REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN SUPERIOR

UNIVERSIDAD ALONSO DE OJEDA
CARORA ESTADO LARA

Robtica
INTEGRANTES:
MARTNEZ JOS C.I. 20.499.688
MONTES DE OCA WILLIAMS C.I. 19.618.630
PINEDA STIVEN C.I. 20.076.120
RODRGUEZ ALEXEI C.I.24.161.364
SANCHEZ ANGIEL C.I. 19.618.841

Abril, 2016

INTRODUCCIN

La necesidad de contar con un sistema que tuviera las ventajas de la produccin

en line sin perder la versatilidad del sistema funcional, hizo que varios grupos de
ingenieros desarrollarn nuevas ideas sobre la localizacin o ubicacin de las mquinas y
la administracin de la produccin ms eficiente, lo cual hoy se conoce como Tecnologa
de Grupos. La idea principal de dicha estrategia aparece reflejado en el trabajo
presentado por: S.P. Mitrofanov, en la universidad de Leningrado (Ex URSS). en su
trabajo manifest como propsito fundamental el aumentar los tiempos de preparacin de
maquinaria, aumento en la capacidad de la misma mquina de herramientas,
aprovechando la misma preparacin.
Actualmente existen gran variedad de sistemas de este tipo, pero las fundadoras
fueron el sistema en lnea y el de proceso; siendo en lnea el primero en desarrollarse a
principios de este siglo para producir eficientemente un volumen de piezas iguales como
por ejemplo en la fabricacin de autos, tvs, entre otros. y en proceso siendo el segundo
a implementarse debido a la gran necesidad de fabricar una alta necesidad de piezas, con
volumen relativamente bajo.

Diseo y control de la clula de trabajo

Las clulas de trabajo ayudan a incorporar la calidad dentro de un producto.
Afectan o influyen en la supervisin, el aprendizaje organizacional, los costos, el
inventario, la entrega o distribucin, la flexibilidad y la coordinacin. Tambin fomentan el
trabajo en equipo y proporcionan una oportunidad para los procesos de reingeniera.
Para el no iniciado, las clulas de trabajo aparentan ser sencillas. Sin embargo, a
un nivel ms profundo o avanzado constituyen sistemas bio-socio-tcnicos altamente
sofisticados. Su operacin depende de sutiles e ingeniosas interacciones de personas con
personas, y de personas con tecnologa.
Las clulas de trabajo son pequeas unidades autnomas o autosuficientes que
incluyen varias mquinas u operaciones. Su equipo y su personal estn ordenados en una
compacta manera secuencial. Las clulas de trabajo generalmente incluyen de 2 a 10
personas y de 2 a 10 operaciones. Ejecutan todas o la mayora de las operaciones
necesarias para terminar ya sea un producto o una secuencia mayor de produccin.
En cuanto al diseo de las clulas:
El sistema de planeacin micro-espacial organiza el diseo de facilidad alrededor
de los niveles de detalle. Estos niveles se clasifican desde lo ms general, localizacin del
sitio, hasta el ms detallado proyecto de la estacin de trabajo. El diseo de las clulas de
trabajo tiene lugar en el micro, o cuarto nivel. La planeacin de una clula de trabajo
requiere de cinco tareas principales. En la planeacin micro-espacial, cada tarea tiene su
correspondiente diagrama de procedimiento que le dice al diseador o al equipo como
hacerlo. Las tareas son:
1.
2.
3.
4.
5.

Analizar y seleccionar productos;

Disear y refinar procesos;
Seleccionar elementos de infraestructura;
Disear las disposiciones o planes de la clula; y
Seleccionar la opcin de la clula.

Estructura de la clula del robot

Se basa ms que todo como se va estar organizada la clula de trabajo con

respecto a la funcionalidad del robot que interacta en el proceso de produccin.Para esto
se debe estudiar la disposicin del robot dentro de la clula de trabajo. Existen varias
existen varias estructuras segn su disposicin:
Robot en el centro de la clula:
> Mximo aprovechamiento del campo de accin.
> Robots articulares, SCARA, polares y cilndricos.
> Aplicaciones: carga/ descarga, soldadura, paletizacin, ensamblado.
Robot en Lnea:
> Trabajo sobre lneas de transporte.
> Transporte intermitente o continuo.
> Aplicaciones: lneas de soldadura de automviles.

Robot Mvil:
> Desplazamiento Lineal del robot sobre una va.
> Aplicaciones: carga/ descarga de varias mquinas.
Robot Suspendido:
> Intrnseca de robots tipo prtico. Tambin en articulares.
> Mejor aprovechamiento del rea de trabajo.
> Aplicaciones: proyeccin de material, aplicacin de adhesivos, corte, soldadura al arco.

