TC-Práctica 1

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA
ANTONIO JOS DE SUCRE

VICERRECTORADO PUERTO ORDAZ
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA
SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL
PRACTICA N 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO.

SISTEMA DE 1, 2 y ALTO ORDEN
(ANTES DE INICIAR ESTA PRACTICA USTED DEBE LEER CUIDADOSAMENTE EL

PUNTO 6 DE ESTA, EL CUAL COMIENZA EN LA PAGINA 6)
PROFESOR
ING SATURNO A. SARMIENTO
ASIGNATURA
TEORA DE CONTROL
FECHA
CIUDAD GUAYANA, MAYO DE 2009
UNEXPO VRPOZ - DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA SECCIN DE INSTRUMENTACIN Y CONTROL

CTEDRA: TEORA DE CONTROL
PRCTICA 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO.
1. TITULO: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO

2. OBJETIVOS:
2.1.- Identificar en funciones de transferencia sus parmetros caractersticos.
2.2.- Calcular la ecuacin caracterstica, los polos y los ceros, de un sistema de control de lazo
cerrado.
2.3.- Calcular los parmetros caractersticos de un sistema de control de lazo cerrado.
2.4.- Analizar la respuesta temporal de un sistema de control de lazo cerrado ante una entrada
escaln unitario.
2.5.- Estudiar Sistemas de Control Continuo de 1, 2 y 3 Orden.
3. EQUIPOS REQUERIDOS:
3.1.- Computadora personal tipo IBM PC con Procesador Intel Core 2 Duo, 2 GB de RAM y
Sistema Operativo Windows XP Profesional.
3.2.- Herramientas de simulacin: MatLab V7.1 con Simulink y Program CC V5.0.
4. FUNDAMENTO TERICO:
El participante debe investigar los siguientes tpicos antes de ir a la prctica:
4.1.- Funcin de Transferencia: Definicin, Tipos, Ecuacin Caracterstica, Polos y Ceros.
4.2.- Seales de Prueba: Escaln, Rampa, Parbola, Pulso, Sinusoidales.
4.3.- Sistemas de Control de Lazo Abierto y Lazo Cerrado. Sistemas de 1ro, 2do y alto orden.
4.4.- Componentes y operaciones bsicas de un sistema de control.
4.5.- Plano complejo S y clasificacin de los sistemas de control en base al factor de
amortiguamiento .
4.6.- Parmetros de desempeo de la respuesta temporal: %M P , t d , t r , t s , ess .
4.7.-Sistemas de Control Realimentado Simple: Forma de funcionamiento, Pro y Contras.
Prof. Ing SATURNO SARMIENTO

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5. EJECUCIN DE LA PRACTICA:
5.1.- PARTE I: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN: Proceso Trmico
A continuacin se indican una serie de instrucciones referidas a un Sistema De Primer Orden, representado
por un Tanque de Almacenamiento. Ver Fig. 1 y 2. El controlador en esta etapa lo consideraremos solo
proporcional ( K C ).
Identifique, para el sistema mostrado en la figura P1-F2, la Ganancia K de la Planta y llene la tabla P1-T1.
Identifique, para el sistema mostrado en la figura P1-F2, la Constante de Tiempo de la Planta y llene la tabla
P1-T1.
Identifique, para el sistema mostrado en la figura P1-F2, los Ceros y los Polos de la Planta y llene la tabla P1-T1.
Para el Sistema de Control continuo de la figura P1-F2 encuentre la Funcin de Transferencia de la Trayectoria
Directa, la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto, la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado, los polos de
lazo abierto y cerrado, y la Ecuacin Caracterstica. Llene la tabla P1-T2.
TABLA N P1-T1: Parmetros de la Planta del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F2
Valor de la ganancia K de la
Planta
Valor de la constante de
tiempo de la Planta
Ceros de la Planta
Polos de la Planta
TABLA N P1-T2: Funciones de Transferencia del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F2
GTD ( s )
GLA ( s )
M ( s)
Polos L.A.
Polos L.C.
Ecuacin
Caracterstica
Simule y dibuje la respuesta temporal del Sistema a lazo abierto y a lazo cerrado de la figura P1-F2, ante una
entrada escaln unitario y llene la tabla P1-T3.
TABLA N P1-T3: Parmetros de desempeo temporal del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F2.
essLA
essLC
LA
LC
2 ( LA ) 2 ( LC ) 3( LA ) 3( LC ) 4 ( LA ) 4 ( LC ) 5( LA ) 5( LC )
En las respuestas temporales antes simuladas indique donde se encuentra la razn mxima de cambio?.
Para que valor de LA y de LC se logra alcanzar, aproximadamente, el estado estable en cada caso?

