24 Congresso Nacional de Transporte Aquavirio,

Construo Naval e Offshore

Rio de Janeiro, 15 a 19 de Outubro de 2012

Clculo esttico da potncia preliminar de sistemas de posicionamento

dinmico mediante Multiplicadores de Lagrange
Csar Augusto Salhua Moreno
Joo Rafael de Braz Coutinho Farias
Flavio Souza de Morais
rea de Engenharia Naval
Universidade Federal de Pernambuco

Resumo:
O projeto de um sistema de posicionamento dinmico requer o conhecimento das foras e
momentos produzidos pelas ondas, vento e correnteza sobre a estrutura flutuante em cada
instante de tempo, de forma que os propulsores deste sistema consigam compens-los. Porm,
esta tarefa requer uma simulao acoplada de foras e momentos ambientais com o empuxo dos
propulsores governados por um sistema de controle. Sendo esta simulao no muito factvel de
ser realizada no incio do projeto destes sistemas, porque nesta fase muitos requerimentos
tcnicos podem mudar.
Portanto, uma estimativa preliminar da potncia necessria num sistema de posicionamento
dinmico pode-se comear considerando as foras e momentos ambientais como sendo de
natureza esttica. Assim, as foras e momentos de onda so avaliados considerando as foras e
momentos de deriva mdia, calculados na estrutura flutuante utilizando as Funes de
Transferncia Quadrtica (QTF), obtidas num software comercial. As foras produzidas pelo vento
e correnteza so calculadas utilizando coeficientes de arrasto e os efeitos dinmicos so includos
considerando uma margem de segurana de 20%, segundo a norma API 2SK.
Devido ao fato que nos sistemas de posicionamento dinmico existem mais propulsores do que
equaes de equilbrio esttico disponveis. A potncia e empuxo dos propulsores so
determinados mediante um processo de otimizao utilizando o mtodo dos Multiplicadores de
Lagrange, sendo a funo a ser otimizada o somatrio dos quadrados dos empuxos de todos os
propulsores e as restries so as equaes de equilbrio esttico das foras e do momento no
plano horizontal xy.
1 Introduo
Os sistemas de posicionamento dinmico
ou Dynamic Positioning System (DP) esto
formados por vrios propulsores ou thrusters
governados por um complexo sistema de
controle. De forma que este sistema possa
realizar automaticamente o posicionamento e
aproamento de uma embarcao ou sistema
ocenico por meio de propulso ativa gerada
pelos thrusters, FOSSEN (2004). Atualmente,
as unidades flutuantes que realizam
operaes offshore que precisam manter a
posio numa determinada locao como a
perfurao de poos, lanamento de dutos,

alvio e suporte ao mergulho de embarcaes

precisam de sistemas de posicionamento
dinmico, devido ao fato que nas laminas de
gua de operao a utilizao de outros
sistemas de posicionamento se faz invivel.
Sua utilizao comeou no inicio da dcada
de 60 na perfurao de poos de petrleo em
aguas profundas. Uma das primeiras
aplicaes apareceu nos Estados Unidos,
quando um sistema de posicionamento
dinmico formado por 4 thrusters, governados
por um sistema de controle operado
manualmente foi instalado na unidade
perfuradora Cuss1 nos poos MOHO e LA
1

