MECANISMO AUTNOMO SELETOR DE MATERIAIS

Adriano de Deus Frao

Escola Politcnica da Universidade de So Paulo Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
(Av. Prof. Mello Moraes, 2221 Cid. Universitria)
adriano.fracao@poli.usp.br
Geraldo Gobitsch Bisneto
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
(Av. Prof. Mello Moraes, 2221 Cid. Universitria)
geraldo.bisneto@poli.usp.br
Resumo. Este trabalho busca a aplicao de conhecimentos adquiridos durante o curso de Engenharia Mecatrnica em situaes
prticas. Trata-se do projeto e construo de um prottipo, em pequena escala, de um seletor de materiais reciclveis a ser usado em
refeitrios industriais, capaz de distinguir autonomamente os talheres, guardanapos de papel e copos plsticos, alm de separar
outros materiais diferentes destes, seja para reciclagem ou para ser jogado fora, fazendo isso a partir do conjunto: sensores, CLP e
atuadores. O trabalho visa tambm a modelagem de um sistema a eventos discretos, utilizao de linguagem Ladder para a
programao do CLP, contendo a lgica necessria para a ao dos atuadores de acordo com a combinao de sensores excitados.
Palavras chave: automao, reciclagem, sistemas discretos, CLP, sensores.

1. Introduo
O trabalho consiste no desenvolvimento e construo de um prottipo de um mecanismo que seleciona, separa e
armazena diferentes tipos de materiais.
Os materiais enquadram-se no mbito de materiais reciclveis, pleiteando-se, assim, que possam ser mais
facilmente selecionados e separados para poderem ser encaminhados reciclagem, ao reuso ou a qualquer outra forma
de reaproveitamento (e at mesmo no caso de serem descartados reciclagem, mas que necessitem ser separados).
Tal mecanismo possibilita a otimizao no processo de coleta e separao de tais materiais, diminui o desperdcio e
evita contaminaes ou mistura destes com outros, favorecendo o preparo para a reutilizao.
2. Motivao
Tendo em vista a importncia da reciclagem, no apenas a econmica ou ambiental, mas tambm a social no mundo
atual, onde cada vez mais se fala no uso (e reuso) consciente dos insumos, faz-se presente necessidade do
aperfeioamento das tcnicas de coleta seletiva de lixo.
Assim, percebeu-se que faltam instrumentos capazes de facilitar o processo de seleo dos materiais, objetivando a
facilidade da separao dos mesmos.
Dada a carncia do que poderia ser um anseio oculto da sociedade, vislumbrou-se a possibilidade de, a partir das
ferramentas adequadas da engenharia, automatizar o processo de separao de diversos tipos de materiais, acabando
assim (ou pelo menos diminuindo) o desperdcio de restos que ainda poderiam servir a sociedade.
Isto seria o ideal, mas a auto-suficincia do processo de separao tange a ser algo muito complexo e distante,
talvez para nossa realidade: inalcanvel.
No intuito de dar iniciar o caminho para a soluo definitiva do problema apresentado, idealizou-se um mecanismo
autnomo capaz de reconhecer/distinguir alguns tipos de materiais e aloc-los em lugares especficos a cada um.

