Professional Documents
Culture Documents
Mcanique
des
Milieux Continus
A. DOGUI
Septembre 1998
-2-
LOIS DE COMPORTEMENT.......................................................................................... 28
-3-
Bibliographie sommaire
Plusieurs ouvrages de trs bon niveau traitent en dtail tout ce qui est dans ce cours; nous vous donnons cidessous quelques rfrences disponibles la bibliothque de l'ENIM :
[1]
[2]
[3]
[7]
[8]
DUVAUT G.
: Mcanique des milieux continus, Masson (1990)
SALENCON J. (I-II)
: Mcanique des milieux continus, Ellipses, (1988)
GERMAIN P. (I-II)
: Mcanique, Ellipses (1986)
DUMONTET H. & all : Exercices de mcanique des milieux continus, Masson (1994)
HLADIK J.
: Le calcul vectoriel en physique, Ellipses (1993)
-4-
INTRODUCTION
a mcanique des milieux continus traite de l'tude des quilibres, des mouvements et des dformations
de systmes mcaniques. Si la mcanique rationnelle s'intresse aux systmes constitus par des points
matriels ou des solides rigides, la mcanique des milieux continus tudie les milieux solides, fluides ou
gazeux dformables qui occupent un domaine continu de l'espace.
Comme la mcanique rationnelle, la mcanique des milieux continus est un modle d'tude qui se base sur
les lois fondamentales de la physique dans le cadre de la mcanique classique: conservation de la masse, de
la quantit de mouvement, premier et second principe de la thermodynamique. Nous prciserons la
formulation de ces lois pour un milieu continu.
Le mouvement est donc dcrit dans l'espace physique par rapport un rfrentiel choisi; et on postule
l'existence d'un rfrentiel absolu ou Galilen. La position de chaque point du systme tudi est caractrise
par des coordonnes relatives un repre attach ce rfrentiel. Nous supposons que les notions de
rfrentiel, de repre et de coordonnes sont acquises.
Par rapport la mcanique rationnelle, la mcanique des milieux continus introduit une hypothse
supplmentaire: continuit du milieux tudi et des transformations qu'il subit. Cette hypothse, sur laquelle
nous reviendrons dans la suite en prcisant ses consquences et ces limites, aboutit la dfinition de 3
concepts nouveaux:
- Dformation: le milieu tudi tant continu et dformable, il s'agit de pouvoir dcrire les dformations qu'il
subit. Nous montrerons que ces dformations seront caractrises par un champ de tenseur du second ordre
appel tenseur des dformations.
- Contrainte: au sein du milieu tudi subsiste des efforts intrieurs de cohsion. Nous montrerons qu' partir
du postulat de Cauchy, ces efforts sont dcrits par un champ de tenseur du second ordre appel tenseur des
contraintes.
- Lois de comportement: les relations liant les contraintes aux dformations, qui caractrisent le matriau
tudi, reprsentent les lois de comportement. Elles jouent le mme rle que la loi de Coulomb pour l'tude
des mouvements des particules chargs ou celle de gravit pour l'tude des particules massives.
L'objectif de ce cours est de mettre en place les outils ncessaires l'tude des milieux continus. Il constitue
donc une prsentation gnrale des concepts (et des quations qui en dcoulent) qui sont la base de la
mcanique des fluides et des solides dformables.
Le cours se dcompose en 3 parties:
La premire partie traite de la description du mouvement du point de vue gomtrique et cinmatique. Elle
introduit en particulier la notion de dformation et de vitesse de dformation. Le principe de conservation de
la masse est trait dans cette partie.
La seconde partie s'intresse la description des sollicitations (mcaniques ou thermiques) pouvant tre
prises en compte dans le modle mcanique des milieux continus classique ainsi que la formulation du
principe fondamental de la dynamique (avec les thormes qui en dcoulent) et les deux principes de la
thermodynamiques. La notion de contrainte est introduite dans cette partie.
La troisime partie est consacre aux lois de comportement. Aprs une prsentation sommaire des diversits
de comportement, l'accent est mis sur la thermolasticit linaire et les fluides newtoniens.
Une prsentation synthtique et propre de la mcanique des milieux continus exige l'utilisation d'un certain
nombre d'outils mathmatiques tel que le calcul tensoriel. Une prsentation sommaire de ces outils, ainsi que
quelques conventions relatives au calcul indiciel sont donnes en annexe: pour ne pas ajouter la difficult
mcanique une autre mathmatique, nous nous somme limit au minimum ncessaire. Le contenu de cet
annexe doit tre compltement matris; il est considr comme pr - requis de ce cours.
-5-
Premire partie
DESCRIPTION DU MOUVEMENT
-6-
Chapitre I
GENERALITES - HYPOTHESE DE CONTINUITE
1. SYSTEME MATERIEL
'espace gomtrique est identifi R3 considr selon le cas comme un espace affine ou, aprs choix
d'un repre, comme espace vectoriel. Le systme matriel (S) tudi (ou le milieu matriel) est suppos
tre constitu de points matriels. A chaque instant t, chaque point du systme occupe une position de
l'espace. L'ensemble de ces positions, un instant donn (t), dfinit la configuration du systme cet instant
(t) : (Ct).
