Controle de Processos Industriais Parte 5

Parte 5 Estratgias para controle multimalha
5.1.
Definies
O termo Estratgia diz respeito forma como os recursos disponveis so alocados

para que determinado objetivo seja alcanado.
No contexto de controle de processos, os recursos podem ser instrumentos de medio,
atuadores e blocos de clculo (controladores, filtros, compensadores, funes aritmticas, etc).
Ao combinar estes elementos, possvel criar estratgias que permitem antecipar
perturbaes, compensar no-linearidades, tratar restries, minimizar limitaes de
atuadores, entre outras muitas aplicaes.
A Figura 1 mostra um esquema de um sistema de controle. Na camada inferior esto
representados os instrumentos e equipamentos presentes na planta (sensores e atuadores). A
camada superior representa o equipamento de controle e suas funes matemticas
programveis. As estratgias de controle definem como estas funes iro ser combinadas e
como sero processados os sinais recebidos de sensores (PVs) e setpoints (SPs) para a gerao
dos sinais de comando para os atuadores (MVs).
Figura 1 Recursos de um sistema de controle
A estratgia de realimentao simples (feedback) a mais elementar, pois necessita

apenas de um sensor, um atuador e um controlador. As outras utilizam um nmero maior de
sensores ou atuadores, potencializando resultados. A tabela 1 apresenta as estratgias de
controle que sero estudadas e os recursos utilizados por cada uma. Algumas utilizam uma
combinao com mais de uma PV e MV para desempenhar sua funo.
97
Notas de Aula de Controle de Processos Industriais Prof. Lcio Passos
Tabela 1 Algumas estratgias e os recursos utilizados
5.2.
Realimentao Simples (feedback)
a estratgia mais elementar, constituda de um sensor/transmissor, um controlador e

um elemento final de controle, interligados formando um elo de realimentao.
Figura 2 diagrama de bloco da estratgia feedback
Ela capaz de manter a malha com erro nulo em regime permanente (bastando um
plo na origem). No entanto, possui limitaes na rejeio de distrbios de carga devido ao
tempo morto na atuao e pelo fato de se basear no erro de controle, ou seja, espera que o
erro acontea para depois corrigir.
98
Um controle feedback semelhante a um

motorista que controla a direo do carro
olhando a pista pelo retrovisor.
5.3.
Controle mestre-escravo (cascate-loops)
uma estratgia onde dois controladores so associados em srie, resultando numa

malha externa (mestre) e numa malha interna (escrava).
PVi
(sada de TIC)
(vazo de
combustvel)
PVe
(temperatura)
Figura 3 diagrama de blocos da estratgia Mestre-Escravo
A figura 3a mostra o diagrama de blocos de uma malha realimentada simples. Repare

que o processo foi dividido em processo interno e processo externo. O interno representa a
relao entre a sada do controlador e uma varivel interna (PVi). O segundo representa a
relao entre esta varivel interna e a varivel controlada (PVe). Se a varivel interna (PVi)
medida, ento possvel criar um elo de realimentao interno com um segundo controlador
(figura 3b). Nesta configurao, a sada do controlador externo determina o setpoint da malha
interna, enquanto a sada da malha interna a MV do processo externo.
99
Com esta diviso, tambm passamos a ter distrbios internos e externos. Os distrbios
externos (De) so perturbaes que afetam diretamente a varivel controlada (PVe). J os
distrbios internos (Di) so perturbaes que afetam diretamente a varivel interna (PVi).
Para exemplificar, considere um forno cuja temperatura controlada pela vazo de
combustvel enviado ao seu queimador (Figura 4). Neste caso, o processo interno representa a
relao entre a sada do controlador (MV de TIC) e a vazo de combustvel. J o processo
externo representa a relao entre a vazo de combustvel e a temperatura interna do forno. O
distrbio interno qualquer evento que perturbe diretamente a vazo de combustvel, por
exemplo, variaes na presso da linha. J o distrbio externo qualquer evento que perturbe
diretamente a temperatura do forno, por exemplo, abertura da porta do forno ou
carregamento de material.
Se existe um instrumento para medir a vazo de combustvel, ento possvel criar uma
realimentao interna para o controle desta vazo. Esta configurao mostrada na figura 5.
Figura 4 controle de temperatura com estratgia feedback simples.
Figura 5 controle de temperatura com estratgia mestre-escravo.
Nesta aplicao, a grande vantagem da utilizao da malha interna est em sua maior
agilidade para compensar os distrbios internos. Uma eventual variao na presso da linha,
por exemplo, causaria uma variao na vazo que, aps um tempo, perturbaria a temperatura
do forno. Com o elo interno, esse evento rapidamente percebido e compensado pelo
controlador interno.
A utilizao da malha interna traz dois benefcios:
100
O distrbio interno compensado pelo elo interno de maneira mais rpida,

