2009 - Avaliação de Desempenho de Malhas de Controle Críticas em Unidade de Processamento de Gás Natural Por Absorção Refrigerada - TCC - UFBA PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA
ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA
AVALIAO DE DESEMPENHO DE
MALHAS DE CONTROLE CRTICAS EM
UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
MARCELO GONALVES DOS SANTOS
2009
UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

ESCOLA POLITCNICA
CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA
ELTRICA
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
Trabalho apresentado ao Curso de

Graduao em Engenharia Eltrica da
Universidade Federal da Bahia como parte
dos requisitos para a obteno do ttulo de
Engenheiro Eletricista.
Orientador: Prof Dr Cristiane Corra Paim
SALVADOR
2009
ii
NATURAL POR ABSORO
REFRIGERADA
Este Trabalho de Graduao foi julgado adequado para a obteno do grau de Engenheiro
Eletricista e aprovado em sua forma final pela Comisso Examinadora e pelo Colegiado do
Curso de Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal da Bahia.
_____________________________
Cristiane Corra Paim
Coordenadora do Colegiado do
Curso de Engenharia Eltrica
Comisso Examinadora
_____________________________
Prof Dr Cristiane Corra Paim
_____________________________
Prof Dr Ademar Barros Fontes
_____________________________
Eng Ivan de Lima Jnior
iii
RESUMO
A avaliao de desempenho de malhas de controle um tema que vem crescendo em

relevncia tanto em mbito acadmico como em mbito industrial. Este trabalho traz uma
amostra de como a aplicao de ndices de desempenho em escala industrial pode trazer
melhorias aos processos industriais contnuos; com este objetivo lanaremos mo da
ferramenta BRperfX, software com a funo de coleta de dados e clculo dos ndices, aliada a
um conhecimento mnimo a respeito das caractersticas dinmicas de cada malha de controle
crtica da Unidade de Processamento de Gs Natural denominada UPGN, de propriedade da
Petrobrs SA e localizada no municpio de Catu-Ba; sempre com a viso de aproveitar a
estrutura de controle j existente sero sugeridas mudanas em estratgias de controle, sero
apontados quais equipamentos necessitam de manuteno e ser implementada uma nova
forma de se fazer sintonia de controladores PID, dispensando os antigos mtodos onde
normalmente necessria a introduo de uma perturbao no processo para a partir da
sugerir-se novos parmetros. Alm disso, este trabalho proporciona ainda a oportunidade de
avaliar tambm os prprios ndices de desempenho, apontando por fim os pontos fracos e
fortes desta tcnica e propondo melhoramentos no sentido de tornar esta metodologia mais
confivel.
Palavras-chave: ndices de desempenho de malhas de controle, Programa BRperfX,

Ressintonia de controladores PID.
iv
LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS

Smbolos
y(t)
Sinal de sada
e(t)
Sinal de erro - diferena entre a varivel do processo e o valor ideal
KP
Ganho proporcional
TI
Tempo integral
TD
Tempo derivativo
2
MV
Varincia mnima estimada
y2
Varincia mnima do sinal de sada
Abreviaturas
UPGN
Unidade de Processamento de Gs Natural
LGN
Lquido de Gs Natural
GLP
Gs Liquefeito de Propano
C1H4, C1
Metano
C2H6, C2
Etano
C3H8, C3
Propano
C3
Mistura de hidrocarbonetos formada por propano e por componentes mais
pesados (C4, C5, etc)

PI
Controlador proporcional e integral
PID
Controlador proporcional, integral e derivativo
AR
Modelo Autoregressivo
Ao proporcional
Ao integral
Ao derivativa
MV, OP
Varivel manipulada, sinal de sada do controlador
PV
Varivel do processo
SP
Set-point
CVM
Controlador de Varincia Mnima
IH
ndice de Harris
v
IAE
Integral do erro absoluto
ITAE
Integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro
FFT
Transformada rpida de Fourier
DLL
Biblioteca dinamicamente carregvel
OPC
Ole for Process Control
vi
LISTA DE FIGURAS
Figura 3.1: Linhas de tendncia da PV e do Setpoint de uma malha de controle .................... 13

Figura 3.2: Histograma de uma malha de controle................................................................... 14
Figura 3.3: Diagrama PVx OP (com zoom) de uma malha de controle................................... 14
Figura 3.4: Funo de autocorrelao de uma malha de controle. ........................................... 15
Figura 3.5: Espectro de potncias de uma malha de controle. ................................................. 16
Figura 3.6: Pgina principal da viso Malhas do programa BRperfX grfico de pizza
mostrando nota por unidade da UPGN-Cat......................................................................... 17
Figura 3.7 Janela do programa BRperfX para parametrizao de nova malha de controle .. 19
Figura 3.8: Janela do programa BRperfX para configurao de parmetros de plug-ins de uma
malha de controle .................................................................................................................. 25
Figura 4.1: Histograma de uma malha de controle................................................................... 28
Figura 4.10 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o FIC-02 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 36
Figura 4.11 Funo de autocorrelao da malha FIC-02....................................................... 37
Figura 4.12 Espectro de potncias da malha FIC-02............................................................. 37
anlise.................................................................................................................................... 38
Figura 4.14 Funo de autocorrelao da malha FIC-04....................................................... 39
Figura 4.15 Espectro de potncias da malha FIC-04............................................................. 40
Figura 4.16 Espectro de potncias da malha LIC-03............................................................. 41
Figura 4.17 Evoluo da Nota da Malha e do ndice e Harris para o LIC-03 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 42
Figura 4.18 Evoluo da Nota da Malha para o LIC-05 no perodo de anlise .................... 43
Figura 4.19 Evoluo do ndice de Harris para o LIC-05 no perodo de anlise .................. 44
anlise.................................................................................................................................... 31
Figura 4.20 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Haris para o LIC-03 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 45
Figura 4.21 Evoluo da Nota da Malha para o LIC-17 no perodo de anlise .................... 46
Figura 4.22 Evoluo do ndice de Harris e da Saturao para o LIC-17 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 47
Figura 4.23 Sugesto de estrutura de controle em override para controle de nvel e
temperatura de base da Torre Fracionadora .......................................................................... 49
Figura 4.24 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o LIC-03 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 50
vii
Figura 4.25 Evoluo da Nota da Malha para o TIC-02 no perodo de anlise .................... 51
Figura 4.26 Evoluo do ndice de Harris para o TIC-02 no perodo de anlise .................. 52
Figura 4.27 Evoluo da Saturao para o TIC-02 no perodo de anlise ............................ 52
Figura 4.28 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o PIC-02 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 53
Figura 4.29 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o TIC-08 no perodo de
anlise.................................................................................................................................... 54
Figura 4.3 Funo de autocorrelao da malha FIC-01......................................................... 32
Figura 4.30 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02 .................................... 55
Figura 4.31 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08.................................... 55
Figura 4.32 Espectro de potncias da malha PIC-02............................................................. 56
Figura 4.33 Espectro de potncias da malha TIC-08............................................................. 56
Figura 4.34 Funo de autocorrelao da malha PIC-02....................................................... 57
Figura 4.35 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02 .................................... 57
Figura 4.36 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08.................................... 58
Figura 4.37 Espectro de potncias da malha PIC-02............................................................. 58
Figura 4.38 Espectro de potncias da malha TIC-08............................................................. 59
Figura 4.39 Sugesto de nova estrutura de controle de vazo de leo de absoro para as
torres Absorvedora e Reabsorvedora .................................................................................... 60
Figura 4.6 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise .................... 34
Figura 4.7 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise .................... 34
Figura 4.9 Diagrama PV x OP (com zoom) da malha FIC-09 .............................................. 36
viii
LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Caractersticas das malhas de controle avaliadas ........................................... 9
Tabela 3.1 Regras para Nota da Malha das malhas crticas da UPGN-Catu.................... 25
Tabela 4.1 Verificao do % de abertura de vlvula de controle versus sinal de sada do
controlador........................................................................................................................... 29
Tabela 4.2 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-01............... 32
Tabela 4.5 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-03............... 43
ix
SUMRIO
1. INTRODUO .................................................................................................................... 1
2. A UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS NATURAL ......................................... 3
2.1. Descrio sumria do processo...................................................................................................................... 3
2.2. Caractersticas da instrumentao da Unidade ........................................................................................... 4
2.2.1. Caractersticas dos blocos de controle PID do CD-600 Plus da Smar ................................................ 5
2.3. Caractersticas das malhas de controle crticas do processo....................................................................... 6
2.3.1. Malhas feedback simples......................................................................................................................... 6
2.3.1.1 Controle de vazo de leo de absoro para a torre absorvedora (FIC-09) ................................. 6
2.3.1.2 Controle de vazo de leo de absoro para a torre Reabsorvedora (FIC-01) ............................ 7
2.3.1.3 Controle de vazo de leo rico frio para refluxo da torre Deetanizadora (FIC-02) .................... 7
2.3.1.4 Controle de presso do vaso de expanso (PIC-20) ........................................................................ 7
2.3.1.5 Controle de presso da torre Fracionadora (PIC-02)..................................................................... 7
2.3.1.6 Controle de temperatura da base da torre Deetanizadora (TIC-02) ............................................ 8
2.3.2 Malhas de controle de nvel ..................................................................................................................... 8
2.3.3 Malhas de controle tipo mestre-escravo ................................................................................................. 8
2.3.3.1 Controle de temperatura de topo da torre Fracionadora (TIC-08/FIC-04) ................................. 8
3 NDICES DE DESEMPENHO PARA MALHAS DE CONTROLE .......................... 10

3.1. ndices Numricos ........................................................................................................................................ 11
3.1.1 ndice de Harris ...................................................................................................................................... 11
3.1.2 Deteco de oscilaes ............................................................................................................................ 11
3.1.3 Estatsticas da varivel de processo (PV) ............................................................................................. 12
3.1.4 Anlise de vlvulas (anlise do sinal de sada do controlador: OP) ................................................... 12
3.1.5 Modo de Operao ................................................................................................................................. 13
3.1.6. Fator de Ampliao de Distrbios........................................................................................................ 13
3.2 Anlises grficas ............................................................................................................................................ 13
3.2.1 Linhas de tendncia de PV, SP e OP..................................................................................................... 13
3.2.2 Histograma.............................................................................................................................................. 14
3.2.3 Diagrama PV x OP ................................................................................................................................. 14
3.2.4 Funo de Autocorrelao ..................................................................................................................... 15
3.2.5 Espectro de Potncias............................................................................................................................. 15
3.3 O Programa BRperfX ................................................................................................................................... 16
3.3.1 Visualizao de informaes das malhas de controle .......................................................................... 17
3.3.2 Parmetros de configurao de malhas de controle no BRperfX ...................................................... 18
3.3.4 Clculo dos ndices de desempenho via BRperfX ................................................................................ 21
4 APLICAO DAS FERRAMENTAS DE ANLISE DE DESEMPENHO.............. 27

4.1 Aspectos gerais de manuteno .................................................................................................................... 28
4.2 Avaliao de malhas de controle de vazo .................................................................................................. 30
4.2.1 Anlise do FIC-01 ................................................................................................................................... 30
4.2.2 Anlise do FIC-09 ................................................................................................................................... 34
4.2.3 Anlise do FIC-02 ................................................................................................................................... 36
x
4.2.4 Anlise do FIC-04 ................................................................................................................................... 38

