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UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

WILSON CARLOS DA SILVA JUNIOR

DESENVOLVIMENTO DE UMA PRTESE ATIVA DE BAIXO

CUSTO PARA AMPUTADOS TRANSFEMORAIS

Mogi da Cruzes,SP
2010

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UNIVERSIDADE DE MOGI DAS CRUZES

WILSON CARLOS DA SILVA JUNIOR

DESENVOLVIMENTO DE UMA PRTESE ATIVA DE BAIXO

CUSTO PARA AMPUTADOS TRANSFEMORAIS

Tese apresentada ao programa de Ps-Graduao

da Universidade de Mogi das Cruzes como parte
dos requisitos para a obteno do ttulo de Doutor
em Engenharia Biomdica.
rea de concentrao: Instrumentao Biomdica

Prof. Orientador: Dr Jean- Jacques Bonvent

Mogi das Cruzes, SP

2010

DEDICATRIA

A cada dia eu me conveno que o amor, o verdadeiro amor, uma

experincia individual e que, por isso, a reciprocidade no condio para que esse
sentimento se mantenha vivo e forte na alma.
A intensidade do amor, dedicado a algum, deveria ser medida por quantas
vezes no dia voc pensa na amada, quantos sonhos por noite voc tem com ela, e o
mais importante: quantas promessas e pedidos feitos por ela voc jamais esqueceu
e atendeu mesmo passados muitos anos.
Essas palavras fazem parte de uma promessa feita em 26 de setembro de
2000, pessoa, a nica a quem amei em toda minha vida e que ainda me motiva a
progredir, perseguindo os meus sonhos e buscando realizaes, ou seja, fazendome sentir vivo...
Essas palavras so para aquela que em uma carta escreveu que no
conseguia pensar em estarmos separados, carta que guardo com muito carinho e
que me d esperanas, sempre.
Este trabalho dedicado a Patrcia . . . . . . que me fez ver a vida por uma
ptica diferente, e a quem nunca quis magoar, seja por minhas falhas, aes, ou at
mesmo por algo que deixei de fazer.
Da minha parte, a certeza de que esse sentimento que me anima e me d
foras, vem de muito longe, de outras vidas e que continuar muito alm desta.

AGRADECIMENTOS
Ao professor Dr. Jean-Jacques Bonvent, meu orientador, por ter participado
de forma decisiva deste trabalho, como se espera de um orientador, mas sempre
com a ponderao das pessoas evoludas.
Ao grande amigo Ncio Theodrio pela presena constante nos debates
sobre o trabalho.
Ao amigo Flvio Felix Costa de Lima pela ajuda no desenvolvimento do
projeto da prtese que evoluiu para o modelo que utilizamos nos testes.
amiga Vanessa Seriacopi pelas sugestes iniciais sobre a programao dos
equipamentos
Ao Engenheiro Dr. Ricardo do Carmo Fernandes Gerente de
Desenvolvimento de Produtos Tecnologia e Processos da Companhia Brasileira de
Alumnio- CBA, pela imensurvel ajuda na execuo desse projeto.
Ao Sr. Jos Celso de Azevedo Junior, diretor da Excel Sensores Indstria
Comrcio e Exportao, pelas sugestes e opinies tcnicas.
professora Maria Ceclia Mendes Gomes de Campos Sales, pela reviso do
texto inicial apresentado.
professora Alessandra Paula Noronha pela reviso final do texto e
sugestes inteligentes e competentes ao trabalho.
Aos professores Wallace Ferreira, Paulo Emanuel, Nilson Tamashiro, Andr
Ferrus Filho, Fbio Rubio, Antonio Capristano e Rubens Dechechi, pela colaborao
na fase de planejamento e execuo da prtese com os programas de CAM e micro
controlador PIC, bem como pela anlise estrutural do projeto.
minha famlia desde meus avs maternos, Joo Batipsta Alves e Luiza de
Oliveira Alves, que incutiram na famlia a importncia dos estudos, passando pelos
meus pais, Wilson Carlos, um batalhador, minha me Maria de Lourdes B. Alves da
Silva e tios Antonio Odair Alves, incansvel e Joo de Oliveira Alves. Aos meus
irmos Foster Jairo Carlos Alves da Silva, Denise Isabel Carla Alves da Silva,
Monice Carlota Alves da Silva, Maria Luiza Cristina Carlos Alves da Silva e Joo
Antonio Alves Carlos da Silva e ao sobrinho Joo Gabriel Alves da Silva.
Ao gestor Marco Antonio Fumagalli pelo apoio nos momentos cruciais,
permitindo que tivssemos a tranqilidade para a concluso deste trabalho.
amiga Maria Idati pelas sugestes preciosas para a formatao final do
texto e discusses sobre o trabalho.
Ao prof. Valcir Shigeru, Diretor Geral da Fundao Salvador Arena, pelo
incentivo, e apoio total para que o trabalho chegasse a um porto seguro.
Fundao Salvador Arena pelo apoio irrestrito ao meu projeto de doutorado.
Universidade de Mogi das Cruzes -UMC pela oportunidade de realizar o
trabalho neste instituio onde iniciei minha vida docente e onde realizei minha
graduao, em especial ao Ncleo de Pesquisas Tecnolgicas NPT.
Fundao de Amparo ao Ensino e Pesquisa- FAEP pela bolsa concedida
como docente da Universidade de Mogi das Cruzes

Em todo o mundo... Minorias tnicas continuam a ser desproporcionalmente

pobres desproporcionalmente afetadas pelo desemprego e desproporcionalmente
menos escolarizadas que os grupos dominantes. Esto sub-representados nas
estruturas polticas e super-representados nas prises. Tm menos acesso a
servios de sade de qualidade e, conseqentemente, menos expectativa de vida.
Estas, e outras formas de injustia racial, a cruel realidade do nosso tempo,
mas no precisam ser inevitveis no nosso futuro.
Kofi Anann

RESUMO
No Brasil o nmero de pessoas com amputaes em membros inferiores tem
aumentado significativamente nas ltimas dcadas e o servio publico de sade no
tem recursos oramentrios para atender a todos com prteses inteligentes, devido
ao custo ser inacessvel para a maioria da populao. Neste trabalho foi
desenvolvido um sistema inteligente de aquisio de dados utilizando o membro
inferior preservado que permitiu o projeto e implementao de um sistema
eletromecnico micro controlado para o acionamento de uma prtese de amputao
unilateral transfemoral de baixo custo, funcional e que requer pouca
manuteno.Foram realizadas simulao de resistncia mecnica dos componentes,
ensaios eletrnicos para a placa construda, testes com o sistema de acionamento
micro controlado, ensaios com os sensores de presso (clulas de carga), analises
com a tcnica de elementos finitos que fundamentou a seleo dos materiais. O
alumnio foi o material mais apropriado devido a sua densidade de 2,68 g/cm,
obtendo-se uma prtese com menor massa, portanto utilizando um micro motor de
menor potncia. As simulaes foram realizadas utilizando o software Solid Works
(verso 2007) e o ABAQUS. Os testes realizados mostraram que o controle da
marcha em pacientes protetizados pode ser feito por meio de sensores de carga e
de movimento angular instalados na perna preservada, que utilizada como espelho
do movimento da prtese. Estes sensores permitiram que o custo de fabricao da
prtese seja menor que a prtese inteligente mais utilizada atualmente. Essa
pesquisa tem a inteno de colocar a cincia a servio da humanidade,
promovendo, por meio de estudos cientficos desenvolvimento de tecnologias, o bem
estar, a sustentabilidade e, sobretudo a diminuio das distncias sociais.
Palavras chaves: Prteses inteligentes. Reabilitao. Biomecnica. Robtica.
Micro-controlador.

ABSTRACT
In Brazil the number of people with lower limb amputations has increased
significantly in the last decades and public health service has no budget resources to
serve all with intelligent prostheses, due to the fact the cost being unaffordable for
most people. In this work we have developed an intelligent data acquisition system
using the preserved leg that allowed the design and implementation of a micro
electromechanical system controlled
to switch on a unilateral transfemoral
amputation prosthesis which is inexpensive, functional and requires little
maintenance care. Several simulation performance test of mechanical strength of
components were realized, testing the electronic plaque built for this purpose, tests
with the action system micro controlled, trials with pressure sensors (load cells),
analysis with the finite element technique which were the base for the selection of
materials.The aluminum was the most suitable material due to its density of 2.68 g /
cm, obtaining a prosthesis with less mass, therefore using a micro motor of lower
power. The simulations were done using Solid Works software (version 2007) and
ABAQUS . The tests showed that the control of march in patients fitted with
prostheses can be done through sensors of load and angular movement installed in
the preserved leg, which is used as a mirror of the movement of the prosthesis.These
sensors have enabled the manufacturing cost of the prosthesis been less than the
most intelligent prosthesis currently used. This research intends to put science in the
service of humanity, promoting, through scientific studies of technology development,
welfare, sustainability, and especially the reduction of social gaps when the problem
is related to health care.
Key words: Intelligent Prosthetics. Rehabilitation. Biomechanics. Robotics. Microcontroller.

LISTAS DE ILUSTRAES
Figura 1 Planos utilizados para anlise biomecnica da marcha humana e os
movimentos --------------------------------------------------------------------------------------------21
Figura 2 Movimentos de rotao medial e lateral -------------------------------------------22
Figura 3 Representao dos perodos de apoio e balano na marcha humana -----23
Figura 4 ilustrao de passo e passada -------------------------------------------------------24
Figura 5 Movimentos do quadril durante a realizao da marcha fisiolgica --------27
Figura 6 Ao do joelho durante a marcha ---------------------------------------------------28
Figura 7 Ao do tornozelo durante a marcha ------------------------------------------------31
Figura 8 Fluido MR sem aplicao de campo magntico e com aplicao de
campo magntico -------------------------------------------------------------------------------------45
Figura 9 Prteses do tipo Mauch SNS, C-leg Otto Bock e Ossur Rheo --------------47
Figura 10 Consumo de oxignio para os diferentes modelos de prteses -----------48
Figura 11Parmetros biomecnicos dos trs tipos de prteses de joelho mais
utilizados atualmente --------------------------------------------------------------------------------49
Figura 12 Dados Biomecnicos mdios de membro inferior no ciclo da caminhada
nos movimentos de flexo e extenso ----------------------------------------------------------50
Figura 13- Esboo inicial, mostrado como o projeto foi concebido em sua primeira
fase -------------------------------------------------------------------------------------------------------52
Figura 14 Sistema de articulao da prtese mostrando vista lateral direita e vista
posterior -------------------------------------------------------------------------------------------------53
Figura 15- Sistema de articulao da prtese, vista explodida mostrando o
posicionamento do micro motor -------------------------------------------------------------------53
Figura 16 Sistema representativo do p artificial vista lateral ----------------------------54
Figura 17- Sistema de suporte do coto do projeto de prtese idealizado--------------55
Figura 18 Prtese integralmente montada com todas as peas projetadas ----------56
Figura 19Tela inicial do software Abaqus ---------------------------------------------------57
Figura 20 Procedimentos permitidos pelo Abaqus ----------------------------------------57
Figura 21 Distribuio da descarga de peso no perodo de aceitao e no
perodo de transferncia ----------------------------------------------------------------------------59
Figura 22- mostra as clulas de carga fabricadas para esse projeto prtese
transfemoral --------------------------------------------------------------------------------------------59
Figura 23 A localizao do extensmetro na clula de carga e imagem mostrando o
circuito eltrico ---------------------------------------------------------------------------------------60
Figura 24- Circuito eltrico das clulas de carga de =20 mm e = 50 mm.--------60
Figura 25 Esquema do amplificador para instrumentao dos sinais das clulas de
carga -----------------------------------------------------------------------------------------------------61
Figura 26-aparato para ensaios das clulas de carga --------------------------------------62
Figura 27-(a) Esquema do eletro-gonimetro e (b) vista explodida do encoder------63
Figura 28 sistema de fixao do eletro-gonimetro no membro inferior -------------63
Figura 29-a) perna articulada b) detalhe do suporte do potencimetro ----------------64

10

Figura 30 a) potencimetro encaixado no suporte b) vista interna do suporte c)

conjunto suporte e potencimetro e pino vazado com detalhe de chaveta------------64.
Figura 31 - detalhes do rasgo de chaveta e da pea de lato da articulao -------65
Figura 32- fluxograma de planejamento e fabricao do circuito de controle --------65
Figura 33- Esquema do circuito de controle digital Micro controlado -------------------66
Figura 34- Vistas frontal e posterior do circuito de controle------------------------------- 67
Figura 35- Desenho esquemtico do circuito ponte H para o motor de controle da
prtese ---------------------------------------------------------------------------------------------------69
Figura 36- Imagem do circuito ponte H, durante um teste de acionamento do micro
motor -----------------------------------------------------------------------------------------------------68
Figura 37- Imagem do conjunto dos circuitos para a realizao dos testes de
acionamento e controle do micro motor ---------------------------------------------------------69
Figura 38- palmilha instrumenta com duas clulas de cargas ----------------------------70
Figura 39- aparato de teste do sistema transmisso, recepo e acionamento da
articulao do joelho da prtese ------------------------------------------------------------------70
Figura 40- Vista lateral esquerda da imagem do cartucho na tela do Abaqus com
tenses desenvolvidas, valores em MPa.-------------------------------------------------------73
Figura 41- vista posterior do da imagem do cartucho na tela do Abaqus com
tenses desenvolvidas, valores em MPa -------------------------------------------------------74
Figura 42- Vista inferior do da imagem do cartucho na tela do Abaqus com tenses
desenvolvidas, valores em MPa ------------------------------------------------------------------74
Figura 43- da imagem da pea de sustentao da articulao na tela do ABAQUS
com tenses desenvolvidas, valores em MPa------------------------------------------------75.
Figura 44- Vista lateral direita na pea de sustentao da articulao na tela do
ABAQUS com tenses desenvolvidas, valores em MPa. --------------------------------- 76
Figura 45. Vista frontal na pea de sustentao da articulao na tela do ABAQUS
com tenses desenvolvidas, valores em MPa ------------------------------------------------76
Figura 46- Vista lateral direita da pea que desempenha o papel da canela,
mostrando as tenses desenvolvidas, valores em MPa ------------------------------------77
Figura 47- Vista lateral esquerda da pea que desempenha o papel da canela,
mostrando as tenses desenvolvidas, valores em MPa. -----------------------------------77
Figura 48- Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de
900N. -----------------------------------------------------------------------------------------------------79
Figura 49 - Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de
850N ------------------------------------------------------------------------------------------------------80
Figura 50- Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de
700N ------------------------------------------------------------------------------------------------------80
Figura 51- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com
carga de 900N. ----------------------------------------------------------------------------------------81
Figura 52- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com
carga de 900N.----------------------------------------------------------------------------------------81

11

Figura 53- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com

carga de 850--------------------------------------------------------------------------------------------82
Figura 54- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com
carga de 700N ----------------------------------------------------------------------------------------82
Figura 55- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga
de 900N -------------------------------------------------------------------------------------------------83
Figura 56- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga
de 850N -------------------------------------------------------------------------------------------------84
Figura 57- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga
de 700N ------------------------------------------------------------------------------------------------84
Figura 58- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com
carga de 900N ----------------------------------------------------------------------------------------85
Figura 59- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com
carga de 850N -----------------------------------------------------------------------------------------86
Figura 60- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com-86
Figura 61- Peas usinadas para a montagem do p artificial em duas vistas
diferentes ------------------------------------------------------------------------------------------------88
Figura 62- P artificial montado em duas vistas diferentes -------------------------------89
Figura 63- p artificial em testes com o sistema de acionamento da prtese --------89
Figura 64- Curva de calibrao da clula de carga de 20 mm de dimetro -----------90
Figura 65- Curva de calibrao da clula de carga de 50 mm de dimetro ----------90

12

LISTAS DE TABELAS

Tabela 1-Dados tcnicos do micro motor -----------------------------------------------------67