Pour pouvoir considrer que les diffrentes configurations reprsentent le mme systme matriel constitu
des mmes points matriels, il faut tre en mesure de mettre en correspondance biunivoque les
configurations de ce milieu entre deux instants diffrents. Il suffit, pour se faire, d'tre en mesure de raliser
cette correspondance biunivoque entre une configuration particulire prise comme configuration de rfrence
(Co) et toute autre configuration.
Le choix d'une configuration de rfrence permet d'identifier chaque point matriel par sa position dans cette
configuration. Assez souvent, cette configuration correspond celle du systme l'instant initial t=0 et prend
le nom de configuration initiale. Sauf mention contraire, nous supposerons toujours la configuration de
rfrence Co comme configuration initiale.
A chaque point matriel est associ d'une manire biunivoque, dans Co, des coordonnes Xi (i = 1, 2 et 3). A
ce mme point matriel correspond, dans Ct, les coordonnes xi de sa position l'instant t. Les coordonnes
Xi sont appeles coordonnes de Lagrange et la configuration Co configuration de Lagrange. Les
coordonnes xi sont les coordonnes d'Euler et Ct est la configuration d'Euler ou configuration physique.
La correspondance biunivoque entre toute configuration Ct et la configuration Co se fait donc par la donne
d'une famille d'applications bijectives ft telles que:
t, ft bijective | X Co, xt Ct
xt = ft (X)
En notant gt l'application inverse de ft, la correspondance entre deux configurations t et s'obtient
videmment par:
x = f [ gt (xt) ]
x t Ct
x C
Connatre le mouvement du systme dfini par Co entre les instants to et t1 c'est donc connatre les fonctions ft
pour t compris entre to et t1 ou, ce qui revient au mme, connatre la fonction f(X,t) dfinie par:
x = f (X,t) = ft(X)
t [to,t1]; X Co; x Ct
2. MILIEU CONTINU
a. Hypothses
L'hypothse de continuit concerne la continuit du milieu et des transformations qu'il subit.
-7-
x = f (X,t)
(P)
Do
X
Configuration de rfrence
Co
D(t)
D()
(P)
(P)
Trajectoire
x(t)
Configuration l'instant t
Ct
X = g (x,t)
x()
Configuration l'instant
C
Fig. I.1
Dans la suite de ce cours nous convenons d'crire tout simplement x(X,t) ou X(x,t).
Pour X fix, l'ensemble des points x vrifiant (I.1) pour t comprit entre to et t1 constituent la trajectoire du
point matriel dfini par X pour t compris entre to et t1. La continuit de f implique la continuit de la courbe
trajectoire.
Continuit du milieu
Toutes les proprits physiques du milieu sont supposes, chaque instant, continues par rapport aux
coordonnes spatiales. Par exemple, la masse volumique (x) des diffrents points matriels occupant
l'instant t les points de coordonnes x est suppose continue par rapport x.
b. Consquences prliminaires
Dgageons tout de suite quelques consquences gnrales issues des hypothses ci dessus.
Deux points matriels infiniment voisins un
instant donn, sont infiniment voisins tout autre
instant. Ces deux points matriels dfinissent un
dx
F
dX
X
x+dx
x
X+dX
dv
dvo
Ct
Co
Fig. I.2
Le vecteur dx s'obtient partir de dX par application linaire dfinie partir de la diffrentiation par
rapport X de la relation (I.1). Cette application linaire dfini un tenseur du second ordre F (voir
annexe) appel tenseur gradient de la transformation:
(I.2)
dx = F(X,t) . dX
Fij = fi / Xj xi / Xj
La relation (I.1) peut tre interprte, pour t fix, comme un changement de variables. Considrons un
lment de volume matriel (infinitsimal) dfini par dvo dans la configuration de rfrence Co et par dv
dans la configuration Ct (voir Fig. I.2). Le rapport entre dv et dvo est gal au jacobien J de la
transformation (I.1). Compte tenu de la rversibilit de f et de sa continuit, ce jacobien est une fonction
relle continue non nulle. Si la configuration Co correspond une configuration du milieu un instant
initial (t=0) tel que x(X,0)=X, donc J=1, le Jacobien J est alors continu et strictement positif:
(I.3)
dv = J dvo
0<J<
J = det F
-8-
Des points matriels qui un instant donn forment un ensemble connexe, volume, surface ou ligne,
forment encore un ensemble connexe (de mme ordre) tout instant. Ces points dfinissent
respectivement un volume matriel, une surface matrielle ou une ligne matrielle.
Les points matriels qui un instant donn se trouvent l'intrieur d'une surface ferme restent tout
instant l'intrieur de la surface transforme.
Les lments matriels qui un instant donn forment la frontire d'un milieu continu, en forment encore
la frontire tout instant.