4.2.5 Concluses a cerca do ajuste de malhas de controle de vazo ............................................................ 40
4.3 Avaliao de malhas de controle de nvel .................................................................................................... 40
4.3.1 Anlise do LIC-03................................................................................................................................... 42
4.3.2 Anlise do LIC-05................................................................................................................................... 43
4.3.3 Anlise do LIC-15................................................................................................................................... 45
4.3.4 Anlise do LIC-17................................................................................................................................... 46
4.3.4.1 Sugesto de nova estrutura para controle de nvel da torre Fracionadora ................................ 48
4.3.5 Avaliao da malha de controle PIC-20 ............................................................................................... 50
4.3.6 Avaliao da malha de controle TIC-02 ............................................................................................... 51
4.3.7 Avaliao das malhas de controle PIC-02/TIC-08............................................................................... 53
4.3.7.1 Sugestes de melhoria: Controle feed-forward............................................................................. 59
5 - CONCLUSES ................................................................................................................. 61
5.1 Sobre os ndices de desempenho................................................................................................................... 61
5.2 Sobre a ferramenta BRperfX ....................................................................................................................... 61
5.3 Sobre manuteno em vlvulas de controle ................................................................................................ 61
5.4 Sobre o ndice de Harris ............................................................................................................................... 62
5.5 Sobre o cuidado na configurao dos parmetros das malhas no BRperfX ............................................ 62
5.6 Sobre a subutilizao da arquitetura de controle instalada....................................................................... 62
5.7 Sobre a experincia proporcionada ............................................................................................................. 63
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 64
ANEXO A FLUXOGRAMA DE PROCESSO SIMPLIFICADO DA UPGN-CATU .. 65
ANEXO B FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS
CRTICAS DA UPGN-CATU (1) ......................................................................................... 66
ANEXO C FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS
CRTICAS DA UPGN-CATU (2) ......................................................................................... 67
ANEXO D FOTO DA REA INDUSTRIAL DA UPGN CATU.................................... 68
ANEXO E EXEMPLO DE RELATRIO DE DADOS .................................................. 69
ANEXO F EXEMPLO DE RELATRIO DE GRFICOS ........................................... 71
xi
1. INTRODUO
Em escala industrial nem sempre se d a ateno necessria ao aspecto de desempenho
de malhas de controle. Normalmente o corpo de Engenharia das indstrias relega aos tcnicos
de Operao e Instrumentao a responsabilidade de cuidar para que as malhas de controle
operem satisfatoriamente; entretanto a necessidade de otimizar custos, zelar pelo meio
ambiente e maximizar os lucros fazem com que as indstrias observem cada vez mais os
detalhes de seu processo produtivo e uma malha de controle bem ajustada traz ganhos
significativos em termos operacionais que se traduzem em ganhos monetrios considerveis.
Partindo desse pr-suposto nasceu a necessidade de se acompanhar mais de perto o
desempenho das malhas de controle integrantes de um processo industrial. A partir do incio
desta dcada vem se firmando cada vez mais a utilizao de ndices de desempenho baseados
em dados estatsticos coletados do processo. O desempenho das malhas passou ento a ser
quantificado objetivamente, livrando a necessidade das anlises subjetivas de outrora, dando
subsdios para que pessoas capacitadas tomem decises no sentido de promover o melhor
desempenho possvel no controle de variveis em processos industriais.
Uma aplicao importante que ser abordada neste trabalho diz respeito sintonia de
controladores PID. O que se faz h muito tempo no meio industrial o conhecido mtodo de
tentativa e erro: profissionais (tcnicos de nvel mdio ou engenheiros) baseiam-se no
comportamento do processo frente a perturbaes para propor novos parmetros de PID, num
trabalho altamente dependente da experincia do profissional e de seu conhecimento do
processo. Infelizmente poucos se aventuram nas demoradas e difceis tcnicas de modelagem
de processo, as quais exigem profissionais gabaritados e estrutura computacional adequada, o
que s conseguido com um investimento monetrio considervel.
Neste trabalho utilizou-se uma metodologia de sintonia baseada to somente na
evoluo temporal dos ndices de desempenho e de um mnimo conhecimento da dinmica do
processo; um mtodo no invasivo, no sendo necessrio promover perturbaes ao processo,
que trouxe resultados positivos para a maioria das malhas de controle avaliadas.
A avaliao de desempenho de malhas de controle tambm o primeiro passo caso se
queira implantar uma estratgia de controle avanado, diminuindo ainda mais a participao
humana no controle do processo; obviamente, um dos fatores que podem conferir o sucesso
ou o fracasso de uma estratgia de controle cada vez mais automatizada o desempenho
satisfatrio dos controladores PID e de seus elementos finais de controle.
Esta monografia est dividida em cinco captulos; no captulo 2 ser apresentada a

unidade industrial onde foi desenvolvido o trabalho proposto, bem como ser feita uma
descrio das malhas de controle que sero avaliadas, incluindo a as suas caractersticas mais
relevantes.
O captulo 3 composto de um breve resumo sobre os ndices de desempenho mais
importantes, incluindo tambm uma pequena descrio do software BRperfX, responsvel
pela coleta de dados de processo e o clculo dos ndices propriamente ditos; sero abordados
temas como parmetros configurveis para cada malha e especificidades do software.
O captulo 4 traz a aplicao propriamente dita dos ndices de desempenho, a anlise
das malhas e a proposio de melhorias e nova sintonia, avaliando-se os resultados obtidos
para cada caso, objetivando a melhora de desempenho das malhas de controle estudadas.
No captulo 5 esto as principais concluses a cerca da utilizao dos ndices de
desempenho em escala industrial, os ganhos obtidos com o uso da ferramenta
computadorizada e demais concluses a cerca do trabalho realizado.
2. A UNIDADE DE PROCESSAMENTO DE GS
NATURAL
A unidade de Processamento de Gs Natural, denominada UPGN-Catu, est instalada
na rea industrial de Santiago, municpio de Pojuca, no estado da Bahia. Como se sabe, o gs
natural advindo dos diversos campos de produo composto principalmente de metano
(C1H4) e etano (C2H6), hidrocarbonetos de baixo peso molecular; entretanto este gs tem
tambm em sua composio percentuais significativos de propano (C3H8), butano (C4H10) e
hidrocarbonetos mais pesados, os quais possuem maior valor agregado; as plantas de
processamento de gs natural surgem ento com o objetivo de recuperar do gs esses
componentes mais nobres, alm de especificar o gs de sada das unidades com relao
portaria da Agncia Nacional de Petrleo que detalha os limites mximos e mnimos de cada
hidrocarboneto na corrente de gs de sada, conhecido como gs industrial.
A UPGN-Catu iniciou sua operao em 1945 com a capacidade de processamento
nominal de 1.400.000 metros cbicos de gs natural diariamente; com o passar dos anos esta
capacidade foi aumentada para 1.900.000 metros cbicos dirios, dando como produtos
1.700.000 metros cbicos de gs industrial especificado (enviado via gasodutos para diversos
clientes postos de gs veicular e principalmente empresas do Plo Petroqumico) e 450
metros cbicos de Lquido de Gs Natural (LGN), composto por propano e componentes mais
pesados (C3+), enviados via LGNduto para a Refinaria Landulfo Alves, tendo como principal
destino a fabricao de GLP (gs liquefeito de propano - o gs de cozinha).
2.1. Descrio sumria do processo (ver Anexo A: Fluxograma de Processo simplificado

da UPGN-Catu)
O processo utilizado pela UPGN-Catu consiste no uso da absoro refrigerada para
tratamento de gs natural. Esse processo se baseia na recuperao dos componentes pesados
do gs por absoro fsica promovida pelo contato do gs com um leo absorvente. O
mecanismo deste processo a diferena de concentrao dos componentes C3+ no gs e no
lquido absorvedor.
O gs a ser processado, denominado gs rico, adentra a unidade com uma presso de
30Kgf/cm; a priori o gs desidratado para retirada de vapor de gua, o qual responsvel
pela formao de hidratos (formados pela unio de molculas de gua e de hidrocarbonetos)
que causam entupimento de dutos, vlvulas, serpentinas, etc. Para isso utilizado o
3
monoetilenoglicol que ao ser injetado na corrente de gs, sequestra as molculas de gua

contidas na corrente gasosa. Aps a etapa de desidratao o gs refrigerado a uma
temperatura de -22C em um sistema de refrigerao a propano e separado em trs fases:
glicol + gua, condensado (parcela do C3+ que se condensou na etapa de refrigerao) e gs
rico isento de umidade.
A corrente glicol+gua segue para o regenerador de glicol para que seja realizada a
separao do glicol e gua e reenvio do glicol ao processo. O gs rico segue para a torre
absorvedora, que opera com presso de 29Kgf/cm e temperatura de -18C, na qual a
riqueza do gs (fraes C3+) so absorvidas pelo leo de absoro (nafta), que entra na torre
absorvedora em oposio ao gs rico resultando em duas correntes: uma o gs natural
industrial, que aps ser ainda utilizado como refrigerante na planta enviado para o mercado,
e a outra o leo rico, que ainda recebe o condensado obtido aps a etapa de refrigerao.
O leo rico uma mistura de lquido de gs natural (LGN) e leo de absoro. Essa
corrente passa ento por um vaso de expanso, onde a presso sobre a mistura diminuda
para 12Kgf/cm, fazendo com que sejam liberados da corrente lquida as fraes de etano e
etano que possam ter sido absorvidas, gerando uma corrente gasosa que enviada torre
Reabsorvedora (para absorver desta corrente gasosa as fraes pesadas que foram carreadas);
o leo rico ento enviado torre Deetanizadora (que opera sobre presso de 10,5Kgf/cm e
temperatura de 145C em sua base), na qual o etano que porventura permanea na corrente
lquida finalmente retirado.
O leo rico da base da Deetanizadora ento transferido para a torre Fracionadora
(que opera com presso de 8,7Kgf/cm e temperatura de 275C em sua base), onde sero
finalmente separados o LGN, que armazenado em esferas, e o leo de absoro, que retorna
s torres Absorvedora e Reabsorvedora reiniciando o ciclo.
2.2. Caractersticas da instrumentao da Unidade

A instrumentao da UPGN-Catu quase que totalmente composta por instrumentos
eletrnicos, restando pouca instrumentao pneumtica remanescente.
Os instrumentos de campo (transmissores) enviam sinal para a sala de controle no
padro analgico de 4 a 20mA. O sistema de controle formado por controladores digitais
multi-malha CD-600 Plus do fabricante Smar sendo que em cada um desses controladores
podem ser configuradas at quatro malhas de controle. Os controladores CD-600 utilizam
para sua configurao uma extensa biblioteca de blocos funcionais com 37 diferentes funes,
destacando-se os blocos de controle PID (quatro blocos para PID simples e quatro blocos para
4
PID avanado em cada controlador); a configurao destes controladores feita em

computador pessoal via software de programao CONF-600, onde a estratgia de controle
desenhada e posteriormente descarregada no controlador CD-600.
As informaes de processo que esto nos controladores so ento disponibilizadas via
rede RS-485 para um computador industrial onde est instalado o software supervisrio de
aquisio de dados IFIX, da GE Fanuc; as informaes so disponibilizadas para o IFIX via
servidor OPC; na interface homem-mquina principal os tcnicos de operao tm acesso aos
valores das variveis do processo, varivel manipulada e tendncias histricas, bem como
podem manipular os controladores, alterando set-points, modificando sua condio de
automtico para manual e vice-versa e at modificando parmetros de sintonia.
Os elementos finais de controle manipulados pelos controladores so vlvulas
pneumticas (antes de chegar s vlvulas o sinal analgico 4 a 20mA obviamente
transformado em sinal pneumtico de valor correspondente atravs de instrumentos
transdutores), as quais tm sua posio alterada a fim de corrigir eventuais erros entre o valor
esperado (set-point) e o valor da varivel de processo.
2.2.1. Caractersticas dos blocos de controle PID do CD-600 Plus da Smar

O controlador CD-600 plus da Smar oferece dois tipos de blocos de controle baseado
em algoritmo PID denominados PID simples e PID avanado; o bloco de PID avanado
abrange alm das funes do bloco PID simples, algumas funes de controle mais
elaboradas, como por exemplo a possibilidade de insero de uma curva de ganho
proporcional do controlador em funo da varivel do processo.
Os parmetros de sintonia utilizados no controlador Smar so os seguintes:
Ganho proporcional (KP), ajustado entre 0 e 100.
Tempo integral (TI), de 0,01 a 1000 minutos por repetio;
Tempo derivativo (TD), de 0 a 100 minutos.
No caso das malhas de controle da UPGN-Catu, os blocos PID utilizados so todos do
tipo simples, onde podem ser configurados, entre outros menos importantes, os seguintes
parmetros, os quais tm de ser conhecido no momento da proposio de uma nova sintonia:
Tipos de algoritmo de controle:
Paralelo alternativo:
y (t ) = K P e(t ) +
1
de(t )
e(t )dt + TD
TI
dt
Eq. 2.1
Paralelo clssico:
1
de(t )
y (t ) = K P e(t ) + e(t )dt + TD
,
T
dt
I
Eq. 2.2
Onde y(t) a sada do controlador e e(t) o desvio entre o setpoint (SP) e a varivel do
processo (PV).
Observa-se que no algoritmo paralelo clssico o ganho proporcional interfere tanto no
parmetro integral quanto no parmetro derivativo.
Tipos de PID:
PI.D - As aes P e I atuam sobre o erro e a ao D sobre a Varivel de Processo. Desta
forma o sinal de sada acompanha as mudanas de setpoint segundo as aes Proporcional e

Integral, mas no d uma variao indesejvel devido ao derivativa. o mais
recomendado para a maioria das aplicaes com setpoint ajustvel pelo operador.
PID - As aes P, I e D atuam sobre o erro. Desta forma o sinal de sada alterado quando h
mudanas na Varivel de Processo ou no setpoint. recomendado para controle de relao ou

para controle escravo de uma cascata.
I.PD - Neste tipo somente a Integral atua sobre o erro. Mudanas no setpoint provocam a
variao no sinal de sada de maneira suave. recomendado para processos que no podem
ter variaes bruscas na MV em funo da mudana de setpoint. o caso de processos de
aquecimento com ganho muito alto.
PI-SAMPLING - Neste tipo, quando h um desvio, o sinal de sada muda de acordo com o
algoritmo PI durante um tempo t0. Findo t0 o sinal de sada mantido constante durante t1. Se
o desvio persistir, o sinal variar novamente durante t0, e permanecer constante durante t1. O
perodo do ciclo t0 + t1 e o tempo de atuao t0. recomendado para processos com alto
tempo morto.
2.3. Caractersticas das malhas de controle crticas do processo (ver Anexos B e C:

Malhas Crticas da UPGN-Catu)
As malhas a seguir foram classificadas como crticas pelo fato de contribuirem

qualitativa ou quantitativamente (ou ambos) para a produo dos produtos finais.
2.3.1. Malhas feedback simples
2.3.1.1 Controle de vazo de leo de absoro para a torre absorvedora (FIC-09)
A quantidade de C3+ a ser absorvido funo, dentre outras variveis menos

importantes, da quantidade de leo de absoro a ser injetado na torre absorvedora; o
operador do processo ajusta este set-point de acordo com a vazo de gs que entra na unidade
(carga de gs), do percentual de C3+ existente nesta corrente e do percentual de C3+ na
corrente de gs industrial (estes percentuais so divulgados aps anlise cromatogrfica das
correntes de gs realizada em laboratrio periodicamente). Obviamente quanto menor o
percentual de C3+ no absorvido (ou seja, perdido na corrente de gs industrial), melhor ser
o rendimento da unidade.
2.3.1.2 Controle de vazo de leo de absoro para a torre Reabsorvedora (FIC-01)
Utiliza o mesmo expediente da malha anterior: a diferena que importante manter

uma perda mnima de C3+ na corrente gasosa que ser reprocessada para garantir que no haja
metano e etano na corrente que vai para a torre Fracionadora (leo rico); da mesma forma que
a anterior, seu set-point ajustado pelo operador em funo da carga de gs, do percentual de
C3+ na corrente de gs rico e do percentual de C3+ na corrente de gs a ser reprocessada.
2.3.1.3 Controle de vazo de leo rico frio para refluxo da torre Deetanizadora (FIC-02)
Este controle de vazo tambm influi na perda de C3+ no gs de circulao. O objetivo

recuperar percentuais de C3+ que porventura so carreados pelo etano em seu fluxo
ascendente na torre Deetanizadora.
2.3.1.4 Controle de presso do vaso de expanso (PIC-20)
A presso do vaso de expanso controlada atravs da sada de gs para a torre

Reabsorvedora. Esta presso influi diretamente tanto na concentrao de etano na corrente de
leo rico direcionada para a torre Deetanizadora quanto na concentrao de C3+ na corrente
de gs que ir adentrar a torre Reabsorvedora.
2.3.1.5 Controle de presso da torre Fracionadora (PIC-02)
Este controle de presso altamente influenciado pelo teor de etano existente na

corrente de leo rico que ir ser fracionada: quanto maior a quantidade de etano nesta
corrente, mais o sistema tende instabilidade (plos da funo de transferncia do processo
com parte real positiva).
Por ser uma torre de condensao total de produto de topo (em presso e temperatura
de operao, normalmente todo produto de topo encontra-se em fase lquida aps o resfriador
de topo), o vaso de refluxo opera completamente preenchido com destilado na fase lquida; a
presso da torre ento controlada pela retirada de lquido de gs natural (LGN) para as
7
esferas; esta caracterstica imputa a esta malha uma condio de malha integradora,
comprovado pelo fato de ao ser dado um degrau no sinal de sada para a vlvula, o valor de
presso no estabiliza, tendendo a crescer ou diminuir indefinidamente (a depender do sinal
do degrau).
2.3.1.6 Controle de temperatura da base da torre Deetanizadora (TIC-02)
Na torre deetanizadora o leo rico aquecido para que sejam retirados desta corrente
traos de etano que permaneceram nesta mistura. Esta malha responsvel por manter esta
temperatura num valor ideal.
2.3.2 Malhas de controle de nvel
Em processos industriais, uma malha de controle de nvel pode ter uma interessante
funo: valendo-se da alta capacitncia que normalmente lhe inerente, as malhas de controle
de nvel so frequentemente utilizadas para amortecer os distrbios entre duas fases do
processo, permitindo para isso certa flutuao da varivel em torno do set point; entretanto, se
mal sintonizado, o controle pode amplificar os distrbios entre a entrada e a sada do vaso;
esta caracterstica pulmo da malha de controle de nvel pode ser mais desejada em alguns
casos do que a prpria condio de manter a varivel do processo igual ao setpoint a todo
custo. As quatro malhas de controle de nvel avaliadas foram classificadas como nvel
pulmo; so elas:
Controle de nvel da torre Absorvedora (LIC-03);
Controle de nvel do vaso de expanso (LIC-15);
Controle de nvel da torre Deetanizadora (LIC-05);
Controle de nvel da torre Fracionadora (LIC-17);

Em todas estas malhas o nvel controlado atravs da regulao do fluxo de sada dos
vasos.
2.3.3 Malhas de controle tipo mestre-escravo

2.3.3.1 Controle de temperatura de topo da torre Fracionadora (TIC-08/FIC-04)
Este um controle clssico em torres de fracionamento, onde a temperatura de topo da

torre (TIC-08) controlada atravs da manipulao da vazo de refluxo de produto resfriado
(FIC-04) para a torre Fracionadora.
Na tabela abaixo se pode visualizar informaes relevantes a cerca de cada malha, as

quais devem ser levadas em considerao no momento de proposio de parmetros de
sintonia (observa-se que a caracterstica dinmica de cada malha foi definida a partir da
experincia dos tcnicos em operao da unidade):
Tabela 2.1 Caractersticas das malhas de controle avaliadas

Malha
KP
TI (min)
TD (min)
FIC-01
0,80
1,50
--
FIC-02
0,41
0,18
--
FIC-04
1,50
0,25
--
FIC-09
1,0
0,60
--
LIC-03
2,0
0,6
--
LIC-05
2,0
0,6
--
LIC-15
4,0
0,8
--
LIC-17
7,0
0,6
--
PIC-02
5,59
2,0
1,0
PIC-20
4,0
0,8
--
TIC-02
2,0
0,2
--
TIC-08
3,50
2,0
0,70
Algoritmo
Tipo de
Caracterstica
PID
PID
Dinmica
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PID
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha rpida
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha lenta
PI.D
Malha lenta
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
Paralelo
clssico
3 NDICES DE DESEMPENHO PARA MALHAS DE

CONTROLE
Desde a introduo do controle automtico de processos se buscam formas de medir o
desempenho do controle regulatrio. As tcnicas tradicionais baseadas em avaliao de
sobresinal, tempo de subida, integral do erro, entre outros, geram anlises subjetivas e
requerem, alm da introduo de perturbaes ao processo, um corpo tcnico altamente
especializado, item praticamente inexistente no meio industrial. Como a implementao
automatizada de tais tcnicas invivel, torna-se extremamente dispendioso a utilizao de
profissionais para este fim, visto o grande nmero de malhas de controle regulatrio
existentes nos diversos processos industriais.
Da necessidade de se avaliar o desempenho das malhas de controle da forma mais
objetiva possvel, com o mnimo de intervenes no processo e com a possibilidade de
automatizao atravs de ferramentas computacionais, introduziu-se nesta rea o tratamento
estatstico dos dados de processo a partir do trabalho de Karl J. Astrom, datado de 1970
(Introduction to Stochastic Control Theory); a idia era reduzir a variabilidade da varivel
controlada a nveis mnimos.
A partir da vrios outros autores prestaram importantes servios nesta rea,
destacando-se a a contribuio de Harris (1989), quando se props, na busca por um ndice
de desempenho absoluto, a comparao da varincia produzida pelo controlador avaliado com
a varincia mnima, que seria produzida por um controlador terico conhecido como CVM
(controlador de varincia mnima), o qual produziria a menor varincia possvel para o
sistema em questo; Harris foi alm: props formas de se estimar a varincia mnima a partir
do tratamento de dados rotineiros de processo de uma forma facilmente implementvel
computacionalmente. Hoje existem diversas formas de faz-lo com acentuado grau de
preciso.
Ao que ficou conhecido como ndice de Harris, foram se juntando outros ndices
baseados em tcnicas estatsticas e algoritmos computacionais com o objetivo de se avaliar o
desempenho do controle e a condio operacional dos elementos finais de controle. Novos
ndices e refinamentos de clculo esto continuamente sendo agregados em novos trabalhos
10
na busca incessante por um ndice absoluto que exprima por si s a condio de desempenho
do controle automtico.
Segue nas prximas pginas um breve resumo a respeito de cada ndice de
desempenho utilizado neste trabalho, includo a os ndices numricos e as anlises grficas.
3.1. ndices Numricos

3.1.1 ndice de Harris
O ndice de Harris na atualidade, o principal dos ndices numricos para avaliao de

malhas de controle; isto se deve principalmente por sua relativa facilidade de implementao
computacional, pelo fato de no introduzir perturbaes ao processo, possuir firme
fundamentao terica, trabalhar com dados rotineiros de processo e requerer pouca
informao especfica do processo (neste caso necessrio o conhecimento do tempo morto
de cada malha, que normalmente pode ser estimado com bom grau de preciso).
O ndice de Harris se baseia na teoria de controle com varincia mnima; grosso
modo, uma medida comparativa entre a varincia produzida pelo controlador avaliado e
aquela produzida pelo controlador de varincia mnima, que a mnima varincia terica
alcanada por um controlador feedback, ou seja:
IH = 1
2
MV
Y2
Eq. 3.1
2
Onde MV
a estimativa da varincia mnima terica e Y2 a varincia de sada do sistema.
Nessa configurao, quanto mais prximo o ndice estiver da unidade, pior estar o controle
avaliado.
Para o clculo deste ndice basta a informao da sada do sistema (no caso o
comportamento da varivel do processo durante certo intervalo de tempo) e do tempo morto
da malha; vrias formas de clculo matemtico e algoritmos computacionais para a
determinao do ndice esto disponveis na teoria, todos retornando valores semelhantes para
a varincia mnima estimada e consequentemente para o ndice de Harris.
3.1.2 Deteco de oscilaes
A presena de oscilaes em malhas de controle um fator determinante de

deteriorao do controle regulatrio. Vrias metodologias foram propostas no sentido de
identificar se uma malha oscilatria ou no. Uma interessante metodologia foi proposta por
11
Hagglund (1995), que consiste em monitorar a amplitude da integral do erro absoluto (IAE)
do controlador entre duas interseces com a abscissa zero:
ti
IAE = Y (k ) YSET (k ) dt
ti 1
Eq. 3.2
Onde ti-1 e ti so dois instantes de tempo sucessivos onde o erro do controlador cruza o zero.
Quando do acontecimento de um distrbio no processo, o valor de IAE ir aumentar;
se este valor ultrapassa um valor limite pr-estabelecido, este evento considerado uma
oscilao; a depender da taxa de oscilaes num determinado perodo, pode-se concluir de a
malha oscilatria ou no.
3.1.3 Estatsticas da varivel de processo (PV)
ndices como Erro Mdio, Erro Percentual, IAE, PV Mdia, Mdia do Erro Absoluto e
Desvio-Padro, indicam estatsticas tais como ponto de operao, variabilidade, espalhamento
da varivel e desvio do setpoint.
Tais ndices no so indicaes muito conclusivas a respeito do desempenho de uma
malha se analisados isoladamente, mas quando comparados com perodos histricos
diferentes podem indicar melhora ou piora do desempenho da malha antes e aps
determinados eventos de interesse, tais como sintonia de controladores e mudanas de ponto
de operao, entre outros.
3.1.4 Anlise de vlvulas (anlise do sinal de sada do controlador: OP)

OP Mdia: indica a faixa de operao da vlvula. A vlvula idealmente, no deve operar
muito perto de 100% ou de 0%.

Saturao: indica o percentual do tempo, durante uma anlise, em que a malha permaneceu
em saturao. Deve ser um dos primeiros ndices a ser observado, pois malhas operando
saturadas impactam diretamente no desempenho do controlador e nos demais ndices.
Percurso de vlvula: indica como a vlvula est sendo utilizada pelo controlador em base
diria. Pode ser usado como uma referncia para a manuteno quando combinado com
informaes de catlogo de fornecedor sobre a vida til da vlvula.
Reverso de vlvula: similar ao percurso de vlvula. Indica o nmero de vezes que a vlvula
inverteu sua direo de movimento em 100 amostragens (%). Fornece uma idia da
agressividade com que o controlador est movimentando a vlvula. Um controlador muito
agressivo reverte mais vezes a vlvula, e vlvulas com elevado nmero de reverses se
desgastam mais rapidamente do que vlvulas com menor reverso.
12
3.1.5 Modo de Operao
Indica o percentual do tempo em que a malha passa nos modos de operao possveis.
Deve ser um dos primeiros ndices a ser observados, pois uma malha que no est em seu
modo normal de operao, est com problemas tais que invalidam outras anlises.
3.1.6. Fator de Ampliao de Distrbios
S calculado para malhas de nvel do tipo pulmo. Consiste na razo entre o

percurso do sinal de sada do controlador (MV) e a varivel do processo (PV) da malha de
controle. Idealmente o valor deste ndice deve ser menor que a unidade, indicando que a
malha est cumprindo seu papel de amortecer distrbios na linha de sada do vaso. Se o valor
for igual unidade, o vaso est repassando para a vazo de sada os distrbios da entrada do
vaso. Se o valor for superior unidade, a malha est amplificando distrbios.
3.2 Anlises grficas

3.2.1 Linhas de tendncia de PV, SP e OP
Permitem a anlise dos dados de processo utilizados na gerao do relatrio de

desempenho de malhas num perodo qualquer. Uma anlise visual dos dados de processo
sempre ajuda a diagnosticar problemas no controle.
Figura 3.1: Linhas de tendncia da PV e do Setpoint de uma malha de controle

Retirado do Relatrio de Grficos da malha PIC-02 de 20.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
13
3.2.2 Histograma
Permite inferir a distribuio de ocorrncias ao longo dos distintos pontos de operao

da PV. Para uma malha em operao satisfatria com setpoint constante, a PV deve apresentar
uma distribuio normal em torno do setpoint.
Malhas com setpoint constante apresentando mais de um pico ou caudas podem estar
sofrendo problemas de agarramento ou oscilao.
Figura 3.2: Histograma de uma malha de controle.