reduzindo seu impacto na malha externa
O elo interno possui ganho unitrio ( uma malha fechada). Mesmo que o
processo interno Gi(s) seja no-linear, a malha externa ir enxerg-lo como
um elemento linear.
101
Exemplo 2
O controlador TIC02 atua na vazo de fluido de refrigerao que alimenta o trocador com
objetivo de controlar a temperatura do fluido de processo. As perturbaes de carga mais
previsveis so as variaes na vazo e na temperatura do fludo de processo (distrbios
externos) e a variao na vazo do fluido de refrigerao (distrbio interno). Ao invs de
TIC02 atuar diretamente na vlvula de controle, ele gera setpoint para FIC01, que a malha
interna responsvel pelo controle da vazo. Um eventual distrbio na vazo de fluido de
refrigerao ser prontamente compensado por ele, minimizando o impacto na
temperatura do fludo de processo.
Exemplo 3
O nvel de um tanque controlado pela vazo de entrada. A vlvula utilizada possui curva
abertura x vazo no linear. Para compensar essa no-linearidade, uma malha interna para
controle de vazo utilizada (FIC) e seu setpoint determinado pela malha de controle de
nvel (LIC).
102
5.3.1
Consideraes de Projeto
Requisitos:
Para a implementao da malha interna, necessrio que esteja
disponvel um instrumento para medio da varivel interna;
A constante de tempo da malha interna deve ser pelo menos trs vezes
menor que a constante de tempo da malha externa ( < 3 ). De

preferncia esse requisito deve ser alcanado sem a necessidade de se
alterar a velocidade da malha mestre.
Procedimento de projeto:
1. Chavear os controladores da malha externa e interna para modo manual,
necessariamente nesta ordem.
2. Executar os testes de identificao na malha interna obtendo Gi(s) =
PVi(s)/MVi(s). Projetar o controlador escravo de forma a obter o menor
tempo de acomodao possvel.
3. J com os novos parmetros de sintonia, retornar o controlador escravo
para modo automtico/remoto. Manter a malha externa em modo
manual.
4. Executar os testes de identificao na malha externa obtendo
Ge(s)=PVe(s)/MVe(s). Projetar o controlador mestre de forma que tenha
um tempo de acomodao pelo menos trs vezes maior que aquele
usado na malha interna.
103
5.4.
Compensao Direta (feedforward control)
uma estratgia de controle em malha aberta que compensa antecipadamente o efeito

de perturbaes reduzindo o impacto na varivel controlada. Para isso necessrio a
disponibilidade de uma medio auxiliar para antecipao do distrbio (varivel de
antecipao) e um compensador para produzir a ao de compensao.
Esta estratgia normalmente utilizada em paralelo com o controle feedback,
complementando-o. Para exemplificar, considere novamente o processo com trocador de calor,
onde a temperatura em TT2 controlada por TIC, que atua na vazo de leo trmico. A
temperatura de chegada do fludo de processo medida antecipadamente por TT1, e sua
medida utilizada em conjunto com um compensado para gerar a ao feedforward.
Dessa forma, um eventual aumento na temperatura de chegada do fluido, por exemplo,
assim que percebido antecipadamente por TT1 ir resultar num aumento na vazo de leo
trmico. Ou seja, antes do distrbio afetar a temperatura em TT2, ele j estar sendo
compensado antecipadamente pela ao feedforward.
Figura 6 controle de temperatura com trocador de calor.
5.4.1
Tcnicas de projeto:
Sero apresentadas duas abordagens para o projeto do compensador: via modelo

funcional e via modelo conceitual.
I.
Modelo funcional
O projeto baseado na funo de transferncia do processo G(s) e na funo de

transferncia do distrbio D(s). Este ltimo consiste na relao dinmica entre a varivel de
antecipao e varivel controlada (PV). O compensador feedforward (CFF) projetado baseado
nestas funes de transferncia de maneira a produzir uma ao de controle capaz de anular
todo o impacto de D(s) na varivel controlada. Esta idia ilustrada na Figura 7. O caminho em
104
vermelho representa o efeito da perturbao na varivel controlada, enquanto que o caminho

azul representa o efeito da ao compensadora. CFF projetado de maneira que a ao
compensadora anule o efeito da perturbao.
Figura 7 projeto de compensador por modelo funcional.
Considerando modelos do tipo primeira ordem com tempo morto, tanto para G(s),
como para D(s), ento temos que:
Assim o compensador uma funo de transferncia com os seguintes parmetros:
II.
Ganho ganho de D(s) / ganho de G(s)
Zero (lead) constante de tempo de G(s)
Plo (lag) constante de tempo de D(s)
Tempo morto tempo morto de D(s) tempo morto de G(s)