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5.2.- PARTE II: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Control de Posicin

A continuacin se indican una serie de instrucciones referidas a un Sistema De Segundo Orden, representado
por un Sistema de Control de Posicin. Ver Fig. 4 y 5. El controlador en esta etapa lo consideraremos solo
proporcional ( K C ).
Identifique, en el sistema mostrado en la figura P1-F4, la Ganancia K de la Planta y llene la tabla P1-T4.
Identifique, en el sistema mostrado en la figura P1-F4, la Constante de Tiempo de la Planta y llene la tabla P1T4.
Identifique, en el sistema mostrado en la figura P1-F4, los Ceros y los Polos de la Planta y llene la tabla P1-T4.
Para el Sistema de Control de la figura P1-F4 encuentre la Funcin de Transferencia de la Trayectoria Directa, la
Funcin de Transferencia de Lazo Abierto, la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado y la Ecuacin
Caracterstica, del Sistema de Control Continuo. Llene la tabla P1-T5.
TABLA N P1-T4: Parmetros de la Planta del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F4
Valor de la ganancia K de la
Planta
Valor de la constante de
tiempo de la Planta
Ceros de la Planta
Polos de la Planta
TABLA N P1-T5: Funciones de Transferencia del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F4
GTD ( s )
GLA ( s )
M ( s)
Polos L.A.
Polos L.C.
Ecuacin
Caracterstica
Simule y dibuje la respuesta temporal del Sistema de Control Continuo de la figura P1-F4 ante una entrada
escaln unitario y llene la tabla P1-T6.
TABLA N P1-T6: Parmetros de desempeo temporal del Sistema De Control Continuo de la Figura P1-F4,
para diferentes valores de de la Ganancia K de la Planta.
Parmetros
en funcin
de K
%M p
tr ( seg.) ts ( Seg.)
Para 5%
K = 7.248
K = 14,5
K = 181,17

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ess
Polos de
Lazo
Cerrado
Ecuacin
Caracterstica

Cmo es la Respuesta temporal del Sistema para los diferentes valores de Ganancia K mostrados en la tabla
P1-T6.?
5.3.- PARTE III: SISTEMA DE ALTO ORDEN.

A continuacin se indican una serie de instrucciones referidas a un Sistema De Alto Orden, representado por
un Sistema de Control Intercambiador de Calor. Ver Fig. 4 y 5. El controlador en esta etapa lo consideraremos
solo proporcional ( K C ).
Para el Sistema de control del intercambiador de calor de las figuras P1-F5 y P1-F6, se pide realizar los clculos
necesarios para llenar la tabla P1-T7.
TABLA N P1-T7: Parmetros Caractersticos del Sistema de Control Intercambiador de Calor
Ecuacin
caracterstica
Rango de K para la
estabilidad
Ganancia
ltima
Ganancia de lazo
ltima
Perodo ltimo
Simule y dibuje la respuesta temporal del Sistema de Control Intercambiador de Calor ante una entrada escaln
unitario y llene la tabla P1-T8.
TABLA N P1-T8: Parmetros de desempeo temporal del Sistema de Control Intercambiador de Calor
%M p
tr
ts (5%)
ess
Polos de L.A.
Polos de L.C.
Cmo es el Sistema De Control Intercambiador de Calor desde el punto de vista de la estabilidad?. Razone su
respuesta.

