Tp=
=2.82 segundos
1.22 10.4082
Tr=1.782
Ts [ 2 ] =
4
=8.036 segundos
0.408( 1.22 )
Ts [ 5 ] =
3
=6.02 segundos
0.408( 1.22 )
MO ( ) =e
1 2
100
=24.56
MO( )=12.6
Tp=7.45
Ts (2 )=?
12.6 =0.126
0.126=e
12
( 0.1262 ) = 2
1
ln
( 0.1262 ) = ( 1 2 )= 2 2
ln
( 0.1262 ) = 2 2+ ln ( 0.1262 ) 2
ln
ln ( 0.126 2)
9.672
= 2
=
=0.550
2
+ln ( 0.126 ) 19.541
Wn=
Ts=
=0.5049
7.45 10.5502
4
=13.3469 segundos
0.550(0.5049)
F ( s )=
0.2549
S +0.5553 S +0.2549
2
Simulacin punto A
MO ( ) =
12.6
=3.6
2
Tp=7.45
0.063=e
12
( 0.0632 ) = 2
1
ln
( 0.0632 ) = ( 1 2 )= 2 2
ln
( 0.0632 ) = 2 2 + ln ( 0.0632 ) 2
ln
Wn=
Ts=
ln ( 0.0632 )
=0.6606
2 +ln ( 0.0632 )
=0.5617
7.45 10.66062
4
=10.77
(0.6606)(0.5617)
Tr=5.43
F ( s )=
0.3155
S +0.7421 S +0.3155
2
F( s)=
Wn 2
S2 +2 WnS+Wn 2
Mp=
100
MO ( ) =e
1 2
Tp=1.61
(1)
Wn 1 2
Ts [ 2 ] =7.06
4
=segundos (2)
Wn
Despejo de ( 2 )
Wn=
4
0.5665
=
(3)
7.06
( 1.61 )2=
0.5665
1 2
0.56
2
2.5921=
0.56
( 1 2 ) 2
=
2
1 2
=12.1415
2 2
1
1=12.1415
2
1
=12.1415+1
2
1
=13.1415
2
1
= 2
13.1415
0.076= 2
=0.275
Wn=
4
7.06( 0.275)
Wn=2.06
K=
0.5
=0.5
1
MO ( ) =e
1 2
100
=41.17
2.06
2.06
(0.5)
F ( s )=
F ( s )=
2.1218
S +1.1335+4.24
2
Tr=
Tr=
cos ( )
Wn 1 2
1.849
=0.93
( 2.06 )(0.96)
F( s)=
MO ( ) =
y ( 0.722 )(0.5)
100
( 0.5)
MO ( ) =0.444100=44.4
Wn 2
S2 +2 WnS+Wn 2
44.4=e
12
100
ln (0.444)2=
1 2
1 2
2 2
0.659=
0.659 ( 1 2 )= 2 2
2
2 2
0.6590.659 =
0.659= 2 2 +0.659 2
0.659= 2 ( 2+0.659 )
0.659
= 2
( +0.659 )
2
0.659
= 2
10.528
0.062= 2
=0.250
0.250
2
1
Wn
3.278=
Wn=
3.278( 0.968)
Wn=0.99
0.99
0.99
(0.5)
F ( s )=
F ( s )=
0.49
s +0.49 s +0.98
2
Tr=1.902
K=
0.5
=0.5
1
G ( s )=
P
s (Ts+ 1)
Determine:
El valor de la frecuencia de oscilacin + y el coeficiente de
amortiguamiento .
La funcin de transferencia del sistema realimentado utilizando la
informacin anterior.
Tiempo de establecimiento para el criterio de 2% y de 5%.
Los parmetros y del sistema ().
P
2
T s +s
1
1
+ 2
1 T s +s
P
2
T s +s
2
T s +s + P
T s 2 +s
P
T s + s+ P
2
Wn 2
S 2+2 WnS+Wn 2
P
T
1
P
s 2+ s +
T
T
Tp=0.3 Segundos
MO ( ) =16
0.3=Tp=
Wn1 2
16=MO ( )=e
12
100
0.16=e 1
ln ( 0.16 2) ( 1 2 ) = 2 2
2 +ln ( 0.16 2 )
ln ( 0.16 2) = 2
ln ( 0.16 2 )
=0.50
2 +ln ( 0.162 )
0.3=
Wn 10.50382
Wn=
=12.13
0.3 10.50382
F ( s )=
147.12
S +0.08 S +147.12
T ( s )=
4
=0.659 Segundos
(0.5038)(12.1228)
T ( s )=
3
=0.494 Segundos
(0.5038)(12.1228)
1
1
=2 Wn
=T
T
2 Wn
P
2
=W n
T
P=( Wn 2T )
Simulaciones
G ( s )=
K (s+ 2)
2
s (s +5)(s + 2 s+5)
G ( s )=
K ( s+2 )
( s +5 s)( s 2+ 2 s+5)
G ( s )=
K ( s+ 2)
s +2 s + 5 s 2+5 s3 +10 s2 +25 s
K (s +2)
s +7 s 3 +15 s 2+ 25 s
4
K (s +2)
s +7 s3 +15 s 2+ 25 s
4
3
2
1 s + 7 s + 15 s +25 s+2 K + Ks
+
4
3
2
1
s +7 s +15 s +25 s
4
K ( s+2)
s +7 s +15 s 2+ 25 s+ 2 K + Ks
4
F ( s )=
K (s +2)
2
s +7 s +15 s + ( 25 s+ K ) s +2 K
s +7 s +15 s + ( 25 s + K ) s +2 K
Condiciones
K >0
K <80
43
24(1)(2000)
43
43 1849+8000
2
43 9849
2
4399.24
2
s 1=71.12
s 2=28.12
inestable.