Retirado do Relatrio de Grficos da malha FIC-01 de 26.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
3.2.3 Diagrama PV x OP
Permite inferir a condio da vlvula de controle. Vlvulas apresentando histerese

excessiva acabam por formar padres elipsoidais neste diagrama, enquanto malhas
apresentando agarramento acabam formando padres trapezoidais ou retangulares.
Figura 3.3: Diagrama PVx OP (com zoom) de uma malha de controle.

14
O diagrama PV x OP no gerado para malhas de presso, pois a relao PV x OP

no linear em condies normais, j que para um mesmo valor de OP podem-se ter
quaisquer valores de PV.
3.2.4 Funo de Autocorrelao
Esta funo calculada levando-se em considerao o sinal da varivel do processo

(PV) e permite a identificao da relao com que dados histricos tm sobre os dados atuais.
Ou seja, informam sobre a previsibilidade com que dados possuem em seguir determinada
trajetria.
No caso de malhas de controle, fornece uma idia da velocidade do controlador. Um
controlador bem ajustado deve levar a funo de autocorrelao para dentro dos limites de
confiabilidade to logo o tempo morto tenha passado e mant-la nesta faixa ao longo de todas
as demais amostragens. Um controlador muito agressivo faz com que a funo de
autocorrelao se torne oscilatria em torno de zero, enquanto que um controlador muito lento
faz com que a funo caia lentamente para zero, no entrando nos limites de confiabilidade
mesmo aps vrios intervalos de amostragem.
Figura 3.4: Funo de autocorrelao de uma malha de controle.

Retirado do Relatrio de Grficos da malha LIC-03 de 25.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
3.2.5 Espectro de Potncias
Apresenta a distribuio da variabilidade do sinal ao longo da freqncia. Picos em

destaque indicam que existe uma forte componente oscilatria no sinal analisado. Oscilao
nesta freqncia responsvel por boa parte da variabilidade dos dados de processo e, se for
eliminada, pode melhorar o desempenho da malha de controle.
15
O espectro tambm pode ser utilizado para comparar diferentes malhas. Aquelas que
apresentarem picos nas mesmas freqncias esto possivelmente acopladas. Desta forma,
eliminando-se a oscilao de uma das malhas h um potencial reduo de oscilao nas
demais malhas.
Figura 3.5: Espectro de potncias de uma malha de controle.

Retirado do Relatrio de Grficos da malha TIC-02 de 27.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
3.3 O Programa BRperfX
Reunindo os ndices de desempenho relacionados priori, acompanhado de uma

interface grfica amigvel alm de outras funcionalidades, nasceu o programa BRperfX, numa
parceria entre a Petrobrs SA e a Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS),
financiadores do projeto e consequentemente detentores do direito de utilizao do software.
A empresa Trisolutions foi fundada com o objetivo de comercializar e desenvolver a
ferramenta alm de prestar suporte tcnico aos seus usurios.
16
Figura 3.6: Pgina principal da viso Malhas do programa BRperfX grfico de pizza mostrando nota por
unidade da UPGN-Cat
No caso da UPGN-Catu, as informaes de processo so colhidas pelo BRperfX

diretamente do software supervisrio via rede proprietria. As informaes utilizadas pelo
programa para clculo dos ndices de desempenho esto listadas abaixo:
Evoluo temporal da varivel do processo, do setpoint e do sinal de sada do
controlador de cada malha a ser analisada;
Modo de operao do controlador (Manual ou Automtico);
Parmetros de sintonia das malhas de controle.
3.3.1 Visualizao de informaes das malhas de controle
Na configurao utilizada para a UPGN-Catu so coletados dois conjuntos de dados

para cada malha diariamente: dados coletados das seis da manh s seis da tarde e dados
coletados das seis da tarde s seis da manh do dia seguinte. Para cada um desses perodos de
doze horas so calculados os valores dos ndices de desempenho e so gerados os grficos
necessrios para as anlises. Essas informaes so disponibilizadas para os usurios na forma
17
de dois tipos de relatrios, que inclusive podem ser salvos em formato pdf: o Relatrio de
Dados e o Relatrio de Grficos (ver Anexos E e F).
No Relatrio de Dados so apresentados alguns ndices que caracterizam o
desempenho da malha em forma de tabelas, bem como notificaes de mudana de
parmetros de sintonia do controlador para o perodo selecionado.
O Relatrio de Grficos permite que se acessem as anlises grficas geradas pelo
BRperfX para uma malha qualquer no perodo especificado.
Alm destas duas ferramentas, o programa BRperfX disponibiliza ainda uma pgina
de Viso Geral onde se tem uma viso inicial do desempenho da malha atravs de ndices
numricos significativos, tais como a Nota da Malha, o ndice de Harris, Percentual do Tempo
em Saturao e Percentual do Tempo em Modo Manual, com possibilidade de escolha dos
perodos inicial e final.
3.3.2 Parmetros de configurao de malhas de controle no BRperfX
Quando uma malha de controle cadastrada no BRperfX, alguns parmetros de

configurao especficos tero que ser definidos no sentido de se conseguir a melhor condio
possvel para cada malha no momento do clculo dos ndices e da gerao dos grficos.
Abaixo esto listados tais parmetros e em seguida feita uma breve descrio sobre cada um
deles.
18
Figura 3.7 Janela do programa BRperfX para parametrizao de nova malha de controle
Planta, Unidade e Equipamento: as malhas de controle cadastradas no BRperfX so a base
de uma estrutura hierarquizada; esta configurao permite que, atravs das notas de cada
malha (parmetro que ser discutido mais adiante), possa-se compor uma expresso para a
nota do Equipamento ao qual tais malhas pertencem; as notas dos Equipamentos compem a
nota da Unidade qual os mesmos pertencem; as notas das Unidades definiro a nota da
Planta industrial como um todo, em termos de desempenho do controle regulatrio.
Nome: a designao que identifica a malha de controle no software
Tempo de Amostragem: o intervalo em segundos em que os dados da malha so coletados.
Precisa ser estimado atravs de observao de dados histricos. Para malhas de dinmicas
rpidas o tempo de amostragem ser menor, enquanto que malhas lentas tero tempo de
amostragem maior; h que se ter cuidado na determinao deste valor a fim de que no se
perca informao e no se gaste capacidade de processamento desnecessariamente; para as
malhas estudadas, definiu-se que para malhas de vazo e presso, a amostragem seria feita a
cada dez segundos; j para malhas de nvel e temperatura, este valor sobe para trinta
segundos.
19
Tipo de Malha: informado neste campo qual o tipo que a malha pertence: vazo,
temperatura, presso, nvel setpoint, nvel pulmo, densidade, analisador, composio ou

outra qualquer.
Conveno de Modo: Neste campo informado os valores que a varivel MODE da malha
de controle assumem quando esto em modo manual, automtico e cascata.

Criticidade: Define qual a criticidade da malha, ou seja, sua importncia relativa para o
sistema como um todo, impactando nas notas de toda hierarquia da qual a malha pertence.
Saturao Inferior: Define qual o valor limite da ao de controle para a vlvula abaixo do
qual a malha considerada saturada. Por padro, se utiliza valor de 10% de sinal para abertura
de vlvula.
Saturao Superior: Define qual o valor limite da ao de controle para a vlvula acima do
qual a malha considerada saturada. Por padro, se utiliza um valor de 90% de sinal para
abertura de vlvula.
Ativa?: Define se uma malha est gerando relatrios ou no. til quando malhas de controle
esto sendo reparadas ou testadas.

Pontos FFT (nFFT): Tamanho da janela de dados a ser utilizado pelo algoritmo FFT para
clculo do espectro dos dados. Ao aplicar-se o FFT em todo o conjunto de dados, capturam-se
freqncias baixas, correspondentes a grandes perodos de tempo, que geralmente no
interessam para o controle, tais como variaes da temperatura ambiente ao longo do dia. Mas
analisando-se s um pedao dos dados pode-se produzir resultados enganosos, por apontar
freqncias que so especficas daquele pedao mas no se manifestam no conjunto total dos
dados. A soluo dividir o conjunto de dados em janelas de tamanho igual e calcular o
espectro para cada janela separadamente. Aps, soma-se ponto a ponto cada um dos espectros
e divide-se pelo nmero de espectros (janelas). Esta mdia acaba por filtrar o espectro,
eliminando picos que s aparecem em algumas janelas de dados especificamente e ressaltando
os que aparecem em todo o conjunto e que por isso so relevantes ao sinal como um todo.
Para um conjunto de dados, quanto maior o nFFT, menor o nmero de janelas e menor a
filtragem do espectro. Por um outro lado, a resoluo dos picos maior. Valores em potncias
de 2 (16, 32, 64,128, etc.) tornam o algoritmo mais rpido e sua utilizao recomendada.
Sobreposio: Este um refinamento da anlise espectral para reduo de componentes
peridicos que aparecem apenas em determinados momentos do conjunto de dados. Se o

conjunto de dados muito pequeno, um tamanho de janela adequada para capturar as
freqncias desejadas pode ocasionar um nmero de janelas pequeno, prejudicando a
filtragem do sinal. Por exemplo, se num conjunto de 1.000 pontos deseja-se capturar
20
componentes do sinal em 512 pontos (nFFT), ento s sero possveis duas janelas no
conjunto de dados, ocasionando pouca filtragem. A sobreposio um artifcio que vem a
aumentar o nmero de janelas de 512 pontos dentro do conjunto de 1.000 pontos. No exemplo
anterior, uma sobreposio de 256 pontos de dados resulta em trs janelas de 512 pontos
dentro dos 1.000 pontos disponveis, melhorando assim a filtragem do espectro. Este valor
deve ser menor que o valor de nFFT.
Tipo de Windowing: A aplicao de uma janela como a de Bartlett sobre os dados influi nos
picos do espectro de duas maneiras: diminui a resoluo dos picos, deixando-os mais largos
(ruim) e diminui a ocorrncia de caudas nos picos (bom). Seu uso um compromisso entre
estes dois fatores. Em geral, para dados de processo industrial o uso de janelas
recomendado.
Barras do Histograma: Nmero de barras a serem mostradas no Histograma da PV a ser
gerado. No tem influncia sobre qualquer outro ndice ou grfico. Por padro, se utiliza 20
barras.
Atrasos Autocorrelao: Nmero de atrasos a serem levados em conta na gerao do grfico
de Autocorrelao, em termos de intervalos de amostragem. No tem influncia sobre

qualquer outro ndice ou grfico. Por padro, se utiliza 50 atrasos.
Breve descrio: Um descritivo textual da malha.
3.3.4 Clculo dos ndices de desempenho via BRperfX
Para o clculo dos ndices de desempenho o programa BRperfX utiliza sub-rotinas na

forma de plug-ins. Os plug-ins consistem de bibliotecas dinamicamente carregveis (DLLs)
que so chamadas pelo BRperfX na gerao de relatrios. Basicamente, cada plug-in vai
receber como entrada:
Dados de processo de cada malha de controle;
Parmetros referentes metodologia de clculo contida no plug-in para cada malha;
Caractersticas configuradas para cada malha, tais como tempo de amostragem, tempo
morto, tipo de malha, etc.
Como sada para a base de dados de relatrios, os plug-ins produzem dois tipos de
resultados:
Valor numrico;
Dados no formato binrio (imagens);
21
Alm dos parmetros de configurao de malhas descritos no item anterior, tem de ser
definidos tambm para cada malha, parmetros exclusivos para clculos de ndices de
desempenho, os quais so dados de entrada nas rotinas de clculo. Abaixo esto descritos os
plug-ins que acompanham o software BRperfX, bem como os parmetros que cada um
necessita para o clculo do ndice de desempenho correspondente.
amplificationfactor.dll
Clculo do fator de amplificao de distrbios de uma malha de nvel pulmo.

levelloops.dll
Clculo do % do tempo em que uma determinada malha fica fora dos limites seguros
de operao.
Parmetros:
Limite Superior: valor limite superior para que seja considerado fora dos limites seguros de
operao.
Limite Inferior: valor limite inferior para que seja considerado fora dos limites seguros de
operao.
harris.dll
Clculo do ndice de Harris e da varincia mnima de uma malha.