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6.- ESQUEMAS, GRAFICAS Y ECUACIONES NECESARIAS PARA REALIZAR LA PRCTICA

En esta prctica se estudiarn Sistemas de Control de Primer Orden, de Segundo Orden y de Alto Orden. Se
identificarn sus Parmetros Caractersticos y sus Respuestas Temporales.
PARTE I: Sistema de Primer Orden: Proceso Trmico.
La figura P1-F1 muestra un tanque calentador con agitacin continua perfectamente aislado y mezclado, en el cual se
asume que los flujos, las densidades y las capacidades calricas, de entrada y salida, son iguales y constantes. Se
desprecian las prdidas de calor y la energa introducida por el agitador.
Fig. N P1-F1: Tanque calentador con agitacin continua perfectamente aislado.

Aplicando un balance de energa de estado inestable sobre el contenido del tanque de la figura P1-F1, el volumen de
control, nos da una relacin deseada entre la temperatura de entrada y la temperatura de salida. Basado en dicho
balance de energa, obtenemos el modelo fundamental del tanque, el cual viene dado por la ecuacin (1.1), la cual es
una Ecuacin Diferencial de Primer Orden: Equation Section (Next)
V CV
dT (t )
= f CP KTi (t ) f CPT (t )
dt
(1.1)
En (1.1) f representa el flujo del lquido entrando y saliendo del tanque, V representa el volumen del tanque,
representa la densidad del lquido, CV representa la capacidad calrica del lquido a volumen constante, C P
representa la capacidad calrica del lquido a presin constante, K representa una constante de proporcionalidad
asociada a la temperatura de entrada, Ti (t ) y T (t ) representan la temperatura del lquido entrando y saliendo del
tanque respectivamente.
Aplicando un proceso de linealizacin sobre (1.1) se obtiene la ecuacin linealizada que describe el comportamiento
del tanque:
V CV d (t ) + (t ) = K (t )
i
f CP dt
En (1.2) i (t ) y
(1.2)
(t ) representan la temperatura que tiene el lquido entrando y saliendo del tanque
respectivamente, expresadas en variable de desviacin, en el dominio del tiempo.

De (1.2) tambin se puede deducir la Constante de Tiempo del proceso, la cual viene dada por:
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V CV
f CP
(1.3)
Reescribiendo (1.2) en funcin de la Constante de Tiempo del proceso queda:
d ( t )
+ ( t ) = K i ( t )
dt
(1.4)
Asumiendo que la Constante de Tiempo del proceso viene expresada en segundos, se tiene que:
3 Kg J
m m3 Kg C
= seg
= 3
m Seg Kg m3 J Kg C
(1.5)
Aplicando Transformada de Laplace (T.L.) a (1.4) y despejando la temperatura de salida obtenemos:
( s ) =
En (1.6),
K
i ( s)
S +1
(1.6)
i ( s ) y ( s ) representan la temperatura que tiene el lquido entrando y saliendo del tanque
respectivamente, en variable de desviacin, en el dominio S. De (1.6) se deduce que la Funcin de Transferencia

(F.T.) de la Planta es:
GP ( s ) =
K
S +1
(1.7)
La expresin matemtica dada en (1.7) es una F.T. de Primer Orden porque esta se obtuvo de una ecuacin
diferencial de primer orden. Los procesos descritos por este tipo de F.T. son llamados Procesos de Primer Orden.
En esta prctica los valores de los parmetros de la F.T. son: K = 5 y = 2 .
Se asume que al sistema se le somete a una entrada escaln de altura A, la cual se expresa como:
i ( s ) =
A
S
En esta prctica la altura del escaln para i ( s ) ser la unidad
(1.8)
( A = 1) . La figura P1-F2 muestra el Diagrama de
Bloque de Lazo Cerrado para el proceso de la figura P1-F1. Obsrvese que aqu se ha cerrado el lazo asumiendo que
el fluido se calienta con una fuente de energa cuya variable es FV ( s ) , un elemento final de control cuya F.T. es la
unidad y un Sensor-Transmisor cuya F.T. tambin es la unidad. Todo esto solo para efectos acadmicos.
Sustituyendo (1.8) en (1.6), despejando la temperatura de salida y expresndola en Fracciones Parciales (F.P.), se
tiene:
( s ) =
AK
a
a2
= 1+
S ( S + 1) S S + 1
Usando el procedimiento de Fracciones Parciales para obtener