Tabela 2- Dados tcnicos e dimensionais do micro motor ---------------------------------67
Tabela 3- Parmetros das simulaes de tenso e deslocamento ---------------------71
Tabela 4- Propriedades mecnicas da liga de alumnio 5052 H32----------------------78
Tabela 5- Composio qumica da liga de alumnio 5052 H32 ---------------------------78
Tabela 6- Resultados dos ensaios de tenso nas pores anterior e posterior ------87
Tabela 7- Resultados dos ensaios de deslocamento nas pores anterior e posterior
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------88
Tabela 8- Calibrao da clula de carga de 20 mm de dimetro ------------------------90
Tabela 9- Calibrao da clula de carga de 50 mm de dimetro ------------------------90

13

LISTA DE SIGLAS E ABREVIAES

ASTM
Bit
CBA
CAM
CNC
LCD
DAP
DVP
EIA
EBMAM
ER
MR
ISO
MIT
OMS
OPAS
PIC
PWM
RS

American Society for Testing and Materials

BInary digiT
Companhia Brasileira de Alumnio
Computer-aided manufacturing
Computer Numeric Control
Liquid crystal display
Doena arterial perifrica
Doena vascular perifrica
Electronic Industries Association
Estudo Brasileiro de Monitorizao de Amputaes de Membros Inferiores
Eletroreolgico
Magnetoreolgico
International Organization for Standardization
Massachussetts Institute of Technology
Organizao Mundial da Sade
Organizao Pan-Americana de Sade
Peripherical Interface Controller
Pulse-Width Modulation
Recommended Standar

14

SUMRIO
1 INTRODUO ----------------------------------------------------------14
1.1 OBJETIVOS

------------------------------------------------------------------16

1.1.1 Objetivo Geral -----------------------------------------------------------------------------16

1.1.2 Objetivos Especficos ------------------------------------------------------------------------16
1.1.3 Delimitao do Trabalho --------------------------------------------------------------------17
1.1.4 Justificativa
------------------------------------------------------------------------------17

2. CONCEITOS TERICOS -------------------------------------------------------19

2.1 A MARCHA HUMANA -----------------------------------------------------------19
2.2 BIOMECNICA DA AO DO QUADRIL -------------------------------26
2.3 BIOMECNICA DA AO DO JOELHO --------------------------------27
2.4 BIOMECNICA DA AO DO TORNOZELO -------------------------29
2.5 AMPUTAO DE MEMBROS INFERIORES ---------------------------32
2.5.1 DISFUNES DA MARCHA DE AMPUTADOS TRANSFEMORAIS
PROTETIZADOS ------------------------------------------------------------------------------------ 36

2.6 REABILITAO ----------------------------------------------------------------38

3 ESTADO DA ARTE --------------------------------------------------44

4 MATERIAIS E MTODOS ------------------------------------------51
4.1 PROJETO MECNICO DA PRTESE -----------------------------------51
4.2 SISTEMA DE CONTROLE E ACIONAMENTO DA PRTESE------58
4.2.1 PALMILHA INSTRUMENTADA -------------------------------------------58
4.2.2 DISPOSITIVO DE CAPCTAO DA POSIO ANGULAR DA
ARTICULAO DO JOELHO ---------------------------------------------------62
4.2.3 CIRCUITOS ELTRICOS DE CONTROLE E ACIONAMENTO DA
PRTESE ------------------------------------------------------------------------------65
4.2.4 ANLISE DOS TESTES DO SISTEMA DE ACIONAMENTO DA
ARTICULAO DO JOELHO DA PRTESE -----------------------------------------------70

4.3 TESTES DE CARGA E DESLOCAMENTO-----------------------------71

5 RESULTADOS E DISCUSSO------------------------------------73
6 CONCLUSES ---------------------------------------------------------92
REFERNCIAS -----------------------------------------------------------94
APNDICES -------------------------------------------------------------104
ANEXOS ------------------------------------------------------------------122

15

1 INTRODUO
No Brasil o nmero de pessoas com amputaes em membros inferiores tem
aumentado significantemente nas ltimas dcadas. Entre as causas desse aumento
esto os acidentes de trnsito e as complicaes decorrentes do diabetes mellitus
(SPICHLER, 2008).
O diabetes mellitus um distrbio causado pela falta total ou parcial de
insulina no organismo e incide, segundo o Censo Brasileiro de diabetes, em cerca
de 7,6% da populao urbana entre 30 e 69 anos. Fatores genticos associados
obesidade e ao sedentarismo so considerados como riscos para o desenvolvimento
do diabetes.
Segunda a Organizao Pan-Americana de Sade (OPAS), rgo ligado
Organizao Mundial da Sade (OMS), existe uma epidemia de diabetes em curso.
Em 1985 foram contabilizados em todo o mundo trinta milhes de pacientes. Uma
dcada depois, esse nmero triplicou, atingindo cento e trinta e cinco milhes de
pacientes. Em 2000 a OMS estimou o total de pacientes em cento e setenta e sete
milhes. (OPAS, 2008).
Os sintomas mais comuns da doena so: cansao, perda de peso, sede
excessiva, cicatrizao difcil e necessidade freqente de urinar. Quando no
controlada, a diabetes pode causar cegueira, enfarte do miocrdio, problemas renais
e gangrena dos membros inferiores (SPICHLER, 2008), o que pode levar a
amputaes.
O p diabtico, como conhecida, uma enfermidade resultante de
alteraes nos vasos sanguneos e nos nervos, causando ulcerao nas
extremidades que so submetidas a intervenes cirrgicas. O diabetes a causa
mais freqente de amputaes no acidentais das extremidades inferiores (OPAS,
2008).
As amputaes de ps, pernas e coxas em pacientes com doena arterial
perifrica (DAP) e diabetes mellitus, aumentaram cinco vezes na cidade do Rio de
Janeiro entre 1990 e 2000. Grande parte delas poderia ter sido evitada, pois a
imensa maioria (97,7%) dessas cirurgias, denominadas amputaes primrias, foi
realizada sem que antes tivesse sido feito o procedimento vascular para
restabelecer o fluxo arterial (SPICHLER, 2008.).

16

Os dados disponveis no Estudo Brasileiro de Monitorizao de Amputaes

de Membros Inferiores (EBMAM), coletados entre 1990 e 2000, mostram a relao
entre os casos de diabetes e as amputaes e o precrio atendimento de
protetizao dos pacientes.
Esse estudo mostra que 70% dos casos de amputaes de coxas so
realizados como casos primrios e que homens com idade mdia de 65 anos so
duas vezes mais submetidos a amputaes quando comparados ao restante da
populao.
J entre as mulheres diabticas, a taxa de mortalidade de 22%. Cabe
ressaltar que apenas 7% dos amputados portadores de diabetes so encaminhados
para a reabilitao e colocao de prteses (ORGANIZAO PAN-AMERICANA DE
SADE, 2008).
No Brasil so dois os principais motivos que justificam o desenvolvimento de
projetos de pesquisa multidisciplinares voltados para a engenharia de reabilitao,
com foco no desenvolvimento de prteses de baixo custo:
a) O envelhecimento da populao e o consequente aumento de doenas
degenerativas que levam a amputaes de membros;
b) A necessidade de dar assistncia aos milhes de amputados que
dependem exclusivamente de atendimentos do setor pblico para a reabilitao.
No Brasil faltam dados estatsticos sobre o nmero de pessoas que
necessitam de algum tipo de equipamento ligado rea de reabilitao. Desde a
dcada de noventa, o governo brasileiro tem destinado recursos, por meio da
Secretaria da Cincia, Tecnologia e Insumos Estratgicos do Ministrio da Sade 1
para pesquisas multidisciplinares objetivando o desenvolvimento de novas
tecnologias que possam promover a melhoria na qualidade de vida dessas pessoas.
Participam desses grupos pesquisadores de reas da Sade, Engenharias,
Cincia da Computao, Fsica entre outras.
Neste trabalho foi elaborado um projeto de prtese inteligente de membro
inferior, cuja complexidade, mobilizou estudos em vrias reas do conhecimento,
tais como: biomecnica da marcha humana, reabilitao, mecnica e automao,
utilizadas na anlise da adaptao da prtese desenvolvida.

Informao em http://portal.saude.gov.br/portal/saude/Gestor/area.cfm?id_area=1504 ,
com acesso em 10/11/09

17

Outro aspecto estudado neste projeto foi a automao de prteses, j que no

Brasil h grande disparidade entre qualidade e preo,o que acaba impedindo o
acesso de muitos pacientes ao processo de protetizao, seja pela no adaptao
prtese selecionada, seja pelo alto custo do modelo especificado.
Segundo a literatura, o principal motivo para a no adaptao s prteses a
qualidade inferior dos modelos de baixo custo existentes no mercado.
Os componentes eletromecnicos das prteses inteligentes so responsveis
pelos altos custos praticados, por isso as pesquisas de novos tipos de acessrios e
materiais so importantes, pois ampliam as opes dos amputados, garantindo-lhes
prteses de qualidade e preos acessveis.
Em geral, a qualidade de vidas dos amputados bastante afetada, seja pela
menor mobilidade ou por fatores psicolgicos. preciso promover no s a
recuperao fsica e psicolgica desses indivduos, como tambm garantir meios
que lhes permitam retornar s atividades laborais. Esta uma tarefa que demanda a
participao de equipes multidisciplinares.

1.1 OBJETIVOS
1.1.1 Objetivo Geral

O objetivo geral deste trabalho projetar e fabricar

um sistema

eletromecnico para acionamento de uma prtese micro controlada para membro

inferior que seja de baixo custo e que possa ser submetida apreciao do servio
pblico de sade.

1.1.2 Objetivos Especficos:

Elaborar um programa para controle da prtese a fim de difundi-lo nas
escolas de Engenharia, Tecnologia e Companhias de Projetos Mecnicos;
Fabricar um prottipo da prtese projetada e realizar testes de acionamento
por meio do micro controlador PIC;

18

Utilizar sensores de carga e de movimento angular como indicadores para os

movimentos da prtese projetada, diminuindo o tempo de adaptao do
amputado prtese;

Utilizar uma programao conhecida, compatvel com um micro controlador

PIC, diminuindo as dimenses dos acessrios de controles de uma prtese;

Fabricar uma prtese inteligente para amputados transfemorais que seja de

baixo custo e oferecer o projeto ao Sistema nico de Sade SUS;

Projetar um sistema de articulao do joelho usando engrenagens.

1.1.3 Delimitao do Trabalho

O foco deste trabalho o desenvolvimento do projeto de uma prtese ativa de
baixo custo para amputados transfemorais e a avaliao da eficcia do sistema de
acionamento da prtese projetada.
Cabe ressaltar que no foram realizados testes com humanos, por isso no
se deve esperar resultados sobre a utilizao da prtese em voluntrios neste
estgio da pesquisa.

1.1.4 JUSTIFICATIVA

Em documento redigido por ocasio da Conferncia Mundial sobre Cincia e

o Uso do Conhecimento Cientfico realizada em Budapeste chamou-se a ateno da
comunidade cientfica para a importncia de colocar a cincia a servio da
humanidade, promovendo, por meio de pesquisas e desenvolvimento de
tecnologias, o bem estar, a sustentabilidade e, sobretudo, a diminuio das
distncias sociais.(SCIENCENET,1999)
Nesse mesmo documento constatou-se que pesquisas na rea de sade no
tm beneficiado os pases de forma igualitria, prevalecendo o poder econmico das

19

potncias mundiais, ou seja, as naes perifricas continuam padecendo de males

que poderiam ser evitados ou atenuados por falta de investimentos em pesquisas,
principalmente do setor pblico, que deveria garantir o direito sade e dignidade a
todos os cidados.
O desejo de desenvolver um projeto comprometido com a melhoria da
qualidade de vida de pessoas mutiladas, seja em decorrncia de doenas
congnitas, fatalidades ou mesmo catstrofes naturais, motivou a elaborao e o
desenvolvimento desta pesquisa.
Espera-se, com este trabalho oferecer, principalmente s parcelas menos
favorecidas da sociedade, o acesso aos benefcios da cincia e da tecnologia na
rea de reabilitao.

20

2 CONCEITOS TERICOS

2.1 A MARCHA HUMANA

Qualquer estudo que tenha como foco o tratamento de pacientes que utilizam
rteses ou prteses, deve partir do conhecimento da marcha humana normal a fim
de reconhecer quais fatores pressupem a marcha patolgica.
Segundo Henning (1999),a locomoo humana resultante de vrias
atividades musculares e, ainda que se deva considerar o andar como uma ao
aprendida e por isso suscetvel a caractersticas individuais, h similaridades na
maneira como a maioria das pessoas anda.
Ao se analisar o andar humano, as similaridades e as diferenas devem ser
consideradas com intuito de descrever como essas variaes podem representar
mudanas no padro de locomoo.
Os mdicos necessitam de critrios objetivos para a anlise dos problemas de
locomoo, para deliberar sobre procedimentos cirrgicos, rteses, fisioterapia e
medicamentos (BORGNETH, 2004). Desta forma, a anlise de marcha tornou-se
objeto de estudo dentro da rea de pesquisa em reabilitao, em particular na
biomecnica.
A marcha humana fisiolgica, ou deambulao, descrita como uma srie de
movimentos alternantes, rtmicos, das extremidades e do tronco que determinam um
deslocamento da pelve diante do centro de gravidade. No corpo humano o Centro
de Gravidade est localizado na segunda vrtebra sacral (BARELA, 2005).
Segundo Davis (1997), a anlise da marcha fornece parmetros biodinmicos
que permitem a interpretao dessas informaes, visando a identificar desvios em
relao ao padro de normalidade da marcha. Com base nessa anlise so feitas
recomendaes de tratamentos individualizados aos pacientes.
A utilizao de parmetros para analisar a marcha fisiolgica importante
por permitir a programao adequada do controle eletrnico das prteses,
identificando as variveis quantitativas que podem ser usadas na descrio,
comparao e interpretao de movimentos nas diferentes situaes, normais ou
patolgicas.

21

Tradicionalmente

em

biomecnica,

classificam-se

as

variveis

em

cinemticas, antropomtricas, dinmicas e eletromiogrficas. Essas variveis podem

ser usadas isoladas ou conjuntamente, de acordo com a necessidade e a
disponibilidade para anlise de um determinado movimento.
As variveis mais comumente utilizadas na anlise de marcha so as
variaes nos ngulos, momentos de fora e padres de ativao eletromiogrfica
da musculatura adjacente das articulaes do tornozelo, joelho, quadril e pelve
durante um ciclo de marcha.
Essas variveis caracterizam-se por fornecerem informaes importantes a
respeito de uma articulao ou complexo articular especfico. Pode-se, desta forma,
identificar em quais articulaes e de que modo as mudanas em relao ao padro
normal esto ocorrendo. Contudo, como o corpo humano um sistema articulado,
qualquer movimento alterado em uma de suas partes, afetar o resultado global da
marcha. A anlise de todos os segmentos corporais concomitante trajetria do
centro de massa do corpo de grande importncia para a compreenso de
eventuais distrbios do movimento durante a marcha (ANDRADE, 2002).
Aprende-se na cintica que para que o estudo dos movimentos possa ser
realizado necessrio um referencial, sem o qual se pode obter respostas
incompletas. No movimento humano no diferente, deve-se ter um ponto
considerado a posio zero ou referencial.
Visando ao estudo dos movimentos humanos o corpo humano divido em
planos designados: frontal, transversal e sagital; conforme representado na figura 1 .