JOYA na Califrnia, numa lamina de gua de

948m.
Devido ao fato que as novas descobertas
de petrleo no mar se encontram em laminas
de gua maiores aos 2000m, a utilizao de
sistemas de posicionamento dinmico
indispensvel.
O
projeto
de
um
sistema
de
posicionamento
dinmico
consiste
na
determinao da potncia, localizao e
quantidade de thrusters necessrios para
compensar os efeitos das foras e momentos
produzidos pelas aes ambientais das
ondas, vento e correnteza sobre a unidade
flutuante em cada instante de tempo mediante
a utilizao de um complexo sistema de
controle.
Devido complexidade envolvida no
projeto deste tipo de sistemas, seu projeto
pode comear com uma avaliao preliminar
da potncia dos thrusters mediante uma
anlise onde as foras e momentos
ambientais que atuam sobre a unidade so
considerados de natureza esttica. Desta
forma possvel determinar a potncia
preliminar dos thrusters e sua localizao,
MAHFOUZ et. al. (2006).
O
presente
trabalho
descreve
a
metodologia utilizada para a elaborao de
um cdigo computacional denominado
CALCULADOR DP para o dimensionamento
da potncia preliminar de thrusters utilizando
uma anlise de equilbrio esttica.
Inicialmente o cdigo calcula as foras e
momentos ambientais de onda, vento e
correnteza que atuam na unidade flutuante.
Primeiramente, as foras e momentos de
onda de deriva media so calculadas
utilizando o espectro de energia das ondas de
Jonswap Modificado e as funes de
Transferncia Quadrtica (QTF), avaliadas no
software comercial AQWA.
As foras e momentos de correnteza e
vento so avaliados utilizando as formulaes
da norma API 2SK, includo tambm o
momento de Munk mediante a formulao
recomendada da norma DNV-RP-C205
(2007).
Devido ao fato que o nmero de thrusters
superior ao nmero de equaes de equilbrio
esttico disponveis, a fora de empuxo dos
thrusters e sua orientao devem ser
determinadas atravs de uma metodologia de
otimizao. Estas metodologias se encontram
implementadas
em
diversos
softwares
comerciais como Excel, Lingo, Fortran, entre
outros.
No presente trabalho utiliza-se o mtodo
dos Multiplicadores de Lagrange como

algoritmo de otimizao, com o qual possvel

obter o empuxo dos thrusters atravs da
resoluo de um sistema de equaes de 3x3,
cujo nmero corresponde as trs equaes de
equilbrio esttico disponveis.
Finalmente, a eficincia do aproveitamento
fora de empuxo / potncia utilizada da
norma DNV-OS-301 (2004). Adicionalmente
so consideradas as perdas mecnicas e
hidrodinmicas nos thrusters atravs de
coeficientes de eficincia recomendados na
norma API-RP-2SK (1997). Os efeitos
dinmicos so includos considerando uma
margem de segurana de 20% segundo a
norma API-RP-2SK (1997).
Para avaliar a efetividade da utilizao do
Mtodo dos Multiplicadores de Lagrange
realizada uma comparao entre os resultados
da fora dos thrusters, instalados numa
barcaa, obtidos com a presente metodologia
com os resultados obtidos utilizando o mdulo
SOLVER de otimizao do EXCEL
2 Formulao do Problema
A formulao do problema comea com a
definio do sistema de coordenadas, este
fixo e colocado na interseo da linha base
com a linha de centro da embarcao. Neste
sistema de coordenadas definido o centro de
gravidade da embarcao, no qual por sua vez
so definidos os movimentos no plano
horizontal envolvidos no problema do
posicionamento dinmico: surge (avano),
sway (desvio) e yaw (guinhada).
Para a realizao da anlise de equilbrio
esttico considera-se que as foras e
momentos ambientais, assim como as foras
geradas pelos thrusters atuam sobre o centro
de gravidade.
Vento
Correnteza
Empuxo

Sway
(2)
Yaw
(6)

CG

Onda

Empuxo

Empuxo

Surge
(1)

Empuxo

Figura 1 Sistema de Referncia

2.1 Foras e Momentos Ambientais
As foras e momentos ambientais so
determinados considerando-os como sendo de
natureza esttica e independente entre eles.
2

Porm, considera-se que estes atuam na

mesma direo de incidncia.
a) Foras e Momentos de Onda
Em unidades flutuantes ancoradas ou com
sistemas de posicionamento dinmico, as
foras e momentos de onda de segunda
ordem que atuam no plano horizontal so as
que devem ser tomadas em considerao no
dimensionamento da potncia dos thrusters.
Devido ao fato que no presente trabalho
consideram-se as foras e momento
ambientais com sendo de natureza esttica.
Portanto, so utilizadas as foras e momentos
de deriva mdia em surge, sway e yaw. Para
sua determinao so utilizados os termos da
diagonal principal da matriz de QTFs destes
movimentos.

QTF(, ) =
Onde:
F(,)
a ()

F(, )

(1)

a2 ()

Fora de segunda ordem.

Amplitude da onda na frequncia
.

