Ejercicio N1: Estudio de Sistemas No Lineales

Rodrigo Orostica
Departamento de Ingeniera Electrica
Universidad de Chile
EL7023-Control de Sistemas No Lineales
Email:reorostica@ing.uchile.cl

I.

I NTRODUCCI ON

El siguiente informe presenta los resultados del Ejercicio

N1 del curso EL7023-Control de Sistemas No Lineales , el
cual esta enfocado en introducir al estudiante en el analisis
de sistemas de tipo no lineal.
La tarea esta dividida en 2 problemas que son tratados
de forma independiente en las siguientes 2 secciones. En el
primero, sobre un sistema retroalimentado no lineal, se utiliza
el metodo de la funcion descriptora para estudiar la presencia
de ciclos limites y su estabilidad, en el segundo, se utilizan
los metodos graficos de Popov y del crculo para limites de
estabilidad asintotica.

Figura 2. Elemento No Lineal Tipo On-Off

NL sera:


II.

DESCRIPTORA
P ROBLEMA N1 : F UNCI ON

En este problema de pide analizar el sistema realimentado

mostrado en la Figura (1), cuando el elemento no lineal
corresponde a uno de tipo On-Off y uno de tipo Umbral +
On-Off.

w(t) =

sen(t) 0

K
sen(t) < 0
o sea, una funcion cuadrada de tipo impar.
El calculo de la funcion descriptora resulta sencillo en este
caso dado que la salida w(t) no tiene componente DC al ser
de tipo impar y porque solo los coeficientes gn del desarrollo
en en Serie de Fourier son no nulos, vease [1].
Para la determinacion de la funcion descriptora solo
se considera la componente fundamental, en este caso
corresponde al coeficiente g1 el cual viene dado por:

Figura 1. Sistema Problema 1

En ambos casos el analisis se debe realizar a partir del

metodo de la funcion descriptora, con el fin de determinar
existencia, amplitud, frecuencia y estabilidad de el o los
ciclos lmites tanto en el caso autonomo como forzado.
II-A.

No Linealidad Tipo On-Off

El analisis que se presenta a continuacion se realiza considerando como elemento no lineal el tipo On-Off F (e(t)) que
se muestra en la Figura (2). Notese que la ganancia K que se
encuentra en el elemento lineal, ver Figura (1), se considera
en el NL.
Se comenzara analizando el caso autonomo para el cual se
determina en primer lugar la funcion descriptora. Dada una
entrada sinusoidal e(t) = E sen(t) la salida del elemento

=t
Z
z}|{
1 2
g1 =
F (E sen( )) sen()d
0
Z
Z
K 2
K
sen()d
sen()d
=
0

4K
=

Con lo que finalmente el valor de la funcion descriptora

es:

g1
E
4K
=
E
la cual solo depende de la amplitud de la entrada y no de la
frecuencia de esta.
N (E)=

Para llevar a cabo los analisis para el caso sin forzaje

es necesario determinar el comportamiento de la funcion
1
N (E)
cuando E varia entre 0 y . Esto permite verificar
la existencia de ciclos lmites al compararlo con el diagrama
de Nyquist de la funcion lineal del sistema.

Nyquist G(s)
1/N(E)

8
6
4
Imaginary Axis

Analticamente se debe resolver la ecuacion:

1
G(j) =
N (E, )

Nyquist Diagram
10

(2)

2
0
2
4

donde en este problema en particular la funcion descriptora

no depende de la frecuencia y G(s) es el elemento lineal del
1
. La expresion anterior en caso
sistema, G(s) = s(s+1)(s+2)
de tener solucion determina la amplitud y frecuencia de los
ciclos lmites.

6
8
10
1

0.8

0.6
0.4
Real Axis

0.2

(a) Diagrama de Nyquist junto a funcion

Comenzaremos con el analisis grafico al graficar simultaneamente el diagrama de Nyquist de la funcion de transferencia lineal G(s) y la funcion N1
ease Figura (3). De
(E) , v
aqu es posible identificar el punto en que se intersectan ambas
graficas, con lo que se determina la existencia de un ciclo
lmite independiente del valor de K.