Modelo conceitual
Nesta abordagem, utilizado um modelo matemtico que, a partir de algumas

medies relevantes (variveis de influncia), determina uma ao de controle que
compensa variaes nessas variveis e restabelece o equilbrio do processo. Este equilbrio
usualmente baseado num balano de massa, de energia ou qumico.
105
Figura 8 projeto de compensador por modelo conceitual.
Para exemplificar uma aplicao de balano de energia, suponha que possvel calcular
a quantidade de calor perdido pelo forno mostrado na Figura 4 durante a abertura de uma
porta. Um compensador direto poderia ser projetado para, no instante da abertura de porta,
acrescentar vazo de combustvel exatamente a quantidade necessria para repor o calor
perdido pela porta.
Um segundo exemplo, dessa vez de balano de massa, uma estratgia comumente
utilizada no controle de nvel de caldeiras. A idia manter o nvel estvel garantindo que a
vazo de entrada seja sempre igual vazo de sada. Como a sada vapor, seu valor
multiplicado pela densidade (do vapor) para obter o equivalente em vazo de gua. Esta
estratgia ilustrada na Figura 9.
Figura 9 projeto de compensador por modelo conceitual.
106
5.4.2.
Consideraes de Projeto
Restries:
O tempo morto de D(s) deve ser maior que o tempo morto de G(s)
(antecipao deve ser maior que o atraso de atuao). Caso contrrio teramos
um compensador com tempo morto negativo, o que impraticvel lembrando
que o tempo morto do compensador a diferena entre o tempo morto do
distrbio e o tempo morto do processo.
Procedimento (Modelo Funcional):
1. Chavear o controlador feedback para modo manual
2. Forar (se possvel) uma variao na varivel de antecipao e observar
seu efeito em PV. Utilizando alguma tcnica de modelagem, obter a F.T.
D(s) = PV(s) / D(s).
3. Calcular os parmetros do compensador dinmico (CFF)
4. Calcular o Bias do compensador. O Bias um valor constante somado
na sada com o papel de remover o valor mdio do compensador.
, onde COFF a sada do compensador
107
5.5.
Controle de razo (ratio control)
A estratgia de Controle de Razo utilizada para controle de propores, quando

requerida a manuteno da relao entre duas ou mais variveis. Isso ocorre, por exemplo, em
sistemas de combusto, onde a relao entre vazes de ar e combustvel devem ser mantidas
para controlar a temperatura interna num forno. Outros exemplos:
Misturas em tanque de produto em indstria alimentcia
Proporo entre ingredientes
Reaes em reatores em indstria qumica
Proporo entre Reagentes
Sero apresentadas a seguir algumas formas distintas de implementar um controlador
de razo:
5.5.1
Controlador de razo seguidor de PV
Considere, por exemplo, um sistema de controle projetado para manter uma razo R
entre a vazo do ingrediente B e a vazo do ingrediente A. No projeto do tipo Seguidor de PV,
uma das vazes ir seguir proporcionalmente a outra, neste caso a vazo B ir seguir a vazo A.
A maneira correta de fazer esta implementao manipular o SP do controle de vazo
do ingrediente B em funo da razo desejada multiplicada pela vazo medida do ingrediente A
(ver Figura 10).
se
ento
Figura 10 controlador de razo seguidor de PV
108
Implementao incorreta
Uma segunda forma de manter a razo entre duas variveis (A e B) seria utilizando um
controlador de razo, onde o SP fosse igual razo desejada (R) e a PV fosse o clculo da razo
entre A e B.
Essa implementao, porm, teria duas desvantagens:

1) Se A0, PV inf, o que resultaria em problema no clculo;
2) Com o divisor no interior da malha, o ganho do sistema se torna varivel, passando a
depender de R e B.
=
1
=
=

Consideraes de projeto:
Como o setpoint da malha seguidora baseado numa varivel medida, ento ele est
sujeito a rudos. Por isso recomendvel que seu sinal seja filtrado antes de ser enviado
ao controlador;
A malha seguidora deve ser pelo menos 3 vezes mais rpida que a outra. Isso garante
que a proporo ser atendida mesmo durante transitrios.
109
5.5.2
Controlador de razo seguidor de SP
Nesta configurao o setpoint de cada malha calculado como proporo de um valor

de referncia comum. Ver Figura 11.
Figura 11 controlador de razo seguidor de SP
As malhas de controle devem ser projetadas para responder com a mesma velocidade
(devem ter a mesma constante de tempo de malha fechada). Isso garante que a razo
seja atendida durante transitrios (mudanas de SP)
A velocidade da malha mais lenta limita a velocidade da malha mais rpida.
5.5.3
Controlador de razo seguidor de SP em cascata
comum associar a estratgia em mestre-escravo com a estratgia de controle em

razo.
No exemplo anterior, caso o nvel tivesse que ser controlado pela vazo de entrada e, ao
mesmo tempo, a proporo das vazes de entrada tivessem que ser mantidas, ento teramos
a configurao mostrada na.
110
Figura 12 Combinao de estratgia Mestre-Escravo e Controle em Razo
1. Determinar entre as malhas internas, qual a mais lenta;
2. Sintonizar agressivamente a malha mais lenta;
3. Sintonizar as outras malhas internas com a mesma velocidade;
4. Sintonizar a malha externa de 3 a 5 vezes mais lenta
111
Estratgias para Controle de Combusto