As foras de vento so avaliadas utilizando a

metodologia descrita na norma API-RP-2SK
(1997) nas direes de surge e sway,
conforme apresentado a seguir:
n

FV = C W

(2)

O espectro de ondas de Jonswap Modificado

utilizado mostrado a seguir:

S mar () = A S PM

exp 0,5
p

()

Onde:
Hs altura de onda significativa
perodo de pico.
TP

5 2 4 5
5
S PM ( ) =
H S p exp
16
4 p

A = 1 0,287 ln( )

= 6,4TP0,491
0,07 P
=
0,09 > P

P =

2
TP

(3)

2
W

(4)

i=1

Onde:
FV
Fora do vento em Newtons
Cw
0,615Ns2/m4
Cs
Coeficiente de forma da rea i, ver
apndice I.
Ch
Coeficiente de altura da rea i, ver
apndice I.
A
rea projetada i na direo surge ou
sway
VW
Velocidade do vento em m/s
A partir destas foras so determinadas as
foras do vento para diferentes direes de
incidncia, utilizando a seguinte equao:
2 cos2 ()
Fv = Fv Surge
+
2
1 + cos ()
2sen2 ()
Fv Sway

2
1 + sen ()

As foras e momentos de deriva media so

avaliadas utilizando a seguinte expresso:

Fmedia = S mar ()QTF(, )d

(Cs Ch A )V

Onde:
Fv
FvSurge
FvSway

(5)

Fora de vento para o ngulo de

incidncia de vento .
Fora de vento para surge.
Fora de vento para sway.
ngulo de incidncia do vento.

c) Foras e Momentos de Correnteza

As foras de correnteza so avaliadas
utilizando a metodologia descrita na norma
API-RP-2SK (1989) nas direes de surge e
sway, conforme apresentado a seguir:
Fc = Cc S VC2

Onde:
Fc
CCsurge
CCsway
S

(6)

Fora de correnteza na direo

Surge ou Sway em N.
2,89 Ns2/m4
72,37Ns2/m4
Superfcie molhada da embarcao.

A partir destas foras so determinadas as

foras do vento para diferentes direes de
incidncia, utilizando a seguinte equao:

b) Foras e Momentos de vento

3

 2 cos2 ()
Fc = Fc Surge
+
2
1 + cos ()
2sen2 ()
Fc Sway

2
1 + sen ()

Onde:
Fc

(7)

Fora da correnteza para o ngulo de

incidncia de vento .
Fora da correnteza para surge.
Fora da correnteza para sway.
ngulo de incidncia da correnteza.

FcSurge
FcSway

Adicionalmente, o momento de Munk, o qual

desestabiliza a posio de um corpo
submerso quando a correnteza incide sobre
ele num ngulo de incidncia diferente de
zero includo mediante a formulao da
norma DNV-RP-C205 (2007), mostrada a
seguir:
MC =

VC2

cos( )sen()(A 11 A 22 )

i=1

T,i

= FxOnda + Fx Vento + FxCorrenteza

(9)

i=1

Equaes de equilbrio esttico em y:

n

Fy

T,i

= FyxOnda + Fy Vento + Fy Correnteza

(10)

y i Fx T,i ) =

(11)

(x

V,i Fy Vento,i

y V,iFx Vento,i )

i=1

Mz Correnteza =
nc

(x

C,i Fy Correnteza,i

y C,iFx Correnteza,i )

i=1

nv

yV,

Fx

T,i

nv

Mz Vento =

Onde:
MC
Momento de Munk em kNm.
A11
Massa adicional de surge em
toneladas.
A22
Massa adicional de sway em
toneladas.
VC
Velocidade da correnteza em m/s.

Equaes de equilbrio esttico em x:

i=1

+ Mz Correnteza + Mz Munk
Onde:
FxT i e FyT i
Componentes em x e y das
foras de empuxo do thruster
i.
n
Nmero de thrusters.
xi e yi
Distncias do centro de
aplicao da fora do thruster
i ao centro de gravidade.

xV,i

As foras dos thrusters necessrias para

compensar as foras e momentos ambientais
so obtidas da soluo das equaes de
equilbrio esttico de foras e momento no
plano horizontal. Estas equaes so
descritas a seguir:

(x Fy

Mz Onda Yaw + Mz Vento

(8)

2.2 Equaes de Equilbrio de Foras e

Momentos

Mz T,i =

nc
xC,i
yC,i

Nmero de rea de vento.