1
N (E)

Nyquist Diagram
0.15

Nyquist G(s)
1/N(E)

Imaginary Axis

0.1

Para calcular la amplitud y la frecuencia se usa la expresion

(2) la cual lleva a una igualdad para la parte real y otra para la
imaginaria. Reemplazando con los datos del problema se tiene:

0.05

System: Nyquist G(s)

Real: 0.167
Imag: 2.04e17
Frequency (rad/s): 1.41

0.05

0.1

E
G(j)=
4K
1
E

=
j( 2 + 3j + 2)
4K
1
E

=
j((2 2 ) + j3)
4K
E
3 j(2 2 )
=

((2 2 )2 + 9 2 )
4K

0.18 0.16 0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02

Real Axis

(b) Diagrama de Nyquist junto a funcion

1
.
N (E)

Interseccion

Figura 3. Analisis Grafico de Ciclos Limites para elemento NL On-Off

Para determinar la frecuencia se igualan las partes

1
imaginarias que para el caso de N (E)
resulta ser nula. Con

ello se obtienen que = 2 = 1.41 tal como se observa en

la Figura (II-A).
Para determinar E se igualan las parte reales, y con el
conocimiento de se concluye que E = 2K
3 , o sea, la
amplitud del ciclo limite es proporcional a K.
Falta analizar la estabilidad para lo cual se aplica la regla
de la mano derecha a las curvas de la Figura (3) con lo que
se concluye que es estable sin importar el valor de K.
II-B.

Figura 4. Elemento No Lineal Tipo Zona Muerta +On-Off

No Linealidad Tipo Zona Muerta

En esta seccion se estudia el caso en que el elemento NL

es de tipo Zona Muerta + On-Off, el cual se observa en la
Figura (4). Se realizan las mismas suposiciones que para el
caso previo por lo que la ganancia del elemento lineal se
considera en el NL.

Se comienza con el analisis del caso autonomo para lo

cual en primer lugar se determina la funcion descriptora. Si
consideramos una entrada sinusoidal e(t) = E sen(t) al

vendra dada por:

Nyquist Diagram

sen(t) h/2

10
Nyquist G(s)
1/N(E)

h/2 < sen(t) < h/2

sen(t) h/2

4
Imaginary Axis

bloque NL, la salida se este

K
w(t) =
0

o sea, una funcion de tipo impar.

Por la paridad de la funcion, para el calculo de la funcion
descriptora solo basta determinar el valor de g1 , el cual se
muestra a continuacion:

2
0
2
4
6
8

=t

10
1

z}|{
1
F (E sen( )) sen()d
g1 =
0

Z
Z
K
K 2
=
sen()d
sen()d


K
K
= (cos( ) 1) (cos( ) 1)

2K

(cos( ) + 1)
=

0.8

0.6
0.4
Real Axis

0.2

Figura 5. Analisis Grafico de Ciclos Limites para elemento NL Zona Muerta+

On-Off

de transferencia lineal G(s) con el eje real.

(4)
Se iguala primero la parte imaginaria a 0 para determinar
la frecuencia, y despues con dicho valor se calcula el termino
de la parte real. El valor resulta ser igual a 2 = 2 por lo que
Re[G(j)] es:

donde el valor de se determina de la igualdad

E sen( ) = h/2, luego el valor de la funcion descriptora
viene dado por:

g1
E s
4K
h 2
=
1
E
2E

N (E)=

Re[G(j)]=

((2
1
Re[G(j 2)]=
6

3
2 )2

+ 9 2 )

para todo E h/2. De lo contrario, la ganancia equivalente

el nula.
El calculo efectuado no coincidio por un factor con el valor
de la funcion descriptora dado en la gua [1] por lo que se
asume que se cometio un error optandose para el desarrollo
el valor visto en clases.

(5)

h
Luego el valor maximo de la razon entre K
se obtiene
al igualar la expresion del punto maximo
alcanzado h
4K
con el calculado previamente para Re[G(j 2)]. Con esto
h
2
se tiene que ( K
)max = 3
, o sea, siempre que la razon de
los 2 parametros libres este comprendida entre 0 y el valor
determinado existiran ciclos lmites.

Se sigue la misma metodologa efectuada para el caso

anterior, por lo que se comienza graficando el diagrama
de Nyquist del bloque lineal en conjunto con la funcion
1/N (E), tal como se muestra en la Figura (5). A diferencia
del caso anterior la recta generada al evaluar 1/N (E) para
distintos valores de E a medida que este aumenta se acerca
al origen desde hasta llegar a un punto maximo en el
eje real h
4K para luego devolverse para llegar nuevamente
a . Se observa que el punto maximo alcanzado depende
h
directamente del factor K
.