Robots mltiples e interferencias de mquinas

En algunas clulas de robots se muestra ms de un par para efectuar la
aplicacin. La clula de robot en lnea es un ejemplo comn de esta situacin bien la
clula con robot en el centro o la de robot mvil. En una u otra de estas situaciones se
debe tener cuidado para asegurarse que las diferentes piezas de equipos no interfieran
entre s. Hay dos formas en las cuales puede ocurrir esta interferencia.
El primer caso es la interferencia fsica de los robots cuando su volumen de trabajo
en la clula se solapan uno con otro en esta situacin existe el peligro de colisin entre los
brazos del robot. Estos se editan ms frecuentemente separando los robots una distancia
adecuada para evitar este problema. Sin embargo hay aplicaciones en las cuales es
indispensable que dos o ms robots compartan el mismo espacio. Un enfoque alternativo
es coordinar los ciclos de movimiento programando de los dos robots de manera que los
brazos nunca estn suficientemente prximos para tener el riesgo de colisin.
El segundo tipo de interferencia es cuando hay dos o ms mquinas que estn
siendo servidas por un robot y los ciclos de las mquinas se temporizan de tal forma que
experimenta un tiempo muerto por una o ms mquinas mientras la otra est siendo
servida por el robot esto se llama interferencia de mquinas, este es un problema usual

encontrado cuando se asigna un operario humano para servir a mltiples mquinas. La

diferencia entre interferencia de mquinas con un operario humano y con un operario
robot es que la cantidad de interferencia en la clula humana est afectada por
variaciones en los tiempos de ciclos de las operarios y por su nivel de esfuerzo. En una
clula de robot el tiempo de ciclo de este no estar afectado por el nivel de dedicacin y el
tiempo de ciclo sea significativamente menor que cuando el trabajo lo realiza un operario
la interferencia de mquinas se puede medir como el tiempo muerto total de todas las

mquinas en la clula cuando se compara el tiempo de ciclo del operario y el robot.

Enclavamientos

Es un dispositivo de proteccin mecnica, elctrica o de cualquier otra tecnologa,

destinado a impedir el funcionamiento de ciertos elementos de una mquina bajo
determinadas condiciones (generalmente mientras un resguardo no est cerrado). Un
enclavamiento elctrico es un dispositivo que controla la condicin de estado de cierto
mecanismo para habilitar o no un accionamiento, comnmente utilizando solenoides
electromagnticos estimulados por seales de tensin. Esto es comn en equipos en donde
se desee lograr una condicin de seguridad para su accionamiento, como, por ejemplo, el
cierre de un interruptor tensionado de un lado del circuito.
Otras aplicaciones de estos enclavamientos tienen la finalidad de asociar los dispositivos
elctricos con la lgica de circuitos para obtener mayor confiabilidad en la operacin y
minimizar los riesgos elctricos.

Anlisis del tiempo de ciclo del robot

La cantidad de tiempo necesitado para el ciclo de trabajo es una consideracin
importante en la planificacin de la clula de trabajo. El tiempo de ciclo determina la tasa
de produccin para la tarea, que es un factor significante en el xito econmico de la
instalacin del robot. En el caso de trabajos efectuados por un operario humano, el tiempo
necesitado para realizar el ciclo se determinara por uno de algunas de las tcnicas de
medida de trabajos.

Una de estas tcnicas de medida de trabajo se llama MTM (por mtodos de

tiempo de medida). Con el MTM, el ciclo de trabajo se divide en sus elementos de
movimientos bsicos y valores de tiempo estndar se asignan a cada uno de ellos para
construir el tiempo del ciclo total. Los valores de tiempo estndar previamente han sido
compilados estudiando elementos y analizando los factores que determinan el tiempo
necesitado para efectuar los elementos.
Por ejemplo el tiempo necesitado por un operario humano para transportar un
objeto de un lugar a otro depende de factores tales como el peso del objeto, la distancia a
la que se mueve el objeto, y la precisin con la cual se posiciona el objeto al final del
movimiento.
Un enfoque similar al MTM ha sido desarrollado por Nof y Lechtham en la
universidad de Purdue para analizar los tiempos de ciclo de trabajo del robot. El mtodo,
llamado RTM ( por Robot Tiempo y Movimiento), es til para estimar la cantidad de tiempo
necesitada para cumplir un cierto ciclo de trabajo antes de preparar la estacin y de
programar al robot.
Esto permitira a un ingeniero de aplicaciones comparar mtodos alternativos de
efectuar una tarea de robot particular. Incluso se podra utilizar como una ayuda para
seleccionar el mejor robot para una aplicacin dada comparando el rendimiento de los
diferentes candidatos sobre el ciclo de trabajo dado.

CONCLUSIN
En los ltimos aos se ha introducido el concepto robtica el cual ha venido a
revolucionar la automatizacin de su clasificacin denominada "fija" que consista en la
realizacin de la produccin automtica de piezas, elementos y productos en grandes
cantidades o de manera repetitiva a su denominacin actual "automatizacin flexible" que
estriba en adaptar la produccin a la demanda de un mercado en constante cambio por
medio de un sistema de produccin programable y adaptable como lo es un robot.