Coordenada x do centride de
de vento i.
Coordenada y do centride de
de vento i.
Nmero de rea de correnteza.
Coordenada x do centride de
de correnteza i.
Coordenada y do centride de
de correnteza i.

rea
rea
rea
rea

Dependendo do nmero de thrusters utilizados

numa determina unidade flutuante, o sistema
de equaes mostrado anteriormente pode
apresentar um maior nmero de incgnitas
(foras de empuxo dos thrusters) do que
equaes de equilbrio disponveis. Por tanto,
a soluo deste sistema infinita.
2.3 Multiplicadores de Lagrange

O mtodo dos multiplicadores de Lagrange

consiste em determinar o valor mximo e/ou
mnimo de uma funo de mais de uma
varivel, sujeita a uma ou mais restries.
Tome-se como exemplo a funo F(x,y) da
Figura 2, considerando g(x,y) a funo
restrio, o mtodo dos multiplicadores de
Lagrange permite obter o valor mximo da
funo F(x,y). Este se encontra no topo da
linha vermelha restrito pelas restries g(x,y).

i=1

Equaes de equilbrio de momentos em z:

3.1 Funo de otimizao

Utiliza-se a aproximao dos mnimos

quadrados para representar a funo que vai
caracterizar o empuxo de todos os thrusters,
esta funo mostrada a seguir:
n

F=

FT2,i =

i=1

F2 + F2
x,i
y,i

i=1

(14)

Reescrevendo as restries:
Figura 2 Obteno do mximo de uma
funo

g1 =

Fx

T,i

(15)

i=1

Matematicamente
o
Mtodo
dos
Multiplicadores de Lagrange pode ser
generalizado considerando uma funo F de n
variveis e m funes de restrio g, sendo
cada funo de restrio composta por n
variveis. Sem que as derivadas de primeira
ordem da funo F devem ser contnuas.
Deve-se cumprir tambm que para qualquer
ponto do domnio o gradiente das funes de
restrio
seja
diferente
de
zero,
. A seguir apresenta-se o
Mtodo dos Multiplicadores de Lagrange:

Fx Onda Fx Vento Fx Correnteza = 0

n

g2 =

Fy

T,i

(16)

i =1

Fy Onda Fy Vento Fy Correnteza = 0

n

g3 =

(x Fy
i

T,i

y i Fx T,i )

i=1

Mz Onda Mz Vento

(17)

Mz Correnteza Mz Munck = 0

F( x 1, x 2 ,.., x n ) =

g ( x ,.., x
i

n)

(12)

i =1

A soluo da equao anterior est limitada

s restries do tipo mostrado a seguir:
gi ( x j ) = k i

-> i = 1 ...m / j = 1..n

(13)

Onde:
Multiplicador de Lagrange i.

Operador gradiente.
m
Nmero de restries.
n
Nmero de variveis.
ki
Valor da restrio i.
Os multiplicadores de Lagrange so obtidos
da soluo da equao (2) considerando as
restries da equao (13),
3 Metodologia de Soluo

A soluo do sistema de equaes de

equilbrio obtida mediante a aplicao do
mtodo dos Multiplicadores de Lagrange para
resolver o problema de otimizao do empuxo
dos
thrusters
de
um
sistema
de
posicionamento dinmico.

3.2Obteno dos coeficientes de Lagrange

A metodologia descrita no item 2.3 do presente

trabalho utilizada para resolver o problema
de otimzao proposto no item 3.1, da forma
mostrada a seguir:
O problema apresenta trs restries,
formadas pelas equaes de equilbrio
esttico, portanto m = 3, ento o gradiente da
funo de otimizao fica expressada da
seguinte forma:
F = 1g1 + 2 g 2 + 3 g 3

(18)

O operador gradiente da funo F definido

da seguinte forma:
F = (2Fx T,1,2Fy T,1,
2Fx T,2 ,2Fy T,2 , ... ,2Fx T,n ,2Fy T,n )

(19)

Os gradientes das funes de restrio so

descritos a seguir:
5

g1 = (1,0,1,0,1,0,...,1,0)
g 2 = (0,1,0,1,0,1,...,0,1)