3. Objetivo
Este trabalho busca a aplicao de conhecimentos adquiridos durante o curso de engenharia mecatrnica em
situaes prticas ligadas s necessidades humanas. Considerando aspectos tambm de cunho social, econmico e
ambiental.
Desta forma, a partir do uso de ferramentas de engenharia, como software CAD, modelagem de sistemas discretos,
utilizando SFC e Ladder, simulaes, utilizando HPSim, CLP e alguns sensores e atuadores.
No caso, trata-se de uma ferramenta para uso em restaurantes universitrios, refeitrios industriais ou similares,
capaz de distinguir alguns tipos de materiais que necessitam ser separados no momento da devoluo das bandejas:
talheres (metal), guardanapo de papel e copo descartvel (plstico). Alm de uma outra separao, denominada
outros, a qual se encontrariam quaisquer outros tipos de material alm dos trs acima.
4. Proposta de Funcionamento
O usurio deve colocar todos os tipos de materiais atravs de uma nica entrada, que atravs de um sensor ativa o
funcionamento de uma esteira. Atravs de temporizadores, presentes no CLP, a esteira leva o material que passa por um
sensor indutivo, identificando um metal ou no. Caso seja reconhecido que o material se trata de um metal, ele vai
direto para o seu local de armazenagem, caso contrrio, o material passa atravs de um molhador e uma prensa. Um
sensor capacitivo indica o nvel de lquido armazenado no material e um sensor sonoro indica se o material ao ser
prensado faz barulho, identificando assim o papel e o plstico, respectivamente. Caso no seja reconhecido por nenhum
desses sensores, o material classificado como outros.
Para a alocao dos materiais, a esteira ir girar em relao a um ponto fixo em uma das extremidades.
Toda a lgica existente para o reconhecimento dos materiais, atravs da combinao de sensores excitados, est
presente no CLP.
4.1. Sensores
Os sensores utilizados so: dois sensores de presena (que indicam incio e fim de curso do material), um sensor
indutivo (que detecta presena de material metlico), um sensor capacitivo (que verifica o nvel de lquido acumulado
aps a prensa) e um sensor sonoro (que indica o barulho que o material faz quando pressionado).
4.2. Atuadores
Por facilidade, tanto de aquisio como de uso, so utilizados trs motores de corrente contnua: para
movimentao da esteira, dispositivo da prensa e para movimentao do mecanismo alocando os materiais.
4.3. Sistemas a Eventos Discretos (SEDs)
Um processo de automao consta de eventos discretos (eventos que ocorrem em perodos discretos de tempo),
assim o trabalho realiza um estudo, nos moldes do que foi aprendido durante o curso, desse tipo de sistema. realizada
uma modelagem para entender e, principalmente, visualizar previamente o mecanismo (sensores, atuadores e a lgica
existente entre eles) em funcionamento.
5. Implementao
Muitas dificuldades foram encontradas no instante de se colocar toda a teoria estudada em prtica. E muitas das
solues para determinadas partes do prottipo necessitaram ser revistas e por diversas vezes, precisou-se buscar
solues alternativas.
A grande maioria dos problemas ocorridos encontra-se na parte eletrnica do projeto, principalmente na questo
relacionada ao sensoriamento dos materiais. Basicamente, ocorreram muitos imprevistos quanto ao comportamento dos
sinais emitidos pelos sensores e como deveriam ser tratados os sinais de entrada e sada do CLP.