O papel de uma estratgia para controle de combusto atender a demanda trmica
requerida por um controle principal e, ao mesmo tempo, manter a proporo correta nas
vazes de ar e combustvel. A demanda trmica normalmente o sinal de sada de um
controlador de temperatura. Este sinal enviado para as malhas escravas de vazo que
operam numa estratgia de controle em razo.
No controle de razo, excesso de ar na proporo ar/gs significa perda no rendimento
trmico. J o excesso de gs um problema mais grave, pois apresenta risco segurana.
1) Gs seguindo Ar
A sada do controlador de temperatura TIC101 setpoint para o controlador de vazo de ar
FIC103, enquanto que o setpoint do gs obtido pela proporo Gs/Ar (R).
Na queda de demanda trmica (diminuio das vazes), h uma tendncia de haver excesso de
gs, j que primeiro o ar ir diminuir, tendo a vazo de gs como seu seguidor.
2) Ar seguindo Gs
A sada do controlador de temperatura TIC101 setpoint para o controlador de vazo de gs
FIC102, enquanto que o setpoint do ar obtido pela proporo Ar/Gs (R).
No aumento da demanda trmica (aumento das vazes), h uma tendncia de haver
novamente excesso de gs, j que primeiro o gs ir crescer, tendo a vazo de ar como seu
seguidor.
112
3) Limites Cruzados
O limite cruzado faz com que o sistema privilegie o excesso de ar nos regimes transitrios: Em
demandas crescentes o gs segue o ar, e em demandas decrescentes, o inverso.
O set-point de Ar obtido como sendo o maior sinal entre a demanda e o valor solicitado pelo
gs; O set-point de Gs obtido como o menor valor entre a demanda e o solicitado pelo Ar.
4) Duplo Limites Cruzados

O Limite cruzado duplo garante a razo ar/gs em detrimento de qualquer outro requisito,
inclusive na falha ou falta de algum deles. Enquanto a demanda (sada do TIC) estiver entre as
necessidades cruzadas +k e k ela setpoint para ambos os controladores de vazo.
Se uma das malhas agarra, a outra deixa de seguir o SP, e tambm fica agarrada nos
limites, garantindo a proporo ar/gs.
113
- Nas estratgias de Limites Cruzados e Duplo Limites Cruzados as malhas de vazes devem ter
a mesma velocidade.
- A malha mestre (temperatura) devem ser pelo menos 3 vezes mais lenta
- O limites de liberdade (+k e k) influem na velocidade de resposta da cascata. Quanto maior
o valor k, maior a folga para as malhas escravas variarem, porm a proporo menos
atendida.
114
5.6.
Controle por Faixa Dividida (Split-Range Control)
Quando uma malha de controle projetada para utilizar mais de um atuador de

processo, ento a estratgia de Controle Split-Range pode ser utilizada.
A estratgia utiliza um nico controlador padro, por isso sua sada deve ser dividida
entre os dois atuadores. Alguns exemplos de aplicao:
Controle de temperatura por troca de calor, onde se manipula um fluido para
resfriamento e outro para aquecimento;
Controle de vazo de ar em duto com ventilador conjugado com vlvula. Em
vazes baixas a varivel manipulada a abertura da vlvula, enquanto que em
vazes altas manipula-se a velocidade de rotao do ventilador;
Controle de vazo de lquido em sistema de bomba conjugado com vlvula. Em
vazes baixas a varivel manipulada a abertura da vlvula, j em vazes altas
manipula-se a velocidade de rotao da bomba;
Soluo de problemas de rangeabilidade de atuador (resoluo ruim em nveis
baixos)
Um exemplo clssico o controle de temperatura de um reator de jaqueta por meio de
dois fluidos, um frio (sinal MV1) e um quente (sinal MV2).
Considerando que a funo de transferncia do processo similar para os dois fluidos, a
sada do controlador (CO) dividida em duas partes por um Divisor de Faixa. Para a sada entre
0-50% tem-se o sinal variando de 100-0% e o sinal MV2=0%. J para uma sada entre 50-100%,
tem-se MV1 igual a 0% e a MV2 variando de 0-100%.
Figura 13 Controle de temperatura em reator de jaqueta utilizando Split Range
115
A implementao da diviso de faixa pode ser feita com campo, ajustando-se, por
exemplo, a relao corrente presso no conversor I/P da vlvula, ou por meio de
implementao lgica no CLP
Figura 14 A diviso de faixa pode ser feita no campo ou no prprio sistema de controle
A diviso de faixa tambm pode ser usada para minimizar problemas de rangeabilidade.
Vlvulas de controle de grande dimenso geralmente possuem resoluo ruim para vazes
muito baixas. Isso pode ser solucionado utilizando uma vlvula de dimetro menor em circuito
paralelo.
A Figura 15 mostra um exemplo onde a sada do controlador manipula a vlvula menor
quando seu valor est na faixa entre 0 e 30%. Para uma sada acima de 30% (j com a vlvula
menor totalmente aberta), a vlvula maior comea a ser manipulada.
Figura 15 Controle Split Range aplicado para aumento de rangeabilidade
116
1. Se os parmetros da funo de transferncia utilizando um dos atuadores (ganho,
tempo morto e plo dominante) diferirem numa razo maior que trs dos parmetros
obtidos utilizando o outro atuador, ento o uso desta estratgia no recomendada;
2. Para minimizar uma possvel banda-morta na transio de um atuador para outro,
usual utilizar uma sobreposio entre as faixas. Abaixo exemplificado o uso de uma
sobreposio de 10% entre as faixas.
5.7.
Controle Grosso-Fino (Course-Fine control)
Utilizado para melhorar a preciso no controle de vazo quando a rangeabilidade