Laplace (T.I.L.), a (1.9), tenemos:
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(1.9)
a1 y a2 , y Aplicando Transformada Inversa de

T ( s ) = T + AK (1 e )
t
(1.10)
La solucin de (1.10) se muestra grficamente en la figura P1-F3. Para esta solucin se asumi un escaln de altura
M y una ganancia de la planta, K , igual a la unidad. Observe que se alcanza al transcurrir el 63,2% del valor de
estado estable.
m3
F ( s ),
seg
T SP ( s ), [C ]
R( s)
E (s)
K SP
%TO
%TO
%TO
GC ( s ) = KC = 1
U C (s)
%CO
GV ( s ) = 1
Y (s)
GF ( s )
FV ( s )
Ti ( s ), [C ]
GP ( s )
T ( s ), [C ]
Gi ( s)
H (s) = 1
Fig. N P1-F2: Diagrama de Bloque de lazo cerrado para el proceso de la figura P1-F1
Fig. N P1-F3: Respuesta temporal de un Proceso de Primer Orden ante un cambio de escaln en la variable de
entrada.

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PARTE II: Sistema de Segundo Orden.

El sistema a estudiar es un proceso de control de posicin de las alas de una aeronave moderna. En la figura P1-F4
se observa el problema objeto de estudio.
Fig. N P1-F4: Proceso de Control de Posicin de las alas de una aeronave moderna.
La figura P1-F5 muestra el Diagrama de Bloque del Sistema de Control de Posicin planteado en la figura P1-F4.
Fig. N P1-F5: Diagrama de Bloque del Sistema de Control de Posicin de las alas de una aeronave moderna.
El objetivo del sistema de control es que la salida
y (t ) sea capaz de seguir lo ms fielmente posible a la referencia
r (t ) .
Los datos de los parmetros del Proceso de Control de Posicin para una aeronave moderna estn dados en la tabla
P1-T7.

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Ganancia del codificador
K s = 1 V
rad
Ganancia del preamplificador
K = variable
Ganancia del amplificador de potencia
K1 = 10 V
V
Ganancia de la corriente de realimentacin
K 2 = 0,5 V
A
Ganancia de realimentacin del tacmetro
K t = 0 V rad
seg
Resistencia de la armadura del motor
Ra = 5,0[ ]
Inductancia de la armadura del motor
La = 0, 003[ H ]
Constante del par del motor
K i = 9,0[ oz- pulg A ]
Constante de la fuerza electromotriz (fem)
K b = 0,0636 V rad
seg
Inercia del rotor del motor
J m = 0,0001 oz-pulg-seg 2
Inercia de la carga
J L = 0,01 oz-pulg-seg 2
Coeficiente de la friccin viscosa del motor
Bm = 0,005[ oz-pulg-seg ]
Coeficiente de la friccin viscosa de la carga
BL = 1,0[ oz-pulg-seg ]
Radio del tren de engranaje entre el motor y la carga
N = y m = 110
Tabla P1-F7: Datos del Proceso de Control de Posicin de una aeronave moderna
En este tipo de sistemas el eje del motor se acopla a la carga a travs de un tren de engranaje, con un radio de
engranaje de valor N. Basado en esto se establece que y = N m . De acuerdo a esto la inercia total y el coeficiente
de friccin viscosa captadas por el motor son:
J t = J m + N 2 J L = 0,0001 + 0,01 / 100 = 0,0002 oz-pulg-seg 2