Le principe de conservation de la masse (PCM) stipule que la masse contenue l'intrieur d'une surface
matrielle ferme reste constante au cours du temps. En particulier, la masse d'un lment de volume
matriel autour d'un point matriel reste constante. En notant et o la masse volumique de ce point
matriel respectivement dans la configuration l'instant t et celle de rfrence, ce principe implique
l'galit suivante:
(I.4)
J = o
Cette relation reprsente une formulation locale particulire du principe de conservation de la masse.
c. Limitations
La mcanique des milieux continus tudie le mouvement de la matire une chelle macroscopique. La
matire est donc suppose continue et occupant, chaque instant, un domaine spatial continu. Ceci suppose
donc qu' l'chelle laquelle se place l'tude, les discontinuits microscopiques de la matire n'ont pas une
grande influence sur le phnomne tudi. En particulier, l'lment de volume considr infinitsimal
l'chelle mcanique des milieux continus doit contenir suffisamment de particules matrielles (molcules,
cristaux, ...) pour qu'en moyenne le caractre discontinue n'ai pas d'influence. Ceci constitue une premire
limitation fondamentale de cette thorie.
L'hypothse de continuit stricte ne permet pas de traiter des phnomnes du type cavitation en mcanique
des fluides, ou fissuration en mcanique des solides ou d'une manire gnrale les phnomnes qui
engendrent des discontinuits particulires. Ces phnomnes peuvent tre traits en relchant un peu
l'hypothse de continuit en admettant ventuellement une discontinuit en un certain nombre fini de
singularits (points, lignes, surfaces).
-9-
Chapitre II
CINEMATIQUE DES MILIEUX CONTINUS
1. DESCRIPTION DU MOUVEMENT
ans tout ce chapitre, sauf mention contraire, toutes les coordonnes sont supposes cartsiennes et toutes
les composantes sont supposes relatives une base orthonorme.
dt
dt
d
appele drive particulaire, sur laquelle nous reviendrons dans la
dt
suite, est dfinie comme la drive par rapport au temps en fixant le point matriel. C'est donc la drive
partielle par rapport au temps X fix.
=
=
= dt
dt
V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )
- 10 -
Lignes de courants:
r
A un instant t fix, les lignes de courant sont les lignes tangentes au vecteur vitesse ( V ). Ils s'obtiennent en
intgrant le systme suivant, o t est considr comme un paramtre.
dx1
dx2
dx3
(II.4)
=
=
V1 ( xi , t ) V2 ( xi , t ) V3 ( xi , t )
Pour dcrire une trajectoire, il faut suivre une particule matrielle au cours du temps, alors qu'une ligne de
courant est dfinie un instant donn. Sur une ligne de courant il y a une infinit de particules matrielles.
Lignes d'mission:
Une ligne d'mission relative un point M (de coordonnes y) et un instant t fix, est l'ensemble des
positions (x) l'instant t des particules qui sont passes ou qui passeront par le point M ( un instant
quelconque). Elle est dfinie par lquation suivante:
(II.5)
x = f [ g (y,) , t ]
r
r
(II.6)
d V (x) = L. dx
L = Grad( V )
Lij = Vi / x j = Vi,j
Comme tout tenseur du second ordre, le tenseur L peut tre dcompos en partie symtrique D = LS
et partie antisymtrique W = LA:
(II.7)
L=D+W
D = (L + LT)
W = (L - LT)
r
Comme tout tenseur antisymtrique, on associe W un vecteur adjoint (voir annexe) - tel que
r
r
r r
(II.8)
W . dx = dx
= Rot ( V )
Si l'on considre un point M' infiniment voisin de M ( dx = MM '), la vitesse de M' s'crit:
r
r
r
V (M',t) = V (M,t)
+
+
D. dx
dx
Translation
Rotation
Dformation
Mouvement rigidifiant
- 11 -
r
Le vecteur appel vecteur tourbillon et donc le tenseur W appel tenseur taux de rotation caractrisent le
mouvement de rotation de solide rigide au voisinage du point matriel. Si le mouvement au voisinage du
point matriel se limite un mouvement de solide rigide, le dernier terme de la relation si dessus doit tre nul
pour tout dx . Le tenseur D est donc nul dans le cas d'un mouvement rigidifiant. Le mouvement engendr par
D est donc un mouvement de dformation. Le tenseur D est appel tenseur taux de dformations, il
caractrise la vitesse de dformation au voisinage du point matriel.
3. DERIVEE PARTICULAIRE
a- Dfinition
L'utilisation des variables d'Euler pose un problme de drivation. En effet, considrons une grandeur h que
l'on suppose attache un point matriel et dont on veut tudier la variation par rapport au temps. Si on crit
h(X,t) (variables de Lagrange), la drive par rapport au temps est la drive partielle classique par rapport
t. Si on crit h(x,t) (variables d'Euler) il ne suffit plus de faire une drive partielle par rapport t puisque x
dpendent de t (on s'intresse un point matriel particulier, donc X fix), on introduit alors la drive dite
particulaire ou totale qui tient compte de la variation des x:
r
dh( x, t ) h( x, t ) h(x, t) x i
r
(II.9)
=
+
= h/t + grad (h). V
h& (x,t) =
x i
t
dt
t
r
o V est la vitesse du point. On montre en particulier que:
r
J& = J div( V )
(II.10)
dF F
r r r
=
+ Grad( F).V
dt t
r
En particulier, l'acclration d'un point M(x) tant la drive totale de la vitesse, on a:
r
r
r
r r V
r
dV V
r
r r r
=
+ Grad( V ). V =
+ grad (V2) + Rot ( V ) V
(II.12)
(x,t) =
t
dt
t
(II.11)
D
D t
dt D
r
f
= ( + div(fV)) dv
D t
r
df
= ( + f div(V)) dv
D dt
o dv reprsente l'lment
de volume dans D et da l'lment d'aire sur D. Les relations ci-dessus supposent
r
la continuit de f et V et l'existence de leurs drives partielles.