(20)

g 3 = ( y 1, x 1, y 2 , x 2 ,..., y n , x n )

Substituindo as equaes dos gradientes

das funes de restrio, equao (20), no
gradiente da funo de otimizao F, equao
(19). Separando as componentes x e y,
obtm-se as seguintes equaes:

2Fx T,1 = 1 y 1 3
2Fx T,2 = 1 y 2 3

yi

i=1

(21)

x
i

i=1

FxA
FyA

2Fy T,1 = 2 + x 1 3

(22)

Substituindo as equaes (22) e (23) nas

equaes de equilbrio esttico (9), (10) e
(11):

(23)

i=1

2(FxOnda + Fx Vento + FxCorrenteza )

n

+ xi 3 ) =

(24)

i=1

2(Fy Onda + Fy Vento + Fy Correnteza )

n

( yi 1 + xi 2 + ( xi + yi )3 ) =

Somatrio de todas as foras

ambientais em x.
Somatrio de todas as foras
ambientais em y.
Somatrio de todas os
momentos ambientais em z.

3.3Eficincias a serem consideradas

2Fy T,n = 2 + x n 3

(1 yi 3 ) =

(26)

MzA

Onde:

2Fx T,n = 1 y n 3

2Fy T,2 = 2 + x 2 3

i=1
n
1

x i 2 =

i=1
3
n
( x i + y i )

i=1

2
Fx A

2Fy A
2Mz A
n

(25)

i=1

2(MzOnda + Mz Vento +
MzCorrenteza + MzMunck )

As equaes (23), (24) e (25) podem ser

re-arranjadas de forma que possvel obter
um sistema de equaes de 3x3.

a) Potncia dos thrusters

A potncia determinada mediante a

eficincia recomendada pela norma DNV-OS301 (2004), esta eficincia 0,158kN/kW.
b) Fatores de perda de empuxo

Segundo a norma API-RP-2SK (1997), os

fatores a serem utilizados para considerar
perdas mecnicas e hidrodinmicas so os
seguintes:
Tabela 1 Fatores de perda de empuxo
Fator de perda
Valor
Equipamento submerso do thruster
(Right angle gear)

0,90

Perda de
correnteza

0,88

empuxo

devido

Interao casco-propulsor

0,95

c) Efeitos dinmicos

Segundo a norma API-RP-2SK (1997), pode

ser considerada uma margem de 20% para a
incluso de efeitos dinmicos produzidos pelas
ondas, correnteza e vento.
4 Dados de projeto

A metodologia descrita no presente trabalho foi

implementada
num
cdigo
numrico
6

denominado Calculador DP, elaborado na

linguagem Visual Basic.

Para a avaliao dos resultados obtidos,

utilizou-se uma barcaa de forma retangular
descrita a seguir:
4.1 Caractersticas
utilizada

da

Tabela 2 Dimenses da barcaa

Dimenso
Valor
Comprimento total
100m
Boca
20m
Altura
10m
Calado
5m
LCG
0m
TCG
0m
A barcaa apresenta uma superestrutura
formada por uma casaria e um cilindro com as
seguintes dimenses:
Tabela 3 Dimenses da superestrutura
Superestrutura
Dimenses
Boca

embarcao

As dimenses principais so mostradas na

Tabela 2.

Casaria

CG

20m x 10m x 10m

7,5m de raio e 10m
de altura

A Figura 3 apresenta uma vista tridimensional

da barcaa utilizada.

Figura 4 Disposio dos thrusters na

barcaa
A Tabela 4 mostra a localizao dos thrusters.
Tabela 4 Coordenadas dos thrusters
Identificao

X(m)

Y(m)

Z(m)

Thruster 1
Thruster 2
Thruster 3
Thruster 4
Thruster 5
Thruster 6

58,97
0
-59,87
59,87
0
-59,87

18,3
18,3
18,3
-18,3
-18,3
-18,3

0
0
0
0
0
0

4.3 Disposio das reas e centros de

gravidade

As foras e momentos de vento e correnteza

so produzidos nas reas da obra morta e viva
respectivamente. O clculo realizado
considerando que no existe influncia da
fora entre as reas prximas.
As caractersticas das reas projetadas e seus
centrides, em relao ao sistema de
referncia adotado so mostradas a seguir:
a) reas para aplicao das foras de vento

A seguir so apresentadas as reas projetadas

da superestrutura e obra morta nos planos YZ
e XZ utilizadas para o clculo das foras de
vento.
Figura 3 Vista tridimensional da barcaa
4.2 Disposio dos thrusters

Utilizam-se seis thrusters dispostos da forma

mostrada na Figura 4.