requerida alta.
A rangeabilidade definida como a razo entre o maior e o menor valor de vazo a ser
controlado. Por exemplo, uma vlvula que controla um fluxo entre 400 e 2000 L/min, possui
rangeabilidade de 5. Infelizmente, quando a rangeabilidade cresce, a preciso da vlvula
decresce. Para ter simultaneamente uma boa rangeabilidade e uma boa preciso, uma
estratgia Grosso-Fino pode ser usada. Nela, uma vlvula de pequeno porte (valvP) instalada
em paralelo com a vlvula de porte maior (valvR). Assim valvP prov preciso, enquanto que
valvR prov faixa de atuao (range).
Esta estratgia ilustrada na Figura 16. O papel da vlvula menor, por ser mais precisa,
compensar prontamente as pequenas e rpidas perturbaes na vazo. Ela comandada pelo
controlador FC, cuja PV a vazo corrente da linha e o SP a vazo desejada. Mas este
controlador s ir desempenhar seu papel se seu atuador valvP no estiver saturado. De
preferncia, sua abertura deve estar em torno de 50%. Esta condio garantida pela atuao
de ZC. Este controlador, cuja PV a posio de valvP, atua na posio da vlvula maior valvR
at que a abertura de valvP (PV) atinja o setpoint desejado (50%).
117
Figura 16 Estratgia Course-Fine
1. Com os controladores ZC e FC em modo manual, obter um modelo matemtico para a
vazo da linha a partir da resposta abertura de valvP (degrau na sada de FC). Baseado
no modelo obtido, projetar o controlador FC para operar com velocidade mxima;
2. Com o controlador FC em modo automtico e ZC em modo manual, realizar um degrau
na sada de ZC e registrar o sinal de sada de FC. O modelo para projeto de ZC ser
obtido a partir da F.T. entre estes dois sinais;
3. Baseado no modelo obtido, projetar o controlador ZC como do tipo P (apenas com ao
proporcional). Em relao velocidade, apesar de ZC ser uma malha escrava de FC,
ele deve ser sintonizado pelo menos trs vezes mais lento. Esta inverso ocorre porque
o papel de ZC no compensar distrbios, mas apenas ajustar a posio de valvR para
que valvP retorne para o ponto de operao de 50%, e isso pode ser feito de forma
gradativa.
118
5.8.
Controle Seletivo (Selective Control)
Em muitos sistemas, o nmero de variveis a serem controladas (PVs) superior ao

nmero de atuadores de processos (MVs). Nessas aplicaes, o controle deve decidir em cada
instante qual PV ir controlar, chaveando suavemente de uma PV para outra. Isso pode ser
feito automaticamente utilizando uma estratgia de Controle Seletivo.
Controle Seletivo envolve o uso de seletores que determinam o menor, o maior ou a
mdia entre duas ou mais PVs e sua sada o sinal que ser considerado pelo controle. Para
esta estratgia existem trs aplicaes bsicas:
Proteo de equipamento
Estruturao de variveis
Instrumentao redundante
I.
Controle Seletivo: Proteo de Equipamento
Em muitos sistemas de controle, alm da varivel controlada principal, existe uma PV

secundria que no pode atingir determinado valor por motivo de segurana ou economia.
Neste caso temos duas PVs a serem controladas por um nico atuador de processo, e o
controle seletivo pode ser a soluo.
No exemplo mostrado na Figura 17, o controle de vazo na sada do compressor (FIC)
mestre do controle de velocidade da turbina (SIC). Porm, por motivo de segurana, a presso
na sada do compressor deve ser limitada. Este limite determinado por um controlador PI
(PIC) cujo SP exatamente a presso mxima admissvel. O seletor compara a sada dos
controladores e envia o menor valor para SIC. Em operao normal, a sada de PIC estar em
100% (PV2 longo tempo abaixo do SP). Mas, caso a presso cresa e exceda SP, a sada
comear a decrescer, limitando a velocidade da turbina. Ou seja, o papel de PIC determinar
o limite superior para a sada de FIC.
119
Figura 17 Controle seletivo aplicado a proteo de equipamento
II.
Controle Seletivo: Estruturao de Variveis
Alguns intertravamentos automaticamente desligam um processo. Nvel muito alto no