En particulier, en prenant f=1 dans la relation (II.13), nous obtenons le taux de variation d'un volume
matriel V(D,t):
V(D,t) =
D dv
dV/dt =
D div(V) dv = D V.nr da
- 12 -
r
La quantit div( V ) reprsente
donc localement le taux de variation volumique. Le mouvement est dit
r
incompressible si div( V ) = 0, ce qui entrane d'aprs la relation ci-dessus que le volume de tout domaine
matriel reste constant.
r
r
r r
dF
d r
r
(II.14)
=
+ F divV - L.F . n da
F(x, t).n da
S dt
dt S
r
F
r r
r r r
+ di v (F V) - L.F . n da
=
S t
D (M, t) dv
Le principe de conservation de la masse (PCM) postule que la masse d'un domaine fluide quelconque D, que
l'on suit au cours du temps , reste constante:
dM/dt = 0
En explicitant la drive particulaire de M, on obtient l'quation globale de conservation de la masse:
(II.15)
d
dv =
dt D
D ( t + div( V)) dv = 0
Cette quation devant tre vrifie pour tout domaine D, le thorme de l'intgrale nulle (voir annexe) permet
d'obtenir l'quation locale de conservation de la masse dite quation de continuit:
r
r
d
(II.16)
+ div ( V) =
+ div (V) = 0
t
dt
Cette quation est l'une des quations fondamentales de la mcanique des milieux continus. Elle exprime la
mme chose que l'quation (I.4). D'ailleurs, en utilisant (II.10) on peut facilement obtenir (II.16) partir de
(I.4).
Un milieu continu est dit incompressible si la masse volumique en chacun de ces points et chaque instant
reste constante gale sa valeur initiale: = o. L'quation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16)
aboutit l'une des deux conditions quivalentes suivantes:
r
J = det F = 1
(II.17)
div( V ) = 0
Inversement, un mouvement est incompressible si dv = dvo chaque instant, ce qui se traduit par l'une des
relations (II.17). L'quation de conservation de la masse (I.4) ou (II.16) implique alors que chaque particule
matrielle garde sa masse volumique constante ( = o).
Dans le cas d'un mouvement
stationnaire
( /tr = 0), l'quation de continuit devient:
r
r
r
(II.18)
div( V ) = div( V ) + grad (). V = 0
Remarque: Compte tenu de (II-6), la drive particulaire d'une intgrale de volume o est en facteur,
s'crit:
(II.19)
d
f dv =
dt D
D dt
df
dv
- 13 -
Chapitre III
GEOMETRIE - ETUDE DES DEFORMATIONS
(III.1)
dx = F(X,t) . dX
Fij = xi / Xj
(III.2)
dv = J dvo
r
r
dS n = J dSo F-T n o
J = det(F)
(III.3)
F(t) = R
RRT = 1
b) Dcomposition polaire
Le tenseur F tant inversible, il se dcompose alors d'une manire unique en un tenseur orthogonal R
(rotation) et un tenseur symtrique V ou U tel que (thorme de la dcomposition polaire):
(III.5)
F=RU=VR
RRT = 1
U = UT
- 14 -
V = VT
tridres orthonorms E i et e i. Ces tridres peuvent galement dpendre du point matriel (coordonnes
r r
curvilignes par exemple). Soient [u], [v] les matrices de rotation orientant u i, v i par rapport E i et e i
respectivement:
r
r
r
r
E i = uij u j
e i = vij v j
r
Si l'on note [V] la matrice des composantes de V dans le repre e i, [U] celle des composantes de U dans
le repre E i, [F] et [R] celles des composantes de F et R relativement aux repres e i et E i, et enfin [] la
matrice diagonale forme par les allongements principaux i, on a:
(III.7)
[F] = [v] [] [u]T
[R] = [v][u]T
[U] = [u] [] [u]T
2. DEFORMATIONS
a) Tenseurs de dformation
Le tenseur gradient F dcrit la transformation locale au voisinage du point matriel P. Pour dfinir sa
dformation, c'est dire ses changements de forme, il faut liminer la rotation, ce qui peut se faire par la
dcomposition polaire. Les tenseur U (lagrangien) et V (eulrien) caractrisent donc la dformation locale au
voisinage du point matriel.
A l'tat initial, on a U=V=1; de sorte que pour une dformation nulle, les tenseurs U et V ne le sont pas.
D'autre part, la dtermination pratique de U ou V partir de F n'est pas trs simple; on prfre donc, pour des
raisons de commodit, utiliser d'autres tenseurs pour mesurer la dformation.