5.1. Discusses
Como os sensores de presena, para indicar a posio dos insumos e o sensor indutivo, para o reconhecimento dos
metais, usamos mecanismos encontrados no mercado, no tivemos grandes problemas com estes sensores. Porm com
os sensores que necessitaram ser implementados pelo projeto, houve muitas controvrsias.
Mesmo assim, necessitamos colocar o sensor indutivo na prpria prensa para minimizarmos a distncia ao material
a fim de que se conseguisse identificar o metal. Isto ocorre devido ao pequeno espao de trabalho deste sensor.
No caso do sensor capacitivo, diversos experimentos foram realizados para verificar a variao de um capacitor
conforme o material (meio) que est entre suas placas. Assim como o uso da diminuio da distncia para potencializar
a intensidade da capacitncia. E tambm todo um estudo de como transformar esta variao de capacitncia em variao
de corrente ou tenso atravs de circuitos RC ou Ponte de Wheatstone de capacitores.
J no sensor sonoro, usamos apenas uma amplificao simples do sinal percebido pelo microfone, atravs de um
amplificador operacional para medirmos a intensidade (tenso) do sinal de sada e verificar a presena de plstico.
5.2. Resultados
Em relao ao sistema capacitivo, notamos atravs dos testes que apenas o papel causaria variaes de capacitncia
considerveis. Porm, mesmo assim a instabilidade e a baixa potncia do sinal de sada dos circuitos para a percepo
desta variao, no permitiram o uso deste sensor da forma idealizada. Ainda tentou-se instal-lo na prpria prensa para
diminuir bastante a distncia entre as placas e aumentar a capacitncia, mas isto tambm no foi suficiente no caso.
Para os testes com o sensor sonoro, identificou-se que a intensidade do pulso gerado pelo amassar do papel,
confundia-se por diversas vezes com o prprio barulho ambiente e fundamentalmente com o som produzido pelo mover
da prensa, impossibilitando tambm seu uso no prottipo.
A mquina tornou-se totalmente autnoma para o reconhecimento de metais, alocando-o em seu correspondente
recipiente de sada no caso de se tratar de um talher. Mas para o caso da presena de um plstico ou papel, necessitamos
simular o reconhecimento dos sensores responsveis por estes materiais, para a ento o mecanismo aloc-los em seu
respectivo local de sada.
6. Concluses
Consideramos muito importante os estudos e os avanos proporcionados por este projeto no intuito da identificao
e separao de diferentes tipos de materiais.
Os resultados obtidos, tanto da forma do mecanismo de controle e sua iterao com a parte mecnica da mquina
(permitindo comprovar ou exigindo adaptaes s previses feitas pelas simulaes em softwares), quanto o
funcionamento autnomo do mecanismo para um material e principalmente os teste realizados para a identificao dos
outros materiais, devem ficar de experincia para futuros estudos deste tema.
Prope-se ainda que a melhor forma de identificar estes materiais seria um nico sensor capaz de reconhecer todos
estes insumos. Cr-se que o adequado seria apenas um sensor capacitivo onde conforme a variao da sua capacitncia
pela alterao do meio (material) entre as placas este fosse capaz de identific-lo.
7. Agradecimentos
Agradecemos primeiramente a Deus, a todos que colaboraram, direta e indiretamente, para a realizao deste trabalho,
aos nossos pais, que nos deram o apoio moral e financeiro para estarmos aqui hoje, aos nossos amigos e namoradas, que
serviram de apoio e consolo nos momentos em que sempre precisamos e, especialmente, aos nossos professores, cujo
conhecimento fornecido foi de grande importncia para a realizao deste trabalho.
8. Referncias
VEBERC, J.G., CRC Press - Measurement Instrumentation Sensors. US
MIYAGI, Paulo Egi, Controle Programvel, Ed. Edgard Blcher, 2nd ed, 2001. Brasil
BEEBY, Steve P.; ENSEL, Graham; KRAFT, Michael; MEMS Mechanical Sensors, ed. Artech House, 2004. US
HARRY L. TRIETLEY, "Transducers in Mechanical and Electronic Design", Marcel Dekker, 1986. US
DALLY, J. W. et Alli, "Instrumentation for Engineering Measurements", John Wiley, 2nd ed, 1993. US

AUTONOMOUS MECHANISM FOR MATERIALS SELECTION

Adriano de Deus Frao
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
(Av. Prof. Mello Moraes, 2221 Cid. Universitria)
adriano.fracao@poli.usp.br
Geraldo Gobitsch Bisneto
Escola Politcnica da Universidade de So Paulo Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
(Av. Prof. Mello Moraes, 2221 Cid. Universitria)
geraldo.bisneto@poli.usp.br
Abstract. The present work aims for the practical application of the knowledge obtained during the Mechatronics Engineering
graduation course. It concerns a prototype project and construction, in small scale, of recyclable materials selector to be used at
industrial refectories, capable of distinguishing metal (forks, spoons and knifes), paper (napkins), plastic (cups) and other (anything
that does not fit these categories). This prototype separates the materials into 4 different buffers (metal, plastic, paper and others)
without man supervision using: sensors, PLC and actuators. In order to achieve this objective, a discrete system modeling is done
using Ladder to program the PLC which contains all the necessary information to turn ON/OFF the actuators according to the excited
sensors.
Keywords: automation, recycling, discrete systems, PLC, sensors.