Tabela 5 reas projetadas de vento na

direo de surge plano YZ
rea
Y
Z
Identificao
(m2)
(m)
(m)
Casaria

200

15

Cilindro

150

15

Obra morta

100

7,5

Tabela 6 reas projetadas de vento na

direo de sway plano XZ
rea
X
Z
Identificao
(m2)
(m)
(m)
Casaria

100

-25

15

Cilindro

150

25

15

Obra morta

500

7,5

b) reas para aplicao das foras de

correnteza

A seguir so apresentadas as reas

projetadas da obra viva nos planos YZ e XZ
utilizadas para o clculo das foras de vento.
Tabela 7 reas projetadas de correnteza na
direo de surge
rea
Y
Z
Identificao
(m2)
(m)
(m)
Casco submerso

500

5 Resultados Numricos

A seguir so apresentados os resultados

numricos obtidos utilizando a metodologia
implementada no cdigo CALCULADOR DP.
5.1-Foras e momentos ambientais

A seguir so apresentados as foras e

momentos de onda, vento e correnteza.
a) Foras e momentos de ondas de deriva
media

As QTFs utilizadas so obtidas mediante o

software comercial AQWA, utilizando uma
malha de 1000 painis na metade do casco e a
aplicao de simetria para representar o efeito
da outra metade do casco. A seguir apresentase uma vista da discretizao do casco
utilizada.

2.5

Tabela 8 reas projetadas de correnteza na

direo de sway
rea
X
Z
Identificao
(m2)
(m)
(m)
Casco submerso

100

2.5

Figura 5 Discretizao da barcaa

4.4 Condies ambientais

As condies ambientais de onda, vento e

correnteza so aplicadas co-linearmente,
estas so mostradas a seguir:
Tabela 9 Condies ambientais
Identificao

Valor

Unidade

Altura significativa das

ondas (HS)

Perodo de pico (TP)

Velocidade do vento
(VW)

1,44

Velocidade da
correnteza (VC)

0,72

s
m/s
m/s

As foras de deriva media de surge, sway e o

momento de deriva media de yaw so
avaliados atravs da equao (2). A Tabela 10
apresenta os resultados obtidos.
Tabela 10 Foras e momento de onda
ngulo
(graus)

Fora
surge
(kN)

Fora
sway
(kN)

Momento
yaw
(kNm)

20,5807

15

20,0215

10,1102

-245,35

30

18,3883

24,6732

-343,6

45

15,0333

42,5204

-309,75

60

12,1771

60,9027

-350,23

75

7,7056

87,5496

-289,33

90

102,305

105

-7,7056

87,5496

285,335

120

-12,177

60,9027

350,231

150

-15,033

42,5204

309,746
8

ngulo

Fora
sway
(kN)

Momento
yaw
(kNm)

ngulo

(graus)

Fora
surge
(kN)

165

-18,388

24,6732

180

-20,022

10,1102

(graus)

Fora
surge
(kN)

Fora
sway
(kN)

Momento
de Munk
(kNm)

343,279

90

3,7517

24,3062

105

-0,9617

3,5891

-154,444

120

-1,7577

3,0444

-267,505

135

-2,1217

2,1217

-308,888

150

-1,8557

1,0714

-267,505

165

-1,1535

0,3091

-154,444

180

-0,7491

b) Foras e momentos de vento

As foras de vento para varias direes de

incidncia so mostradas na Tabela 11.
Tabela 11 Foras e momento de vento
ngulo
(graus)

Fora surge
(kN)

Fora sway
(kN)