- 15 -
Une deuxime manire d'introduire les tenseurs de dformation est la suivante: Pour caractriser les
changements de forme, il faut caractriser les variations
de rlongueur et d'angles; donc celle du produit
r
scalaire. Considrons alors deux vecteurs matriels d M o et M o dans la configuration initiale; l'instant t
r
r
ils deviennent d M et M et l'on a:
r
r
r
r
= dMo C Mo
C = FTF = U2
dM. M
r
r
r
r
d M o . M o = d M B-1 M
B = FFT = V2
r r
r
r
r
r
(III.8)
d M . M - d M o. M o
= 2 d M o .E. M o
E = (C - 1)
r
r
= 2 d M .A. M
A = (1-B-1)
Les tenseurs symtriques C et B sont les tenseurs de dilatation de Cauchy - Green respectivement droit et
gauche. Les tenseurs E et A, nuls dans le cas d'un mouvement de solide rigide, sont les tenseurs de
dformation respectivement de Green - Lagrange et d'Euler - Almansi. Ils sont les "transports" l'un de
l'autre par:
(III.9)
E = FT A F
A = F-T E F-1
b) Interprtation gomtrique
r
r
r
r
Soit un vecteur matriel dfini par dX n o dans Co et par dx n dans Ct (dx n = dX F . n o); l'allongement selon
r
r
la direction matrielle n o not ( n o) est dfinit par:
(III.10)
dx dX
r
r r
( n o) =
= [1+ 2 n oE n o]1/2 - 1 =
dX
Variation d'angles
r
r
r
r
Soit deux vecteurs matriels dfinis par dX1 n o1 et dX2 n o2 dans Co et par dx1 n 1 et dx2 n 2 dans Ct; et soient
r r
r r
o l'angle ( n o1, n o2) et l'angle ( n 1, n 2). L'angle s'obtient partir o et E par:
r
r
r
r
(III.11)
cos = [2 n o1.E. n o2 + cos o] [1+ ( n o1 )]-1 [ 1+ ( n o2)]-1
r
r
r
r
En particulier, si n o2 est perpendiculaire n o1 (o = /2), on appelle glissement relatif ( n o1, n o2), not
r r
( n o1, n o2) la variation d'angle /2 - :
r r
r
r
r
r
( n o1, n o2) = /2 - = Arcsin {[2 n o1.E. n o2] [1+ ( n o1 )]-1 [ 1+ ( n o2)]-1}
c) Vitesses de dformation
Le tenseur gradient des vitesses L s'obtient en fonction de F par:
(III.12)
L = F& F-1
r
La drive particulaire du vecteur matriel d M s'obtient par:
r&
r
r
(III.13)
d M = F& . d M o = L.d M
Vitesse de rotation
& RT + R [ U
& U-1]A RT
W = [ F& F-1]A = R
Le tenseur W, partie antisymtrique de L, est associ, comme nous l'avons montr au chapitre prcdent, au
rotationnel du champ des vitesses et dcrit donc la vitesse de rotation au voisinage du point matriel. Il est
& RT) et une
constitu, comme le montre la relation ci dessus, par une partie due la rotation de corps rigide ( R
- 16 -
c) Interprtation gomtrique
Les relations III.10 et III.11 deviennent dans l'hypothse des petites perturbations:
- 17 -
r
r r
( n ) = n .. n
r r
r r
( n , n ) = 2 n .. n
r
: Allongement dans la direction n
r r
: Glissement relatif n et n
r r
( n , n ) = /2
11 = ( e 1)
12 = 21 = ( e 1, e 2)
22 = ( e 2)
23 = 32 = ( e 2, e 3)
33 = ( e 3)
31 = 13 = ( e 3, e 1)
r
r
- 18 -
Deuxime partie
DYNAMIQUE ET THERMODYNAMIQUE
- 19 -
Chapitre IV
DYNAMIQUE des MILIEUX CONTINUS
{Fext} :
(IV.3)
r
r
r
R = f dv +
da
ext
D
D
r r
r r
r
+
da
M
(O)
=
OM
f
dv
OM
ext
D
D
Il existe un rfrentiel (dit galilen) tel que, pour tout systme matriel, la drive
particulaire du torseur cintique est gale au torseur des efforts extrieurs appliqus au
systme.
(IV.5)
d{ }/dt = {Fext}
- 20 -
(IV.6)
r
r
R = (M, t) V(M, t) dv
D
r r
r
V(M, t) dv
M(O)
=
(M,
t)
OM
{ (D,t)} :
b) Formulation globale
Le PFD se traduit par les deux relations relatives la quantit de mouvement et au moment cintique:
(IV.8)
(IV.9)
r
d
V dv
dt D
r r
d
OM V dv
dt D
D f dv + D r da
D OM f dv + D OM r da
Le point O est suppos fixe dans le rfrentiel galilen. En explicitant la drive particulaire, les deux
relations ci dessus deviennent:
r
(IV.10)
(IV.11)
r
r
dv = f dv + da
D
r rD
r r
d(OM V)
dv = OM f dv +
D
D
dt
D dt
dV
D OM r da
D ( f
r
dV
+ d iv()
) dv = 0
dt
Le domaine D pouvant tre quelconque, le thorme de l'intgrale nulle (annexe) permet d'aboutir
l'quation locale dite quation du mouvement ou de la quantit de mouvement:
r
r
r
dV
di v ( ) + f =
dt
(IV.14)
r
P* ( )
=
P*ext
+
P*int
La puissance virtuelle des quantits d'acclration d'un domaine D est gale la somme de
Le tenseur D* est le tenseur taux de dformation virtuelle (partie symtrique du gradient de V *).
