Ecuacin Diferencial del Movimiento

MEDIDAS ELECTRNICAS 1
Ecuacin diferencial del Movimiento de un Instrumento de B.M. e I.P.
1.5.3

Sistemas de medida de segundo orden.

Un transductor es de segundo orden cuando incluye dos elementos que almacenan

energa y otros dos que la disipan. La relacin entre la entrada x(t) y la salida y(t)
viene dada por una ecuacin diferencial lineal de segundo orden de la forma
a2 d2 y + a1 dy +a0 y = x (t)
d t2
dt
La funcin de transferencia correspondiente es
Y(s) =
kn
.
2
X(s) s + 2 s +

(5.7)

(5.8)

Donde:
k: es la sensibilidad esttica,
s: es el denominado coeficiente de amortiguamiento y
: es la denominada frecuencia natural del transductor.
Hacen falta, pues, dos parmetros para definir su comportamiento dinmico y uno
para su comportamiento esttico.
Las expresiones genricas de los parmetros de un sistema de segundo orden son
k = 1/a0
(5.9)
2
n = ao / a2
(5.10)
= a1 / 2 (ao a2 )1/2
(5.11)
Puede observarse que estos tres parmetros son interdependientes y que la
modificacin de uno de ellos puede afectar a los otros dos. Solo a0, a1 y a2, son independientes entre si.
La deduccin de la expresin de la salida en funcin de la entrada cuando sta es una
de las formas simples consideradas anteriormente, puede encontrarse en [2]. Los
resultados son los que figuran en el cuadro 1.4. La representacin grfica
correspondiente es la de la figura 1.9.
Obsrvese que ahora el comportamiento es distinto segn sea 0 < < 1, = 1, o >
1. Para la entrada senoidal se ha omitido el transitorio inicial.

MEDIDAS ELECTRNICAS
Apuntes de Ctedra
Ing. Jos M. Triano-2005

Ecuacin Diferencial del Movimiento

Cuadro 1.4 Expresin de la salida de un sistema de Segundo orden para distintas entradas simples.

Ejemplo: En determinado sistema de medida se desea sustituir un transductor cuya

respuesta dinmica es de primer orden por otro de segundo orden. Si este ultimo tiene
una frecuencia natural igual a la del primero y se desea mantener una cada de - 3 dB a
dicha frecuencia cul debe ser el valor del coeficiente de amortiguamiento?
Una atenuacin de - 3 dB equivale a
-3= 20 log a,

a = 103/20 = 0,707

El mdulo relativo de una respuesta de segundo orden es

1
.
[(1 2/n)2 + (2 /n ) 2 ] 1/2
A la frecuencia n deseamos tener un modulo de 0,707
1=1
42 2

MEDIDAS ELECTRNICAS
Apuntes de Ctedra
Ing. Jos M. Triano-2005

Ecuacin Diferencial del Movimiento

De aqu se deduce = 2/2 = 0,707.

El error dinmico y el retardo de un sistema de segundo orden dependen no solo de
la forma de la seal de entrada, sino tambin de y de . Su expresin es mucho ms
compleja que en el caso de un sistema de primer orden, y para su anlisis se definen
diversos factores relacionados con n y .

Figura 1.9. Respuesta de un transductor de segundo orden a una entrada en escaln

(a), a una entrada en rampa (b) y a una entrada senoidal (c).

Cuando la entrada es un escaln de amplitud unidad, si el sistema es sobreamortiguado

( > 1) a tiene amortiguamiento critico ( = 1), no hay rebasamiento ni error dinmico
en la respuesta.
Para un sistema subamortiguado, < 1, el error dinmico es nulo, pero la velocidad de
respuesta y el rebasamiento (figura 1.9a) estn relacionados, de forma que, en general, a
mayor velocidad mayor rebasamiento. El tiempo de subida", tr (en ingles, rise time),
que es el tiempo empleado para ir del 10 % al 90 % del valor final, viene dado por:
tr = arctan (- a / )
(5.12)
a
donde: = n es la denominada atenuacin, y a = n (1 2)1/2 es la frecuencia
natural amortiguada.
El tiempo transcurrido hasta que se alcanza el primer pico, tp , es
tp = /a
(5.13)
y el mximo rebasamiento a sobre impulso

MEDIDAS ELECTRNICAS
Apuntes de Ctedra
Ing. Jos M. Triano-2005

Ecuacin Diferencial del Movimiento

Mp = exp ( / a )

(5.14)

