MECNICA

CINEMTICA DEL PUNTO MATERIAL: SNTESIS CONCEPTUAL

Sistemas de Referencia:
Cuando hablamos de posicin, lo hacemos en funcin de una referencia.
A efectos de tener Referencias que tengan validez, sean comparables y al mismo tiempo cumplan
la funcin de simplificar los algoritmos que describen el movimiento de la partcula, se han
establecido distintos Sistemas de Referencia, cada uno de los cuales tiene distintas ventajas y
desventajas en su uso.
En ese sentido, podemos discriminar dos grandes grupos: Sistemas Extrnsecos (estn separados
del movimiento), y Sistemas Intrnsecos (acompaan el movimiento).
Dentro del primer grupo (Extrnsecos) estn, el Sistema Cartesiano Ortogonal, las Coordenadas
Cilndricas (en el plano llamadas "Polares"), las Coordenadas Esfricas y las Coordenadas
Generalizada (nosotros analizaremos las dos primeras).
En el segundo grupo tenemos el Sistema de Frenet o Triedro de Frenet.
Recapitulando: los vectores posicin, velocidad y aceleracin (que son nicos y especficos del
movimiento del punto), se pueden expresar en cualquiera de los Sistemas de Referencia
mencionados. Lo importante, es usar el Sistema de Referencia que mejor sirva a nuestros
propsitos de anlisis, dado que tal como se mencion son totalmente compatibles entre s.
Cinemtica: conjunto de leyes que rigen los movimientos (no se tienen cuenta las causas que los
producen).
Punto material: cuerpo rgido cuyas dimensiones pueden ser despreciadas frente a las del
movimiento.
Movimiento: todo cambio de posicin del punto material.
Posicin: la materializamos a travs de un vector que est expresado en funcin de un sistema de
coordenadas y basta con que vare una sola de ellas para que se produzca el movimiento.
Trayectoria: es el lugar geomtrico que resulta de la unin de los puntos de las sucesivas
posiciones que fue ocupando el punto mate rial durante su movimiento, y en general es una curva.
Distancia recorrida camino/espacio recorrido: es la medida tomada sobre la curva trayectoria
a partir de un origen arbitrario ubicado sobre esta y la posicin del punto.

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Representacin de una trayectoria genrica

Si se puede conocer la distancia recorrida en funcin del tiempo empleado en recorrerla, es

decir L = L(t), se dice que se tiene la ley horaria del movimiento o ecuacin horaria (es una
expresin escalar).
Nota: no confundir la representacin grfica de la ley horaria con una curva trayectoria, mientras
que la segunda es un aspecto geomtrico (por donde se mueve) la primera brinda el aspecto
dinmico (como se mueve).

Velocidad: cambio de posicin que experimenta el punto en funcin del tiempo.

l l1 l

(nos da un valor aproximado)

t t1 t
l dl
Velocidad escalar instantnea: v(t ) lim
.
t 0 t
dt
Velocidad escalar media:

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Vm

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Para darle carcter vectorial hacemos:

Se llama R al vector desplazamiento, va desde R a R1 .

R R R
Vector velocidad media: Vm
. Si bien nos sigue dando un valor aproximado,
1
t
t1 t
adems nos dice en que direccin y en que sentido se hace el cambio de posicin.

R d R
Vector velocidad instantnea: v(t ) lim

. Como se puede ver, la direccin la da el

t 0 t
dt
vector desplazamiento y como al tender al lmite, los vectores desplazamiento van rectificando su
direccin hasta transformarse (en el lmite) en el vector desplaza miento infinitsimo, que es el
vector que une los dos puntos sucesivos de la curva trayectoria que determinan la direccin
tangente a la misma.
Notacin de Grasman: indica a los vectores como resta de punto; extremo menos origen
(R - O): vector posicin, origen en O y el extremo R sigue al punto durante su movimiento.
Sistema de Referencia Cartesiano

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R O x xo i y yo j z zo k x i y j z k

R R1 R x1 x i y1 y j z1 z x i y j z k
Retomando

R O x(t ) i y (t ) j z (t ) k

d d R dO dx
dy dz
Derivando respecto al tiempo: v(t )
R O

i
j
k
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Vector velocidad, expresado en sistema de referencia cartesiano v (t ) vx i v y j vz k

Siendo el mdulo

vx 2 v y 2 vz 2 (velocidad, siempre tangente a la trayectoria).