Bt = Bm + N 2 BL = 0.005 + 1 / 100 = 0.015 oz-pulg-seg 2
La F.T. de la Trayectoria Directa de la figura P1-F5 es:
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(1.11)

G ( s) =
y ( s)
e ( s )
K s K1Ki KN
2
S La J t S + ( Ra J t + La Bt + K1K 2 J t ) S + Ra Bt + K1K 2 Bt + Ki K b + KK1K t K i
(1.12)
La constante de tiempo elctrica del motor es:
a =
La
Ra + K1K 2
(1.13)
Jt
Bt
(1.14)
La constante de tiempo mecnica del motor es:
t =
Debido a que la inductancia del motor es pequea, se produce como resultado que la constante de tiempo elctrica
del motor sea mucho ms pequea que la constante de tiempo mecnica del motor, es decir, a t . Esto hace
que se puedan despreciar los trminos donde aparece la inductancia, con lo cual queda:
G ( s) =
G ( s) =
y ( s)
e ( s )
y ( s)
e ( s )
K s K1Ki KN
S ( Ra J t + K1K 2 J t ) S + Ra Bt + K1K 2 Bt + Ki K b + KK1Ki K t
K K K KN
s 1 i
( Ra J t + K1K 2 J t )
(1.15)
( R B + K1K 2 Bt + Ki K b + KK1Ki K t )
S S + a t
Ra J t + K1K 2 J t )
(
Sustituyendo los parmetros del sistema en (1.15) se obtiene la F.T. de la trayectoria directa:
G=
4500 K
S ( S + 361.2)
(1.16)
La frecuencia natural no amortiguada del sistema es:
n =
K s K1Ki KN
= 4500 K rad/seg
Ra J t + K1K 2 J t
(1.17)
El factor de amortiguamiento del sistema es:
Ra Bt + K1K 2 Bt + K i K b
2 K s K1K i KN ( Ra J t + K1K 2 J t )
2,692
K
(1.18)
La ecuacin Caracterstica del sistema es:
S 2 + 361, 2 S + 4500 K = 0

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(1.19)

PARTE III: Sistema de Alto Orden.

El proceso a estudiar en esta parte es un Sistema Intercambiador de Calor que usa vapor sobre calentado para
calentar un fluido determinado.
El objetivo es mantener la temperatura de salida del fluido que se procesa, To (t ) , en su valor deseado o referencia,
ToSP , en presencia de variaciones de flujo del fluido que se procesa, FW (t ) , y/o variaciones de la temperatura de
entrada de dicho fluido, Ti ( s ) .
Se selecciona el flujo de vapor, FV (t ) , como la variable que puede ser ajustada para controlar la temperatura de
salida. La cantidad de energa suplida al fluido que se procesa es proporcional al flujo de vapor.
A continuacin se plasman los esquemas P&ID (Diagramas de Instrumentacin y Proceso), los Diagramas de Bloque
y las Funciones de Transferencia del Sistema de Control Realimentado Simple objeto de estudio en este apartado.
Vapor
mA
Vlvula
Elemento final de control
Kg
FW ( s),
seg
Fluido que se
procesa
Ti ( s ), [C ]
Kg
FV ( s ),
seg
T0SP ( s ), [C ]
TIC
11
mA
TIT
11
mV
T0 ( s ), [C ]
TAMBOR
TERMOELEMENTO
Fluido
Procesado
TRAMPA
DE
VAPOR
RETORNO DE
CONDENSADO
Fig. N P1-F6: Diagrama de proceso del sistema intercambiador de calor. Se considera que la medicin de la
temperatura se est haciendo justo a la salida del fluido