El tiempo que tarda la salida en establecerse dentro de una banda alrededor del valor
final, tp, (en ingles, (settling time) depende de la amplitud de dicha banda. Para 0 <
< 0,9, si se considera una banda de + 2% t 4/, siendo mnimo para e = 0,76; si se
considera una banda de 5%, ts 3/, y el mnimo se obtiene para = 0,68. En general,
la velocidad de respuesta es ptima para entre 0,5 y 0,8 [6].
A la vista de la figura 1.9a, se podra pensar que los transductores cuya respuesta a un
escaln presente un rebasamiento notable, por ser muy subamortiguados, deberan ser
descartados. Pero, en la prctica, la entrada nunca ser un escaln perfecto, de manera
que el comportamiento real del transductor puede ser perfectamente aceptable. Es el
caso por ejemplo de los transductores piezoelctricos (apartado 6.2).
Frente a una entrada en rampa, el error dinmico es
ed = 2 R /n
(5.15)
mientras que el retardo es 2 /n.
Para describir la respuesta frecuencial de un sistema de segundo orden, cuando 0 <
< 2/2 se introducen otros dos parmetros: la frecuencia de resonancia, n. y la amplitud
de dicha resonancia, Mr. La primera viene dada por:
r = n (1 2 2 )1/2

(5.16)

mientras que la amplitud de la respuesta frecuencial para = r , es

Mr=
1
.
2 1/2
2.. (1- )

(5.17)

Un ejemplo simple de transductor cuyo comportamiento dinmico se puede de

describir mediante una funcin de transferencia de la forma expresada por la ecuacin
5.8, es un termmetro que tenga un recubrimiento, por ejemplo, para su proteccin. En
este caso, a la capacidad calorfica del elemento que responde a la temperatura (sensor)
y a la resistencia a la transmisin del calor desde el medio donde se mide, hay que
aadir la capacidad calorfica y la resistencia trmica del recubrimiento. El sistema es de
tipo sobreamortiguado. -.

Figura 1.10. Sistema masa-resorte. Ky B no tienen por qu ir

necesariamente asociados a elementos fsicos distintos.

Un ejemplo de transductor subamortiguado la ofrecen los sistemas masa-resorte

(inerciales), empleados para la medida de desplazamientos, velocidades y aceleraciones
MEDIDAS ELECTRNICAS
Apuntes de Ctedra
Ing. Jos M. Triano-2005

Ecuacin Diferencial del Movimiento

de movimientos vibratorios o en mviles de largo recorrido. Son tambin el fundamento

de los sismgrafos. Con la notacin de la figura 1.10, si se mide el desplazamiento x0 de
la masa M con respecto a la carcasa sujeta al elemento que experimenta una aceleracin
xi, La ecuacin de equilibrio es
M (xi x0)= K xo + B x0

(5.18)

donde K es la constante elstica del muelle y B describe el amortiguamiento interno

viscoso.
En trminos de la transformada de Laplace, la expresin anterior queda as
M xi(s)= x0(s)[K+Bs+MS2

(5.19)

y de ah es inmediata la deduccin de la funcin de transferencia

Xo(s) = _ M
K/M
.
2
Xi (s)
K s + s (B/M) + K/M

(5.20)

Resulta, pues, k = M/K; r = B/2(K/M)1/2 y n = (K/M)1/2.

Si se desea tener en cuenta la aceleracin de la gravedad y se considera que el eje del
acelermetro forma un ngulo constante con respecto a la horizontal, basta aadir en
el miembro de la derecha de (5.18), el trmino Mgsen . La salida y(t) se define
entonces como x0 + (Mgsen )/K, y su transformada de Laplace viene dada por la
misma expresin (5.20), haciendo ahora Y(s) las veces de x0(s).
Si en lugar de interesar la aceleracin de entrada se deseara conocer el desplazamiento, bastara sustituir en (5.20) xi (s) por s2xi(s). De la expresin resultante se
deduce que mientras en la medida de aceleracin interesa que n sea mucho mayor que
la frecuencia de variacin de la aceleracin a medir, en cambio en la medida de la
amplitud de vibraciones interesa que n sea mucho menor que la frecuencia de stas.
BIBLIOGRAFA:
* Areny, Ramon Pallas. Transductores y Acondicionadores de seal. Edit.
Marcombo Boixeareu Editores. 1989

MEDIDAS ELECTRNICAS
Apuntes de Ctedra
Ing. Jos M. Triano-2005