- 21 -
dt
dK/dt
Pm
Pi
La drive totale de l'nergie cintique d'un domaine D est gale la somme des puissances
des efforts extrieurs (mcanique) et intrieurs.
L'nergie cintique K(D,t) d'un domaine D est dfinie par:
La puissance des efforts intrieurs Pi est donc:
Pi = -
K(D,t) =
D : D dv
- 22 -
1
(M, t) V 2 (M, t) dv
D
2
Chapitre V
ETUDE DES CONTRAINTES
r
r
r
n
n
(x,t,
)
=
(x,t).
r
r
Ce vecteur reprsente la densit surfacique de force applique sur une surface de normale extrieure ( n ).
Le tenseur tant symtrique, il possde trois valeurs propres relles (1, 2, 3) appeles contraintes
principales. Les directions principales (orthogonales) de sont les directions principales des contraintes.
b) Vecteur contraintes
r
- 23 -
0 0
: 0 0
0 0
De rvolution
1 0
: 0 2
0 0
1 = 2 = 3 =
r
r
. n = n
Etat de contrainte dans un fluide au repos (pression p = -)
0
2
. n = 2 n
r
r
. e 1 = 1 e 1
r r
pour n . e 1 = 0
r
( ei )
0 0
: 0 0 0
0 0 0 r
(e )
r r
. n = 0
r
r pour n . e 1 = 0
. e 1 = e 1
> 0 : Traction < 0 : Compression
0 0
: 0 0
0 0 0 r
(e )
. e 1 = e 2
r
r
. e 2 = e 1
Contraintes planes
11 ( x1 , x 2 ) 21 ( x1 , x 2 ) 0
: 12 ( x1 , x 2 ) 22 ( x1 , x 2 ) 0
0 ( er )
0
0
3. REPRESENTATIONS GEOMETRIQUES
Considrons un tat de contrainte en un point M. Soit le tenseur des contraintes en ce point et soient
r
(
r 1r,2,3) les contraintes principales avec 1>2>3. A chaque normale nrest associ unr vecteur contrainte
( n ) constitu d'une contrainte normale n et d'une contrainte tangentielle t de module | t|.
a) Ellipsode de Lam
r
Le lieu des extrmits du vecteur contrainte pour les diffrentes valeurs de n est un ellipsode d'axes
principaux les directions principales des contraintes, et de valeurs principales les contraintes principales. Cet
ellipsode est l'ellipsode de Lam.
- 24 -
b) Tricercle de Mohr
r
Le lieu des points (n , | t|) pour les diffrentes directions n est un domaine
compris entre 3 demi-cercles dfinis
r selon la figure ci-contre et appels
tricercle
de
Mohr.
Le
mi
plan
(
,
|
n
t|) est le mi - plan de Mohr.
r
Soit s i le reprerorthonorm associ aux direction principales des contraintes.
Si la normale n r estr dans un plan normal une direction principale, par
exemple le plan ( s 1, s 2), le point correspondant dans le plan de Mohr est sur le
cercle associ ce plan, par exemple celui portant 1 et 2.
| t |
1
3
2
Fig. V.1- Tricercle de Mohr
c) Cercle de Mohr
- 25 -
s2
n
s1
-2 1
Chapitre V
THERMODYNAMIQUE DES MILIEUX CONTINUS
es changes thermiques entre le domaine D et le milieu extrieur sont aussi de deux types: des changes
distance (rayonnement), et des changes par contact (conduction). Les changes distance ou
volumiques sont caractriss par une densit massique de taux de chaleur reue r(x,t) tel que, pour un
lment de volume, le taux de chaleur lmentaire reue est:
dPtv = r dv
Les actions de contact, ou surfaciques, concernent le taux de chaleur reue (par conduction) de l'extrieur par
le milieux D travers sa frontire D. On dfini la densit surfacique de taux de chaleur traversant une
r
r
frontire (D) de
r normale extrieure n en un point P: (P, n ,t). Avec l'hypothse que dpend de P, de t et
de la normale n on peut dmontrer ( partir du premier principe de la thermodynamique) la dpendance
r
r
linaire de par rapport n et donc l'existence d'un vecteur flux thermique ou courant de chaleur q tel que:
On dit qu'une transformation est globalement adiabatique si Pt est nul, elle est adiabatique si r et q (et donc
Pt) sont nuls.