condensado de uma torre de destilao, por exemplo, automaticamente desliga sua
alimentao causando uma parada na produo. Uma forma de minimizar estas ocorrncias
limitando a atuao de malhas de controle adjacentes de forma a priorizar a varivel que causa
a parada da planta. No caso da coluna, existem duas malhas de controle, uma para a vazo de
alimentao e outra para o nvel. Se o controle de nvel no for capaz de evitar a ocorrncia de
nvel alto, mais interessante interferir na vazo de a alimentao, limitando-a, do que permitir
a parada da planta. A implementao desta estratgia mostrada na Figura 18.
Nesta estratgia, estabelecido um valor de referncia para o nvel alto (PVmx). E,
baseado nesta referncia e no valor atual do nvel (PV), calculado um valor de limitao para a
vazo de entrada (Lim). O valor de Lim ento usado num comparador de menor que com
a sada do controlador FIC. A sada de FIC, portanto, um valor que fica limitado na faixa de 0 a
Lim. O clculo deve ser realizado de maneira que s efetive uma limitao (Lim<100) quando
a PV ultrapassar o valor de referncia. Para exemplificar, para uma referncia de 75%, temos:
nenhuma limitao (Lim > 100) se o valor da PV for menor que 75%;
limitao proporcional (0 < Lim <100) se o valor da PV for maior que 75%. Se, por
exemplo, PV igual a 90% ento Lim=(100-90)*(100/(100-75))=40 e a sada de
FIC ficar limitada a faixa de 0 a 40%;
corte na vazo de entrada (Lim=0) se o valor da PV for mximo (100%).
120
Figura 18 Controle Split Range aplicado estruturao de variveis
III.
Controle Seletivo: Instrumentao redundante
Controle seletivo tambm usado para proteger o processo contra falha em sensores.
Neste exemplo, o sinal a ser enviado para o controlador o maior entre duas medies
redundantes realizadas. Dependendo da aplicao, tambm poderia ser utilizada a mdia das
medies.
Figura 19 Controle seletivo aplicado a instrumentao redundante
121
Exerccios
E5.1: Cite duas estratgias de controle que requerem o uso de mltiplas medies de processo
(PVs) e duas estratgias que requerem o uso de mltiplos atuadores (MVs).
E5.2: Explique quando se deve utilizar um elo de realimentao simples e quais so suas
limitaes.
E5.3: Desenho o diagrama de blocos do esquema de controle mestre-escravo mostrado na
figura abaixo. Cite um exemplo de um possvel distrbio interno e um distrbio externo e
explique a vantagem da utilizao desta estratgia.
E5.4 A figura abaixo mostra um esquema de controle de temperatura de um reator que utiliza,
alm do controle realimentado, um elo de compensao direta. Desenhe o diagrama de
blocos desta estratgia e explique quais so as funes de cada um dos elos de controle.
122
E5.5 Explique como deve ser a relao de velocidades de controladores (fator ) nas seguintes
estratgias:
a) Mestre-Escravo:
b) Controle de Razo onde uma malha segue a PV de outra:
E5.6: Explique em quais situaes mais indicada a utilizao das estratgias de diviso de faixa
(split-range) e controle grosso-fino (course-fine).
E5.7: Na estratgia de controle mostrada abaixo, considere 101, 102 e 103 as constantes de
tempo de malha fechada dos controladores TIC101, FIC102 e FIC103, respectivamente.
Qual deve ser a relao entre os valores de 101, 102 e 103 ?
E5.8 Abaixo mostrada uma malha de controle que compe uma estratgia de controle de
razo. Seu setpoint segue a PV de outra malha.
SP
F(s)=1/(s+1)
SPf
MV
C(s) = 10(s+2) / s
PV
G(s) = 2 / (s+2)
a)
Desenhe o diagrama de Bode de G(s) e do sistema em malha fechada (PV(s)/SPf(s) ).
b)
De maneira a atenuar o rudo presente no SP, dimensione o filtro de primeira ordem F(s)
de maneira que ele oferea uma frequncia de corte de 0,8 Hz. Qual ser a atenuao
deste filtro quando a frequncia do SP for de 8 Hz ?
123
c)
Explique porque o esquema mostrado na figura capaz de garantir uma transio suave
em mudana de setpoint.
E5.9 A figura abaixo mostra o esquemtico de uma estratgia de controle utilizada para o
controle de combusto de um forno. Baseado na figura, responda:
a)
Qual o nome das estratgias aplicadas? Indique quais elementos as compem

(atuadores, transmissores, controladores e blocos de clculo)
b)
Indique qual deve ser a relao

( , , )
de
velocidade
entre
os
controladores
E5.10 A seguir so enumeradas cinco critrios para projeto de dois sistemas A e B.