22

Figura 1- Planos utilizados

movimentos(KENDALL, 2000).

para

anlise

biomecnica

da

marcha

humana

os

Em cada plano so definidos eixos imaginrios a partir dos quais ocorrem os

movimentos. No plano sagital tem-se o eixo de mesmo nome em torno do qual so
realizados os movimentos aduo e abduo; o eixo frontal localizado no plano frontal
abriga os movimentos de extenso e flexo; e por ltimo tem-se o eixo longitudinal onde
ocorrem os movimentos de rotao lateral e medial.
Em relao aos planos pode-se defini-los da seguinte forma:
O plano sagital vertical e se estende da frente para trs, sendo assim
nomeado devido direo da sutura sagital do crnio, podem tambm
ser denominado plano antero-posterior. O plano sagital mediano divide
o corpo em metades direita e esquerda.
O plano frontal vertical e se estende de um lado para outro e seu
nome devido direo da sutura coronal do crnio. Ele pode ainda
ser denominado de coronal ou lateral.

23

O plano Transversal ou Horizontal divide o corpo nas partes superior

(cranial) e inferior (caudal).

Os dois ltimos movimentos a serem definidos so o de rotao e de

inclinao. A rotao acontece no plano transversal ao redor do eixo longitudinal,
conforme pode ser observado na figura 2.

Figura 2 - Movimentos de rotao medial e lateral - Msculos Provas e Funes (KENDALL, 2000).

A marcha humana composta por ciclos e tem incio quando um calcanhar

entra em contato com o solo e termina no momento em que o mesmo calcanhar toca
o solo novamente (FILIPPO, 2006).

O ciclo da marcha dividido em duas fases: fase de apoio e de balano,

ambas representadas na figura 3.

24

Durante o perodo de apoio, o p toca a superfcie de contato, enquanto que

no perodo de balano, o mesmo p no tem contato algum com essa superfcie e a
perna oscila em preparao para o prximo contato desse p com a superfcie.
A fase da marcha, denominada apoio, geralmente subdividida em trs
intervalos relacionados com a disposio das regies do p que est em contato
com o solo: apoio duplo inicial, quando os dois ps esto tocando a superfcie de
contato; apoio simples, quando um p est oscilando enquanto o outro est em
contato com a superfcie; e apoio duplo final, quando os dois ps tocam a superfcie
de contato novamente (BARELA, 2005).

Figura 3- Representao dos perodos de apoio e balano na marcha humana (BARELA, 2005).

O andar composto por ciclos repetitivos de passos e passadas, como

ilustrado na figura 4. Um ciclo do andar caracterizado pelo incio de um
determinado evento por um membro, como por exemplo, o contato da regio do
calcanhar com o solo e continua at que o mesmo evento se repita novamente com
o mesmo membro (SODERBERG,1990 apud FILIPPO, 2006).
O passo refere-se ao incio de um evento por um membro at o incio do
mesmo evento com o membro contra lateral; a passada refere-se a um ciclo
completo do andar, que se refere ao incio de um evento por um membro at o incio
do mesmo evento com o mesmo membro.
O evento que melhor pode indicar o passo ou a passada o contato do
calcanhar com a superfcie. Em cada passo, o corpo acelera e desacelera
levemente, levanta e abaixa alguns centmetros e ondula levemente de um lado para
o outro, fazendo com que o centro de gravidade do corpo seja deslocado
constantemente (INMAN,. et al 1994).

25

Em cada passada, trs tarefas funcionais so realizadas:

Aceitao do peso, em que ocorre a transferncia do peso corporal pra um
dos membros;
Apoio sobre um nico membro,ocorre sempre que o membro contra lateral
perde o contato com solo, ou superfcie de contato;
Avano do membro em balano, de modo que para avanar o membro
frente, esse oscila no mesmo sentido.

Figura 4- ilustrao de passo e passada ( BARELA, 2005 ).

Os ossos possuem uma funo importante na realizao da marcha, mas os

msculos tm o papel de modificadores da posio dos segmentos envolvidos na
marcha. So eles que possibilitam a realizao dos movimentos, pois fornecem a
energia necessria e suficiente para a ao motora dos membros concretizando a
marcha.
Segundo Zernicke (1981), o corpo humano pode ser definido fisicamente
como um complexo sistema de segmentos articulados em equilbrio esttico ou
dinmico, no qual o movimento causado tanto por foras internas, atuando fora do
eixo articular provocando deslocamentos angulares dos segmentos, quanto por
foras externas ao corpo.
Em contraposio a um corpo rgido, a estrutura biolgica do corpo humano
permite a produo de fora atravs da contrao muscular, que transforma o corpo
num sistema autnomo e independente acontecendo assim o movimento.
Analisando

marcha

humana

pode-se

afirmar

que

os

msculos

desempenham as seguintes funes:

Realizao de trabalho, possibilitando a aes mecnicas dos membros
inferiores, tais como flexo e extenso;

26

Utilizao da energia necessria para a manuteno dos segmentos

corpreos nas posies exatas para a realizao e manuteno dos
movimentos;
Absoro de impactos que acontecem durante a marcha evitando danos
maiores s estruturas sseas que so mais frgeis nestas situaes;
Relaxamento aps o impulso inicial do movimento;
Gerao de momentos que permitem os movimentos da perna, utilizando
60% da energia da marcha para empurrar os membros e 40% para puxar
esses mesmos membros;
Assim, a biomecnica do movimento busca explicar como as formas de
movimento dos corpos de seres humanos acontecem na natureza a partir de
parmetros cinemticos e dinmicos (ZERNICKE,1981).
Todo

estudo

biomecnico

depende

da

determinao

de

grandezas

mecnicas, que podem ser interpretadas como propriedades do corpo humano em

anlise comportamental, ou mesmo entendidas no processo de desenvolvimento
como sendo passveis de alteraes.
Vrios estudos que utilizam parmetros biomecnicos tm buscado analisar a
relao entre a sensibilidade plantar e o equilbrio, ressaltando a importncia de
estmulos sensoriais que assegurem o controle postural.
Entretanto, no caso de uma amputao, implicando ausncia de alguns
segmentos corporais, o coto o responsvel por receber as adaptaes sensriomotoras especficas advindas das exigncias como a locomoo, assegurando
aferncias somatossensoriais para a manuteno do equilbrio e possibilitando o
desenvolvimento da marcha.
A distribuio da presso plantar pode ser utilizada para o estudo das
alteraes nas foras que atuam na interface p-calado para descrever estratgias
da marcha patolgica, bem como quaisquer alteraes existentes nos membros
inferiores.
Os resultados obtidos com a anlise da distribuio da presso plantar podem
ser utilizados para o desenvolvimento de prteses mais adequadas a cada paciente,
assim como sinais mioeltricos so empregados no controle de prteses de alta
tecnologia, permitindo a realizao de tarefas variadas, porm existe um grande
interesse da comunidade cientfica no desenvolvimento tecnolgico de prteses

27

plenamente antropomrficas, pois elas permitem um menor tempo de adaptao e

aumenta a vida til da prtese.
Podem-se gerar as chamadas sensaes tcteis, de forma segura e com
conforto para o paciente, com a aplicao de estmulos eltricos na superfcie da
pele de forma controlada. Esse processo denominado estimulao eletrotctil
(ORTOLAN, et al, 2001)
A estimulao eletrotctil tem sido utilizada para compensar a perda da
propriocepo, ou seja, a capacidade de reconhecer a localizao espacial do corpo,
fundamental para o desenvolvimento de prteses mais eficientes. A propriocepo
indica a posio e orientao dos membros do corpo, e o grau de contrao
muscular.

2.2 BIOMECNICA DA AO DO QUADRIL

Analisando o quadril na fase de resposta de carga h a gerao de um
momento flexor que reduzido por duas aes diferentes, a saber:
O alinhamento de forma rpida de vetor com o centro corporal que
provoca o movimento da linha de peso para uma posio prxima do
eixo de articulao do quadril;
A criao de um impulso extensor gerado pela propulso do quadril
atravs do avano do tipo mata-borro e progresso do fmur e da
tbia.
Na fase de apoio mdio h uma diminuio de forma progressiva na flexo e
tem incio a fase de extenso, o que permite que o tronco fique na posio ereta,
esses movimentos so realizados de forma passvel. Quando a fase de apoio
simples tem incio, h a necessidade da ao dos msculos adutores do quadril para
dar suporte ao corpo em funo da queda da pelve.
No apoio terminal, a extenso de forma passiva do quadril tem continuidade
em funo do avano do peso corporal alm da base de suporte do p. As
estruturas articulares anteriores ficam alongadas ao mximo devido queda do peso
corporal, o que estimula a promoo da gerao de uma fora restritiva pelo ilaco;

28

neste momento o msculo abdutor termina a sua ao e tem incio a abduo

passiva.
Na fase de pr-balano tem incio a flexo motivada pela transio da
hiperextenso para a posio neutra, o ilaco est ativo e pode ser acompanhado
pelo reto femoral (SAAD, et.al 1997).
Na fase de balano inicial o quadril flete de 20 saindo da posio neutra em
que se encontrava, observa-se a ao do ilaco na posio de principal motor do
avano da coxa, no podendo ser esquecida a assistncia recebida pelos msculos
sartrio, grcil e adutor longo.
A figura 5 mostra os movimentos realizados pelo quadril durante a realizao
da marcha fisiolgica.

Figura 5- Movimentos do quadril durante a realizao da marcha fisiolgica (KENDALL, 2000).

Percebem-se as variaes na localizao do centro de gravidade quando do

movimento, este aspecto muito importante para a obteno, pelo amputado, de
uma marcha mais prxima da fisiolgica;

2.3 BIOMECNICA DA AO DO JOELHO

No incio do ciclo da marcha, o joelho est flexionado de 2 a 5 a partir do
ltimo relaxamento muscular. Na fase de balano, durante a fase de resposta, o
joelho flexionado no mximo de 15 a 20. A figura 6 mostra como analisar a ao

29

do joelho pelos parmetros do movimento angular, momento e energia gerada

durante a marcha.
Entenda-se no exemplo a energia gerada para uma mulher de 35 anos e 65,3
Kg, torque sobre o principal de rotao, ngulo, sendo que torque e energia so
normalizados para o peso da pessoa.

Figura 6- Ao do joelho durante a marcha (SWILLING,1990 ).

H um momento extensor interno agindo sobre o joelho, resultado da

contrao excntrica do quadrceps. O momento extensor agindo no joelho limita a
velocidade e intensidade da flexo durante a fase de apoio (WHITFLE, 1996).
Durante a fase de resposta de carga, a atividade muscular sobre o joelho
predominante dissipativa. O ponto de flexo, quando o joelho se estende ao
mximo, ocorre durante a fase de apoio mdio e a extenso inicia-se logo em
seguida.
Os msculos do quadrceps so contrados excentricamente e depois
concentricamente; assim o joelho passa da flexo para a extenso. A extenso no

30

apoio necessita de energia positiva e essa reao quase passiva ou totalmente

passiva e as prteses de joelho no conseguem realizar a extenso no apoio, pelo
fato de no terem a capacidade de acionar a extenso de apoio.
No perodo de dorsiflexo o centro de presso da fora de reao do solo
transferido para o p de apoio e h a tendncia de causar uma hiperextenso do
joelho (ANDERSON et al 2004).
O vetor da fora de reao do solo direcionado de tal forma que tende a
flexionar o joelho este entra na fase de pr-balano.
A flexo externa do joelho impedida pela contrao excntrica do reto
femora,l para limitar a intensidade da flexo na situao em que o hlux perde o
contato com o solo. O joelho utiliza aproximadamente a metade da flexo mxima, a
caracterstica predominante do comportamento do joelho devido ao movimento
pendular natural da perna nesta fase (ANDERSON, et al 2004). H uma pequena
flexo muscular, cuja ao limita a flexo do joelho.
Durante a fase do balano mdio o joelho encaminha-se para a posio de
flexo mxima com um ngulo de aproximadamente 30 de forma passiva e a tbia
est em uma posio de 90 em relao ao solo
Durante a fase do balano terminal, deve-se neutralizar a ao das foras
gravitacionais e o perodo de tempo disponvel para esse fim muito pequeno. Temse a ao extensora do joelho indo para uma posio entre 0e 5 e os msculos
quadrceps sero os responsveis pela gerao da fora extensora que ser
utilizada. A contrao dos msculos isquiotibiais ocorre nesse mesmo intervalo de
tempo e desacelera o quadril prevenindo tambm uma possvel hiperextenso do
joelho na fase de balano (SAAD, et. al 1997).
A ltima retrao na fase de balano reduz o pico da intensidade da carga de
impacto durante o contato inicial e consequentemente reduz a quantidade de
energia perdida durante o primeiro impacto com o solo (WINTER, 1992).

2.4 BIOMECNICA DA AO DO TORNOZELO

A maioria das atividades do tornozelo ocorre durante a fase de apoio. O
principal objetivo do tornozelo durante a fase de balano o de realizar o dorsiflexo
de tal forma que o hlux tenha suficiente espao com o solo para evitar que o

31

indivduo tropece. Quando o calcanhar est tocando o solo, o tornozelo est prximo
da sua posio neutra, durante a fase de carregamento ela vai para a flexo plantar
controlada (WHITTE, 1996).
Na flexo plantar o tornozelo leva o p para a posio em que o calcanhar
balana no incio do contato da planta do p.
Uma dorsiflexo age sobre o tornozelo durante a fase de resposta e resulta
em uma pequena energia negativa devido contrao excntrica do msculo tibial
anterior.
Aps o contato do msculo calcneo com o solo, o sentido do momento
agindo no tornozelo muda da condio de dorsiflexo para flexo plantar e o
msculo tibial anterior cessa a contrao e a sua ao substituda pela contrao
excntrica do trceps sural.
O tornozelo continua na condio de dorsiflexo durante as fases de balano
mdio e terminal, com um torque interno resistente do tipo flexo plantar,
provocando uma energia de absoro.
Durante a fase de pr-balano o tornozelo gera uma energia do tipo
plantaflexora que provoca um intenso pico de energia durante a marcha.O pico do
torque plantaflexor ocorre somente na transio da fase de apoio terminal para a
fase de pr-balano.
Logo aps o hlux descolar do solo o tornozelo encaminha-se para a sua
posio de mximo torque plantaflexora. A contrao do triceps sural acaba e o
msculo tibial anterior contrai-se novamente a partir da dorsiflexo do tornozelo para
a fase de balano (BLAYA, 2003).
Desde que o p no esteja em longo contato com o solo, o torque somente
necessrio para acelerar a inrcia do p. Sendo que a massa do p relativamente
pequena em comparao com a massa do corpo todo.
O torque e a energia no tornozelo durante a fase de balano desprezvel, se
comparado com as outras fases do ciclo de marcha, conforme mostrado na figura
7.

32

Figura 7-Ao do tornozelo durante a marcha adaptado de SWILLING (1990).

O fato de o tornozelo ter apenas um instante de pico de momento e de

energia para a realizao da marcha justifica porque em muitos projetos de prteses
as articulaes dos ps no recebem a ateno necessria, pois muitos projetistas
preferem concentrar seus esforos na soluo de problemas na articulao que
simular o joelho (HERR, 2004), onde existe maior quantidade de picos de momento
e energia com valor mdio durante a marcha de maior intensidade.
A variao do ngulo do tornozelo durante a marcha tambm tem uma
variao melhor distribuda sem variaes abruptas, como tambm se pode
constatar no grfico mostrado na figura 7.
Quando o ciclo da marcha est em 60% observa-se que o tornozelo est
deslocado de aproximadamente 70 em movimento de plantaflexo, o que ocorre na
fase de balano. Tanto o torque requerido, quanto a energia neste instante so
nulos, indicando que o movimento acontece pela ao da gravidade.
O professor Hugh Herr da Division of Health Science and Tecnology do
Massachusetts Institute of Tecnology apresentou em 2006, um trabalho especfico
sobre prtese para amputados transtibiais, que conquistou o prmio de inovao
tecnolgica. No seu trabalho intitulado An Ankle-foot emulation system for study of

33

human walking biomechanics Herr menciona a falta de prteses inteligentes para

paciente transtibiais.