Le PPT s'nonce: La drive totale de l'nergie interne et cintique, d'un milieux contenu dans un domaine
D, est gale la somme des puissances mcanique des actions extrieures et du taux de chaleur rue
(puissance thermique):
(V.3)
d(E+K)/dt = Pm + Pt
dE/dt = Pt - Pi
b) Formulation globale
La forme globale de ce principe est automatique:
- 26 -
(V.5)
r r
da + :D dv
D e& dv = D r dv - D q.n
D
r
= [ r - div(q)] dv + :D dv
D
D
Le SPT s'nonce: Le taux de production d'entropie est suprieur ou gal au taux de chaleur reue divis par
la temprature.
r r
r
q. n
dv (V.8)
dS/dt
da
D T
D T
L'criture locale de (V.8) est obtenue en transformant l'intgrale de surface en intgrale de volume (thorme
de la divergence):
r
r r
(V.9)
ds/dt r - div( q ) + [ q . grad (T)]/T
En utilisant (V.6), l'ingalit (V.9) devient: (ingalit de Clausius - Duhem):
r r
(V.10)
= :D + ( &s e& ) - [ q . grad (T)]/T 0
tant la dissipation interne par unit de volume que l'on peut dcomposer en deux termes:
= int + th
int = ( &s e& ) - :D Dissipation intrinsque
r r
th = - [ q . grad (T)]/T
Dissipation thermique
- 27 -
Troisime partie
LOIS DE COMPORTEMENT
- 28 -
Chapitre VII
GENERALITES
chaque
point
du
milieux.
Dans
le
cas
des
forces
de
pesanteur,
f=
r
g est l'acclration de la pesanteur.
r : densit massique de taux de chaleur reue (dans la majorit des applications, cette densit est prise gale
zro).
- Donnes
sur la frontire du milieux: Conditions aux limites
r
d: densit
r surfacique de force applique sur une partie de la frontire (Df).
r
u d ou V d: conditions cinmatiques imposes sur une partie de la frontire (Du). Ces conditions sont
imposes par exemple par les liaisons cinmatiques que peut avoir le milieu avec l'extrieur.
Td: temprature impose
r r sur une partie de la frontire (D).
qd: taux de chaleur ( q . n ) impos sur une partie de la frontire (Dq).
b) Variables
Pour dterminer compltement l'tat d'un milieux, il faut connatre, en chaque point du domaine, et chaque
instant les 16 fonctions scalaires suivantes :
- La masse volumique
:
1 fonction scalaire
r
r
3 fonctions scalaires
- La vitesse V ou le dplacement u :
- Le tenseur des contraintes :
6 fonctions scalaires
- La temprature T :
1 fonction scalaire
r
3 fonctions scalaires
- Le vecteur flux thermique q :
- L'nergie interne e :
1 fonction scalaire
- L'entropie s :
1 fonction scalaire
r
r
r
dV
(, V ,)
di v ( ) + f =
dt
r
r
r
e& = r - div( q )+ :D (, V ,, q )
3 quations scalaires
1 quation scalaire
- P.P.T.:
Remarquons que ces quations sont valables pour tout milieux continu quel que soit le matriau le
constituant.
- 29 -
d) Lois de comportement
Le bilan des variables et des quations ci-dessus prsente un dficit de 11 quations scalaires. Ce qui est tout
fait normal puisque la transformation d'un milieux continu dpend de la nature physique du matriau qui le
constitue. Cette dpendance n'est pas prise en compte dans les quations dj tablis ; les quations
manquantes devront donc modliser le comportement physique du matriau: ce sont les lois de
comportement du matriau.
- 30 -
- et les conditions initiales correspondant d'une part aux valeurs initiales des champs dterminer et
d'autre par la forme gomtrique initiale du milieux.
D'une manire gnrale, la solution d'un tel problme est difficile sinon impossible dterminer. On peut
dans certains cas de figure dmontrer l'existence et ventuellement l'unicit des solutions (problmes
rguliers) sans pouvoir dterminer ces ou cette solution. Plusieurs techniques de recherche de solutions
approches ont t mises en uvre (tel que la mthode des lments finis).
Selon le domaine d'application vis et l'importance des phnomne prsents, le problme gnral prcdent
peut se simplifier ou se scinder en divers problmes plus simple: on peut ngliger les aspects dynamiques
pour ne traiter qu'un problme statique ou quasistatique, on peut s'intresser uniquement aux aspect
mcaniques en ngligeant l'influence de la temprature, on peut s'intresser uniquement aux aspects
thermiques en ngligeant la dformation du milieux, etc.
Essais de caractrisation
L'illustration du comportement sera faite travers trois essais type:
Essai de traction vitesse de dformation constante:
On impose = & o t et on dtermine ().
Essai de relaxation:
On impose une dformation constante dans le temps = o, et on dtermine
(t).
On appelle fonction de relaxation la fonction E(t) = (t)/ o.
Essai de fluage:
On impose une contrainte constante dans le temps = o, et on dtermine
(t).
On appelle fonction de fluage la fonction J(t) = (t)/ o.
o
0
Modles de base
Les modles rhologiques sont construits partir de modles de base simples:
=E
o/
Traction (& o)
Relaxation
- 31 -
Fluage
= &
Le coefficient reprsente la viscosit du matriau. D'une manire gnrale, un comportement est visqueux
s'il est dcrit par une relation bijective entre contrainte et vitesse de dformation. D'un point de vue
thermodynamique, le comportement visqueux est dissipatif donc irrversible. La viscosit linaire est la
base de la mcanique des fluides newtoniens.