Parmetros:
Tempo Morto: Tempo morto da malha, em nmero de intervalos de amostragem. Deve ser
estimado utilizando-se dados histricos, da mesma forma que o Tempo de Amostragem. Na

falta destes, existem valores tpicos de acordo com os diferentes tipos de malha que podem ser
utilizados como aproximaes.
Ordem AR: Ordem do modelo autorregressivo utilizado no algoritmo de estimao do ndice
de desempenho baseado em varincia mnima. Representa o nmero de coeficientes do

modelo estimados pelo algoritmo de mnimos quadrados; o nmero de coeficientes deve ter
tamanho suficiente para englobar a dinmica do processo em termos de intervalos de
amostragem. Para um sistema com tempo de amostragem corretamente estimado, valores
entre 10 e 15 so recomendados.
itae.dll
Clculo do ITAE de uma malha de controle normalizado pelo nmero de pontos.

oscillation.dll
Clculo da contagem de oscilaes de uma malha utilizando um mtodo baseado na

integral do erro absoluto (IAE) entre cruzamentos da varivel de processo com o setpoint. O
ndice assume valores inteiros positivos para condio de oscilao e valor zero para ausncia
22
de oscilao. A magnitude do ndice est relacionada com a amplitude das oscilaes e com
sua freqncia.
Parmetros:
Limite dos Distrbios: a mxima variao da PV que caracteriza um distrbio de processo;
limite de contagem de distrbios para clculo de oscilaes. O algoritmo de deteco de

oscilaes analisa um conjunto de dados e, baseado no sinal do erro e no IAE, classifica um
ponto dos dados como sendo um distrbio ou no. Se o total de pontos classificados como
distrbio atingirem o Limite dos Distrbios, o algoritmo considera a malha como oscilatria
uma vez, e zera a contagem de distrbios. Se novamente o limite for atingido, a malha
adiciona mais uma unidade ao nmero de vezes que considerou a malha oscilatria. Este
parmetro subjetivo e o valor de 10 recomendado pelo autor do algoritmo na literatura.
Limite de Amplitude: Limite de amplitude para clculo de oscilaes. Este valor
relacionado com as caractersticas estatsticas da malha como distribuio amostral e

varincia, no sentido em que o limite de amplitude que uma oscilao pode ter sem ser
considerada como oscilao. O valor recomendado pela literatura de 1% do range da PV.
Perodo Ultimativo: Perodo ultimativo da malha, em intervalos de amostragem. Este valor
est relacionado com as caractersticas dinmicas da malha e requer uma identificao de

processos para obter-se seu valor. Quando no se conhece seu valor, pode-se empregar o valor
da constante integral do controlador,supondo-se que este esteja razoavelmente ajustado.
spchanges.dll
Contagem do nmero de vezes que o setpoint muda de valor no perodo analisado e

clculo da razo de curso SP/PV.
statistics.dll
Clculo de diversas estatsticas tradicionais:

Ds. Pad. PV: Desvio padro da PV.
Erro mdio: Erro mdio SP-PV.
Erro %:Erro percentual (SP-PV) em relao ao valor do SP.
PV mdia: PV mdia.
OP mdia: Ao de controle mdia.
% Saturado: Percentual do tempo em saturao.
% Manual: Percentual do tempo em modo manual.
% Automtico: Percentual do tempo em modo automtico.
% Cascata: Percentual do tempo em modo cascata.
% Normal: Percentual do tempo em modo normal de operao.
23
IAE: Integral do erro absoluto.

Desv. Pad. Erro: Desvio padro do erro absoluto.
Erro mdio abs.: Mdia do erro absoluto.
Varincia PV: Varincia da PV.
valves.dll
Clculo do percurso e da reverso da vlvula, estimados atravs do sinal de controle

para a vlvula (OP).
Parmetro:
Banda Morta da vlvula: a mnima alterao no OP, em percentual, para que a vlvula
altere a posio do atuador. O valor informado neste campo utilizado para o clculo do
nmero de inverses e percurso de vlvula de controle. Este valor importante, porque rudos
de baixa freqncia afetam estas duas mtricas, aumentando o seu valor, sem o atuador estar
sendo deslocado realmente. Mudanas de posio da vlvula (ou do sinal para a vlvula)
dentro desta faixa no sero consideradas para os clculos de nmero de reverses ou de
percurso da vlvula.
graderule.dll
Calcula a nota da malha de acordo com parmetros fornecidos pelo usurio.

Parmetro:
Regra para nota da malha: Define como ser calculada a nota da malha, possibilitando uma
personalizao para cada malha. Alm de operadores matemticos, so comumente utilizados

o ndice de Harris, Percentual do tempo em saturao (inferior e superior) e Percentual do
tempo em modo manual.
24
Figura 3.8: Janela do programa BRperfX para configurao de parmetros de plug-ins de uma malha de controle
Na tabela abaixo esto descritas as expresses de Nota da Malha para cada uma das
malhas crticas analisadas na UPGN-Catu:
Tabela 3.1 Regras para Nota da Malha das malhas crticas da UPGN-Catu
Malha
FIC-01
FIC-02
FIC-04
FIC-09
LIC-03
LIC-05
Regra para Nota da Malha

if( oscillation == 0, (1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-harris)/oscillation*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
if( sppvratio > 1, 1/sppvratio*(1-harris)*(100-manualpercent)*(100opsatpercent)/100, (1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
if( amplificationfactor > 1, 1/amplificationfactor*(100-manualpercent)*(100opsatpercent)/100, (100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
25
LIC-15
LIC-17

PIC-02
(1-harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )
PIC-20
TIC-02
TIC-08
26
4 APLICAO DAS FERRAMENTAS DE ANLISE

DE DESEMPENHO
Aps conhecimento acerca dos ndices de desempenho e do programa BRPerfX,
partimos para a realizao do trabalho propriamente dito: a anlise dos ndices objetivando
melhora de desempenho de malhas de controle.
Como o trabalho se passou em rea industrial, onde a realizao de sugestes
(mudana em estratgia de controle, manuteno de equipamentos, etc.) dependia de decises
inerentes aos responsveis pela rea de Engenharia e Manuteno da empresa, tais sugestes
ficaram apenas no campo das idias. No campo da prtica concentrou-se os esforos no
sentido de melhorar o desempenho das malhas atravs da manipulao da sintonia dos
controladores, situao esta que, com o adequado acompanhamento do processo, no
demandava maiores esforos da empresa.
Neste sentido, acompanhou-se os relatrios gerados pelo programa BRPerfX num
perodo de uma semana, cuidando para que estes dados representassem operao normal da
unidade de possesso. Neste perodo a unidade operava numa condio de carga de entrada de
1,4 milhes de m3/dia de gs natural, com percentual de C3+ (riqueza) em torno de 3,8%. A
partir da anlise destes dados geraram-se os desdobramentos descritos nos itens seguintes
deste captulo.
Em nvel de sintonia foi criada uma metodologia prpria para manipulao dos
parmetros do controlador, descrita a seguir:
Conhecimento do sistema de controle, priorizando informaes como tipo de
algoritmo de controle, tipo de PID, unidades dos parmetros de sintonia e etc.
Anlise dos ndices de desempenho e grficos gerados pelo programa BRPerfX para
cada malha de controle;
Definio dos ndices e das caractersticas das malhas a serem melhorados

prioritariamente;
A partir destas informaes e levando-se em considerao as caractersticas dinmicas

da malha e o tipo de varivel controlada, desenvolver uma lgica que indique a
diminuio ou aumento dos valores dos parmetros de sintonia em passos de no
mximo 25%;
27
Inserir tais valores nos controladores e aguardar a gerao de no mnimo trs novos
relatrios do programa BRPerfX para assim avaliar o resultado das mudanas e se
necessrio propor novas alteraes.
A metodologia acima descrita realizada para cada malha de controle crtica,
apresentando-se os resultados para as trs tentativas de sintonia mais relevantes. Segue na

sequncia a descrio detalhada do trabalho realizado, acompanhada das justificativas
relevantes em cada passo tomado.
4.1 Aspectos gerais de manuteno
O desempenho das malhas de controle obviamente bastante afetado pelas condies

dos elementos finais de controle. Neste contexto, a priori de qualquer interveno na malha
analisada necessria a avaliao e a posterior manuteno das vlvulas de controle (se
necessrio), pois uma condio de histerese ou agarramento pode influenciar decididamente
no desempenho da malha de controle como um todo.
Para isso, tem-se como ferramenta a anlise dos diagramas PV x OP, histogramas de
PV e grficos de tendncia de PV e MV das malhas de controle. Da anlise destes grficos
observou-se que todas as vlvulas de controle das malhas estudadas, em menor ou maior grau,
necessitam de interveno.
A anlise dos histogramas, que deveriam apresentar o formato de uma distribuio
normal, mostra uma condio bastante heterognea, como ilustra o exemplo abaixo:
Figura 4.1: Histograma de uma malha de controle.

28
Da mesma forma os grficos PV x OP apresentam formatos bastante disformes,

incluindo a o formato elipsoidal (que representa normalmente uma condio de histerese) e o
formato trapezoidal (que representa uma condio de agarramento).
A anlise in loco das condies das vlvulas corroboraram as concluses acima; os
equipamentos so bastante antigos e o plano de manuteno ineficiente; vazamentos pelos
sistemas de vedao no so raros; o nico servio de manuteno efetuado normalmente a
verificao de que a abertura da vlvula correspondente ou no ao sinal enviado para a mesma
em pontos determinados de sua faixa, seguindo tabela especfica abaixo representada:
Tabela 4.1 Verificao do % de abertura da vlvula de controle versus sinal de sada do

controlador
Sinal de sada do controlador (mA) Abertura da vlvula (%)
4,00
8,00
25
12,00
50
16,00
75
20,00
100
Considerando tal quadro, recomenda-se ento a remoo das vlvulas para

manuteno geral, dando-se especial ateno aos seguintes aspectos:
Verificao/substituio de componentes internos do corpo das vlvulas (sede e

plug);
Substituio de componentes do atuador das vlvulas (diafragmas e molas);
Substituio de componentes de vedao das vlvulas (gaxetas e orings);
Verificao de integridade das hastes das vlvulas (se h ou no empeno).
Outro ponto negativo observado em relao aos elementos finais de controle a

inexistncia de posicionadores eletropneumticos nas vlvulas; os posicionadores
eletropneumticos analgicos so acessrios montados nas vlvulas de controle que recebem
um sinal padro 4 a 20mA e garantem que a vlvula evolua at a posio solicitada pelo
controlador (MV), pois possui elo de realimentao com a haste da vlvula; por conta disso
estes equipamentos substituem com ganhos os conversores I/P montados entre o controlador e
a vlvula de controle; alm disso, sua presena gera uma diminuio do tempo morto da
vlvula, tornando a malha mais rpida.
29
Diante do quadro exposto, seria ideal a realizao dos servios de manuteno

mencionados antes de se fazer outras intervenes nas malhas de controle, principalmente a
nvel de sintonia. Entretanto, devido falta de garantias da realizao de tais servios em
tempo hbil deu-se continuidade empreitada da avaliao das malhas com a ressalva das
condies no ideais dos elementos finais de controle.
4.2 Avaliao de malhas de controle de vazo
As malhas de vazo possivelmente so as mais afetadas pela m condio das vlvulas

de controle, pois nesse caso a varivel manipulada a prpria varivel controlada: a vazo
ajustada pela vlvula de controle. Sabe-se que uma vlvula de controle possui uma
caracterstica inerente (grfico de vazo x abertura em condies de teste) e uma caracterstica
instalada (grfico de vazo x abertura em condies de operao); numa condio de histerese
ou agarramento esta caracterstica se distancia ainda mais das condies ideais de operao.
Da anlise dos grficos (principalmente autocorrelao e espectro) e dos ndices de
desempenho das malhas de vazo percebeu-se uma tendncia em comum: controlador com
resposta lenta. No caso de malhas de vazo, normalmente de caracterstica dinmica rpida,
(caracterstica esta confirmada pelos tcnicos de operao) o controle PI suficiente para
manter a varivel sob controle.
Da, para se obter maior velocidade de resposta do controlador procedeu-se com a
diminuio do valor de TI (este parmetro alimentado em tempo por repetio no
controlador Smar). Para no haver possibilidade de descontrole das malhas, o tempo integral
foi reduzido em passos de 25% em relao ao valor anterior; aps a gerao de novo relatrio
do BRPerfX, avaliava-se a possibilidade de nova diminuio. Em caso de malha com alguma
tendncia oscilatria, tomou-se a iniciativa de reduzir o ganho da malha, cuidando para
compensar esta perda de velocidade com a diminuio proporcional do tempo integral (como
foi discutido anteriormente, o uso do algoritmo paralelo clssico implica em alta importncia
do parmetro de ganho, pois este influencia tanto no tempo integral quanto no tempo
derivativo). Segue na seqncia a anlise de cada malha de vazo explorando caractersticas
peculiares.
4.2.1 Anlise do FIC-01
Abaixo segue grfico da evoluo da nota da malha no perodo analisado, juntamente

com a evoluo do ndice de Harris:
30
Figura 4.2 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o FIC-01 no perodo de anlise
Retirado da aba Viso Geral do programa BRperfX
A expresso da nota da malha FIC-01 a seguinte:

If
(oscillation
0,
(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-
Harris)/oscillation*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
Da anlise dos ndices de desempenho da malha percebe-se que a nota do FIC-01 no

perodo, com mdia de 9,96% influenciada to somente pelo ndice de Harris, com mdia de
0,9 no perodo (quanto maior o ndice de Harris, pior a nota), j que os outros ndices que
compe a expresso da nota esto zerados (oscilao, percentual do tempo em manual e
percentual do tempo com sada para a vlvula saturada).
31
Os grficos de autocorrelao denunciavam a lentido de resposta do controlador,

como ilustrado abaixo:
Figura 4.3 Funo de autocorrelao da malha FIC-01

Nesta condio iniciou-se o procedimento de sintonia j explicitado; na tabela abaixo

esto reproduzidos os valores utilizados em trs situaes distintas e a evoluo da nota da
malha e do ndice de Harris em relao aos valores mdios do perodo analisado:
Tabela 4.2 Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-01
FIC-01
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
0,8
0,8
0,8
0,8
TI (s)
1,5
0,75
0,4
0,15
Nota da Malha
9,96
15,932
17,217
22,224
Harris
0,9
0,841
0,828
0,778
Na 3 sintonia, que apresentou o melhor resultado, o grfico de autocorrelao

mostrado abaixo:
32

Apesar da melhora em relao condio inicial, percebe-se que a funo de

autocorrelao no entrou na faixa ideal em nenhum momento. Atribui-se este fato condio
de histerese da vlvula demonstrada atravs do histograma abaixo, que mostra uma
distribuio bastante heterognea:

33
Figura 4.6 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise

Figura 4.7 Evoluo do ndice de Harris para o FIC-09 no perodo de anlise


If
(oscillation
0,
(1-
Como no caso do FIC-01, a nota do FIC-09 altamente influenciada pelo ndice de

Harris, j que os outros ndices utilizados na composio da nota esto em seu valor ideal.
Comprovando-se a lentido de resposta do controlador, iniciou-se o procedimento de sintonia
34
utilizando a lgica j mencionada; abaixo esto apresentados os valores de parmetros

utilizados e a evoluo da nota da malha e de outros ndices relevantes:
Tabela 4.3 - Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-01

FIC-09
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
1,0
1,0
1,0
0,8
TI (s)
0,6
0,3
0,15
0,15
Nota da Malha
23,28
36,08
30,849
31,467
Harris
0,77
0,639
0,692
0,685
Na primeira sintonia, onde se conseguiu melhor desempenho, obteve-se a seguinte

funo de autocorrelao:

Novamente atribui-se condio da vlvula a melhora tmida do desempenho da

malha; a seguir reproduzimos o diagrama PV x OP da malha apresentando padro elipsoidal,
tpico de uma condio de histerese:
35
Figura 4.9 Diagrama PV x OP (com zoom) da malha FIC-09

36

If
(oscillation
0,
(1-
Como se percebe na evoluo da nota da malha, o FIC-02 j apresenta desempenho

razovel; alis, o melhor desempenho entre as malhas de vazo; ajustado com valores de Kp =
0,4 e TI = 0,18, relativamente pequenos (o que como concluiu-se a priori normalmente a
melhor condio para malhas de vazo); a malha corrobora seu bom desempenho com
grficos de autocorrelao e espectro de potncias dentro do que considerado ideal:

Figura 4.12 Espectro de potncias da malha FIC-02

Do exposto acima resta registrar que alteraes de sintonia no trouxeram melhora no

desempenho da malha; alis, corroborando o acerto da lgica utilizada para sintonia das
37
malhas de vazo, o aumento do parmetro proporcional (o que no seria recomendado)

acarretou pior desempenho da malha.
A expresso da nota da malha do FIC-04 dada por:

If (sppvratio > 1, 1/sppvratio*(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100,
(1-Harris)*(100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
Neste caso, alm do ndice de Harris, a razo SP-PV tambm determinante para o
valor da nota final. Isto porque como se sabe o FIC-04 a malha escrava do controle em
cascata cuja malha mestra o TIC-08 (controle de temperatura de topo da torre Fracionadora).
38
Como j foi discutido, o ideal que a razo SP-PV seja menor que 1, ou seja a variao da
sada para vlvula do FIC-04 deve ser mais rpida que a variao da sada do TIC-08 que
manipula o set-point do FIC-04 (conceitualmente a malha escrava deve ser mais rpida que a
malha mestra). Obviamente o ajuste do controlador TIC-08 ir influenciar neste ndice e
consequentemente no desempenho do FIC-04. Entretanto, numa anlise rpida dos relatrios
de dados observou-se que a razo SP-PV j vem operando abaixo ou muito prximo do valor
unitrio.
Um detalhe desta malha que como seu desempenho depende fortemente do
desempenho do TIC-08 e do PIC-02, malhas que interagem fortemente entre as variveis da
torre Fracionadora, na primeira tentativa de sintonia no houve mudana dos parmetros da
malha escrava, e sim das malhas TIC-08 e PIC-02 (esta interao ser discutida mais adiante).
Utilizando a metodologia de sintonia j mencionada, obtiveram-se os valores abaixo:
Tabela 4.4 - Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha FIC-04

FIC-04
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
1,5
1,5
1,5
1,0
TI (s)
0,25
0,25
0,125
0,125
Nota da Malha
39,19
43,136
36,49
47,01
Harris
0,57
0,534
0,621
0,529
Razo SP-PV
1,01
1,079
1,04
0,909
Para o caso da 3 sintonia, onde obteve-se o melhor resultado, reproduzem-se aqui os

grficos de autocorrelao e espectro de potncias:

39
Figura 4.15 Espectro de potncias da malha FIC-04

Como se pode observar, o grfico de autocorrelao demonstra uma leve tendncia

oscilatria, possivelmente causada pela malha mestra da cascata. Enquanto isso o espectro de
potncias atesta um bom ajuste, com amplitudes maiores na faixa de freqncias mdias.
4.2.5 Concluses acerca do ajuste de malhas de controle de vazo
Da anlise dos resultados conclui-se que a lgica utilizada na sintonia das malhas de
vazo foi acertada; um controlador PI com valores relativamente pequenos de ganho
proporcional e tempo integral deve demonstrar bom desempenho nestes casos: grandes
sobressaltos causam instabilidade na varivel, fazendo com que se aumente o tempo
necessrio para se conseguir a estabilidade.
Lamenta-se o fato das vlvulas de controle se encontrarem em condies de histerese
ou agarramento, o que normalmente nos fora a utilizar um valor maior de ganho
proporcional para vencer a grande banda morta que imposta ao controlador.
4.3 Avaliao de malhas de controle de nvel
Como explicitado priori, as malhas de nvel aqui estudadas foram classificadas

como malhas de nvel tipo pulmo, onde a caracterstica de amortecimento de pulsaes entre
a entrada e a sada do vaso preponderante em relao condio de manter-se a qualquer
custo a varivel igual ao set-point. Levando-se em conta tal fato, as expresses das notas
destas malhas so altamente influenciadas pelo fator de amplificao, um ndice que mede
justamente a variao da sada do controlador em relao ao nvel do vaso; se este fator
40
menor que a unidade, significa que o controlador no est amplificando os distrbios da

entrada para a sada do vaso.
Eis ento a expresso da nota da malha para as malhas de nvel avaliadas:
If
(amplificationfactor
>
1,
1/amplificationfactor*(100-manualpercent)*(100-
opsatpercent)/100, (100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100)
Avaliando-se os ndices e grficos originados pelo BRperfeX para as malhas de nvel

observou-se uma caracterstica comum: fator de amplificao bastante alto (at 400% maior
que o ideal) e controladores bastante agressivos, como demonstra o grfico de espectro de
potncias abaixo, evidenciando altas amplitudes em grandes freqncias:
Figura 4.16 Espectro de potncias da malha LIC-03

Retirado do Relatrio de Grficos da malha LIC-03 de 22.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
Apesar de normalmente as malhas de nvel apresentarem caracterstica dinmica lenta

e necessitarem de controle PID, no caso das malhas desta unidade industrial foi utilizado
controlador PI; em conversas com a operao, entretanto, verificou-se que as malhas
apresentavam caracterstica rpida; uma visita in loco verificou que as cotas de nvel medidas
eram pequenas (14 polegadas) e que as torres no possuam grande dimetro (com exceo da
torre Fracionadora), acarretando em baixa capacitncia, o que confirma ento a caracterstica
rpida mencionada pela operao da unidade.
Na tentativa de melhorar o desempenho das malhas, uma estratgia bastante clara
apresentou-se: diminuir o ganho proporcional e aumentar o tempo integral com o objetivo de
tornar as malhas menos agressivas; entretanto, apesar de tal procedimento resultar numa
diminuio do fator de amplificao das malhas, dever-se-ia cuidar para que no houvesse
aumento considervel do ndice de Harris, pois apesar de classificadas como nvel pulmo, o
41
nvel de torres de destilao tem forte relao com a qualidade dos produtos de topo e de
fundo, pois o mesmo determina o tempo de residncia do produto na torre.
Aplicando a lgica acima discutida, realizou-se a tentativa de melhora do desempenho
das malhas, discutidas individualmente na seqncia.
4.3.1 Anlise do LIC-03
Figura 4.17 Evoluo da Nota da Malha e do ndice e Harris para o LIC-03 no perodo de anlise
Na tabela abaixo esto reproduzidos os parmetros de sintonia utilizados, bem como

alguns ndices de desempenho relevantes:
Tabela 4.5 - Parmetros de sintonia e ndices de desempenho da malha LIC-03
42
LIC-03
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
2,0
1,5
1,0
1,0
TI (s)
0,6
1,2
1,2
1,6
Nota da Malha
49,34
62,135
87,4
84,396
Amplificao
2,0
1,609
1,144
1,185
Harris
0,003
0,017
Percurso
8378,56
5726
4934,02
5146,3
Reverses
66,319
65,903
60,764
60,764
Fator
Como comprovado pela evoluo da nota da malha e do ndice de Harris, conclu-se

que os parmetros de sintonia estavam exageradamente agressivos, trazendo desgaste
desnecessrio para a vlvula de controle. A nova sintonia diminuiu significativamente o fator
de amplificao sem prejuzo para o ndice de Harris e para as curvas de autocorrelao e
espectro de potncia; alm disso, aumenta a vida til do equipamento, como comprovado pela
diminuio do percurso da vlvula e do nmero de reverses. Possivelmente ainda h espao
para melhoria do fator de amplificao seguindo a lgica de sintonia pr-definida.
Figura 4.18 Evoluo da Nota da Malha para o LIC-05 no perodo de anlise

43
Figura 4.19 Evoluo do ndice de Harris para o LIC-05 no perodo de anlise


LIC-05
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
2,0
1,5
1,0
1,0
TI (s)
0,6
1,2
TD (s)
0,3
0,3
Nota da Malha
45,95
58,808
44,243
41.989
Amplificao
2,173
1,7
2,26
2,382
Harris
0,38
0,419
0,247
0,106
Percurso
22362,3
14300,7
12699,6
13298,1
Reverses
59,097
44,097
60,486
61,25
Fator
No caso do LIC-05, percebe-se que existe um compromisso entre o fator de

amplificao e o ndice de Harris; na primeira sintonia seguiu-se a lgica de dessintonizar o
controlador, tornando-o menos agressivo; conseguiu-se o resultado esperado inclusive com o
percurso da vlvula sendo reduzido em torno de 36%, entretanto ocorreu aumento do ndice
de Harris.
Na segunda e terceira tentativas resolveu-se aumentar o tempo integral do controlador,
condio mais adequada s malhas de nvel devido s mesmas j possurem uma caracterstica
integradora; em paralelo adicionou-se o parmetro derivativo, para compensar a perda de
velocidade e trazer ao controle de nvel uma caracterstica antecipatria (desejvel no caso de
44
malhas integradoras), com o objetivo agora de melhorar o ndice de Harris; os resultados

mostraram que nessa nova configurao houve reduo do ndice de Harris com menor
desgaste da vlvula (o percurso foi reduzido em cerca de 40% na terceira tentativa em relao
situao inicial).
O que se conclui por fim que neste caso h que se definir os valores aceitveis para o
fator de amplificao e o ndice de Harris, para assim ajustar o controlador com valores
definitivos.
Figura 4.20 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Haris para o LIC-03 no perodo de anlise
45