2.5 AMPUTAO DE MEMBROS INFERIORES

A palavra amputao remete s primeiras tentativas de interferncia cirrgica

de um ser humano sobre o outro. A primeira amputao foi descrita por Hipcrates,
na Grcia Antiga. Era um caso de desarticulao do joelho.
Em torno do ano 100 d.C., Celsius descreveu um processo inflamatrio
atribuindo-lhe as caractersticas de calor, rubor, tumor e dor (descrio at hoje
vlida e aceita), bem como a ligadura dos vasos na cirurgia de amputao. Na
Idade Mdia, porm, esses ensinamentos se perderam (GUEDES, 2007).
Foi s em 1510 que Ambroise Par, um eminente cirurgio militar francs,
resgatou a tcnica da ligadura de vasos, obtendo melhores resultados e maior
chance de sobrevivncia nas cirurgias de amputao.
Atribui-se a Par, por exemplo, o primeiro sucesso na amputao acima do
joelho que feita atravs de grandes massas musculares e numa regio onde
existem vasos e artrias calibrosas.

Hoje, as amputaes de membros inferiores so classificadas em: de p,

quando restrita a este membro; de perna ou transtibial, quando o corte atravs da
tbia, ou seja, abaixo do joelho; de coxa ou transfemoral, quando o corte realizado
atravs do fmur; e a desarticulao de quadril, quando o corte realizado prximo
da cabea do fmur. Esses termos fazem parte de uma nova nomenclatura,
permitindo uniformizar a linguagem mundial.
A amputao transtibial dividida em trs nveis: tero proximal, mdio e
distal. Para esses nveis deve-se observar a importncia funcional da articulao do
joelho na reabilitao dos pacientes submetidos a esse tipo de procedimento. A
amputao transtibial considerada maior, quando realizada acima da articulao
do tornozelo e menor, quando realizada abaixo dessa mesma articulao
(CARVALHO, 1999).

34

A amputao unilateral quando apenas um dos membros amputado, ou

bilateral, quando os dois membros so amputados; denominada primria quando
no existe procedimento anterior, e secundria quando j houve qualquer evento
prvio, tais como: trombose, angioplastia, revascularizao ou amputao no
mesmo membro.
Em pacientes em idade de crescimento deve-se preservar o mximo de
comprimento do membro e, sempre que possvel, as placas de crescimento.
A presena da epfise impede o crescimento sseo terminal causado pela
posio de tecido sseo neo-formado, que no est relacionado com a atividade da
placa de crescimento da extremidade prxima do coto; este fenmeno mais
frequentemente observado no mero, fbula, tbia e fmur nessa ordem
(BELANGERO, 2001)
Para pacientes em geral a totalidade das observaes continuam validas, ou
seja, o nvel determinado para amputao do membro deve ser o mais longo
possvel, de acordo com as possibilidades de cada caso, sendo considerado o mais
distal desejado, ou seja, acima da transio msculo-tendnea do gastrocnmico
(PEREIRA, 2000).
Aps a amputao, o paciente passa a ter um coto, considerado um membro
residual, responsvel pelo controle da prtese durante o ortostatismo e caminhada.
Os dados sobre amputaes no Brasil no so precisos, pois os hospitais no
so obrigados a enviarem a identificao e os motivos dos procedimentos para um
rgo supervisor.
As razes das amputaes no pas so originadas principalmente de dois
eventos primrios: o diabetes mellitus e acidentes automobilsticos, como mostram
recentes dados estticos disponveis.
Sabe-se que o diabetes mellitus causa doena vascular perifrica-DVP, uma
patologia secundria a doenas sistmicas como o diabetes e a arteriosclerose. Em
pacientes, na terceira idade, a amputao de membros acaba sendo uma evoluo
natural da doena de base (FONSECA,2001).
De etiologia frequentemente multifatorial, o p diabtico caracteriza-se por
uma variedade de anormalidades resultantes da combinao de neuropatia e/ou
vasculopatia em pacientes portadores do diabetes mellitus (BAKKER, 1999).
A neuropatia, cujo mecanismo patognico mais aceito o da via poliol, pode
apresentar-se sob trs formas:

35

Motora, caracterizada por alterao da arquitetura do p que desloca os

pontos de presso plantar e por alteraes do colgeno, queratina e coxim
adiposo;
Autonmica, em que h disfuno simptica, resultando em reduo da
sudorese e alterao da micro circulao;
Sensorial, a mais comum, na qual se observa perda da sensao protetora de
presso, calor e propriocepo, de modo que traumas menores repetitivos e
at mesmo danos maiores, no so percebidos pelos pacientes (PARRY
2000).
Os dados disponveis no Consenso Internacional sobre o P Diabtico
indicam que entre 40% e 60% de todas as amputaes no-traumticas de
membros inferiores so realizadas em pacientes diabticos, sendo que 85% das
amputaes de membros inferiores dos diabticos so precedidas de ulceraes
nos ps. Quatro, em cada cinco lceras dos ps de diabticos so causadas por
trauma externo (QUEIROZ, 2008).
No paciente diabtico, a prevalncia de lceras nos ps atinge 4% a 10% e
provvel que a incidncia de amputaes relacionadas ao diabetes atinja 13,9
pessoas, por 100.000 habitantes ano no Brasil; e no mundo

30 pessoas, por

100.000 habitantes /ano.

O ltimo censo IBGE 2000 indicava uma populao de 169.799.170
habitantes, portando, a partir dos dados relacionados acima, pode-se inferir que a
parcela diabtica, no Brasil, superior a 5.000.000 de pessoas.
A simples aplicao desses valores provvel incidncia de amputaes
relacionadas ao diabetes indica o alarmante nmero de 40.000 amputaes/ano em
pacientes diabticos no Brasil (QUEIROZ, 2008).
A segunda causa primria de amputaes so os acidentes automobilsticos,
segundo

dados

da

Sociedade

Brasileira

de

Traumatologia

Ortopedia,

principalmente quando h o envolvimento de motocicletas.

A grande quantidade de energia transferida ao corpo do condutor e do
carona, quando da parada abrupta do veculo, impe um impacto no contato com o
solo, o que resulta, na grande maioria dos casos, em fraturas de natureza grave,
sendo a tbia o osso mais atingido.

36

A populao jovem, nesse caso, bem mais afetada, considerando-se tratar

de fora produtiva ou de existirem dependentes da pessoa amputada que sero
diretamente envolvidos nos eventos subseqentes (FONSECA 2001).
Portanto as duas maiores causas de amputaes podem ser relacionadas
idade do paciente: em pessoas da terceira idade o diabetes melittus o principal
responsvel;

na

populao

mais

jovem,

os acidentes automobilsticos

predominam, evidenciando a necessidade da criao de polticas pblicas que

atendam a uma vasta gama de pessoas.
Tais polticas devem propiciar aos amputados a reabilitao garantindo-lhes
qualidade de vida e tambm o retorno atividade produtiva anterior amputao.
Nesse aspecto h de se considerar, tambm, a reabilitao psicolgica dessas
pessoas. Aps a amputao, o indivduo, muitas vezes, tem dificuldade em aceitar
psicologicamente o coto, pois a deficincia fsica altera sua imagem corporal.
Para que a reintegrao corporal seja produtiva e positiva ao paciente
amputado, ele deve aceitar sua perda fsica, condio necessria para integrar
funes de um membro mecnico, como a prtese, com seus prprios msculos,
conseguindo, assim, domnio de seus movimentos (DIOGO, 2008).
Outras causas, no menos importantes com mais ou menos significado
estatstico, so os tumores malignos ou benignos e m formao das extremidades.
Num passado ainda recente, os amputados contavam apenas com muletas
que lhes serviam de apoio. Depois surgiram as primeiras prteses que procuravam
imitar esteticamente o membro perdido. Em algumas eram desenhados at plos
para que ficassem mais parecidas com o membro amputado.
evidente que esses modelos no conseguiam atingir a finalidade proposta
e continuavam sendo apenas prteses facilmente reconhecidas quando se olhava
para elas.
Com o passar do tempo, essa filosofia modificou-se por completo. Atualmente
no h mais a preocupao de imitar o membro perdido. Ao contrrio, as prteses
assumiram o papel a que se destinam, ou seja, de recuperar a funo do membro
lesionado. Interessa fazer com que o amputado assuma sua nova condio, retome
suas atividades rotineiras, possa, inclusive, praticar esportes e viver a vida em sua
plenitude (GUEDES, 2007).

37

2.5.1

DISFUNES

DA

MARCHA

DE

AMPUTADOS

TRANSFEMORAIS

PROTETIZADOS

A utilizao de prteses em amputados transfemorais pode apresentar

algumas alteraes no processo da marcha, os problemas so tpicos de
determinadas fases da marcha, permitindo que sejam solucionados rapidamente;
esses problemas normalmente atingem as articulaes em razo de mudanas no
sistema de absoro de impacto decorrentes da amputao.
Conforme relatado por Gard (2009), o mecanismo fisiolgico responsvel pelo
aumento na absoro de impacto durante a marcha tem uma grande reduo,
chegando a ser nulo em alguns casos de pessoas que sofreram amputao de
membro inferior.
Sabe-se que a absoro de impacto pensada como sendo a absoro
necessria para evitar desajustes fisiolgicos na articulao proximal. A falha no
sistema de absoro de impacto um dos fatores responsveis pela baixa
velocidade de marcha (1,5 m/s) das pessoas amputadas de membros inferiores em
relao velocidade de pessoas no amputadas (2,4m/s).
As causas mais comuns das disfunes na marcha podem ser explicadas por
dois fatores:
Comportamento do amputado;
Falhas na construo da prtese (BOCOLINI 2000)
Essas falhas podem ser encontradas nas diferentes fases da marcha, conforme
descritas abaixo:
Na fase de apoio encontram-se defeitos na flexo do joelho, cujas causas mais
comuns so a presena de um calcanhar SACH (Solid Ankle Cushion Hee);, a
dorsiflexo excessiva do p; a flexo anormal do soquete; extensores do quadril
fragilizados, ou ainda um menor descarregamento do peso.

38

As solues para essas falhas so: providenciar um calcanhar mais macio;

ajustar o alinhamento do p e do soquete; fortalecer os msculos extensores do
quadril e avaliar o ajuste do soquete com a realizao de treino de marcha
respectivamente (SAAD et al, 1997).
O SACH, que literalmente quer dizer tornozelo duro e calcanhar acolchoado,
indica que a estrutura do tornozelo macia, construda em um p feito de borracha
para que possa absorver impactos do calcanhar.
Na fase de apoio podem-se constatar defeitos de extenso prolongada do
joelho, que na maioria das situaes tem as seguintes causas: calcanhar SACH
muito macio, excessiva flexo plantar, excessiva extenso do soquete, joelho
prottico muito estvel e extensores do quadril pouco rgidos.
Nesses casos deve-se providenciar um calcanhar SACH mais duro, ajustar
alinhamento do p e do soquete, bem como ajustar o sistema de resistncia do
joelho com treinos de marcha, alm de fortalecer os msculos extensores do quadril
utilizando articulao externa do quadril e cinto plvico com tiras para extenso do
quadril respectivamente (BUCOLINI, 2000).
Analisando a fase de apoio pode-se observar a inclinao lateral do tronco,
que o movimento de equilbrio resultante da compensao de uma maior abertura
do membro inferior, ou seja, uma marcha abduzida. A presena desse vcio depende
de diversos fatores como: o inadequado posicionamento do joelho no apoio,
adutores do quadril no fixados na cirurgia, coto muito curto e prtese muito curta.
As prticas a serem adotadas para a eliminao desses problemas so:
correo da posio do joelho na fase de apoio, exerccios de fortalecimento dos
msculos adutores de quadril e uso de soquete de contenso isquitica flexvel
(BOCOLINI 2000, SAAD, et al. 1997)
A inclinao lateral do tronco pode ser analisada por meio da avaliao
observacional da marcha, na qual o paciente realiza a caminhada e o avaliador
verifica o movimento ltero-lateral na face posterior do paciente. (SAAD, et al. 1997).

39

Outras causas associadas ao desvio lateral do tronco podem ser: a mudana

do centro de gravidade da prtese devido s algias de diversas origens e apoio
insuficiente na face lateral da prtese pelo fato da parede lateral da prtese no
conseguir dar apoio suficiente para bloquear o movimento lateral do fmur
(BOCOLINI, 2000, SAAD,et al.1997).
Na fase de balano encontram-se disfunes na marcha e as partes mais
atingidas no so as articulaes, mas as partes menos mveis dos membros
inferiores. Um dos principais defeitos observados nessa fase o comprimento
irregular dos passos, ou seja, o comprimento diferente entre o passo da perna
natural e o da prtese, e

as suas causas mais comuns so: a inadequada

suspenso da prtese, a sensao de dor na descarga de peso, ajuste incorreto do

mecanismo de controle do joelho,e soquete prottico muito grande.
As solues para cada uma das causas elencadas acima so: ajuste,ou troca
da suspenso prottica, ajuste do soquete, ajuste do sistema de controle de joelho e
ajuste do soquete (BOCOLINI, 2000).
Por fim, na fase de passagem pode ocorrer o defeito de marcha denominado
chicotada, movimento inverso do precedente, pode ser lateral ou medial, nesse
movimento o artelho descola e o calcanhar move-se de forma lateral. As causas
mais comuns para esse tipo de defeito so: a rotao medial do joelho, a rotao
lateral do joelho e eixo do joelho no paralelo ao cho.
As aes a serem desenvolvidas no caso descrito acima so: correo do
alinhamento do joelho, tanto para a chicotada lateral, quanto para a medial e
correo do ngulo do joelho (KENDALL, 2000).

2.6 REABILITAO
O desejo de compensar deficincias fsicas por meio do desenvolvimento de
rteses e prteses uma preocupao antiga do homem, prova disso a existncia
de uma escultura datada de 3500 anos atrs, do antigo Egito, na qual se observa
uma mulher apresentando incapacidade parcial em funo do chamado p quebrado

40

(causado pela poliomielite), usando uma longa bengala. Essa a primeira forma de
rtese conhecida (CHILDRESS, 2002).
As guerras tm sido a mola propulsora dos avanos em reabilitao e de
pesquisas de tecnologia de rgos artificiais, exemplo disso foi a guerra civil
americana. Somente no lado da Unio houve mais de trinta mil amputaes. Essa
guerra mudou o cenrio da fabricao de prtese nos Estados Unidos da Amrica, j
que os novos protticos encontravam pacientes com maior facilidade.
A. Marks, autor de vrios livros sobre o assunto, fundou em Nova York uma
empresa de prteses. Seu livro mais conhecido o A Treatise on Artificial Limbs
Tratado de Membros Artificiais de 1901 (CHILDRESS, 2002).
J a histria da Engenharia de Reabilitao, que se constitui em uma subrea da Engenharia Biomdica, teve incio aps o trmino da Segunda Grande
Guerra (CHILDRESS, 2002), quando a populao de mutilados tornou-se visvel.
Nos pases que participaram ativamente da Segunda Grande Guerra, a volta
de

combatentes

mutilados

causou

grande

preocupao

nos

governos,

principalmente dos Estados Unidos da Amrica, Canad e Alemanha, e a principal

ao governamental foi a criao de agncias para a pesquisa de equipamentos de
reabilitao que pudessem favorecer a qualidade de vida de veteranos de guerra
(CHILDRESS, 2002).
O desafio era e continua sendo o desenvolvimento de prteses e rteses
funcionais e que atendam de forma adequada a todas as necessidades de seus
usurios acompanhando os avanos tecnolgicos.
Importante ressaltar que canadenses, ingleses, franceses e alemes tambm
contriburam para o desenvolvimento de conhecimentos na rea de reabilitao, em
funo dos cuidados dispensados aos muitos soldados que sofreram amputaes no
percurso dos vrios conflitos blicos que marcaram o sculo XX.
Os ingleses inauguraram em 1915 o Roehampton Amputation Center, um
dos primeiros centros de amputaes, tendo impacto imediato nos Estados Unidos
da Amrica (CHILDRESS, 2002). O intercmbio entre os pases foi um importante
ponto para o desenvolvimento dos novos conceitos descobertos. Mdicos
americanos foram enviados para Inglaterra a fim de estudarem os mtodos de
amputaes empregados naquele pas e muitos trabalhos cientficos surgiram a
partir desses estgios.