1.
2.
3.
4.
A e B devem ter o mesmo tempo de acomodao

A deve ter um tempo de acomodao menor que B
B deve ter um tempo de acomodao menor que A
A e B so projetados de maneira independente
Para cada situao abaixo, associe o critrio que julgar mais adequado para o projeto:
(
) A o controlador mestre e B o controlador escravo em uma estratgia mestre-escravo
(
) Em uma estratgia combinando aes feedback e feedforward, A o controlador do elo
feedback e B o compensador do elo feedforward.
(
) Em um controle de razo, B um controlador que segue a PV da malha do controlador A
(
) Em um forno industrial, A o controlador de temperatura e B o controlador da presso
interna do forno.
(
) Em um controle de razo, A e B seguem um mesmo SP externo
(
) Em um controle Grosso-Fino, A o controlador principal e B o controlador de posio que
impede a saturao do atuador de A
(
) Em um mesmo duto de alimentao, A o controlador de presso do header (presso no
cabeote da linha) e B um controlador de vazo.
124
E5.11 Deseja-se implementar uma compensao direta (controle feedforward) para a malha
TIC101 do forno da questo 1. A escolha da varivel de antecipao realizada por
inspeo visual, comparando-se o grfico de tendncia de TT101 (PV) e outras quatro
variveis de medio (Var1, Var2, Var3 e Var4). Considerando que o tempo morto da
malha TIC101 de aproximadamente 80 segundos, qual das quatro variveis a mais
adequada para ser usada como varivel de antecipao? Justifique.
E5.12 A figura abaixo mostra um processo usado para dosagem de material composto de um
silo de estocagem, uma correia transportadora e uma balana que j fornece a medida da
vazo mssica de material (normalizado 0 a 100%). A correia possui velocidade varivel e
um aumento de velocidade significa uma quantidade maior de material sendo
transportado. O tempo gasto para o material ser transportado entre o silo e a balana
pode variar de 3 a 7 segundos. A figura 1 mostra o esquema de controle do processo e a
figura 2 mostra um teste de resposta ao degrau realizado na velocidade da correia.
a)
Determine um modelo matemtico que represente a relao dinmica entre a

velocidade da correia e a vazo de material (considere o pior caso para controle).
b)
Projete o controlador PID (FIC01) que resulte num sistema em malha fechada com o
menor tempo de acomodao possvel, porm sobreamortecido.
125
c)
Desenho os diagramas de resposta em freqncia deste controlador considerando o

sinal de setpoint como entrada (resposta ao setpoint). Em que faixa de freqncia o
controlador capaz de rastrear o setpoint sem atenuao significativa?
figura 1: transportador com balana

Dados Coletados
45
43
41
39
37
35
MV
PV
33
PV,MV (Norm)
31
29
27
25
23
21
19
17
15
13
11
9
7
5
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
tempo (seg)
42
43
44
45
46
47
48
49
50
figura 2: teste degrau na velocidade da correia (MV) e seu efeito na vazo mssica (PV)
E5.13 Considerando ainda o processo apresentado na questo anterior, responda:

a)
Qual a estratgia de controle utilizada? Desenho o diagrama de blocos indicando no

desenho quem o processo interno, quem o processo externo e quais so as variveis
manipuladas, controladas e os setpoints.
b)
Explique qual a funo de cada um dos controladores.
c)
Sabendo que a relao dinmica entre a vazo na sada do silo e seu nvel de material do
tipo integradora com ganho K igual -0,03 s-1, projete o controlador LIC02. Indique quais
foram os critrios de projeto utilizados.
126
E5.14 Em cada um dos nove esquemas de controle mostrados na figura a seguir, identifique
quais estratgias de controle so aplicadas e apresente uma justificativa para a utilizao
de cada uma delas.
E5.15 O P&ID abaixo inclui uma estratgia para o controle de temperatura de um reator. A
estratgia atua na adio de fluido refrigerante ou vapor aquecido, sendo o primeiro para
diminuir e o segundo para aumentar a temperatura na jaqueta. Devido s trocas trmicas
entre o reator e a jaqueta, esta ao permite manipular a temperatura interna do reator.
127
a) Enumere quais so as estratgias utilizadas neste esquema de controle.