LIC-15
Inicial
1 Sintonia
2 Sintonia
3 Sintonia
Kp
4,0
3,0
1,5
1,0
TI (s)
0,8
1,6
1,6
1,6
Nota da Malha
25,22
31,001
54,467
69,819
Amplificao
4,054
3,226
1,836
1,432
Harris
0,01
0,02
0,04
0,085
Percurso
8149,82
6509,2
4103,2
3237,02
Reverses
63,542
63,403
57,292
57,292
Fator
A anlise do LIC-15 praticamente a mesma anlise feita para o LIC-03; conclu-se

novamente que o controlador encontrava-se exageradamente agressivo. Neste caso o percurso
da vlvula foi reduzido em 60% sem prejuzo considervel para o ndice de Harris e com
reduo significativa do fator de amplificao.
Figura 4.21 Evoluo da Nota da Malha para o LIC-17 no perodo de anlise

46
Figura 4.22 Evoluo do ndice de Harris e da Saturao para o LIC-17 no perodo de anlise
A malha do LIC-17 apresentou uma caracterstica peculiar em relao s outras

malhas de nvel avaliadas. Diferentemente das outras trs malhas, o LIC-17 opera em override
com as malhas do FIC-09 e FIC-01; a idia manter o nvel de nafta da torre Fracionadora em
detrimento produo de Lquido de Gs Natural. A tabela a seguir mostra alguns ndices
relevantes para a anlise desta malha:
47
LIC-017
PV mdia
47,327 %
Erro mdio
-22,327 %
Set Point
25 %
OP mdia
100 %
% saturado
100 %
Ganho proporcional
7,0
Tempo integral
0,6
A anlise dos dados acima mostra claramente que a malha do LIC-017 no tem como
objetivo manter a varivel controlada em torno do set point; neste caso, apesar de tratar-se de
uma malha de controle, seu objetivo claramente de intertravamento. O sinal de sada do
controlador mantido em 100% por todo o tempo, fazendo com que a manipulao das
vlvulas FV-01 e FV-09 fiquem por conta dos FIC-01 e FIC-09, respectivamente, devido
ao dos rels seletores de menor sinal. Caso o nvel da torre diminua alm do set point do
LIC-017 (ajustado em 25%), o controlador rapidamente far com que o sinal de sada chegue
a 0% (considerando o alto valor de ganho proporcional e o baixo valor de tempo integral),
fechando as vlvulas de controle de fluxo. Sendo assim torna-se desnecessria a avaliao
desta malha na forma em que se encontra.
4.3.4.1 Sugesto de nova estrutura para controle de nvel da torre Fracionadora
O estudo do controlador digital mult-loop CD-600 da Smar demonstrou que no h

necessidade de se utilizar um bloco de controle PID para realizar o intertravamento das
vlvulas FV-09 e FV-01 a fim de garantir a manuteno de um nvel mnimo na torre
Fracionadora; este servio pode ser realizado via utilizao de blocos de configurao de
funo especfica.
Em relao ao efetivo controle de nvel da torre, pode-se utilizar uma estratgia eficaz
com um pequeno dispndio de recurso monetrio. Uma anlise in loco mostrou a existncia
de uma malha de controle de temperatura da base da torre (TIC-03); esta uma das ltimas
malhas da unidade que continua formada por antigos instrumentos pneumticos, controlando
48
a temperatura da base da Fracionadora atravs da manipulao da vazo de gs combustvel

para um forno industrial que atua como refervedor de base da torre.
Sabe-se que o nvel de colunas de fracionamento fortemente influenciado pela
temperatura de base da mesma, fato este confirmado pela equipe de operao da unidade, que
muitas vezes atua no TIC-03 a fim de manter o nvel da torre prximo de 50% de sua faixa;
surge ento a sugesto de implementar o controle de nvel em override com o controle de
temperatura, segundo esquematizao abaixo:
Figura 4.23 Sugesto de estrutura de controle em override para controle de nvel e temperatura de base da
Torre Fracionadora
Esta configurao traria ainda maior segurana na manuteno do nvel da torre

Fracionadora, alm de garantir uma condio de menor atuao do operador no processo; para
tornar possvel a implementao desta estrutura seria necessrio a tomada das seguintes aes:
Aquisio de transmissor de temperatura eletrnico;
Aquisio de posicionador eletropneumtico para instalao na TV-03;
Aquisio de cabos apropriados para sinal padro 4 a 20 mA;
Disponibilizao de tcnico em instrumentao para a realizao dos servios de

montagem e configurao dos novos instrumentos, lanamento de cabeamento,
49
configurao do controlador CD-600, comissionamento e pr-operao da nova

estrutura.
Tais aes exigiriam um baixo investimento a nvel industrial e resultariam em ganhos
operacionais significativos para a unidade de produo.
4.3.5 Avaliao da malha de controle PIC-20
Figura 4.24 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o LIC-03 no perodo de anlise
A expresso da nota da malha do PIC-20 :

50
O valor da nota da malha influenciado basicamente pelo ndice de Harris, j que as

outras variveis componentes da expresso da nota se apresentam em seus valores ideais. O
que se pode notar atravs da anlise dos grficos acima que o desempenho desta malha
durante a noite (menor temperatura ambiente) superior ao seu desempenho durante o dia.
Torna-se necessrio ento a avaliao de causas operacionais para justificar tal efeito; foi
apurado que com a temperatura ambiente mais baixa, h um melhor rendimento da etapa de
Refrigerao da unidade, devido principalmente existncia de refrigeradores a ar (aircoolers) nesta etapa do processo. O ideal ento, para que se consiga uma melhora no
desempenho da malha durante o dia conseguir-se uma melhor eficincia da etapa de
Refrigerao tambm na condio de temperatura ambiente mais elevada.
A avaliao dos ndices de desempenho para esta malha no revelou anormalidades
relevantes; os grficos gerados tambm traduziam um comportamento satisfatrio da malha
de controle. No caso desta malha os relatrios gerados pelo BRPerfX no trouxeram subsdios
suficientes para que se pudesse propor nova sintonia.
4.3.6 Avaliao da malha de controle TIC-02
Figura 4.25 Evoluo da Nota da Malha para o TIC-02 no perodo de anlise

51
Figura 4.26 Evoluo do ndice de Harris para o TIC-02 no perodo de anlise

A expresso da nota da malha do TIC-02 :

Uma caracterstica marcante neste caso a intensa variao do valor da nota da malha
e do ndice de Harris (variao de 0,225 0,9). Outro ndice que chama a ateno o
percentual de tempo com a sada do controlador saturada, tambm bastante varivel (0 a 92%
no perodo analisado), como se pode observar na figura abaixo:
Figura 4.27 Evoluo da Saturao para o TIC-02 no perodo de anlise

52
A anlise in loco demonstrou a ocorrncia de problemas operacionais provocando

descontrole da temperatura e saturao do controlador em certas ocasies. O que se pode
concluir ento que a sintonia da malha no a responsvel por seu rendimento heterogneo,
j que em condies operacionais normais a nota da malha chegou a alcanar o valor de 75%.
4.3.7 Avaliao das malhas de controle PIC-02/TIC-08
A expresso da nota da malha para ambos os casos :

Na anlise da malha de controle de presso da torre Fracionadora (PIC-02) chama a

ateno os altos valores do ndice de Harris (sempre prximo ao valor unitrio), levando a
nota da malha a apresentar-se em valores muito prximos de zero continuamente, como
mostra o grfico abaixo:
Figura 4.28 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o PIC-02 no perodo de anlise
53
A malha TIC-08 tambm apresenta normalmente uma caracterstica de alto ndice de

Harris:
Figura 4.29 Evoluo da Nota da Malha e do ndice de Harris para o TIC-08 no perodo de anlise
Os grficos a seguir mostram a evoluo das variveis de presso e temperatura de

topo considerando um mesmo intervalo de tempo:
54
Figura 4.30 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02

Retirado do Relatrio de Grficos da malha PIC-02 em 28.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
Figura 4.31 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08

Retirado do Relatrio de Grficos da malha TIC-08 em 28.02.2009 gerado pelo programa BRperfX
Os dois grficos tm formatos peculiares e sugerem a presena de uma componente

oscilatria nos dois casos. Um ponto crucial a ser notado na anlise destas malhas a forte
interao entre as mesmas denunciada pela anlise dos grficos de espectro de potncia
ilustrados a seguir:
55
Figura 4.32 Espectro de potncias da malha PIC-02

Figura 4.33 Espectro de potncias da malha TIC-08

As ilustraes acima mostram que as duas malhas apresentam um grfico de espectro

com pico de alta amplitude na mesma freqncia; da comprova-se a forte interao existente
entre as malhas; confirma-se ainda a existncia de uma forte componente oscilatria
denunciada pela existncia de um nico pico em ambos os espectros.
Para a abordagem destas duas malhas resolveu-se ento, devido forte interao entre
as mesmas, realizar testes de sintonia em uma delas e manter os parmetros de sintonia da
outra, podendo-se assim verificar o quanto uma malha realmente interfere no desempenho da
outra.
Devido ao sucesso conseguido na anlise de desempenho das malhas de nvel e
sabendo que a malha do PIC-02 tem uma caracterstica integradora, resolveu-se para este caso
56
aplicar mesma lgica desenvolvida na anlise da malha LIC-05, com o objetivo de reduzir o
ndice de Harris; alm disso o grfico de autocorrelao da malha PIC-02 mostra valores
continuamente altos, denotando processo com evoluo natural, ou seja, sem controle atuante:
Figura 4.34 Funo de autocorrelao da malha PIC-02

Partiu-se ento para o aumento gradual do tempo integral e do tempo derivativo,

buscando-se tornar a caracterstica antecipatria da malha mais evidente. Os grficos de
evoluo das variveis abaixo foram conseguidos para Kp = 5,59, TI = 5min e TD = 5min (os
valores iniciais eram TD = 1min, TI = 2min e Kp = 5,59), mantendo-se os valores de sintonia
originais do TIC-08 (vide tabela 2.1).
Figura 4.35 Evoluo da varivel do processo para a malha PIC-02

57
Figura 4.36 Evoluo da varivel do processo para a malha TIC-08

Dos grficos nota-se que o desempenho dos controladores aps as 20:50h (momento
da alterao da sintonia) bastante superior ao momento anterior; o que se pode concluir
que os antigos parmetros de sintonia do PIC-02 amplificavam a oscilao das malhas em
anlise.
Apesar da visvel melhora de desempenho, surgiu uma questo intrigante:
surpreendentemente no houve diminuio do ndice de Harris para nenhuma das duas
malhas, no havendo portanto melhora de desempenho em termos de nota das malhas. No
houve tambm alteraes significativas no formato dos demais grficos gerados pelo
BRperfX, visto que a oscilao foi diminuda, mas no extirpada, como se pode verificar
comparando as amplitudes dos espectros de potncia abaixo com os mostrados anteriormente:
Figura 4.37 Espectro de potncias da malha PIC-02