0,8608

15

0,8607

0,2306

30

0,8046

0,4645

45

0,6312

0,6312

60

0,3771

0,6532

75

0,1476

0,5503

90

0,4782

105

-0,1475

0,5503

120

-0,3771

0,6532

150

-0,6312

0,6312

165

-0,8046

0,4646

180

-0,8607

0,2306

5.2-Determinao das foras dos thrusters

Aplicando o mtodo dos Multiplicadores de

Lagrange descrito no item 3.2, considerando o
nmero de thrusters n = 6 e o nmero de
restries m = 3 (equaes de equilbrio
esttico), possvel determinar os coeficientes
de Lagrange. Estes so mostrados na Tabela
13.
Tabela 13 Coeficientes de Lagrange para
cada direo de incidncia
ngulo
(graus)

6,8928

-0,1064

0,0107

15

6,6061

3,5916

-0,0222

30

5,9915

8,6756

-0,0452

45

4,8146

14,8163

-0,0644

60

3,7206

21,4082

-0,1110

c) Foras e momentos de correnteza

75

2,0603

30,8459

-0,1666

As foras de correnteza e o momento de

Munk calculados para a barcaa utilizada so
mostrados a seguir:

90

-0,5289

35,8317

-0,1734

105

-2,9655

30,4819

-0,1301

120

-4,3503

21,2536

-0,0955

150

-5,2542

14,9688

-0,0797

165

-6,2468

8,6083

-0,0385

180

-6,7107

3,4906

-0,0121

Tabela 12 Foras e momento de correnteza

ngulo
(graus)

Fora
surge
(kN)

Fora
sway
(kN)

Momento
de Munk
(kNm)

0,7491

15

1,1535

0,3091

154,4443

30

1,8557

1,0714

267,5054

45

2,1217

2,1217

308,8887

60

1,7577

3,0444

267,505

75

0,9617

3,5891

154,444

Substituindo os coeficientes de Lagrange da

Tabela 13 no conjunto de equaes que
descrevem as foras dos thrusters (21) e (22).
As foras dos thrusters para as incidncias de
0o, 90o e 180o so mostradas na Tabela 14.

Tabela 14 Foras de empuxo dos thrusters

(kN) para trs ngulo de incidncia
Thruster

ngulo de incidncia
0o

90o

180o

3,60

13,47

3,64

3,58

18,63

3,64

3,62

23,85

3,65

3,88

13,41

3,79

3,86

18,63

3,78

3,90

23,85

3,79

5.3-Comparao dos resultados obtidos

com o mdulo SOLVER do EXCEL

O mdulo SOLVER do software Microsoft

Excel utiliza vrios mtodos de otimizao,
dependendo da dificuldade do problema, para
problemas de otimizao no-lineares utiliza o
mtodo de Gradiente Reduzido Genrico
(GRG2). Para problemas lineares utiliza o
mtodo SIMPLEX e/ou o mtodo do Desvio
Limite, MICROSOFT EXCEL (2002).
O presente problema de otimizao se
encontra na categoria no-linear, devido
forma quadrtica da funo de otimizao
adotada e a relao existente com suas
restries. A seguir apresenta-se uma
comparao entre os resultados obtidos com
a metodologia dos Multiplicadores de
Lagrange com a metodologia utilizada pelo
software Microsoft Excel.
Tabela 14 Comparao entre as foras
obtidas com o mtodo dos Multiplicadores de
Lagrange e o solver do Excel

Thruster

Mtodo dos
Multiplicadores
de Lagrange

Solver
Excel

Incidncia

Incidncia

90

5.4-Determinao da potncia dos thrusters

Mediante a utilizao das eficincias descritas

no item 3.3, possvel determinar a potncia
mxima exigida em cada direo de incidncia
das foras e momentos ambientais.
Na Tabela 15 mostrada a potncia dos
thrusters mais exigidos para todas as direes
de incidncia consideradas.
Tabela 15 Potncia mxima requerida pelo
thruster mais exigido
ngulo de
incidncia (graus)

Potncia (HP)

53,1630

15

61,3350

30

94,3710

45

139,5436

60

203,2860

75

290,1743

90

325,4372

105

273,7306

120

197,7001

150

149,4202

165

93,4048

180

59,0014

Os resultados da Tabela 15 podem ser

representados atravs de um grfico polar que
permite descrever o comportamento da
potncia mxima exigida para cada direo de
incidncia.

