Sistemas de Control Automtico, Ciclo II-2015

Controladores tipo P, PI, PID

Martnez Lpez, Oscar Armando (ML100713) artip1821@gmail.com
Rivas Portillo, Leonel Alejandro (RP110639) leo_ripo@hotmail.com
Velsquez Gmez, Alejando Luis (VG111502) andro.luis11@hotmail.com

Abstract: The following report presents the results obtained in the

practice of P, PI and PID controllers and their respective analysis
result.
Keywords: Controller, proportional, integral, derivative.
Resumen: el siguiente reporte presenta los resultados obtenidos en
la prctica de controladores P, PI y PID as como su respectivo anlisis
de resultado.
Palabras claves: Controlador, proporcional, integral, derivativo.

I. INTRODUCCION

3. Los interruptores de la parte superior del controlador PID (AB (D)

y AB (I)) deben estar hacia arriba, ya que por el momento solo se
utilizar el controlador proporcional.
4. Ajuste %W del mdulo de referencia de voltaje al 50% y KP del
mdulo PID a 1, para ello mueva la perilla a la lnea de 1 y coloque la
escala X1.
5. Calibre el cero del transductor presin/voltaje (Perilla Zero Point)
10. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema. Cuando
la presin se estabilice introduzca una perturbacin constante,
abriendo ms la vlvula de escape en el tanque (girndola en el sentido
de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el siguiente
punto verde). Calcule el error de desviacin de la presin:

xisten diferentes tipos de controladores capaces de

mantener la estabilidad de un sistema, cada uno de ellos
posee diferentes caractersticas que pueden ser aportadas al
sistema, como por ejemplo la eliminacin del error en estado
estable, mejorar el tiempo de establecimiento, reducir el
mximo sobre impulso, etc. En controles industriales es muy
comn encontrar los siguientes tipos de reguladores:

-De dos posiciones (ON-OFF)

-Proporcional (P)
-Proporcional Integral (PI)
-Proporcional Derivativo (PD)
-Proporcional Integral Derivativo (PID)
II. PROCEDIMIENTO
A. Sistema de control de presion.

Figura 5.1 Grafica con el controlador P del sistema de presin.

CONTROL P SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

1. Arme el sistema de control de presin que se muestra en la Figura
5.2, deje el switch 1 abierto, la vlvula de salida abierta en el mnimo.

100 . 5.1

We = 0.6v = 120Pa
Wp = 0.7v = 140Pa
= |

120 140
| 100 = 16%
120

11. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de

salida al mnimo.
12. Ajuste KP a 2 (perilla en la lnea de 2 y coloque la escala X1) y
repita el paso 10. Calcule el error de desviacin de la presin y
concluya acerca de la banda proporcional para este sistema:
Con Kp= 2, es ms rpido la accin de control

Sistemas de Control Automtico, Ciclo II-2015

CONTROL PI SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

CONTROL PID SISTEMA DE CONTROL DE PRESIN

13. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de

salida al mnimo. Baje el interruptor AB (I) para activar el controlador
PI y realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 50%
Controlador PI
KP = 3 (perilla en la lnea de 3 y en escala X1)
TN = 20 s (perilla en la lnea de 0.2 y en escala x100)

17. Abra el switch 1, vace el tanque y coloque de nuevo la vlvula de

salida al mnimo. Baje tanto el interruptor AB (I) y AB (D) para activar
el controlador PID y realice los siguientes ajustes:
Voltaje de Referencia:
%W del mdulo de referencia de voltaje = 40%
Controlador PID
KP = 2 (perilla en la lnea de 2 y en escala X1)
TN = 0.5 s (perilla en la linea de 0.5 y en escala x1)
TV = 0.1 s (perilla en la linea de 0.1 y en escala x1)

14. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema. Cuando

la presin se estabilice introduzca una perturbacin constante,
abriendo ms la vlvula de escape en el tanque (girndola en el sentido
de las agujas del reloj de tal manera de dejar en el frente el siguiente
punto verde). Guarde esta grfica en la computadora.

18. Obtenga la grfica de la respuesta al escaln del sistema y gurdela

en la computadora.

Figura 5.5 Grafica con un controlador PID del sistema de presin.

Figura 5.3 Grafica con controlador PI del sistema de presin.

Qu puede concluir de acerca del uso del control PI?

Es bien estable con el valor de Ti alto.

Es estable el sistema bajo estas condiciones? NO

19. Abra el switch 1, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del
tanque al mnimo, luego disminuya significativamente el valor del
tiempo de accin integral TN = 2s y obtenga la grfica de la respuesta
al escaln del sistema y gurdela en la computadora.

15. Abra el switch 1, vace el tanque, regrese la vlvula de escape del

tanque al mnimo, luego disminuya significativamente el valor del
tiempo de accin integral TN = 2s y repita el paso 14.

Figura 5.6 Grafica con un Tn=2 del sistema de presin.

Qu puede concluir?
Que el sistema es estable, pero tarda ms tiempo en estabilizarse
Figura 5.4 Grafica con controlador PI y un valor de TN=2.

Qu puede concluir?
Es ms inestable que el anterior y ahora presenta un sobre impulso

Sistemas de Control Automtico, Ciclo II-2015

20. Ajuste ahora la ganancia KP a 1 y el valor de TN a 5 s, manteniendo
sin cambio TV, vace el tanque, trace una nueva grfica y gurdela en
la computadora.