Simulacin 2 para el rango de valores de la parte derecha, es
decir se va a tomar un valor menor a 28.12 y el sistema debera
ser estable.
Simulacin 3 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor mayor o igual a 0 y el sistema debera
ser estable.
Simulacin 0 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor menor a 0 y el sistema debera ser
inestable.
Simulacin 0.
0< k <28.12
K=23.52
23.52 ( s +2 )
s +7 s +15 s + ( 25 s+ 23.52 ) s+2(23.52)
4
23.52 s +47.04
2
s +7 s +40 s +23.52 s +47.04
4
Simulacin 1
K=23.52
0< k <28.12
y se puede verificar
que el sistema es estable, aunque debera ser inestable, por salirse del
rango especificado anterior mente, lo que se ha hecho para generar la
figura 22 es reemplazar el valor de K=30.7 en la funcin de transferencia.
30.7 ( s+ 2 )
s +7 s +15 s + ( 25 s+30.7 ) s+ 2(30.7)
4
K=30.7
30.7 s+61.4
s +7 s +40 s2 +30.7 s+61.4
4
Simulacin 2
3
25 s +()
s 4 +7 s3 +15 s2 +
3 ( s +2 )
3 s6
2
2
s +7 s +15 s + 25 s 36
4
3 s6
s +7 s +40 s23 s6
4
Simulacin 3
K=3
K=3
0< k <28.12
y se puede verificar
K=10
rangos
encontrados, la funcin de transferencia de la planta es:
K ( s+ 3)
=
(s +s )(s +2)( s+ 4)
2
K (s +3)
=
( s + 2 s + s2 +2 s ) ( s +4 )
3
K (s +3)
=
s +2 s + 2 s + 4 s 3 +8 s 2 +4 s 2+8 s
4
F ( s )=
K ( s+ 3)
s +7 s 3+14 s 2+ 8 s
4
realimentacin.
El sistema retroalimentado queda de este estilo
F ( s )=
K (s +3)
2
s +7 s +14 s + ( 8+k ) s+3 k
4
s 4 +7 s3 +14 s 2+ ( 8+ k ) s +3 k
Condiciones
K <90
K >0
K 265 K +720=0
65
24(1)(720)
(65 )
65 4225+ 2880
2
65 7105
2
65 84.29
2
s 1= 9.645
s 2= 74.645
inestable.
Simulacin 2 para el rango de valores de la parte derecha, es
decir se va a tomar un valor menor a 9.64 y el sistema debera ser
estable.
Simulacin 0 para el rango de valores de la parte izquierda, es
decir se va a tomar un valor menor a cero y el sistema debera ser
inestable.
Simulacin 0
2 s+ (6 )
2
s +7 s +14 s + ( 8+ (2 ) ) s +3(2)
4
2 s6
s +7 s 3 +14 s2 +66
4
0< k <9.64
y se puede verificar
K=2
Simulacin 1
10.89+ 32.67
2
s +7 s +14 s + ( 8+10.89 ) s +3(10.89)
4
2 s + (6 )
s +7 s +14 s2 +18.89 s +32.67
4
0< k <9.64
y se puede
Simulacin 2
9.64 s+28.92
s +7 s +14 s2 + ( 8+ 9.64 ) s+ 3(9.64)
4
9.64 s+ 28.92
s +7 s +14 s2 +17.64 s+28.92
4
K=10.89
0< k <9.64
y se puede verificar
G ( s )=
k
s (s +2)(s+ 3)
H ( s )=
K (s +a)
s +1
C( s)/ R(s)
K ya
para las
Suponga que
que
K , observe y analice el
a> K
Condiciones
a>60
K 4 360
a>
18 K 2
a>
7.74 4360
18 7.74 2
a>
3228
1080
a>2.98
K 60
7.74
F ( s )=
K ( s+1 )
4
s + 6 s + 11 s 2+ ( 6+ K 2 ) s + K 2 a
4 s +4
s +6 s +11 s + ( 6+16 ) s+2.98(16)
4
4 s+ 4
s +6 s +11 s 2 +22 s+ 47.68
4
2.98<k <7.74
y se puede
K=4
en la funcin de transferencia.
K=4
1.22 s +1.22
s +6 s +11 s 2 +7.44 s +6.17
4
2.98<k <7.74
y se puede
K=1.22
10)
en la funcin de transferencia.
C ( s )=
Ki
1
G ( s) = 2
s
(s +s +1)( s+ 2)
1
(s +s +1)(s +2)
2
1
s +2 s + s2 +2 s+ s +2
3
1
s +3 s +3 s+2
3
Ki>0
14
3 Ki>0
3
Ki<
14
9
Ki
F ( s )= 4
3
s + 3 s +3 s2 +2 s + Ki
el sistema.
INESTABLE
ESTABLE
INESTABLE
ESTABLE
Simulacin 1
F ( s )=
Ki
s + 3 s +3 s2 +2 s + K i
4
y se puede verificar
Ki=4
en la
Simulacin 2.
1
s +3 s +3 s 2+ 2 s+1
4
y se puede verificar
Ki=1 en la
funcin de transferencia.
Simulacin 3
1.80
2
s +3 s +3 s + 2 s+1.80
4
y se puede
Simulacin 4
1.22
2
s +3 s +3 s + 2 s+1.22
4
y se puede