41

Quatro anos mais tarde, os alemes iniciaram as publicaes de suas

pesquisas com o Clssico Esfatzglieder und Arbeitshilfen, Substituio de
Membros e Trabalho de Recuperao.
No Canad, ps Segunda Grande Guerra, as prteses eram ainda fabricadas
de forma rudimentar. Colin McLaurin, veterano da Fora Area e engenheiro
aeronutico, iniciou um programa de pesquisas sobre desenvolvimento de prteses
em 1949 e teve como base o Sunnybrook Veterans Hospital em Toronto. Mclaurin
trabalhou em conjunto com o engenheiro qumico James Foort e com Fred Hampton,
projetista de prteses, mostrando a rotina diria das cirurgias de amputao e da
gesto da reabilitao (HOBSON, 2002).
A poliomielite tambm desempenhou papel de destaque na formao de
equipes multidisciplinares de Engenharia de reabilitao quando, no incio dos anos
cinquenta do sculo passado, houve uma epidemia mundial.
Nessa poca houve a formao de novas equipes multidisciplinares,
principalmente com a unio de engenheiros e ortesistas que se integraram a
clnicas de excelncia, tais como Rancho Los Amigos Hospital e Downey e Baylor
University em Houston. Foram programas como esses que produziram e ainda
produzem grandes avanos tecnolgicos (HOBSON, 2002).
Os anos setenta do sculo passado, marcados por conflitos regionais, como a
guerra

do

Vietn,

trouxeram

uma

segunda

onda

de

necessidades

de

desenvolvimento de equipamentos de reabilitao para os veteranos mutilados que

retornavam aos Estados Unidos e que no conseguiam se ajustar realidade de
uma sociedade altamente industrializada.
A fim de compensar os veteranos pelos sacrifcios pessoais que lhes foram
exigidos pela guerra, a Engenharia de Reabilitao buscou uma associao de
trabalho entre profissionais de diversas reas de atuao das engenharias, bem
como profissionais das cincias exatas e da rea de sade, voltados para o
desenvolvimento de prteses e rteses que facilitassem a reinsero dessas vtimas
sociedade (HOBSON, 2002),
Segue um resumo dos avanos tecnolgicos obtidos ao longo do tempo,
segundo pesquisas de Carvalho (2003)

42

1815

Lisfranc, cirurgio francs, descreveu a amputao de mdio p,

que ficou conhecida pelo seu prprio nome;

1843

James Syme inovou com a desarticulao do tornozelo;

Pirogoff, cirurgio russo, descreveu a amputao conhecida com

1854

Pirogoff;

1857

Rocco Gritti descreveu a desarticulao de joelho preservando a

patela;

1939

Tcnica de amputao descrita por Boyd, a qual levou seu nome;

1956

Marcou o desenvolvimento do p SACH Universidade da

Califrnia/Berkley;

1963

Marian Weiss, da Polnia, iniciou a tcnica de protetizao

imediata;

1964

Foi desenvolvido na Frana o encaixe PTS (Prothetic Tibiale

Supracondyliene);

1968
Desenvolvido na Alemanha o encaixe tipo KBM ( Kondylen
Bettung Munster);

1968

Hans Mauch utilizou sistemas hidrulicos nos joelhos protticos;

1970

Fundao da ISPO International Society for Prosthetics and

Orthotics;

43

1971

Utilizao

de

prteses

endoesquelticas

com

cobertura

cosmtica;
1980

Primeiro p dinmico: P SAFE (Stationary ankle, flexible

endoskeleton)

1985

Desenvolvido

do

encaixe

CAT-CAM

(Contouren

Adducted

Trochantenc- Controled Alingnment Method)nos Estados Unidos,

por Jonh Sabolich e seus colaboradores;

1986

Desenvolvido na Islndia o sistema ICEROSS para transtibiais;

1989

Fillauer desenvolveu o sistema 3S (Silicon Suction Socket) para

prteses abaixo do joelho; (CARVALHO, 2003).

A reabilitao de um paciente amputado transtibial, ou transfemoral, tem

como metas possibilitar lhe a aquisio de independncia funcional para atividades
da vida diria, locomoo e promoo de incluso social integral. O retorno s
atividades laborais deve ser incentivada para a recuperao da autoestima.
A reabilitao s poder ser dada como concluda quando o individuo
submetido reabilitao estiver protetizado e com controle total da sua rotina. Podese dividir a reabilitao em quatro etapas, a saber:(SILVA, 2006)
Reabilitao pr-amputao;
Reabilitao ps-amputao;
Reabilitao pr-protetizao;
Reabilitao ps-protetizao.
Quando comparados com portadores de doena neuromuscular, sequela de
acidente vascular cerebral e esclerose mltipla, entre outras doenas,os amputados
so os que apresentam o maior ndice de retorno ao trabalho indicando que a
reabilitao o caminho para garantir qualidade de vida, no apenas nos casos de
amputaes (GUARINO,2007).
A utilizao de rteses e prteses , em muitos casos, o estgio final do
processo de reabilitao, que deve ser iniciada com o planejamento da cirurgia para
a amputao do membro. Deve-se considerar entre outros pontos importantes a
faixa etria do paciente.

44

O coto deve apresentar boa mobilidade e circulao sangunea, ser recoberto

por um bom coxim msculo-adiposo e pele sadia e no apresentar dor, assim
possibilitar adaptao satisfatria s prteses.
comum ocorrerem algumas complicaes aps amputao, como
deformidade em flexo, irregularidades sseas, excesso de partes moles,
cicatrizao

inadequada,

neuromas

dolorosos,

complicaes

cutneas

ou

comprometimento vascular.
Quaisquer dessas alteraes devem ser consideradas para formulao de
planos de ao especficos para cada paciente (PASTRE, 2005).
Para a reabilitao de amputados de membro inferior imprescindvel o
conhecimento

dos

parmetros

referentes

marcha

humana,

como

visto

anteriormente e, ainda que cada pessoa tenha suas particularidades ao andar, as

tolerncias permitem que com dados gerais obtidos em estudos de biomecnica
saiba-se o caminho a ser seguido.

45

3 ESTADO DA ARTE
Os recentes avanos da tecnologia no campo da engenharia biomdica tm
levado construo de prteses inteligentes. As diferenas nos projetos das
prteses geralmente esto nos seus sistemas de amortecimento, pois possibilitam
variaes rpidas na velocidade de marcha, permitindo maior autonomia ao
amputado. Os principais tipos de amortecimento utilizados em prteses so trs:
amortecimento passivo, semi- ativo e ativo.
O amortecedor passivo pode ser fabricado utilizando tipos diferentes de
materiais. Pode-se introduzir o material visco elstico, cujo exemplo tpico o coxim
de automvel, tendo este a funo de isolar a fonte das vibraes.
O outro tipo de amortecedor passivo denominado dinmico, no qual uma
estrutura

externa

est

acoplada

original

possuindo

massa,

rigidez

amortecimento. A maior vantagem do sistema de amortecimento passivo est no

investimento e o seu ponto fraco a impossibilidade de alteraes nas suas
propriedades, j que projetado para uma determinada caracterstica. No caso das
prteses para uma determinada faixa de velocidade de marcha e carga.
(MESQUITA, 2008).
O amortecedor semi ativo, similar ao tipo passivo, no tocante ao conceito
de remoo de energia para atenuar o movimento. A sua grande vantagem em
relao ao passivo a possibilidade de haver mudanas em seus parmetros,
permitindo com isso alteraes na intensidade do amortecimento e, portanto, do
movimento. Um exemplo desse tipo o amortecedor de orifcio varivel, pois h
mudana na velocidade de passagem do fluido e portanto o seu coeficiente de
amortecimento. (MESQUITA, 2008).
No amortecedor do tipo ativo o controle realizado por um computador que
recebe e processa sinais enviados por sensores, podendo adicionar ao sistema uma
grande quantidade de energia, um exemplo desse tipo o atuador eletromecnico,
sua maior desvantagem e o custo elevado.
Hoje as pesquisas em relao a amortecedores concentram-se nos sistemas
semi-ativo, pois possuem a confiabilidade do tipo passivo e a versatilidade do ativo
sem a necessidade de grande quantidade de energia. Basicamente para esses
novos projetos dois tipos de materiais esto sendo utilizados: o eletroreolgico ER,
e o magnetoreolgico MR (MESQUITA, 2008).

46

As diferenas entre esses fluidos que no ER as propriedades so alteradas

com a aplicao de um campo eltrico e no MR a alterao ocorre com a aplicao
de um campo magntico.
O fluido MR composto de micro partculas magnticas suspensas em um
fluido base (a fim de no reagir com o campo magntico).Quando h exposio ao
campo magntico, as partculas se alinham formando uma corrente. Esse
comportamento observado em situao vibratria, pois h uma fora de
cisalhamento dissipando energia e permitido resposta rpida e trabalho em ampla
faixa de temperatura (MESQUITA, 2008).
A figura 8 mostra o comportamento do fluido MR quando submetido a um
campo magntico.

Figura 8- Fluido MR a)sem aplicao de campo magntico, b) com aplicao de campo magntico
adaptado de MESQUITA (2008).

Amortecedores

que utilizam fluidos magnetoreolgicos

ainda so muito

caros em comparao com outros tipos de fluidos. Segundo Rodrigues (1998), em

artigo publicado na revista Ingenieras, as propriedades desses materiais
apresentam dependncia direta de vrios fatores, iniciando pela concentrao e
tamanho das partculas que sero magnetizadas,bem como a densidade e a
distribuio de sua geometria.
Do fluido temos influncia de suas propriedades, e no se pode esquecer os
aditivos usados para preservar as caractersticas finais do produto. A intensidade do
campo magntico aplicado e a temperatura de operao tambm interferem nas
caractersticas finais.
Em se tratando de prteses h modelos que utilizam os trs tipos de
amortecedores em seus sistemas, as implicaes que a escolha de cada um dos

47

sistemas tem no desempenho do protetizado na obteno da marcha mais prxima

da fisiolgica sero analisadas a seguir.
O professor Herr em seu artigo A clinical comparison of variable damping
and mechanically passive

prosthetic knee devices,

em 2005, compara o

desempenho de trs tipos de prteses, sendo dois hidrulicos: um mecanicamente

passivo que a Mausch SNS, outro com amortecimento hidrulico varivel que a
C-Leg e o outro com fluido magneticoreolgico MR. Nesse trabalho oito pacientes
foram analisados, bem como o desempenho das prteses.
Os tipos estudados so: Mauch SNS, a C-Leg da Otto Bock e a Ossur Rheo
que foi o primeiro sistema de articulao de joelho de prtese inteligente, pois tem a
condio de aprender e adaptar-se aos movimentos do usurio.
O fluido MR est localizado entre duas placas de ao que ao deslizarem criam
movimento. Com a aplicao de um campo magntico, pode-se determinar a
espessura do fluido e a espessura determina a resistncia que ser oferecida pela
articulao da prtese (MESQUITA, 2008.).
Os usurios das prteses com amortecimento varivel relatam diminuio na
fadiga muscular e movimentos mais suaves que as prteses com amortecimento
mecnico (HERR, et al 2005).
As prteses inteligentes tm micro-controlador que facilitam o controle do
sistema hidrulico essencial para um amortecimento adequado. Este sistema
constitui um grande avano, pois ao contrrio do sistema utilizado no amortecimento
mecnico, faz o ajuste do amortecimento na fase de balano do andar em funo da
velocidade do caminhar (HERR, et al 2005).
Na comparao do consumo de oxignio o boletim informativo da ssur do
Brasil, detentora das marcas Mauch, Iceross e Flex-Foot mostra estudo realizado por
pesquisadores do Massachussetts Institute of Technology MIT sobre o consumo
energtico entre usurios com prteses com amortecimento hidrulico convencional
passivo, hidrulico varivel e hidrulico utilizando material magnetoreolgico
presente nas prteses inteligentes. Constatou-se que o consumo mais elevado
ocorre quando da utilizao das prteses com amortecimento convencional e o
menor com as prteses inteligentes.
A variao estaticamente considervel e alm da reduo do consumo de
oxignio o trabalho das articulaes do corpo relacionado com a deambulao era
reduzido.

48

Thakkar (2008) em seu trabalho sobre gasto enrgico no andar conclui

tambm que h uma reduo de oxignio quando analisado os pacientes com
prteses

inteligentes

que

utilizam

amortecimento

baseado

em

fluido

magnetoreolgicos.
O mecanismo estudado detecta o evento da oxidao da glicose que est
diretamente relacionada energia necessria para a realizao das tarefas impostas
ao corpo humano. A diminuio no consumo foi verificada quando das medies dos
volumes e concentraes expiratrios, a prtese Rheo Knee apresentou o melhor
desempenho seguida da C-leg e o pior desempenho foi da Mauch, que uma
prtese com o tipo de amortecimento mecanicamente passivo.
Na figura 9 temos os trs tipos de prteses utilizadas nos estudos de
consumo de energia.

Figura 9- Prteses do tipo Mauch SNS, C-leg Otto Bock e Ossur Rheo (HERR, et al 2005).

Pode-se afirmar que a utilizao das prteses inteligentes proporciona um

menor consumo de oxignio durante o andar em quase todas as velocidades. A
figura 10 mostra a comparao do consumo de oxignio em oito indivduos
utilizando os trs modelos de prteses acima mencionadas. (HERR, et al 2005).

49

Taxa

de

consumo

de

oxignio
(ml.kg-1.min-1)

Figura 10- Consumo de oxignio para os diferentes modelos de prteses, adaptado de (HERR, et al
2005).

A anlise do grfico da figura 10 mostra que a prtese com o sistema de

amortecimento com fluido MR tem o menor consumo de oxignio, j os pacientes
com a prtese Ossur Rheo possuem maior autonomia em relao s demais
prteses, alm de poderem variar a velocidade da marcha.
Para essas prteses no h preocupao da articulao no responder de
forma adequada as essas variaes, o que poderia causar quedas e problemas mais
graves s decorrentes dessas quedas.
Continuando a anlise de desempenho dos trs modelos de prteses tem-se
na figura 11, na qual so analisados os movimentos angulares, torque requerido e
energia, nas trs principais articulaes dos membros inferiores, quadril, joelho e
tornozelo.
Em relao ao movimento de quadril os modelos Rheo e C-Leg, apresentam
a menor variao angular indicando que a marcha est mais prxima da
normalidade, em relao ao joelho no instante de maior variao do movimento que
ocorre a 0% do ciclo. Os trs modelos apresentam o mesmo comportamento, e por
fim no tornozelo os melhores desempenhos so da Mauch SNS e Rheo.
Na anlise de torque e energia os melhores resultados, ou seja menores
necessidades de torque e energia, encontram-se nos modelos Rheo e C-Leg,
indicando que o tipo de sistema de amortecimento utilizado tem grande influncia no
desempenho de marcha do paciente.

50

Figura 11-Parmetros biomecnicos dos trs tipos de prteses de joelho mais utilizados atualmente,
adaptado HERR, et al (2005).

Os parmetros biomecnicos mensurados em indivduos com prteses devem

ser comprados com dados obtidos em indivduos sem prteses em situaes
normais. Na figura 12, tem-se representado um indivduo normal com 82 kg, p com
0,99 m de comprimento, 28 anos de idade e do sexo masculino caminhando a uma
velocidade de 1,27 m/s.
A figura 11 mostra os mesmos dados da figura 12, com pessoas que no
sofreram a amputao, com isso pode-se saber qual o melhor projeto e ajuste de
prteses, permitindo dar ao paciente uma utilizao de prteses que atendam as
suas necessidades.