b) Desenhe o diagrama de blocos do controle de temperatura do reator incluindo os
seguintes sinais: Temp. do reator; temp. da jaqueta; abertura das vlvulas (MV1 e MV2);
distrbio na vazo de fluido refrigerante.
E5.16 A figura a seguir mostra o esquema de controle de uma unidade de processamento
de gs natural. O gs passa inicialmente por um vaso separador VS23, onde
componentes mais leves saem pelo topo, enquanto que o condensado direcionado a
torre TF24. O nvel do vaso controlado por LIC2301, que manipula a vazo de sada. Na
torre o condensado aquecido liberando o gs Etano que sai pelo topo, enquanto que a
fase liquida (GLP) retirada pelo fundo. A temperatura do condensado controlada por
TIC2402, que manipula a vazo de leo enviada ao trocador de calor. O nvel do
condensado controlado por LIC2401, que manipula a vazo de sada.
Os itens abaixo relacionam os elementos que compem as estratgia de controle usadas no
processo. [3 pts]
a) FT2403/FIC2403/FCV2403
b) LT2301/LIC2301/FT2302/FIC2302/FCV2302
c) FT2302/LY2401/BO2407
d) FT2302/FIC2302/FCV2302
e) LT2401/LIC2401/BO2407
f) TI2410/TY2410/FT2403/FIC2403/FCV2403
g) PI2404/PIC2404/PCV2404
h) TI2402/TIC2402/FT2403/FIC2403/FCV2403
Complete a tabela abaixo com as letras dos itens listados anteriormente de forma que
corresponda a classificao correta da estratgia aplicada.
Classificao da estratgia
Itens correspondentes
Realimentao Simples (feedback)

Mestre-Escravo
Faixa Dividida (Split-Range)
Compensao Direta (Feedforward)
Controle em Razo
Considerando que LIC e FIC so, respectivamente, as constantes de tempo em malha fechada
dos controladores LIC2303 e FIC2303, assinale a alternativa abaixo que corresponde a relao
correta entre os valores destes parmetros:
(
(
) LIC = FIC
) LIC = 5*FIC
(
(
) FIC = 5*LIC
) LIC = 3*LIC e FIC = 3*FIC
Explique como os instrumentos TI2415 e FT2407 poderiam ser usados em estratgias que
otimizassem o controle de temperatura e nvel da torre, respectivamente.
128
129

Controle de Processos Industriais Parte 5

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Parte 5 Estratgias para controle multimalha

O termo Estratgia diz respeito forma como os recursos disponveis so alocados

Figura 1 Recursos de um sistema de controle

A estratgia de realimentao simples (feedback) a mais elementar, pois necessita

Tabela 1 Algumas estratgias e os recursos utilizados

Realimentao Simples (feedback)

a estratgia mais elementar, constituda de um sensor/transmissor, um controlador e

Figura 2 diagrama de bloco da estratgia feedback

Um controle feedback semelhante a um

Controle mestre-escravo (cascate-loops)

uma estratgia onde dois controladores so associados em srie, resultando numa

Figura 3 diagrama de blocos da estratgia Mestre-Escravo

A figura 3a mostra o diagrama de blocos de uma malha realimentada simples. Repare

Figura 4 controle de temperatura com estratgia feedback simples.

Figura 5 controle de temperatura com estratgia mestre-escravo.

O distrbio interno compensado pelo elo interno de maneira mais rpida,

menor que a constante de tempo da malha externa ( < 3 ). De

Compensao Direta (feedforward control)

uma estratgia de controle em malha aberta que compensa antecipadamente o efeito

Figura 6 controle de temperatura com trocador de calor.

Sero apresentadas duas abordagens para o projeto do compensador: via modelo

O projeto baseado na funo de transferncia do processo G(s) e na funo de

vermelho representa o efeito da perturbao na varivel controlada, enquanto que o caminho

Figura 7 projeto de compensador por modelo funcional.

Assim o compensador uma funo de transferncia com os seguintes parmetros:

Ganho ganho de D(s) / ganho de G(s)

Zero (lead) constante de tempo de G(s)

Plo (lag) constante de tempo de D(s)

Tempo morto tempo morto de D(s) tempo morto de G(s)

Nesta abordagem, utilizado um modelo matemtico que, a partir de algumas

Figura 8 projeto de compensador por modelo conceitual.

Figura 9 projeto de compensador por modelo conceitual.

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A estratgia de Controle de Razo utilizada para controle de propores, quando

Controlador de razo seguidor de PV

Figura 10 controlador de razo seguidor de PV

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Controlador de razo seguidor de SP

Nesta configurao o setpoint de cada malha calculado como proporo de um valor

Figura 11 controlador de razo seguidor de SP

Controlador de razo seguidor de SP em cascata

comum associar a estratgia em mestre-escravo com a estratgia de controle em

Figura 12 Combinao de estratgia Mestre-Escravo e Controle em Razo

Estratgias para Controle de Combusto

4) Duplo Limites Cruzados

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Quando uma malha de controle projetada para utilizar mais de um atuador de

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Figura 19 Controle seletivo aplicado a instrumentao redundante

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