Dado el tipo de no linealidad que se estudia, y en funcion

de lo descrito con respecto al comportamiento de 1/N (E) a
medida que E varia, se tiene la existencia de 2 ciclos limites,
uno estable y otro inestable.
h
es tal que permite la
Se suponemos que la razon K
interseccion de las curvas es posible determinar la amplitud y
la frecuencia de los ciclos encontrados. Para esto se procede a
resolver la Ecuacio
n (2). Notese que ya se conoce el valor de
la frecuencia = 2 por lo que falta determinar la amplitud
para lo cual basta analizar la parte real de la ecuacion.

h
En la Figura (5) se aprecia la situacion cuando K
=1 y
se hace evidente que no existe interseccion por lo que no se
produce un ciclo lmite. Para determinar el valor maximo de
h
K que permite la existencia de ciclos lmites se calcula el
punto de interseccion del diagrama de Nyquist de la funcion

Nyquist Diagram

1
E
=
6
4K
s

E1 =h

4E 2
4E 2 h2

2k

E2 =h

k
9h2 2 + 4k 2

4
2
0
2

X: 0.748
Y: 10

4E 2
4E 2 h2

Nyquist G(s)
1/N(E)

10

Imaginary Axis

E
3
=
2
2
2
((2 ) + 9 )
4K

2k +

k
9h2 2 + 4k 2

4
6
8

encontrandose 2 valores posibles.

En resumen, considerando el caso autonomo, siempre que
se cumplan las condiciones para K y h van a existir 2 ciclos
limites con igual frecuencia y amplitud E1 y E2 , uno estable,
el de mayor amplitud, y el otro inestable.

0.9

0.8

0.7

0.6 0.5
Real Axis

0.4

0.3

0.2

0.1

Figura 7. Aplicacion del Metodo de Popov

Con lo anterior se concluye que el mayor valor de K que

asegura la estabilidad asintotica viene dado por la igualdad
1/K = 0.748, por lo que K = 1.34.

TODOS
P ROBLEMA N2: A N ALISIS
CON M E

GR AFICOS
DE P OPOV Y T EOREMA DEL C IRCULO

III.

En este problema se considera el sistema no lineal de tercer

orden de la Figura (6) con un elemento NL lo mas general
posible, o sea, w(t) = F (e(t), t) tal que q = 0. Se solicita
obtener el valor mas grande de K que garantiza estabilidad
asintotica absoluta de la salida para w/e [0, k] usando el
metodo de Popov y el Teorema del Circulo.

III-B.

Teorema del Crculo

El problema discutido en la seccion previa se analizara en

este apartado usando el Teorema del Crculo, el cual, al igual
que el metodo de Popov, es un metodo grafico que permite
determinar si el sistema es absolutamente de control y salidas
asintoticas.
Para poder concluir se analiza el diagrama de Nyquist ed
la parte lineal del sistema y se busca el circulo mnimo que
lo circunscriba o lo deje fuera, segun el caso que se analice.

Figura 6. Sistema Problema 2

III-A.

En este problema la no linealidad es de tipo general por lo

que q = 0. Esto implica que el crculo estara centrado sobre
el eje real. Luego, dada la forma del diagrama de Nyquist,
podemos encontrar el crculo mas pequeno centrado en el eje
real que contiene el diagrama de la Figura 7. En este caso
se cumple que 1/a < 1/b y como las ramas del diagrama
vienen desde el infinito hasta cero los cruces por el eje real
resultan ser 0.748 y , lo que permite encontrar lo valores
de a y b.

Metodo de Popov

Este metodo es una forma grafica que se utiliza para

para estudiar la estabilidad de sistemas retroalimentados que
pueden ser descompuestos en un elemento NL y otro lineal
como es el caso del problema en cuestion.
Para independizar el analisis de la frecuencia se considera
la funcion G (j) definida a continuacion a partir del
elemento lineal.

Se tiene entonces:
1
= a = 0
a

G (j) = Re(G(j)) + jIm(G(j))

Si se grafica dicha funcion en el plano real-imaginario se
pude identificar la recta de Popov, la cual corresponde a una
recta vertical y tangente al diagrama de Nyquist dado que
el elemento no lineal considerado es de tipo general . En la
Figura (7) se tiene el diagrama de la situacion mencionada
donde se aprecian tanto el Nyquist de G (j) como la recta
de Popov.

1
= 0.748 b = 1.34
b
Por lo que se puede concluir que cuando la NL es general
si se cumple que we [0 , 1.34] el sistema sera de control y
de salidas asintoticas. Comparando con el resultado al aplicar
el metodo de Popov se observa que se llega a la misma region.

R EFERENCIAS
[1] M.Duarte, Captulo 1: Introduccion a los Sistemas No Lineales, Universidad de Chile, Departamento de Ingeniera Electrica.