51

(b)

(a)

(c)

Figura 12 - Dados Biomecnicos mdios de membro inferior no ciclo da caminhada de um individuo

normal, adaptado de Popovic (1999). (a) ngulo de articulao;

(b) momento na articulao e (c)

Energia da articulao.

Segundo Hafner (2006), a prtese pode restaurar a maioria das habilidades

funcionais perdidas quando da realizao da amputao do membro inferior. A
seleo dos componentes da prtese um fator critico na determinao do grau de
restaurao das habilidades que podem ser recuperadas. No caso de uma prtese
para amputados transfemorais, os componentes que merecem uma ateno
especial so: o cartucho, o joelho, elemento estrutural e o p. Vale tambm ressaltar
que o projeto e a funcionalidade do joelho da prtese transfemoral so importantes
considerando que a articulao mais proximal que o amputado dispe para efetuar
o controle e estabilizao da deambulao.
Como j mencionado, o mecanismo de acionamento da articulao do joelho
pode ser fixo usando um sistema hidrulico (passivo) ou ajustado por microcontroladores atravs de sinais enviados por sensores (inteligente), que gerenciam
as fases de balano e apoio durante a marcha.

52

4 MATERIAIS E MTODOS

A prtese projetada foi submetida a simulao de resistncia mecnica dos

componentes, ensaios eletrnicos para a placa construda e testes com o sistema de
acionamento micro controlado.
Na seqncia esto detalhados os planejamentos para a fabricao do
circuito de controle, as folhas de processos para a usinagem das peas que
compem a prtese, os ensaios com os sensores de presso (clulas de carga), as
analise com a tcnica de elementos finitos e a seleo dos materiais escolhidos.

4.1 PROJETO MECNICO DA PRTESE

O projeto mecnico foi desenvolvido visando diminuio dos custos finais do
produto. Para isso foram projetados elementos mecnicos robustos e de ampla
comercializao, ou seja, itens fabricados por diversas empresas, facilitando assim
a reposio e manuteno de peas.
O projeto mecnico e as simulaes foram realizados utilizando o software
Solid Works (verso 2007) e o ABAQUS, para verificar as possveis
interferncias, ou incongruncias durante o andamento do projeto.
O

software

ABAQUS

uma

das

mais

poderosas

plataformas

computacionais disponveis comercialmente no mundo e que pode ser utilizada para

simulao de

problemas de engenharia e tecnologia atravs do Mtodo de

Elementos Finitos.
Essa plataforma utilizada por grandes universidades, centros de pesquisas
e em companhias do ramo automotivo, metalrgico, naval, aeroespacial e eletrnico,
tais como: Ford, General Motors, Pirelli, Volkswagen, Nokia, Embraer,, Benteler,
ThyssenKrupp, NASA, Dassaut Avionics, entre outras.
A figura 13 apresenta esboo inicial da prtese que serviu como base para o
projeto final.

53

Figura 13- Esboo inicial, mostrado como o projeto foi concebido em sua primeira fase.

O joelho da prtese foi projetado de forma que os elos mecnicos no

permitam problemas de montagem e que o movimento de rotao da articulao
seja realizado de forma a reproduzir a marcha humana de maneira mais prxima
possvel fisiolgica e com o menor desgaste, a fim de reduzir a incidncia de
manutenes da prtese.
O sistema de articulao projetado do joelho, utilizando ao software Solid
Works, formado por um redutor 1:20 embutido no interior da carcaa do micro
motor. A potncia medida no redutor transmitida a um sistema rosca sem fim e
coroa para gerar o movimento de rotao da articulao da parte inferior da
prtese. A inovao deste projeto consiste no uso de um nmero reduzido de dentes
da engrenagem, o que faz com qu, no caso de quebra de alguns dentes, o
reposicionamento da coroa permita que a prtese funcione normalmente sem a
necessidade de troca da pea.
Do ponto de vista da manuteno da prtese esse procedimento muito
importante, pois diminui o custo de utilizao da prtese.

54

b)
a)

Figura 14- Sistema de articulao da prtese a) vista lateral direita, b) vista posterior.

A figura 15 mostra a vista explodida do sistema de articulao do joelho

projetado; o sistema de fcil manuteno e robusto.

Figura 15- Sistema de articulao da prtese, vista explodida mostrando o posicionamento do micro
motor.

55

O sistema de funcionamento do p artificial feito por um dispositivo de

retorno por mola com rigidez apropriada que permite uma resposta muito rpida para
a realizao de todas as fases da marcha do amputado. Os desenhos do p artificial
com as especificaes dimensionais so mostrados na figura 16.

Figura 16- Sistema representativo do p artificial vista lateral

O cartucho da prtese a pea que est, em geral, em contato com o

membro residual do paciente, por isso necessrio levar em considerao vrios
aspectos mecnicos e de bio compatibilidade para evitar ferimentos e permitir uma
boa sustentao do paciente
Para a construo do cartucho tm-se duas opes: constru-lo em alumnio,
mantendo a uniformidade na utilizao de materiais na construo da prtese, ou
utilizar cartucho de materiais polimricos encontrados no mercado.
A figura 17 apresenta o desenho do cartucho para receber o coto, com
sistema de ajuste em funo das medidas antropomtricas do amputado.

56

Figura 17- Sistema de suporte do coto do projeto de prtese idealizado.

A figura 18 mostra o conjunto das peas que formam a prtese de membro

inferior projetada. Os desenhos detalhados do projeto da prtese de membro inferior
para amputados transfemoral encontram-se no apndice A deste trabalho, bem
como as dimenses das peas e a descrio do material utilizado. Esses
documentos permitiro aos interessados a fabricao do equipamento.

57

Figura 18- Prtese integralmente montada com todas as peas projetadas,

A fim de aperfeioar a fabricao da prtese, foram realizadas anlises de

ajustes nas montagens e de elementos finitos para o dimensionamento das peas,
escolha dos materiais e resistncia mecnica.
Foi utilizado o software Abaqus, para que os detalhes sobre a montagem
das peas sejam simulados antes da fabricao do produto, o que possibilita
economia no custo do projeto.
Por meio dessa ferramenta possvel simular, com grande preciso,
problemas tais como: anlise de tenses e deformaes para projetos estruturais,
escoamento e termodinmica de fluidos, transferncia de calor, conformao
mecnica, transmisso acstica entre outros.
A figura 19 reproduz a tela operacional do software Abaqus, com a
visualizao siumultnea de diferentes componente da prtese. Na figura 20
apresentada uma descrio dos procedimentos a serem executados pelo software
Abaqus.

58

Figura 19- Tela inicial do software Abaqus

Figura 20- Procedimentos alimentados no software para execuo de tarefas Abaqus

59

Para a seleo do material do cartucho, foi realizado um estudo de elementos

finitos a fim de verificar as tenses desenvolvidas ao longo da pea. Em funo das
tenses e resistncia, foi escolhida uma liga de alumnio.
A fabricao das peas da prtese foi feita a partir de uma programao
CAM, para a qual todos os desenhos foram convertidos. A usinagem das peas foi
realizada num centro de usinagem marca Romi, modelo Discovery 4002.
O programa de execuo para a fabricao das peas que compem a
prtese mostrado no apndice B. O programa de usinagem de todos os
componentes da prtese poder ser utilizado em qualquer outro equipamento do tipo
Computer Numerical Control (CNC)..
No apndice C mostram-se os desenhos realizados em SolidWorks e os
resultados finais do projeto,

4.2 SISTEMA DE CONTROLE E ACIONAMENTO DA PROTESE

O acionamento da prtese foi feito a partir de um sistema de controle
localizado na perna preservada do amputado. Vale ressaltar que a proposta do
projeto diz respeito a amputados unilaterais.
Foi concebido um sistema eletrnico com sensores posicionados para captar
a movimentao e posio do membro inferior preservado. Esse sistema atuar
como um pantgrafo para a prtese comandada por um micro controlador. Optou-se
pela colocao de trs clulas de carga numa palmilha no solado do sapato e de um
encoder no joelho da perna preservada para captar as diferentes fases da marcha.
Os sinais desses sensores foram enviados ao um micro-controlado PIC para acionar
a prtese.

4.2.1 Palmilha instrumentada

A figura 21 mostra o desenho do p com as regies de localizao das trs
clulas de carga. Essas regies foram escolhidas com base no fato que os principais
pontos de distribuio do peso durante as fases da marcha so o calcanhar, a regio
do mdio p, ou metatarsiana e o hlux. A regio lateral interna utilizada em uma
nica fase da marcha; por esse motivo, essa regio no foi selecionada para

60

colocao de um sensor, pois requer tambm um formato de geometria muito

complexa, aumentando o custo e no garantindo uma adequada preciso nos sinais
recebidos.

Figura 21 Regies (em preto) ideais para a localizao das clulas de carga na palmilha.

Na figura 22 so mostrados os dois tipos de clulas de carga fabricadas,

sendo um modelo com 50 mm de dimetro, colocado nas regies plantar e do
calcanhar, e outro de 20 mm para o hlux. FASOLO (2007) mostra a partir da
anlise de distribuio da presso plantar, feita pelo mtodo de elementos finitos,
que esses locais de fixao das clulas de carga apresentam os picos de presso.

Figura 22- Clulas de carga(=50 mm e =20mm) fabricadas para a palmilha instrumentada

Cada clula de carga composta por dois extensmetros, dispostos

paralelos na parede lateral e diagonalmente em relao ao centro. A figura 23
mostra a localizao de um dos extensmetros fixado na clula de carga e recoberto
por material resina epxi (KBR-610).

61

Figura 23 Localizao do extensmetro na clula de carga coberto e descoberto.

Cada clula de carga foi alimentada com uma tenso de 9 V. O sinal de sada
foi amplificado para ser enviado ao PIC. Na figura 24 pode ser visualizado o circuito
eltrico da clula de carga, composto de resistores que formam a ponte de
Wheatstone.

Figura 24- Circuito eltrico das clulas de carga de =20 mm e = 50 mm.

A figura 25 mostra o esquema do amplificador operacional para o sinal de

sada da clula de carga.

62

Figura 25 Esquema do amplificador para instrumentao dos sinais das clulas de carga

As clulas de carga foram testadas, e calibradas para as condies para as

quais foram projetadas (um indivduo com massa de 90 kg). O levantamento das
curvas de calibrao dos dois modelos de clulas de carga foi realizado mediante
um equipamento pneumtico, fabricado pela FESTO, para aplicao de cargas
precisa.
A figura 26 mostra o aparato montado para os ensaios de calibrao das
clulas de carga. O aparato composto por um reservatrio com um filtro de ar e
duas vlvulas reguladoras de presso, com fundo de escala de 6 bar que permitem
o envio do ar pressurizado para um ou os dois mbolos, a fim de movimentar uma
ou duas placas fixadas na extremidade de cada um deles. Pode-se aplicar no
mesmo elemento presses diferentes se for necessrio.
Utilizou-se nos ensaios, a aplicao de carga por um nico mbolo para
garantir a reproduo dos experimentos, e em funo das dimenses reduzidas das
clulas de cargas.

63

Figura 26- Aparato para ensaios das clulas de carga

Para o levantamento das curvas de calibrao das duas clulas, foram

obtidos sinais de sada das clulas de carga aplicando valores crescentes e em
seguida decrescentes da presso, a fim de verificar a ocorrncia de histerese.

4.2.2 Dispositivo de captao da posio angular

da

articulao do joelho
Para obter a posio angular da articulao do joelho, durante a marcha, foi
utilizado como uma nova opo um dispositivo construdo por um grupo de alunos
do curso de Automao Industrial da Universidade de Mogi das Cruzes UMC sob
orientao de dos professores Fumagalli e Rosa.
Esse dispositivo consiste em um eletro-gonimetro, que permite monitorar com
preciso da ordem de 3 o ngulo de articulao do joelho. O eletro-gonimetro, cujo
esquema mostrado na figura 27, composto de duas barras, a serem fixadas na
coxa e na perna, com um encoder acoplado na articulao das barras.
O encoder utilizado do tipo rotativo incremental que fornece normalmente dois
pulsos quadrados defasados em 90, que so chamados usualmente de canal A e
canal B. Quando realizada a leitura de somente um canal tem-se a indicao da
velocidade, quando realiza-se a leitura dos dois canais tem-se tambm o sentido do
movimento.

64

(a)

(b)

Figura 27- (a) Esquema do eletro-gonimetro e (b) vista explodida do encoder (Fumagalli; Rosa,
2008).

A fixao do eletro-gonimetro no membro inferior preservado poder ser feito

mediante o uso de uma joelheira de neoprene, conforme mostra a figura 28.

Figura 28 sistema de fixao do eletro-gonimetro no membro inferior preservado (Fumagalli;

Rosa, 2008)

No apndice D mostrado o esquema do circuito eltrico do eletrogonimetro e no apndice E o programa desenvolvido para o acionamento e
controle do mesmo.
O eletro-gonimetro no foi a primeira opo de equipamento para a medio
dos movimentos angulares do joelho da perna preservada, pensou- se em um

65

primeiro momento na utilizao de um potencimetro para a realizao das medidas,

pois a ideia inicial era colocar

duas barras articuladas interligadas pelo

potencimetro, para realizar ensaios que pudessem confirmar que as medies

tinham confiabilidade e podiam ser repetidas.Desenvolveu-se uma perna articulada,
em cuja articulao foi posicionado um potencimetro
A pea desenvolvida est mostrada na figura 29, em que os tubos de PVC
fazem o papel de perna e coxa e duas peas de lato simulam a articulao do
joelho.Visualiza-se ainda o detalhe da articulao com o sistema de suporte do
potencimetro.

Conjunto pino/
potencimetro

Figura 29- a) perna articulada b) detalhe do suporte do potencimetro

O sistema de encaixe do potencimetro mostrado na figura 30. A sequncia

de imagens ilustram como deve ser realizada a montagem do dispositivo.
Suporte

potencimetro

parte inferior do potencimetro

pino com chaveta

Figura 30 a) potencimetro encaixado no suporte b) vista interna do suporte c) conjunto suporte e

potencimetro e pino vazado com detalhe de chaveta.

A figura 31 mostra detalhe do rasgo de chaveta usinada na articulao.

66

Figura 31- a)detalhe do rasgo de chaveta b) detalhe da pea de lato da articulao

A mesma perna articulada foi utilizada para testar o eletro-gonimetro, para

que as mudanas no sistema de acionamento e controle funcionassem com o sinal
do encoder, essa mudana exigiu uma srie de testes antes de ser implementada.

4.2.3

CIRCUITOS

ELTRICOS

DE

CONTROLE

ACIONAMENTO DA PRTESE
Para a elaborao do circuito de controle e acionamento da prtese foi
realizado o planejamento e execuo dos passos necessrios, apresentados no
fluxograma da figura 32.

sim
Simulao no
software Proteus

Montagem do
circuito no
protoboard

Teste com o circuito

montado.
Aprovado?

Identificao dos
ajustes de valores
de componentes

Montagem do
circuito aprovado

Montagem do
circuito na prtese

no
Anlise de
modificao do
circuito

Figura 32- fluxograma de planejamento e fabricao do circuito de controle.

A figura 33 mostra o esquema do circuito eltrico para o micro controlador

(PIC, modelo 18F425), que tem como caracterstica oito canais analgicos de

67

entrada de 10 bits, dos quais trs canais receberam os sinais dos diferentes
sensores utilizados no sistema (eletro-gonimetro e clulas de carga).

Figura 33- Esquema do circuito de controle digital Micro controlado

Para verificar o funcionamento dos sensores, foi utilizada uma porta digital de
8 bits como barramento (canal de informao) do display LCD.
Nas figura 34 apresentada a imagem do circuito de controle digital.