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PROCESO
Kg
FW ( s),
seg
GW ( s)
CONTROLADOR
VLVULA
T0SP ( s ), [C ]
E (s)
R( s)
K SP
%TO
%TO
U C ( s)
GC ( s)
%CO
FV ( s )
GV ( s )
Algoritmo de control
Kg
seg
Ti ( s), [C ]
%TO Y ( s )
GM ( s )
T0 ( s ), [C ]
+
+
Gi ( s )
H (s)
SENSOR / TRANSMISOR
Fig. N P1-F7: Diagrama de bloque para el sistema intercambiador de calor de la figura P1-F6.
En la figura P1-F7 el trmino K SP es un factor de escala que convierte la referencia (usualmente calibrada en las
mismas unidades como la variable controlada) a la misma base como la seal del transmisor, es decir, C a %TO .
Se puede demostrar que para que la variable medida y la referencia sean de la misma escala, K SP debe ser
numricamente igual a la ganancia del transmisor.
La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, vista desde la perturbacin FW ( s ) cuando la referencia T0
SP
y la perturbacin Ti ( s ) se anulan es:
To ( s )
FW ( s ) T
( s ) =0
Ti ( s ) = 0
= M F ( s) =
W
SP
o
GW ( s )
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )
La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, vista desde la perturbacin Ti ( s ) cuando la referencia T0
SP
la perturbacin FW ( s ) se anulan es:
To ( s )
Ti ( s ) T
SP
o ( s )=0
FW ( s ) = 0
= M T ( s) =
i
Gi ( s )
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )
La funcin de transferencia del sistema, en lazo cerrado, cuando las perturbaciones se anulan es:

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To ( s )
ToSP ( s ) F
W ( s ) =0
Ti ( s ) =0
= M ( s) =
K SPGC ( s )GV ( s )GM ( s )

, donde K SP es un factor de escala para la temperatura de
1 + GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s )
referencia (acople de unidades) que se coloca entre la referencia y el sumador a fin de que las unidades que
algebraicamente se suman sean compatibles. En nuestro caso, se asume
La funcin de transferencia de la vlvula es:
GV ( s ) =
%TO
.
C
KV
0.016
=
V S + 1 3S + 1
La funcin de transferencia del conjunto sensor - transmisor es:
GT ( s ) =
KT
1
=
T S + 1 10 S + 1
Las funciones de transferencia del proceso vista desde las diferentes variables
FW ( s) , FV ( s) y Ti ( s ) son:
KW
3.33
KM
50
Ki
1
, GM ( s ) =
=
y Gi ( s ) =
=
respectivamente. Donde
=
M S + 1 30S + 1
W S + 1 30S + 1
i S + 1 30S + 1
, K M y K i son ganancias. W , M y i son constantes de tiempo.
GW ( s ) =
KW
La funcin de transferencia de la trayectoria directa es: GTD ( s ) FW ( s )=0 = GC ( s )GV ( s )GM ( s ) .

Ti ( s ) = 0
La funcin de transferencia de lazo abierto es: GLA ( s ) FW ( s ) =0 = GC ( s )GV ( s )GM ( s ) H ( s ) .

Ti ( s ) = 0
Obsrvese en la ecuacin anterior que el producto de las Funciones de Transferencia de los bloques en el lazo es
adimensional.
Simplificando el diagrama de bloque de la figura P1-F7 se tiene el que se muestra en la figura P1-F8, siendo las
Funciones de Transferencia las siguientes:
G1 ( s ) = GV ( s )GM ( s ) H ( s ) ; G2 ( s ) = GW ( s ) H ( s ) ; G3 ( s ) = Gi ( s ) H ( s )