58
Figura 4.38 Espectro de potncias da malha TIC-08

Concluiu-se ainda que novas alteraes de sintonia no trariam melhora nos ndices de
desempenho do PIC-02 e do TIC-08, fortemente influenciados pelo carter oscilatrio destes
processos.
4.3.7.1 Sugestes de melhoria: Controle feed-forward
Como j foi exposto no captulo 2, a condio de oscilao na malha de controle de

presso funo da quantidade de componentes leves (metano e etano) presente na mistura a
ser fracionada. O ideal que no haja traos destes componentes no produto que adentra a
torre Fracionadora; para tentar diminuir a quantidade de leves nesta mistura, os tcnicos de
operao da UPGN-Catu manipulam constantemente os set-points dos controladores de vazo
FIC-09 e FIC-01, com o objetivo de diminuir a absoro e a reabsoro, respectivamente; os
set-points destes controladores so ajustados de acordo com a vazo de gs a ser processado, e
com o percentual de C3+ presente nesta corrente.
Do exposto sugere-se ento o controle feed-forward abaixo, onde dois controladores
de razo manipulam os set-points dos controladores FIC-09 e FIC-01 automaticamente de
acordo com a vazo de gs de entrada (FT-20) e percentual de C3+ informado por
cromatgrafo on-line (AIT-01), instrumentos j existentes e operantes. Adicionando-se dados
histricos operacionais a estas informaes pode-se compor uma expresso de clculo com o
objetivo de minimizar o teor de leves na mistura a ser fracionada, tornando o controle de
presso menos oscilatrio; esta nova malha pode ser implementada utilizando-se os prprios
59
controladores CD-600 da Smar, pois os mesmos possuem as funes necessrias para este
servio.
Figura 4.39 Sugesto de nova estrutura de controle de vazo de leo de absoro para as torres Absorvedora e
Reabsorvedora
Se bem projetada e sintonizada, esta estrutura de controle traria benefcios, diminuindo

a oscilao do processo e ainda tornando-o menos dependente da atuao humana.
60
5 - CONCLUSES
Seguem abaixo as principais concluses acerca do trabalho realizado; as anlises esto
segmentadas segundo itens de importncia definidos enquanto o trabalho era desenvolvido.
5.1 Sobre os ndices de desempenho
A aplicao dos ndices de desempenho para malhas de controle neste trabalho

corrobora a idia de que esta uma ferramenta importante na busca por melhor eficincia no
controle regulatrio, proporcionando melhor rendimento do processo e maximizao de lucros
pela reduo de perdas. Por ser no intrusivo ao processo, gerar dados mais objetivos que os
mtodos de outrora e ser facilmente implementvel computacionalmente, esta uma teoria
que cada vez mais ganha espao tanto no meio acadmico quanto no meio industrial.
5.2 Sobre a ferramenta BRperfX
Dada a quantidade de malhas de controle existentes nas plantas industriais nos

diversos setores de produo, torna-se bvia a necessidade da aplicao dos ndices ser
totalmente automatizada, fato este que h muito no uma barreira, visto a crescente
digitalizao das arquiteturas de automao nas indstrias; valendo-se desse fato j existem
no mercado diversas ferramentas de software com o propsito da utilizao de ndices
estatsticos para anlise de malhas de controle.
O software BRperfX faz bem esse papel: uma ferramenta on-line que gera bons
subsdios para os profissionais habilitados tomarem as decises corretas; uma crtica ao
programa que o excesso de informaes torna a anlise mais demorada e difcil; o nmero
de estatsticas calculadas poderia ser reduzido, j que certas estatsticas dizem respeito
mesma caracterstica da malha de controle.
5.3 Sobre manuteno em vlvulas de controle
notrio o ganho obtido atravs da anlise das estatsticas referentes s vlvulas de

controle; a reduo do nvel de acionamento das vlvulas sem degradar a qualidade do
controle uma possibilidade bastante atraente, permitindo aumento de vida til do
equipamento, reduo dos gastos de manuteno e aumento da confiabilidade do
equipamento.
61
5.4 Sobre o ndice de Harris
Na teoria que permeia os ndices de desempenho, os ndices baseados em varincia

mnima so tidos como a pedra fundamental; entretanto, comprovou-se neste trabalho que
para certos casos, o ndice de Harris no aponta necessariamente o quanto uma malha de
controle pode ter sua variabilidade reduzida; o que se conclui que em certos casos a
comparao do PID com o controlador de varincia mnima injusta, sendo este ltimo
altamente agressivo e no-linear; o ndice de Harris mostrou-se ineficiente principalmente em
malhas oscilatrias e em casos onde a varincia mnima estimada foi igual a zero; cabe ento
ao profissional responsvel pelas anlises possuir a destreza necessria para perceber quando
o ndice de Harris no a melhor medida de desempenho a ser utilizada; continua ento a
busca por um ndice absoluto para compor a teoria.
5.5 Sobre o cuidado na configurao dos parmetros das malhas no BRperfX
Em nenhuma das malhas analisadas houve, por parte do ndice detector de oscilaes,
a indicao de que uma ou outra malha pudesse ser oscilatria, fato este que foi comprovado
para algumas malhas de controle avaliadas; como o plug-in detector de oscilaes o que
necessita do maior nmero de parmetros, pode-se concluir que estimativas no muito
precisas para os mesmos determinaram a no-funcionalidade do algoritmo; extrapolando tal
anlise torna-se de fato importantssimo a parametrizao correta de cada item configurvel
no momento do cadastramento de cada malha de controle no BRperfX.
5.6 Sobre a subutilizao da arquitetura de controle instalada
A esmagadora maioria das malhas de controle da UPGN-Catu so do tipo feedback em

configurao simples; entretanto, o controlador digital multloop, base desta arquitetura de
controle, apesar de pertencer a uma gerao passada em termos de arquitetura de
automao, possui diversas funcionalidades que poderiam ser exploradas sem mudana na
estrutura fsica instalada; poderiam ser configuradas, via software, estruturas de controle mais
elaboradas inclusive com utilizao de blocos de PID avanado e simples mudanas de
parmetros configurveis; uma pequena amostra disto seria a simples mudana do tipo de
algoritmo de controle: em todas as malhas utilizado o algoritmo paralelo clssico, onde o
ganho proporcional modifica tanto o tempo integral quanto o tempo derivativo, o que dificulta
a proposio de nova sintonia; o ideal seria a utilizao do algoritmo paralelo alternativo,
onde os parmetros de sintonia atuam individualmente; uma simples alterao no parmetro
correspondente do bloco PID utilizado proporcionaria a mudana.
62
5.7 Sobre a experincia proporcionada
Por fim, ressalta-se a oportunidade deste trabalho ter sido realizado em meio
industrial, num laboratrio real, livrando a necessidade de simulaes computacionais, que
embora importantssimas para o desenvolvimento da teoria, nem sempre traduzem fielmente
os aspectos da dinmica das malhas de controle, da condio dos sensores e elementos finais
de controle, entre outros aspectos presentes no mundo real.
63
REFERNCIAS
CAMPOS, Mario Csar M. Massa de; TEIXEIRA, Herbert C. G. Controles tpicos de

equipamentos e processos industriais, So Paulo: Edgard Blucher, 2006.
BEGA, Egdio Alberto. Instrumentao Industrial, Instituto Brasileiro de Petrleo e Gs

IBP, Editora Intercincia, 2 Edio, 2006.
CAMPOS, Mrio Csar M. Massa de; VASCONCELLOS, Luiz; NETO, Jorge; SOUZA,
Antnio; Ganhos Econmicos devidos melhoria no controle de uma planta de
processamento de Gs Natural, 2007.
KEMPF, Avaliao de desempenho de malhas de controle, Dissertao de mestrado,

UFRGS Universidade Federal do Rio Grande do Sul, 2003.
OLIVEIRA, Adalberto Luiz de Lima. Elementos Finais de Controle, 1999.
TRISOLUTIONS. Manual de usurio BRPerfX, Sistemas de Controle Avanado.
TRISOLUTIONS. Curso Usurio BRPerfX, apresentao de slides.
SMAR. Controlador Multi-Loop CD-600 Plus Manual do Usurio.
SMAR. CONF600 Plus Manual do Usurio.
DE LIMA JUNIOR, Ivan. Manual de Processo da UPGN-Catu, maio de 2007.
64
ANEXO A FLUXOGRAMA DE PROCESSO SIMPLIFICADO DA UPGN-CATU

P/ V-1118, ESDs e F-501
GS
INDUSTRIAL
GS
COMBUSTVEL
SAIDA DE VAPOR C3H8
FR-20
FR-11
ENTRADA
DE GS
P/ 0 V-1120
FR-09
1104
SAIDA DE PROPANO
VAPOR
PCV-01
918
P/ V-1117
1116
P/ 1132-A
ENT.DE C3H8
SAIDA DE VAPOR C3H8
LCV-04
904
905
1103
INJEO DE GLICOL
LCV-14
919
917
ENTRADA DE PROPANO
LQUIDO
ENT.DE C3H8
P/ T-1107
SADA DE GLICOL
P/ REGENERADOR
LCV-01
ESFERA
1109
LGN PARA
RLAM
1119
ESQUEMA SIMPLIFICADO DA UNIDADE DE

PROCESSAMENTO DE G
GS NATURAL CATU BAHIA
1106
ABSORVEDORA
1102
PROPANO PARA
V-1115
1117
PROPANO DO
V-1114
LCV-06
REAB
TANQUE DE
EXPANSO
REABSORVEDORA
PCV-20
SADA DE GLICOL
P/ REGENERADOR
FR-02
934
906
PCV-2B
BOMBA DE
TRANFERNCIA
1108
AIR COOLER
ACUMULADOR DE
REFLUXO
P/ T-1112
BOMBA
1203
907
FR-04
AIR COOLER
937
1105
DEETANIZADORA
908
FR-03
1107
B-1204
B-1202
FRACIONADORA
501
FORNALHA
65
FR-01
ANEXO B FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS CRTICAS DA UPGN-CATU (1)
66
ANEXO C FLUXOGRAMA DE ENGENHARIA SIMPLIFICADO: MALHAS CRTICAS DA UPGN-CATU (2)
67
ANEXO D FOTO DA REA INDUSTRIAL DA UPGN CATU
68
ANEXO E EXEMPLO DE RELATRIO DE DADOS
69
70
ANEXO F EXEMPLO DE RELATRIO DE GRFICOS
71
72
73

2009 - Avaliação de Desempenho de Malhas de Controle Críticas em Unidade de Processamento de Gás Natural Por Absorção Refrigerada - TCC - UFBA PDF

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2009 - Avaliação de Desempenho de Malhas de Controle Críticas em Unidade de Processamento de Gás Natural Por Absorção Refrigerada - TCC - UFBA PDF

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UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

MARCELO GONALVES DOS SANTOS

UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA

MARCELO GONALVES DOS SANTOS

Trabalho apresentado ao Curso de

MARCELO GONALVES DOS SANTOS

A avaliao de desempenho de malhas de controle um tema que vem crescendo em

Palavras-chave: ndices de desempenho de malhas de controle, Programa BRperfX,

LISTA DE SMBOLOS E ABREVIATURAS

Sinal de erro - diferena entre a varivel do processo e o valor ideal

Varincia mnima estimada

Varincia mnima do sinal de sada

Unidade de Processamento de Gs Natural

Mistura de hidrocarbonetos formada por propano e por componentes mais

pesados (C4, C5, etc)

Controlador proporcional e integral

Controlador proporcional, integral e derivativo

Varivel manipulada, sinal de sada do controlador

Controlador de Varincia Mnima

Integral do erro absoluto

Integral do produto do tempo pelo valor absoluto do erro

Transformada rpida de Fourier

Biblioteca dinamicamente carregvel

Ole for Process Control

Figura 3.1: Linhas de tendncia da PV e do Setpoint de uma malha de controle .................... 13

3 NDICES DE DESEMPENHO PARA MALHAS DE CONTROLE .......................... 10

4 APLICAO DAS FERRAMENTAS DE ANLISE DE DESEMPENHO.............. 27

4.2.4 Anlise do FIC-04 ................................................................................................................................... 38

Esta monografia est dividida em cinco captulos; no captulo 2 ser apresentada a

2.1. Descrio sumria do processo (ver Anexo A: Fluxograma de Processo simplificado

monoetilenoglicol que ao ser injetado na corrente de gs, sequestra as molculas de gua

2.2. Caractersticas da instrumentao da Unidade

PID avanado em cada controlador); a configurao destes controladores feita em

2.2.1. Caractersticas dos blocos de controle PID do CD-600 Plus da Smar

Tipos de algoritmo de controle:

PI.D - As aes P e I atuam sobre o erro e a ao D sobre a Varivel de Processo. Desta

forma o sinal de sada acompanha as mudanas de setpoint segundo as aes Proporcional e

mudanas na Varivel de Processo ou no setpoint. recomendado para controle de relao ou

2.3. Caractersticas das malhas de controle crticas do processo (ver Anexos B e C:

As malhas a seguir foram classificadas como crticas pelo fato de contribuirem

A quantidade de C3+ a ser absorvido funo, dentre outras variveis menos

2.3.1.2 Controle de vazo de leo de absoro para a torre Reabsorvedora (FIC-01)

Utiliza o mesmo expediente da malha anterior: a diferena que importante manter

Este controle de vazo tambm influi na perda de C3+ no gs de circulao. O objetivo

2.3.1.4 Controle de presso do vaso de expanso (PIC-20)

A presso do vaso de expanso controlada atravs da sada de gs para a torre

2.3.1.5 Controle de presso da torre Fracionadora (PIC-02)

Este controle de presso altamente influenciado pelo teor de etano existente na

2.3.1.6 Controle de temperatura da base da torre Deetanizadora (TIC-02)

2.3.2 Malhas de controle de nvel

Controle de nvel da torre Absorvedora (LIC-03);

Controle de nvel do vaso de expanso (LIC-15);

Controle de nvel da torre Deetanizadora (LIC-05);

Controle de nvel da torre Fracionadora (LIC-17);

2.3.3 Malhas de controle tipo mestre-escravo

Este um controle clssico em torres de fracionamento, onde a temperatura de topo da

Na tabela abaixo se pode visualizar informaes relevantes a cerca de cada malha, as

Tabela 2.1 Caractersticas das malhas de controle avaliadas

3 NDICES DE DESEMPENHO PARA MALHAS DE

3.1. ndices Numricos

O ndice de Harris na atualidade, o principal dos ndices numricos para avaliao de

3.1.2 Deteco de oscilaes

A presena de oscilaes em malhas de controle um fator determinante de

if( amplificationfactor > 1, 1/amplificationfactor(100-manualpercent)(100opsatpercent)/100, (100-manualpercent)*(100-opsatpercent)/100 )