&
Traction
Fluage
Relaxation
= s & / |& |
Le coefficient s reprsente le seuil de plasticit. Ce modle reprsente le frottement de coulomb. Tant que la
contrainte n'a pas atteint le seuil s, aucune volution de la dformation ne se produit.
D'une manire gnrale, un comportement est plastique s'il est dcrit par une relation positivement
homogne de degr zro reliant la contrainte la vitesse de dformation. A l'inverse de la viscosit, la
plasticit est indpendante des vitesses (( & )=(& ); >0). D'un point de vue thermodynamique, le
comportement plastique est dissipatif donc irrversible.
Traction (& o)
Relaxation
0
Fluage
Construction
La construction de modles plus compliqus se fait en assemblant les modles de bases ci-dessus: Un modle
viscolastique sera constitu de ressorts et d'amortisseurs, un modle lastoplastique est constitu de ressorts
et de patins, etc.
L'assemblage peut se faire en parallle ou en srie:
Montage en srie:
M1
1
1
M2
2
2
= 1 = 2
= 1 + 2
&
+ = &
E
Montage en parallle:
1 1
M1
= 1 + 2
= 1 = 2
M2
2 2
- 32 -
= E + &
Chapitre VIII
THERMOELASTICITE LINEAIRE
b) Consquences
Comportement mcanique et thermodynamique
L'hypothse H1 implique en particulier que:
D = &
L'hypothse H3 impose:
= o (1 - tr ) o
T=
e
e
):& + (T ) &s = 0
s
e
s
(& , &s )
1
:& + T &s
e& =
& =
s=-
1
&
:& - s T
Compte tenu de l'hypothse H1, les premiers termes significatifs de l'nergie libre sont les termes
quadratiques par rapport et . En ngligeant les termes d'ordre suprieur, on a:
(VIII.3)
(VIII.4.a,b)
1
C 2
1
: A:
-
:
o
To
o
C
1
s=
+
:
= A:
To
o
(,) =
Le tenseur du quatrime ordre A est le tenseur de rigidit. Il dfini les proprits lastiques du matriau.
Compte tenu de la symtrie de , le tenseur A est symtrique:
Aijkl = Ajikl = Aijlk = Aklij
Pour des raisons de stabilit, A sera toujours suppos dfini positif.
- 33 -
Comportement thermique
Le comportement thermique linaire
r est dfini par la loi de Fourrier gnralise:
r
q = - k. T
(VIII.5)
Le tenseur du second ordre k dfini les proprits de conductivit thermique du matriau.
L'ingalit de Clausius Duhem imposerque:
r
th = - ( q . T)/T 0
Le tenseur k doit donc tre dfini positif.
r
r
T.k. T 0
c) Isotropie
En supposant le matriau isotrope, les relations (VIII.4) et (VIII.5) deviennent:
(VIII.6) = 2 + tr() 1 - 3K 1 ou
tr() +
o
To
r
r
(VIII.8) q = - k T
(VIII.7) s = 3K
1+
tr() 1 + 1
E
E
C
ou
s=
tr() +
To
o
Les coefficients et , dits coefficients de Lam, caractrisent les proprits lastiques du matriau. Ces
proprits peuvent aussi tre caractriss par le module d'Young E (module de rigidit la traction) et le
coefficient de Poisson . Le coefficient 3K reprsente le module de rigidit la compression.
3K = 3 + 2
= E/2(1+)
= / (12 )(1+ )
Le coefficient , coefficient de dilatation linaire, caractrise la proprit de dilatabilit du matriau.
Les coefficients C et C sont les chaleurs spcifiques respectivement dformation et contrainte constante:
C = C + 9K2o/o
Le coefficient k, coefficient de conductivit thermique, caractrise la proprit de conductibilit du matriau.
- 34 -
Chapitre IX
FLUIDES NEWTONIENS
e = e(s,J)
b) Comportement mcanique
La relation (D) tant isotrope, nous tudierons deux types de fluides:
- Fluide parfait:
=0
(IX.1.a)
c) Comportement thermique
Dans tout le cours,
le fluide
est suppos obir la loi de Fourrier:
r
r
q = - k grad (T)
(IX.2)
Le coefficient k caractrise la conductivit thermique du fluide; s'il n'est pas conducteur k est nul.
Le second principe de la thermodynamique impose la positivit de k. En effet, la dissipation thermique
devant tre positive, on a:
r r
r
th = - q . grad (T)/T = k | grad (T)|2/T 0
k0
- 35 -
f(p,,T) = 0
(IX.3)
int = :D - (p +
e
e
) trD + (T ) &s 0
s
J
e
J
int = :D 0
T=
e
s
d = - s dT - p dv
s=-
T
(IX.5)
e) Conclusions
Un fluide sera donc caractris par les coefficients suivants:
-
: Coefficient de viscosit dynamique ( 0)
-
: Coefficient de viscosit (2 + 0)
-k
: Coefficient de conductivit thermique ( 0)
-
: Coefficient de compressibilit isotherme
-
: Coefficient de dilatabilit volumique
- Cp
: Capacit thermique massique pression constante
- 36 -