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Kg
FW ( s ),
seg
G2 ( s )
CONTROLADOR
E (s)
R(s)
U C ( s)
GC ( s )
%CO
%TO
%TO
Algoritmo de control
+
G1 ( s )
PROCESO
Ti ( s ), [C ]
Y ( s ), [C ]
+
+
G3 ( s)
%TO
Fig. P1-F8: Diagrama de bloque simplificado para el proceso intercambiador de calor. Este es el diagrama que
generalmente se usa despus que el proceso ha sido caracterizado.
La salida del sistema en lazo cerrado, incluyendo cada una de las perturbaciones, es:
GC ( s )G1 ( s )
G2 ( s )
G3 ( s )
R( s ) +
FW ( s ) +
Ti ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )
1 + GC ( s )G1 ( s )
Y ( s ) = M ( s ) R ( s ) + M F ( s ) FW ( s ) + M T ( s )Ti ( s ) =
W
Las Condiciones de Operacin y las Especificaciones de los Instrumentos, para el sistema intercambiador de
calor de la figura P1-F6, son:
Flujo del fluido que se procesa: FW = 12
Kg
seg
Temperatura de entrada: Ti = 50 C
SP
Temperatura deseada de salida (referencia): To

Capacidad calrica del fluido: C p = 3,75 KJ
= 90 C
Kg C

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Calor latente del vapor:
= 2250 KJ Kg
Capacidad de la vlvula de vapor: FV ,max = 1.6 Kg seg

Si se supone que las prdidas de calor son despreciables, se puede escribir el siguiente balance de energa de estado
estable:
FW C p To T i = FV
Despejando FV se puede calcular el flujo de vapor que se requiere para mantener la temperatura de salida To en
90C:
Kg
J
12
3750
( 90 C 50 C )
FW C p To Ti
seg
Kg C
Kg
FV =
=
= 0.8
J
Seg
2250 *103
Kg
Las ganancias de lazo abierto en estado estacionario para cada uno de los elementos del lazo son:
Para el Intercambiador de Calor se despeja To del balance de energa de estado estable:
T0 = Ti +
FV
FW C p
Si linealizamos la ecuacin anterior se tiene:

Derivando To con respecto a FW se tiene: KW =
Derivando To con respecto a Ti se tiene: Ki =
( 0.8) ( 2250 *10

To
F
= 2V =
2
FW
FW C p
(12 ) ( 3750)
) = 3.33
C
Kg
seg
To
C
=1
C
Ti
To
2250 *103
C
=
=
= 50
Derivando To con respecto a FV se tiene: K M =
Kg
FV FW C p (12 )( 3750 )
seg
Para la Vlvula de Control: se supondr que la vlvula es lineal, que tiene una cada de presin constante y una
relacin lineal entre la posicin de la vlvula, vp , y la salida del controlador, uc :
FV = FV ,max * vp = FV ,max
uc
100% 0%

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Kg
Kg
FV FV ,max 1,6
seg
seg
=
=
= 0.016
KV =
u 100%
100%
%
Para el Sensor-Transmisor se puede representar mediante la siguiente relacin lineal:
100% 0%
ToT =
To 50
150C 50C
KT =
ToT 100%
%
=
=1
To 100 C
C
ESPECIFICACIONES EN EL DOMINIO TEMPORAL

Basandonos en la figura 6 definimos los parmetros de desempeo del sistema de la siguiente manera:
Sobre impulso porcentual mximo: es un porcentaje del valor final de la respuesta ante el escaln. Se usa para
medir la estabilidad relativa de un sistema de control. % M P .
Tiempo de retardo: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln alcance el 50% de su valor final.
td .
Tiempo de subida: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln se eleve del 10% al 90% de su
valor final. Se usa para medir la velocidad de respuesta del sistema. tr .
Tiempo de establecimiento: es el tiempo requerido para que la respuesta ante el escaln disminuya y
permanezca dentro de un porcentaje especfico de su valor final. Tpicamente una banda de 5%. ts ( 5% ) .