Tambin podemos calcular el mdulo del vector velocidad dando carcter escalar al vector
desplazamiento infinitsimo.

dR
v
y como R x i y j z k ,
dt
Resultando dR

dx dy dz

dl (diferencial de arco)

dR dl
v
dt
dt
La idea que nos debe quedar es que la velocidad escalar instantnea se obtiene de la misma
manera en la que obtenemos el mdulo del vector velocidad, pero puede ser positiva o negativa en
funcin de si se aleja o acerca al origen adoptado como referencia, y si se encuentra en una
posicin positiva o negativa respecto de esta referencia.
Entonces

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La expresin que nos permite relacionar mediante la integracin al mdulo del vector
velocidad con la ley horaria del movimiento (espacio: en funcin del tiempo) es:
l

l (t ) dl v dt
lo

(expresin escalar)

to

Esta expresin equivale a la longitud de la curva, y de lo nico que hace referencia es de la

ley horaria y no del tipo de curva por la que se mueve el cuerpo.
t
Si ahora, nuestra integral es con el mdulo de la velocidad Dr (t ) v dt , lo que se
to

obtiene en este caso es la distancia recorrida por el punto material en los tiempos contemplados
como lmites de la integral.
Notar que el clculo de la ley horaria es el clculo de la integral definida de la funcin
velocidad, pero el clculo de la distancia recorrida es equivalente el clculo del rea de la funcin.
Si ahora derivamos nuevamente el vector posicin respecto del tiempo, obtendremos el
vector aceleracin expresado en coordenadas cartesianas.

d 2 d 2 x
d2y
d 2z
a 2 R O 2 i 2 j 2 k
dt
dt
dt
dt

a (t ) a x i a y j az k

Siendo el mdulo:

dv(t ) dv
dvy dvz
a
x i
j
k
dt
dt
dt
dt

ax 2 a y 2 az 2

Importante: La velocidad escalar instantnea del punto material no depende del tipo de
trayectoria por la que ste se mueva. La funcin ley horaria, llamada L(t), es independiente del
tipo de trayectoria geomtricamente recorrida.
Sistema de Referencia intrnseco de Frenet (o de componentes intrnsecas).
Es un sistema de referencia muy til cuando se conoce la curva trayectoria.

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El espacio vectorial se materializa a travs de dos versores, el tangente l y el normal c

que tiene la direccin de la normal principal (hacia el centro de curvatura de la curva trayectoria).
Son versores mviles que se mueven con el punto.
En este sistema de referencia, el vector velocidad se expresa rpida mente, ya que tiene la
direccin de la tangente.

dl
v(t ) v l l
dt
en consecuencia, el vector aceleracin se obtiene por derivacin,
d
dv
dl
dl v
a (t )
v l l v
, como
c , siendo rc el radio de curvatura de la curva
dt
dt
dt
dt rc
trayectoria, reemplazando queda finalmente
dv
v2
a (t ) l c
dt
rc
dv
, componente tangencial.
a
dt
v2
a , componente normal centrpeta.
rc

El mdulo resulta

a 2 a 2

Se puede demostrar que la aceleracin

tangencial es la componente de la proyeccin
del vector aceleracin sobre el vector

v.a
velocidad. Es decir: a , puede ser positiva o negativa en funcin de si el mvil acelera o
v
desacelera.
Tambin se demuestra que la aceleracin normal se puede obtener de esta manera:

va
a , siempre apuntando hacia el centro de curvatura de la curva trayectoria.
v
Igualando esta expresin con la otra, se obtiene la expresin que permite calcular el radio
de curvatura de cualquier trayectoria

2
3
va v
v
rc (t )

rc
v
va

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Sistema de referencia radial transversal o polar: vlido solamente para curvas planas.
Es bueno cuando se conoce la curva trayectoria en coordenadas polares: ( ) .
El espacio vectorial lo materializamos a travs de un versor radial (tiene la direccin del radio
vector) y otro versor transversal (perpendicular al radial) siendo el sentido de este ltimo el que
corresponde de barrer al versor radial en el mismo sentido que se miden los arcos crecientes.
En este sistema, el vector posicin se expresa rpidamente, ya que tiene solo direccin radial.

Tambin son versores mviles R O r .

d d
d r d
d
De donde v(t )
, v(t )
RO
r
r
tr
dt
dt
dt
dt
dt
d
Con
, velocidad angular
dt
d
: componente radial de la velocidad.
dt

d
: componente transversal de la velocidad.
dt

Derivando ahora al vector velocidad respecto del tiempo y operando tenemos al vector
aceleracin:

2
dv (t ) d 2
d 2
d d d
a
2
r

tr

dt dt
dt
dt 2
dt

dt

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d 2 d

aceleracin angular.
dt 2
dt
Para el caso de una trayectoria en el espacio hacemos la siguiente consideracin:
Con

R O R O R R

R O r y R R z k
Derivando:
d
d dz
v(t )
r
tr k
dt
dt
dt

Volviendo a derivar:
2
d 2
d 2 d 2 z
d d d
a 2
r

tr 2 k

dt dt
dt 2
dt
dt

dt

Nos brindan las expresiones de los vectores de la velocidad y aceleracin en cilndricas.

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Ejemplifcacin del vector velocidad expresado en los 3 sistemas de referencia mencionados.

Para el caso de un movimiento en el plano.

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