90o

13,47

13,47

18,63

18,63

23,85

23,85

13,41

13,41

18,63

18,63

23,85

23,85

Da Tabela 14, pode-se verificar que no existe

diferencia significativa entre os resultados das
metodologias utilizadas.

Figura 5 Grfico polar da potncia

requerido na embarcao
10

6 Concluses

9 Referncias Bibliogrficas

Um cdigo computacional denominado

CALCULADOR DP foi implementado na
linguagem Visual Basic. Este cdigo
permite a avaliao preliminar da potncia
dos thrusters de um sistema de
posicionamento
dinmico
a
serem
instalados numa unidade flutuante. Esta
avaliao realizada atravs de analises
de equilbrio esttico utilizando o Mtodo
dos Multiplicadores de Lagrange e
eficincias recomendadas pelas normas
DNV-OS-301 (2004) e API-RP-2SK (1997).

API-RP-2SK, Recommend Practice for Design

and Analysis of Stationkeeping Systems for
Floating Structures, AMERICAN PETROLEUM
INSTITUTE, Pratica Recomendada, Maro,
1997.

O Mtodo dos Multiplicadores de Lagrange

mostrou-se adequado para sua utilizao
na resoluo do problema de otimizao
apresentado. Devido ao fato que os
resultados obtidos com a presente
metodologia apresentam resultados iguais
aos fornecidos pelo software Excel, o qual
utiliza mtodos de otimizao mais
robustos.
O cdigo computacional implementado
CALCULADOR DP, pode ser utilizado para
determinar, em forma preliminar, os limites
operacionais
de
um
sistema
de
posicionamento dinmico frente a varias
condies ambientais.
preciso a realizao de avaliaes
comparativas entre os resultados obtidos
com o presente cdigo com resultados
experimentais ou de campo.

DNV-RP-C205, Enviromental Conditions and

Enviromental Loads, DET NORSKE VERITAS
DNV, Pratica Recomendada, 2007.
DNV-OS-301, Position Mooring, DET NORSKE
VERITAS DNV, Outubro, 2004.
MAHFOUZ, A. B. EL-TAHAN, H.
of the capability polar plots
dynamic positioning systems
vessels. Ocean Engineering,
pages 1070-1089, 2006.

W. On the se
program for
for marine
Number 33,

MULTIPLICADORES
DE
LAGRANGE.
Wikipedia.
Disponvel
em:
http://pt.wikipedia.org/wiki/Multiplicadores_de_
Lagrange. Acesso em: 25 de Jul. 2012.
MICROSOFT EXCEL. Ajuda do Microsoft
Excel. 2002.
PORTELLA, R. Dimensionamento de um
Sistema de Posicionamento Dinmico para um
Navio Aliviador. 24o Congresso Nacional de
Transportes Aquavirios, Construo Naval e
Offshore, Sociedade Brasileira de Engenharia
Naval SOBENA, 2002.
APENDICE I Coeficientes para o clculo
das foras de vento, API-RP-2SK (1997)
Coeficiente de altura

7 Trabalhos Futuros

Incluso de um mdulo para a reduo da

potncia mediante a otimizao da
localizao dos thrusters.
Incluso de um mdulo para avaliao dos
efeitos da avaria de um dos thrusters.

Altura do centroide de reas acima da

linha de flutuao
Ps

Metros

Intervalo

Intervalo

Ch

50

15,3

1,00

Avaliao dinmica do comportamento de

um sistema de posicionamento dinmico.

50

100

15,3

30,5

1,18

100

150

30,5

46,0

1,31

150

200

46,0

61,1

1,40

8 Agradecimentos

200

250

61,0

76,0

1,47

Os autores desejam agradecer ao aluno de

graduao de Engenharia Naval da UFPE
ureo Igor Wanderley Ramos pela idia da
utilizao do Mtodo dos Multiplicadores de
Lagrange.

Coeficiente da rea exposta

rea exposta

Cs

Formas cilndricas

0,50

Casco (acima da linha de gua)

1,00

Casaria

1,00
11

rea exposta

Cs

Formas estruturais isoladas

(guindastes, apoios, vigas)

1,50

reas embaixo do convs

(superfcies lisas)

1,00

reas embaixo do convs

(vigas expostas e reforzos)

1,30

Torre de lanamento de dutos

1,25

12