68

Sada PWM

entrada analgica do
sensor de posio
da perna preservada

Micro-controlador

Entradas analgicas
das clulas de cargas

Figura 34- Vista frontal do circuito de controle

Para controlar a velocidade e o sentido de rotao do micro-motor da prtese,

foi desenvolvido um circuito ponte H, que serve de driver para o motor DC.
O micro-motor utilizado neste projeto o modelo 37 B6K/1250, cujas
caractersticas tcnicas so apresentadas nas tabelas 1 e 2, sem e com a reduo
de 1:20, respectivamente.
Tabela 1- Dados tcnicos do micro motor
Tenso

Velocidade

Corrente

Velocidade

Torque

Potencia

Corrente

Torque

Corrente

VDC

sem carga

vazio

com carga

g.cm

de sada

mA

g.cm

rpm

mA

rpm

5000

100

4300

330

285

1.5

12

W
40

1.8

Tabela 2 Dados tcnicos e dimensionais do micro motor com a reduo de 1:20.

Taxa de

Nmero de

Comprimento

Velocidade

Velocidade

Torque

reduo

engrenagens

mm

em Vazio

rpm

Kgf.cm

Tenso

de

rpm
1:20

24

100

Sentido

rotao
86

1.3

12

CCW

Nas figuras 35 e 36 so mostrados o esquema e uma imagem do circuito

ponte H com o micro motor,respectivamente.

69

Figura 35- Desenho esquemtico do circuito ponte H para o motor de controle da prtese

70

Figura 36- Imagem do circuito ponte H, durante um teste de acionamento do micro motor

Foram feitos alguns testes para verificar o funcionamento do circuito de

controle do acionamento do micro-motor, pela aplicao de uma presso numa das
clulas de carga. A figura 37 mostra uma imagem do conjunto dos circuitos de
acionamento e controle do micro motor e dos equipamentos para a realizao dos
testes.

Amplificadores

Baterias dos
sensores

Baterias em srie
para os
amplificadores

Figura 37- Imagem do conjunto dos circuitos para a realizao dos testes de acionamento e controle
do micro motor em duas etapas diferentes da fabricao.

71

4.2.4 Anlise dos testes do sistema de acionamento da articulao do joelho

Para o ensaio do sistema de acionamento da articulao da prtese foi

fabricada uma palmilha com os sensores de carga e o sistema de articulao do
joelho da prtese, o sistema tema as mesmas caractersticas finais projetadas, com
exceo do motor que possui torque menor que o projetado que no foi enviado a
tempo para os testes em virtude dos tramites de alfndega.
A figura 38 mostra a palmilha instrumentada e a figura 39 o aparato utilizado
no teste final do sistema, para a verificao do sistema de transmisso, recepo
dos sinais e funcionamento da articulao do joelho da prtese.

Figura 38- palmilha instrumenta com duas clulas de cargas

Figura 39- aparato de teste do sistema transmisso, recepo e acionamento da articulao

do joelho da prtese

72

4.3 TESTES DE CARGA E DESLOCAMENTO DO P

So apresentados nos prximos pargrafos os resultados das anlises de
tenses e deslocamentos referentes a ponta do p e juno do tornozelo, com a
utilizao do software Solid Works com aplicaes de trs cargas diferentes:
uma para uma pessoa de massa corporal de 90 Kg, a segunda anlise variando
a massa corporal para 85 Kg e a terceira e ultima para uma massa de 70 Kg.
Para a juno do tornozelo, foi considerada a carga sustentada pelas duas
hastes e pela mola de equanimente. As telas mostradas pelo software so
reproduzidas nos prximos pargrafos.
Na simulao o p artificial foi dividido em duas peas uma denominada
poro anterior e a outra poro posterior dividida por uma articulao transversal
por pino, as peas apresentam as seguintes caractersticas: liga de alumnio 5052H32, com massa de 0.163356 kg e volume de 6.09536e-005 m para a poro
anterior, e para a poro posterior os valores so para a massa de 0.228082 kg e
para o volume de 8.51054e-005 m.
Tabela 3 Parmetros utilizados nas simulaes de tenso e deslocamento.

Pea

Poro Anterior

Poro Posterior

Tipo de malha:
Gerador de malhas
usado:

Malha slida

Malha slida

Malha padro

Malha padro

Transio automtica:

Desativada

Desativada

Superfcie lisa:

Ativada

Ativada

Verificao Jacobiana:

4 Points

4 Points

Tamanho do elemento:

3.9368 mm

4.4 mm

Tolerncia:

0.19684 mm

0.22 mm

Qualidade:

Alta

Alta

Nmero de elementos:

9899

8751

Nmero de ns:

16970

14956

73

O Sistema de coordenadas de sada utilizados na simulao mostrado a

seguir: massa = 209.42 gramas, volume = 209416.84 mm, rea de superfcie =
73238.55 mm, centro de massa: ( milmetros ), X = 0.14, Y = 18.11 e Z = -50.39. Os
eixos principais de inrcia e momentos de inrcia principais: (gramas * mm), tomado
no centro da massa.
Ix = (0.00, -0.56, 0.83)

Px = 251330.15

Iy = (0.01, -0.83, -0.56)

Py = 719917.13

Iz = (1.00, 0.01, -0.00)

Pz = 884367.44

Momentos de inrcia: (gramas * mm, )

Obtido no centro de massa e alinhado com o sistema de coordenadas de sada.
Lxx = 884352.14

Lxy = -2163.47

Lxz = 1744.90

Lyx = -2163.47

Lyy = 575312.10

Lyz = -216446.69

Lzx = 1744.90

Lzy = -216446.69

Lzz = 395950.49

Momentos de inrcia: ( gramas * mm,)

Tomados no sistema de coordenadas de sada.
Ixx = 1484763.25

Ixy = -1630.31

Ixz = 261.88

Iyx = -1630.31

Iyy = 1107007.81

Iyz = -407594.78

Izx = 261.88 Izy = -407594.78

Izz = 464674.15

74

5 RESULTADOS E DISCUSSO
5.1. Anlise de elementos finitos do encaixe do coto

As figuras 40, 41 e 42 mostram a distribuio de tenses, com diferentes

vistas, obtida pelo mtodo de anlise de elementos finitos utilizando o software
Abaqus. Para os clculos, foi considerado um carregamento, aplicado pelo coto
sobre o cartucho, associado a uma massa corporal de 90 kg de um amputado.
Para este carregamento durante a marcha e as consideraes mecnicas e
geomtricas do modelo, e utilizando os critrios de resistncia Von Mises, verificouse que os maiores nveis de tenso ocorreram nas partes laterais no fundo do
cartucho, no local de juno do cartucho com a pea que sustenta a articulao,
como esperado.

Figura 40- Vista lateral esquerda da imagem do cartucho na tela do ABAQUS com tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

75

Figura 41- vista posterior do da imagem do cartucho na tela do ABAQUS com tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

Figura 42- Vista inferior do da imagem do cartucho na tela do ABAQUS com tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

76

5.2. Anlise de elementos finitos da pea de sustentao da articulao

As figuras 43, 44 e 45 apresentam os resultados das anlises realizadas na

pea que sustenta as articulaes formadas pelas engrenagens e a rosca sem fim.
Os nveis de tenses desenvolvidas em diferentes locais da pea auxiliaram
na seleo do material e da geometria mais adequados para a construo da
prtese. Observa-se que os locais de maior tenso so localizados nos pontos de
apoio do parafuso de rosca sem fim, de fixao do eixo da engrenagem e de juno
das diferentes partes da pea.

Figura 43- da imagem da pea de sustentao da articulao na tela do ABAQUS com tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

77

5.3. Anlise de elementos finitos da pea que simula a perna

Figura 44- Vista lateral direita na pea de sustentao da articulao na tela do ABAQUS com
tenses desenvolvidas, valores em MPa.

.
Figura 45. Vista frontal na pea de sustentao da articulao na tela do ABAQUS com tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

78

Nas figuras 46 e 47 so apresentadas as distribuies de tenso, obtidas pelo

mtodo dos elementos finitos, na pea que desempenha a funo da canela na
prtese.

Figura 46- Vista lateral direita da pea que desempenha o papel da canela, mostrando as tenses
desenvolvidas, valores em MPa.

Figura 47- Vista lateral esquerda da pea que desempenha o papel da canela, mostrando as
tenses desenvolvidas, valores em MPa.

79

Essas simulaes realizadas pelo mtodo de elementos finitos, utilizando o

software Abaqus, permitiram selecionar a liga de alumnio da srie 5052 H32,
fabricado pela Companhia Brasileira de Alumnio CBA (Grupo Votorantim) para a
confeco da prtese, cujos valores de tenso atendem s necessidades
detectadas. Os materiais foram fornecidos pela CBA para a construo do primeiro
prottipo. A tabela 4 mostra as propriedades mecnicas e a tabela 5 a composio
qumica da liga 5052 H32.
Tabela 4 Propriedades mecnicas da liga de alumnio 5052 H32, fonte CBA
liga

Temp. LRT(MPa) LE
(Mpa)

Along.
(%)

Dureza(HB) Tenso
Limite
Cisalhamento
(Mpa)

Limite de
Mdulo de
Resistncia Elasticidade
Fadiga
(Mpa. 10)
(MPA)

Esp.
1,60 mm

Coeficiente
de
Expanso
Termica
de 20 a
100C

por c .10
5052 H32

230

195

Densidade
(10 .
Kg/m)

12

60

140

115

70

-6

23,8

2,68

Tabela 5- Composio qumica da liga de alumnio 5052 H32, fonte CBA

Al (%)

Si(%)

Fe(%)

Mn(%)

Mg(%)

Cr(%)

Balano

0,25

0,4

0,1

0,1

0,15

Zn(%)

TI(%)

0,1

NP

0,35

O alumnio foi o material escolhido, entre outras caractersticas pela sua

densidade que de 2,68 g/cm, enquanto a do ao AISI 316 L que seria uma
segunda alternativa de material possui densidade de 8,00 g/cm, ou seja, com o
alumnio tem-se uma prtese com um massa muito menor facilitando a locomoo
do amputado e necessitando de um micro motor de menor potncia, portanto de
menor custo.

5.4. Anlise da simulao de tenso e deslocamento do p artificial

Em relao s simulaes com as peas que forma o p da prtese, eles so

mostrados nos prximos pargrafos, os resultados aps anlise permitem realizar
uma otimizao do projeto em relao a espessuras e dimenses em geral.
As simulaes foram realizadas aplicando trs cargas distintas 900, 850 e
700N, valores prximos do brasileiro.

80

A otimizao no deve obrigatoriamente ser implementada, mas os resultados

analisados com uma viso mais ampla do conjunto de peas que compem a
prtese, uma alterao em uma pea, ou conjunto de peas pode causar uma
desarticulao do produto final, pois seriam muitas as mudanas e implicaes
inclusive em termos de resistncia mecnica do conjunto, as figuras 48, 49 e 50 os
resultados das simulaes para anlise de tenses desenvolvidas nas duas pores
que formam o p da prtese.

Figura 48- Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de 900N.

81

Figura 49 - Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de 850N

Na figura 50 foi observado que a maior tenso ocorre na parte superior da pea
em uma regio de pequena dimenso, nas demais regies no houveram valores
significativos.

Figura 50- Anlise da distribuio de tenso na poro anterior do p com carga de 700N

Observa-se que as maiores tensoes so desenvolvidas na regio media

superior da pea, nas figuras 51, 52 e 53 mostram-se os resultados das simulaes

82

com deslocamentos obtidos com a aplicao de cargas com intensidades de 900N,

850N e 700N, igaus as cargas aplicadas para a anlise das tenses desenvolvidas.
As figuras permitem que saiba-se quais os deslocamentos desenvolvidos e a
sua localizao, pois as coordenadas de localizao dos pontos de mnimo e
Maximo deslocamentos so apresentados.

Figura 51- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de

900N.

Figura 52- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 900N.

83

Figura 53- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 850N

O maior deslocamente possivel verificar na regio prxima da articulao por pino,

verifica-se ainda uma queda no valor do deslocamento ao afastar-se no sentido
anterior da articulao.

Figura 54- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 700N

84

Os maiores valores de deslocamento so desenvolvidos na regiao da

articulao por pino tendo uma queda gradativa ao quando visualizada da regio da
articulao por pino para a regio distal.
Os resultados das simulaes para a juno do tornozelo so mostrados nas
figuras 55,56 e 57 onde so apresentados os valores mximos e mnimos atingidos
nas simulaes, mostrado ainda a distribuio de tenses ao longo do
comprimento da pea.
Pela anlise dessas imagens verifica-se que no se tem nenhuma regio com
situao critica de desenvolvimento de tenses.

Figura 55- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga de 900N.

85

Figura 56- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga de 850N

possivel verificar os valores de tenses desenvolvidos na parte distal da pea so

de medio baixo no causando preocupao da ocorrncia de mudanas nas
caractersticas mecnicas ou ocorrncia de falhas

Figura 57- Anlise da distribuio de tenso na poro posterior do p, com carga de 700N

86

A maior tensao desenvolvida ocorre na regiao da articulao por pino, observa-se

que esse valor de mdia intensidade na escala da simulao. Esse regiao da pea
no sogre grandes solicitaes.
Na figura 58 mostram-se os resultados das simulaes em relao aos
deslocamentos com aplicao de determinada carga

Figura 58- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 900N

87

Figura 59- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 850N

Os maiores deslocamentos ocorrram na regiao do calcaneo e na articulao

que faz a funo dos maleolos. Observa-se ainda que so desenvolvidos todos os
valores de deslocamentos observados na escala apresentada pelo software
mostrando que essa pea tem uma funo importante na marcha.

Figura 60- Anlise da distribuio de deslocamento na poro anterior do p com carga de 700N.

88

Houveram deslocamentos de maior intensidade na regio do calcaneo e na

articulao que faz a funo dos maleolos.
Na anlise dos resultados apresentados pelos deslocamentos simulados
pode-se verificar que as situaes encontradas so as mesmas para as cargas
aplicadas, ou seja os locais de maior e menor solicitao continuam os mesmos com
as mesmas situaes proporcionais, indicando que a mudana nos carregamentos
no implicam em alteraes no comportamento mecnico da pea.
No apndice E podem-se visualizar os resultados das simulaes realizadas
com as cargas de 850N e 700N.
A mesma situao que aconteceu com a simulao do deslocamento
acontece com o resultado das simulaes com as tenses, a variao proporcional
a variao da carga aplicada e as distribuies das tenses continuam com o
mesmo formato.
Na otimizao do sistema a mudana das caractersticas da pea no so
considerveis e no devem ser implementadas, pois as suas implicaes na
distribuio do projeto em relao as outras peas que compem a prtese no
seria de fcil implementao e seus benefcios no cobririam os custos com horas
estudos de e mudanas no projeto.
As tabelas 6 que mostra os dados relativos as tenses desenvolvidas e 7
relativa aos deslocamentos desenvolvidos comprovam as concluses das anlises
que esto relatadas nos pargrafos anteriores.
Tabela 6- Resultados dos ensaios de tenso nas pores anterior e posterior do p
Pea

Carga
Aplicada(N)

Critrio de
Falha

Tenso
Mnima
(MPa)
2,09.10-4

Poro
Anterior

900

Von Mises

Poro
Anterior

850

Poro
Anterior
Poro
Posterior
Poro
Posterior
Poro
Posterior

Xmin,Ymin e Zmin
(mm)
19,99;18,99;5,22

Tenso
Mxima
(MPa)
29,75

Von Mises

1,81.10-4

19,99;18,99;5,22

25,30

700

Von Mises

1,44.10-4

19,99;18,99;5,22

20,83

900

Von Mises

0,011

7,07;25,15;-3,65

297,06

850

Von Mises

9,41.10-3

7,07;25,15;-3,65

253,36

700

Von Mises

7,77.10-3

7,07;25,15;-3,65

208,75

Xmx, Ymx e
Zmx(mm)
20,18;
-47,26;
-7,83
20,18;
-47,26;
-7,83
20,18;
-47,26;
-7,83
154,14;37,75;
-7,35
154,14;37,75;
-7,35
154,14;37,75;
-7,35

89

Tabela 7- Resultados dos ensaios de deslocamento nas pores anterior e posterior do p

Pea

Carga
Aplicada

Critrio
Utilizado

Deslocamento
Mnimo
(mm)

Xmin,Ymin e
Zmin (mm)

Deslocamento
Mximo
(mm)

Xmx, Ymx e
Zmx
(mm)

Poro
Anterior

900

Desloc.
Result.