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Fig. 6: Respuesta temporal de un sistema de Lazo cerrado, sub amortiguado, ante una entrada escaln unitario, en el
cual se indican los parmetros de desempeo del sistema.
LA GANANCIA LTIMA de un proceso se define como la ganancia a la cual el sistema de lazo cerrado oscila
permanentemente con amplitud constante. Esto, desde el punto de vista del plano "S", es cuando dos polos complejos
conjugados de lazo cerrado se localizan sobre el eje imaginario, y el resto de los polos se localizan en el semiplano
izquierdo. La ganancia ltima ser llamada KCU . Esta ganancia representa la ganancia crtica del sistema de control
de Lazo Cerrado.
EL PERODO LTIMO de un proceso se define como el tiempo que transcurre entre dos oscilaciones sucesivas
cuando el sistema oscila permanentemente con amplitud constante. Evidentemente el perodo ltimo se mide cuando
el sistema est sintonizado a la ganancia ltima. Al perodo ltimo se le llamar TU . Este perodo representa el
perodo crtico y ocurre cuando el sistema oscila a la frecuencia crtica del sistema de control de Lazo Cerrado.
LA GANANCIA DE LAZO LTIMA de un proceso se define como el producto de todas las ganancias del lazo,
incluyendo la ganancia a la cual el sistema de lazo cerrado oscila permanentemente con amplitud constante. La
ganancia de lazo ltima ser llamada K LU .

Pg. 18 de 18

TC-Práctica 1

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UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITCNICA

ANTONIO JOS DE SUCRE

PRACTICA N 1: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO.

(ANTES DE INICIAR ESTA PRACTICA USTED DEBE LEER CUIDADOSAMENTE EL

ING SATURNO A. SARMIENTO

CIUDAD GUAYANA, MAYO DE 2009

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1. TITULO: INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE CONTROL CONTINUO

Prof. Ing SATURNO SARMIENTO

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Prof. Ing SATURNO SARMIENTO

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5.2.- PARTE II: SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN: Control de Posicin

Prof. Ing SATURNO SARMIENTO

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5.3.- PARTE III: SISTEMA DE ALTO ORDEN.

Prof. Ing SATURNO SARMIENTO

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6.- ESQUEMAS, GRAFICAS Y ECUACIONES NECESARIAS PARA REALIZAR LA PRCTICA

Fig. N P1-F1: Tanque calentador con agitacin continua perfectamente aislado.

(t ) representan la temperatura que tiene el lquido entrando y saliendo del tanque

respectivamente, expresadas en variable de desviacin, en el dominio del tiempo.

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Reescribiendo (1.2) en funcin de la Constante de Tiempo del proceso queda:

Aplicando Transformada de Laplace (T.L.) a (1.4) y despejando la temperatura de salida obtenemos:

i ( s ) y ( s ) representan la temperatura que tiene el lquido entrando y saliendo del tanque

respectivamente, en variable de desviacin, en el dominio S. De (1.6) se deduce que la Funcin de Transferencia

En esta prctica la altura del escaln para i ( s ) ser la unidad

( A = 1) . La figura P1-F2 muestra el Diagrama de

Usando el procedimiento de Fracciones Parciales para obtener

a1 y a2 , y Aplicando Transformada Inversa de

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PARTE II: Sistema de Segundo Orden.

El objetivo del sistema de control es que la salida

y (t ) sea capaz de seguir lo ms fielmente posible a la referencia

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Ganancia del codificador

Ganancia del preamplificador

Ganancia del amplificador de potencia

Ganancia de la corriente de realimentacin

Ganancia de realimentacin del tacmetro

Resistencia de la armadura del motor

Inductancia de la armadura del motor

Constante del par del motor

K i = 9,0[ oz- pulg A ]

Constante de la fuerza electromotriz (fem)

Inercia del rotor del motor

Coeficiente de la friccin viscosa del motor

Coeficiente de la friccin viscosa de la carga

Radio del tren de engranaje entre el motor y la carga

J t = J m + N 2 J L = 0,0001 + 0,01 / 100 = 0,0002 oz-pulg-seg 2

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S La J t S + ( Ra J t + La Bt + K1K 2 J t ) S + Ra Bt + K1K 2 Bt + Ki K b + KK1K t K i

La constante de tiempo elctrica del motor es:

La constante de tiempo mecnica del motor es:

La frecuencia natural no amortiguada del sistema es:

El factor de amortiguamiento del sistema es:

La ecuacin Caracterstica del sistema es:

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