3
Proporcional-integral
Control de tiempo de establecimiento: la caracterstica de ajustar los
tiempos para que sistema alcanza el escaln (estable).
Mejora en la respuesta a una perturbacin: la capacidad de mejorar
los tiempos donde el sistema ha cambiado bruscamente a su estado
original estable.
Proporcional-integral-derivativo
Control del sobre impulso: una capacidad de ajustar el sobre impulso
de un sistema a conveniencia.
Control de los tiempos de respuesta: tiene una mejor capacidad de
disminuir los tiempos de establecimiento
Respuesta al error: tiende siempre ajustarse o alcanzar a la entrada
muy rpidamente sin diminucin alguna en la salida.

Grafica 5.7 Grafica con un Tn= 5 del sistema de presin.

Es ms estable ahora el sistema? SI

Si es ms estable a qu se debe esto? Debido a que el tiempo de
estabilizacin es ms cort.
21. Repita el paso anterior pero ahora aumente a 1 segundo el control
derivativo (Tv).

2. Justifique el por qu el control integral corrige el error estacionario

que no logra solo el control proporcional.
Dado que se le agrega un control integra el sistema se le agrega
un polo a la planta de valor de 0 as disminuyendo el valor de error
en estado estacionario a 0.
3. Si un sistema de cuarto orden presenta sobre impulsos que cambiara
en el control PID para hacer que el sistema los reduzca y que implicara
esa correccin.
Se tendra que aumentar el Ti para que el sobre impulso
disminuyera haciendo que el tiempo de establecimiento sea menor
IV. INVESTIGACIN COMPLEMENTARIA
Investigue si la siguiente afirmacin es cierta: El controlador PI
puede mejorar la estabilidad relativa y el error en estado estable al
mismo tiempo, pero el tiempo de crecimiento se incrementa.

Figura 5.8 Grafica con un Tv aumentado 1 seg del sistema de presin

La afirmacin es cierta esto se debe a que el PI elimina las

oscilaciones que podra tener el controlador on-off, el costo que se
tiene al usar este tipo de controlador es que su velocidad de
respuesta, se ve reducida por la accin que hace este controlador,
en las industrias se utiliza este controlador cuando el tiempo de
accin no es algo bsico.
CONCLUSIONES

Concluya sobre la respuesta del sistema con este nuevo ajuste.

Se estabiliza an ms rpido que los anteriores

III. ANLISIS DE RESULTADOS

1. Mencione y explique las caractersticas principales del control
proporcional,
proporcional-integral
y
proporcional-integralderivativo.
Control proporcional
Control de la amplitud de la respuesta del sistema: es la denominada
banda proporcional que expresa que tan grande ser la accin de
control ante una seal de error en la entrada.

Utilizar un controlador PI permite eliminar el efecto producido por las

perturbaciones en un sistema, haciendo q el error en estado estable sea
0.
Es posible ajustar necesidades especficas del sistema (tiempo de
establecimiento, mximo sobre impulso, error en estado estable, etc.)
con solo implementar un controlador cuyas caractersticas satisfagan
estas necesidades.
El controlador PID al estar formado por 3 tipos de controladores resulta
muy til para implementar en sistemas con muchas necesidades
puntuales. Aunque el hecho que estn a disposicin las caractersticas
de los 3 controladores no quiere decir que todas deben ser
implementadas.

Sistemas de Control Automtico, Ciclo II-2015

BIBLIOGRAFA
Ogata, K., (2010), Ingeniera de Control Moderna, Madrid, Espaa:
Pearson Educacin, S.A.
Kuo, B., (1996), Sistemas de Control Automtico, Mxico DF,
Mxico: Prentice Hall
Hispanoamericana, S.A.
BIOGRAFAS

Oscar Armando Martnez Lpez naci

en Octubre de 1992 en San Salvador sus
estudios de parvularia y formacin bsica
fueron en el Colegio Santa Teresa de
Jess ubicado en San Marcos
posteriormente sus estudios de
bachillerato los realizo en el Instituto
Tcnico Ricaldone donde se gradu de
Bachillerato Tcnico Vocacional opcin
Informtica en el 2010 luego fue la
Universidad Don Bosco donde se gradu
de Tcnico en Ingeniera en Informtica
en el ao 2012 y actualmente est cursando Ingeniera en
Telecomunicaciones en la misma universidad.
l ha cursado los 4 mdulos de CCNA de cisco con el cual han
ayudado mucho a la capacitacin de configuracin de redes de rea
local entre otras y tambin la configuracin de switches y routers
para un mayor desempeo en el mbito laboral de esa rama igual en
el dominio de mantenimiento de computadoras y creacin de
cableado estructurado entre otras cosas del mbito informtico.

Leonel Alejandro Rivas Portillo naci el ao

1991 en San Salvador capital de El Salvador,
completo toda su educacin bsica en el
instituto Emiliani ubicado en nueva San
Salvador; actualmente cursa una carrera
universitaria en ingeniera mecatrnica en la
universidad Don Bosco. Sistemas de

Control Automtico, Ciclo II-2015 6

Alejandro Luis Velsquez Gomes Naci en

San Salvador, El Salvador un 24 de
septiembre de 1993, con ambos padres siendo
maestros de profesin. Sus primeros estudios
los realiz en el Centro Escolar El Progreso
hasta segundo grado en 1999, luego realiz
sus estudios en el Centro Escolar Catlico San
Juan Bosco hasta noveno grado e 2008, se
gradu del Colegio Don Bosco de Bachiller
opcin Electrnica en 2011, posteriormente se
gradu como Tcnico en Ingeniera Electrnica en la Universidad
Don Bosco en 2012, actualmente es estudiante de Ingeniera
Electrnica en la Universidad Don Bosco.