2,93;
12,74;12

0,046

Poro
Anterior

850

Desloc.
Result.

2,93;
12,74;12

3,25.105

Poro
Anterior

700

Desloc.
Result.

2,93;
12,74;12

3,25.105

Desloc.
Result.
Desloc.
Result.

28,00; 5,99;
12,37
28,00; 5,99;
12,37
28,00; 5,99;
12,37
-0,26;
27,75;9
0,26;27,75;
9

Desloc.
Result.

Poro
Posterior
Poro
Posterior

900

Poro
Posterior

700

850

155;17,7;2,5
155;17,7;2,5

2,65

155;17,7;2,5

1,89

2,29

0,26;27,75;
9

As figuras 61 a 63 mostram o p que foi usinado em funo das anlise de

tenso e deslocamentos simulados nas peas a separao do p em poro anterior
e posterior para facilitar a locomoo e adaptao do protetizado ao equipamento.
Esta separao e o sistema de amortecimento que pode utilizar de vrios
tipos de peas que esto disponveis no mercado tambm um diferencial dessa
prtese.

a)

b)

Figura 61- peas usinadas para a montagem do p artificial a) vista frontal b) vista lateral

90

a)

b)
Figura 62- p artificial montado em duas vistas diferentes a) lateral direita b) lateral esquerda

Figura 63- p artificial em testes com o sistema de acionamento da prtese

5.5. Testes de funcionamento do sistema de acionamento do joelho

O acionamento do motor foi feito a partir dos sinais dos sensores colocados
no p preservado (clulas de carga) e no joelho (encoder). As curvas de calibrao
das clulas de carga foram obtidas pela medicao da tenso em funo da
aplicao de uma determinada presso. Os valores obtidos esto apresentados nas
tabelas 8 e 9 para os dois tipos de clulas utilizadas, com 20 e 50 mm de dimetro,
respectivamente

91

Tabela 8- Calibrao da clula de carga de 20 mm de dimetro. Valores da tenso x presso.

Presso
(bar)
Tenso

0.3
0.1

0.7
0.2

1.1
0.3

1.4
0.4

1.6
0.5

1.8
0.6

2
0.7

2.2
0.8

2.3
0.9

2.5
1

2.7
1.1

2.8
1.2

2.9
1.3

3
1.4

3.1
1.5

3.2
1.6

3.3
1.7

3.4
1.8

3.6
1.9

(mV)

Tabela 9- Calibrao da clula de carga de 50 mm de dimetro. Valores da tenso x presso.

Presso

0.3

0.6

0.8

1.2

1.5

1.8

2.1

2.3

2.6

2.8

3.1

3.3

3.8

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.1

1.2

1.3

1.4

1.6

(bar)
Tenso
(mV)

As curvas de calibrao obtidas para as duas clulas de carga so mostradas

nas figuras 64 e 65, respectivamente.

Figura 64- Curva de calibrao da clula de carga de 20 mm de dimetro

Figura 65- Curva de calibrao da clula de carga de 50 mm de dimetro

3.7
2

92

O ajuste das curvas de calibrao mostra que a clula de carga com menor
dimetro de 20 mm apresenta uma variao linear da tenso de sada ao variar a
presso aplicada. Enquanto que clula de maior dimetro de 50 mm descreve um
comportamento no-linear, com um ajuste por uma funo do tipo polinomial do
segundo grau ou interpretado como dois regimes lineares distintos.
Nos testes realizados para acionamento do micro motor obteve-se resultados
satisfatrios, sob o ponto de vista de integrao dos vrios sistemas de acionamento
e controles projetados e fabricados, os ajustes necessrios apresentaram os
resultados esperados.
Foi acrescentado um sensor de posio na prtese (potencimetro), cuja
entrada analgica est incorprada no circuito de acionamento e controle, com este
controle o usurio da prtese ter maior segurana na marcha.
Com o final dos ensaios todos os circuitos utilizados no funcionamento da
prtese estaro posicionados em uma nica placa suporte com um layout que
atende s necessidades de mobilidade do usurio da prtese.
O controle de velocidade e sentido de rotao do micro motor mostraram-se
satisfatrios, foram realizados mais de cem acionamentos simulando as

vrias

situaes que podem acontecer quando da utilizao da prtese, tais como: marcha
com velocidade uniforme, parada, reduo e aumento da velocidade de marcha.

5.6 Testes de funcionamento do sistema de articulao do joelho da prtese

joelho

Nos testes realizados verificou que o sistema funciona de forma integrada,

com os sinais sendo transmitidos e recebidos sem rudos, ou distores, a
articulao operando conforme programao elaborada pode-se afirmar que o
sistema est operacional.
A programao permite ajustes para cada usurio, ou seja, uma personalizao da
marcha para cada individuo como acontece na vida real.
O sistema funciona sem solavancos, o que poderia trazer problemas com a marcha
do protetizado, o tempo de retorno do sistema de acionamento est com uma
resposta que permite uma marcha suave sem risco de instabilidade.

93

6 CONCLUSES E PERSPECTIVAS FUTURAS

Para as tenses desenvolvidas o material selecionado para a fabricao

da prtese foi o alumnio, alm do fator resistncia mecnica a o peso
especifico do alumnio foi fator importante para a sua escolha em funo
do peso final da prtese, as outras opes seriam ao inoxidvel
austenitico 316 L ou uma liga de titnio, com menor densidade, mas de
custo muito mais elevado.
Em funo dos resultados da aplicao da carga de 900N na poro
posterior do p projetado para a prtese, deve-se utilizar para a
fabricao do p artificial a liga de alumnio 2048, cujos valores de limite
de resistncia e ruptura superam os valores observados na simulao.
possvel ter-se uma prtese inteligente com a utilizao de articulao
mecnica acionada por um micro controlador, pois nos testes de
resistncia ela suportou uma quantidade considervel de ciclo de
marcha.
O controle da marcha em pacientes protetizados pode ser feito por meio
de sensores de carga e movimento angular instalados na perna
preservada, que utilizada como espelho o movimento da prtese, estes
sensores permitem um menor custo do produto final.
O sistema de engrenagens possibilita um acionamento seguro, preciso e
de baixa manuteno, pois como somente parte de seus dentes so
utilizados nos movimentos, pode-se utilizar varias de suas regies.
As simulaes com diferentes cargas mostraram no haver variaes
nas propriedades mecnicas e dimensionais das peas que compem o
p da prtese.
O custo de produo de um equipamento projeto foi levantado como
sendo de R$ 6543,00, portanto a sua fabricao em escala industrial
permitiria uma reduo de pelo menos 30% sem contar a carga
tributria.

Para trabalhos futuros sugere-se que outros membros artificiais sejam

estudados para que os seus custos de fabricao estejam mais prximos da

94

realidade brasileira. No anexo A mostra-se um resumo atual das pesquisas na rea

de engenharia biomdica, publicada na revista poca edio de 8 de fevereiro de
2010.
Deve-se ainda realizar os estudos em humanos para que os ajustes finais
possam ser realizados e a ltima etapa para a fabricao em escala industrial possa
ser vencida.

95

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105

APNDICE A- desenhos construtivos das peas da prtese

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

APNDICE B- programa de usinagem da Pea 07 para comando Mach 9

116

%
;Tempo de usinagem: 15,782 minutos
G99
G90
G71
G66
G17
T01 M6 ;D2349*6
O01 S2750
M3
G0 X-3.988 Y24.958 M8
G0 Z5.
G0 Z-4.
G1 Z-5. F175
X-3.487 F300
G3 X-3.088 Y25.09 I-3.654 J26.134
G3 X-1.647 Y26.023 I-7.358 J33.258
G1 X0.408 Y27.576
X1.705 Y28.497
X-3.059 Y25.105
X-3.063 Y25.114
X-2.985 Y24.958
X-2.983 Y19.139
G3 X-1.696 Y18.615 I-2.207 J19.201
G1 X-0.597 Y19.559
X1.317 Y21.107
G2 X2.814 Y22.252 I47.66 J-37.96
G2 X4.238 Y23.306 I25.628 J-7.092
G1 X6.221 Y24.706
X8.64 Y26.295
X10.786 Y27.613
G2 X12.056 Y28.347 I40.175 J-21.759
G1 X12.323 Y28.497
X-2.983 Y20.912
X-2.985
X-2.983 Y11.264
G3 X-1.769 Y10.814 I-2.271 J11.322
G0 Z5.
.
.
.
.
.
G3 X78.155 Y11.77 I83.865 J11.77
G1 Y8.92
X78.255
G0 Z5.
GZO
M30

117

APNDICE C- desenhos finais do projeto da prtese e suas articulaes

118

119

120

APNDICE D- cdigo fonte do sistema de controle e acionamento da prtese

121

void motor();
void tempo_5();
void tempo_15ms();
char texto[10];
int temp_res0 = 0;
int temp_res1 = 0;
int temp_res2 = 0;
int temp_res3 = 0;
void main()
{
trisc=0;
portc=0;
pwm1_init(5000);
pwm2_init(5000);
pwm1_change_duty(0);
pwm1_start();
pwm2_change_duty(0);
pwm2_start();
trisb = 0;
trisd = 0;
ADCON1 = 0b00000100;
Trisa=0b00001111;
Lcd8_Config(&PORTE,&PORTD,2,1,0,7,6,5,4,3,2,1,0);
Lcd8_Cmd(Lcd_Clear);
Lcd8_Cmd(LCD_CURSOR_OFF);
Lcd8_Out(1, 1, "SA:");
delay_ms (10);
Lcd8_Out(2, 1, "SB:");
delay_ms (10);
do
{
temp_res0 = adc_Read(0);
temp_res1 = adc_read(1);
temp_res2 = adc_Read(2);
temp_res3 = adc_read(3);
Delay_10us;
wordToStr(temp_res0, texto);
lcd8_out(1,4,texto);
delay_us(10);
WordToStr(temp_res1, texto);
lcd8_out(2,4,texto);
delay_us(10);
wordToStr(temp_res2, texto);
lcd8_out(1,10,texto);
delay_us(10);
WordToStr(temp_res3, texto);
lcd8_out(2,10,texto);
delay_us(10);
if(temp_res0>=100&&temp_res1<50&&temp_res2>=200&&temp_res3>=300)
{
motor();
}
}
while (1);
}
void motor()
{
int var1=0;
int var2=0;
trisc=0;
portc=0;

122

pwm1_init(5000);
pwm2_init(5000);
pwm1_change_duty(0);
pwm1_start();
pwm2_change_duty(0);
pwm2_start();
while(var1<=255)
{
pwm2_change_duty(0);
pwm1_change_duty(var1);
var1=var1+5;
tempo_15ms();
}
tempo_5();
pwm1_change_duty(0);
tempo_15ms();
while(var2<=255)
{
pwm2_change_duty(var2);
var2=var2+5;
tempo_15ms();
}
tempo_5();
pwm2_change_duty(0);
}
void tempo_5()
{
t0con=0b10000110;
tmr0l=0x69;
tmr0h=0x67;
intcon.tmr0if=0;
while(intcon.tmr0if==0);
tmr0l=0x69;
tmr0h=0x67;
intcon.tmr0if=0;
}
void tempo_15ms()
{
t0con=0b10000110;
tmr0l=0x15;
tmr0h=0x77;
intcon.tmr0if=0;
while(intcon.tmr0if==0);
tmr0l=0x15;
tmr0h=0xff;
intcon.tmr0if=0;
}

123

ANEXO A- esquema do circuito eltrico do eletro-gonimetro

124

125

ANEXO B- programao do eletro-gonimetro

126

#include <p18f4431.h>
#include <stdio.h>
//#include <time.h>
#include<stdlib.h>
#include<string.h>

#define lcd_data
#define lcd_RS
#define lcd_EN

void delay(unsigned int x)

{
unsigned int i;
for(i=0;i<=x;i++);
}

//bibliotecas

PORTB
PORTDbits.RD6 //configura pinos do lcd e pic
PORTDbits.RD7

//rotina de tempo

void wr_command_lcd(int command);

void init_lcd(void)
{
PORTB=0x00;
wr_command_lcd(0x03);
wr_command_lcd(0x03);
wr_command_lcd(0x03);
wr_command_lcd(0x02);
wr_command_lcd(0x01);
wr_command_lcd(0x02);
//rotina de inicializao do display 8 bits 5x10
wr_command_lcd(0x06);
wr_command_lcd(0x0c);
wr_command_lcd(0x38);
}
void wr_command_lcd(int command)
{
lcd_RS=0;
delay(200);
lcd_data=command;
//rotina p/ enviar comando para o lcd
lcd_EN=1;
delay(200);
lcd_EN=0;
delay(700);
}
void wr_char_lcd(char caracter)
{
lcd_RS=1;
delay(30);
lcd_data=caracter;
//rotina p/ enviar caracteres para o lcd
lcd_EN=1;
delay(30);
lcd_EN=0;
delay(50);
}
void wr_string_lcd(char *string,char size)
{
char caracter=0;
for(caracter=0;caracter<=(size-1);caracter++)
wr_char_lcd(string[caracter]);
}
void mv_cursor(char linha, char coluna)
{
char addr;

//rotina p/ enviar a palavra para o lcd

127

switch(linha)
{
case 0:
addr=0x80+coluna;
break;
case 1:
addr=0xc0+coluna;
break;
}
wr_command_lcd(addr);
}

void config_system()
{
TRISB=0x00;
//configura as portas do pic
TRISD=0x00;
TRISAbits.TRISA1=1;
}
void config_QEI()
{
QEICON=0x18;
MAXCNTL=0xFF;
MAXCNTH=0xFF;
POSCNTL=0x00;
POSCNTH=0x00;
}

//CONFIGURA ENCODER

void main(void)
{
float angulo, angulomax, angulomin ;
int poscnt, str_lengh;
char string[16];
ANSEL0 = 0x00;
OSCCON = 0x72;
config_system();
config_QEI();
init_lcd();

mv_cursor(0,0);
str_lengh=sprintf(string,"Min");
wr_string_lcd(string,str_lengh);
mv_cursor(0,8);
str_lengh=sprintf(string,"Max");
wr_string_lcd(string,str_lengh);
mv_cursor(1,0);
str_lengh=sprintf(string,"Atual=");
wr_string_lcd(string,str_lengh);
while(1)
{
if(PORTAbits.RA1==1);
{
delay(500);
if(PORTAbits.RA1==1);
{
POSCNTL=0x00;
POSCNTH=0x00;
angulomax=0x00;
angulomin=0x00;
angulo=0x00;
}
}

//rotina p/ mover o cursor do lcd

128

if(PORTAbits.RA1==0);
{
poscnt=POSCNTH;
poscnt=poscnt<<8;
poscnt=poscnt+POSCNTL;
poscnt=(signed int)poscnt;
angulo=(((float)poscnt*360)/800);
}
mv_cursor(0,3);
str_lengh=sprintf(string,"%02i,%02i",(int)angulomin,(angulomin*100)-(int)(angulomin)*100);
wr_string_lcd(string,str_lengh);
mv_cursor(0,11);
str_lengh=sprintf(string,"%02i,%02i",(int)angulomax,(angulomax*100)-(int)(angulomax)*100);
wr_string_lcd(string,str_lengh);
mv_cursor(1,6);
str_lengh=sprintf(string,"%02i,%02i",(int)angulo,(angulo*100)-(int)(angulo)*100);
wr_string_lcd(string,str_lengh);
}
}

129

ANEXO C- pesquisas sobre o desenvolvimento de membros artificiais

130

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