Modelos de Sistemas

MODELOS DE SISTEMAS
Un sistema fsico puede modelarse utilizando diferentes herramientas tanto
matemticas como grficas, como por ejemplo:
- Ecuaciones diferenciales
- Funciones de transferencia
- Espacio de estado

- Diagramas de bloque
- Grfico de flujo se seales

ECUACIN DIFERENCIAL
Es posible representar un sistema LTI mediante una ecuacin diferencial lineal con
coeficientes constantes. Consideremos un sistema con entrada x y salida y ambas
dependientes del tiempo:
x

y
Sistema
LTI

Entrada

Salida
jkern

Dicho sistema puede escribirse como:

dny
a0 n
dt

Donde

d n 1y
dy
a1 n 1 ... an 1
dt
dt

a0an
b0bm

an y

Modelos de Sistemas

dmx
d m 1x
dx
b0 m b1 m 1 ... bm 1
bm x
dt
dt
dt

coeficientes constantes del sistema

Ejemplo:
Obtener un modelo aproximado (lineal), a travs de ecuaciones diferenciales, para un
sistema de nivel de lquido se segn se indica en la figura.
En este modelo se considera la superficie del estanque como la capacidad, S = C. Se
definen dos conceptos que tienen aplicacin en la obtencin de analogas mecnicoelctricas:
Capacitancia: Es la razn entre el cambio en la cantidad de lquido acumulado y el
cambio de nivel.
Resistencia: Es la razn entre el cambio en la diferencia de niveles y el cambio en el
caudal.
jkern

Modelos de Sistemas

Q+qi(t)
Caudal de
Entrada

Superficie
del Tanque

(Capacitancia C )
H+h(t)
Q+qo(t)
R
Resistencia

Donde:

lquido acumulado
nivel del lquido

diferencia de nivel
caudal

Caudal de
Salida

jkern

C
R

qi
qo

:
:
:
:
:
:
:

Capacitancia del estanque (m3/m)

Resistencia al caudal (m/(m3/seg))
Caudal en estado estacionario (m3/seg)
Variacin del caudal de entrada (m3/seg)
Variacin del caudal de salida (m3/seg)
Altura del fluido en estado estacionario (m)
Variacin de la altura del fluido (m)

Modelos de Sistemas

El volumen que se acumula en el estanque corresponde: a la integral en el tiempo del

caudal entrante menos el caudal saliente. Por lo tanto, un diferencial de volumen
puede escribirse como:

dV
C

Cdh
dh
dt

qi

Q qi
qo

Q qo
C

dh
qo
dt

dt
qi

De acuerdo a la definicin de resistencia, se tiene:

qo

h
R

jkern

Modelos de Sistemas

La ecuacin diferencial del modelo, en funcin de h como salida, se obtiene como:

dh
dt

h
R

qi

y en funcin de qo como salida corresponde a :

dqo
dt

qo
R

qi
R

La ecuacin * modela un sistema LTI, sin embargo, resulta complejo realizar anlisis
de las propiedades del sistema como por ejemplo la estabilidad. Una representacin
que despliega mayor inters corresponde a un modelo dependiente de la frecuencia
compleja s que se obtiene luego de aplicar la transformacin matemtica
denominada Transformada de Laplace:
f (t )

F ( s)

st

f (t )dt

jkern

F ( s)

f (t )

c j

2 j

c j

F ( s)est ds

Modelos de Sistemas

Donde:
s : Frecuencia compleja (seg -1)
: Frecuencia neperiana (Neper/seg)
: Frecuencia angular (rad/seg)
Espacio Original

Problema Original

f (t)
Solucin del Problema
Original

Espacio Transformado
Transformada de
Laplace Directa

-1

Transformada de
Laplace Inversa

Ecuacin Algebraica

F (s)

Solucin
Ecuacin
Algebraica

Solucin del Problema

Transformado
jkern

FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Modelos de Sistemas

Se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la salida del sistema

y la transformada de Laplace de la entrada del mismo, con condiciones iniciales
nulas.
Consideremos el modelo en el tiempo de un sistema LTI dado por la ecuacin:

dny
d n 1y
dy
d mx
d m 1x
dx
a0 n a1 n 1 ... an 1
an y b0 m b1 m 1 ... bm 1
bm x
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Se transformar al dominio de la frecuencia compleja s asumiendo condiciones
iniciales iguales a cero (CI = 0), es decir, se aplicarn las transformaciones:
dn f t
dt
d2 f t
dt

sF ( s )

f (0)
FT

CI

s 2 F ( s ) sf (0)
FT

f (0)
CI

jkern

Modelos de Sistemas

La funcin de transferencia (FT) proporciona toda la informacin de la dinmica del

sistema independientemente de la naturaleza de la entrada que se le aplique. El
modelo representa un sistema causal (causa-efecto), es decir, un sistema fsicamente
realizable, si se cumple que:
n m
Ejemplo:
Un sistema de control de temperatura de un horno, cuya entrada x corresponde a un
caudal de combustible, se modela mediante la siguiente ecuacin diferencial donde y
representa la temperatura de salida del sistema. Determinar la funcin de
transferencia.
d3y
d2y
d 2x
4 3 6 2 8 2
dt
dt
dt
Entrada
x
Caudal

dx
dy
2
dt
dt

Sistema
LTI

x y

Salida
y
Temperatura
jkern

Aplicando transformada de Laplace (CI=0), se tiene:

4s 3Y 6s 3Y 8s 2 X
Y 4s3 6s 2 2s 1

sX

FT

Y
X

Y s
X s

2sY

X 8s 2

Modelos de Sistemas

X Y
s 1

8s 2 s 1
4s3 6s 2 2s 1

Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema mecnico: masa-resorteamortiguador.
k

b
fi

Donde:
fi : Fuerza de entrada
yo : Desplazamiento de salida

yo
jkern

Modelos de Sistemas

Las formas bsicas funcionales de los sistemas mecnicos se expresan a travs de los
componentes: resortes, amortiguadores y masas. Los resortes representan las fuerzas
de oposicin al desplazamiento (rigidez, elasticidad), los amortiguadores constituyen
las fuerzas de oposicin a la velocidad del desplazamiento (friccin, viscosidad) y
las masas establecen las fuerzas de oposicin a la aceleracin (inercia) (segunda ley
de Newton).
Las relaciones de fuerzas para los diferentes componentes se expresan en la siguiente
tabla:
k
f

ky

y
b
f

f
y

dy
dt

d2y
m 2
dt

k : Constante de rigidez
(elasticidad) (N/m)
b : Constante de friccin
(viscosidad) (Nseg/m)
m : Constante de masa
(inercia) (kg)
jkern

Modelos de Sistemas

La ecuacin diferencial de este sistema se obtiene aplicando la segunda ley de

Newton para la fuerza desarrollada en la masa (fm). Adems de la fuerza exterior
aplicada fi la masa est afecta a las fuerzas que ejercen el amortiguador (fb) y el
resorte (fk), es decir:

fm

fi

fb

fk

fi

fm

fi

d 2 yo
m 2
dt

dyo
b
dt

kyo

Fi
Fi

Yo
Fi

ms 2Yo bsYo

fb

fk

kYo

Yo ms 2 bs k

ms

1
bs k

1
1

m
m
jkern

Modelos de Sistemas

Yo
Fi

1
m
b
k
s
m
m

s2

Al modelo del sistema mecnico obtenido (funcin de transferencia) le aplicaremos

una entrada de tipo escaln para obtener posteriormente la respuesta del
desplazamiento de la masa en el tiempo.
La fuerza de entrada de tipo escaln ser de la forma: fi = A (t), donde:
Funcin Escaln Unitario

m (t)
1

t
jkern

Modelos de Sistemas

Datos:
A = 100 N,

m = 8 Nseg/m,

b = 50 N/m,

k = 2 kg

Despejamos Yo en la funcin de transferencia y transformamos la entrada fi al

dominio de la frecuencia:

Yo

Yo s

fi t

Fi

s2

1
m
b
s
m
Fi s

1
m
b
s
m

Respuesta en
la Frecuencia

k
m
A
s

A
Yo
s s2

k
m

Reemplazando los valores numricos, se tiene:

jkern

Modelos de Sistemas

50

Yo

s s2

25

4s 2

s s2

4 s 25

Para obtener la respuesta en el tiempo se debe aplicar la transformada inversa de

Laplace de acuerdo a:
2
n

F s

f t

e
1

s s2 2

nt

sin

ns

arctan

Comparando con la expresin numrica, se tiene:

2
n

25
4

5
0.4

Por lo tanto, la respuesta en el tiempo del desplazamiento de la masa es:

jkern

Modelos de Sistemas

yo t

2 1

e 2t
sin 5 0.84 t 1.1593
0.84

La funcin yo(t) puede graficarse para diferentes valores de t 0 . Utilizando el

software MatLab es posible obtener dicha grfica ingresando directamente la funcin
de transferencia y aplicando el comando step, de la siguiente forma:
Step Response
3

Transfer function:
50
------------------s^2 + 4 s + 25

2.5

Amplitude

num = [50];
den = [1 4 25];
FT = tf(num,den)
step(FT)

1.5

0.5

0.5

1.5
Time (seconds)

2.5

jkern

Modelos de Sistemas

Ejemplo:
Determinar la funcin de transferencia de un sistema elctrico: resistencia-bobinacondensador (Circuito RLC).
R
L
Donde:
vi

vo

vi : Voltaje de entrada
vo : Voltaje de salida

Los bloques funcionales bsicos de los sistemas elctricos pasivos son: inductores
(bobinas), capacitores (condensadores) y resistores (resistencias). Para un inductor la
tensin que desarrolla depende de la velocidad de cambio de su corriente, para un
capacitor el voltaje en sus terminales es proporcional a la carga elctrica que
almacena en un tiempo considerado y para un resistor la diferencia de potencial, en
cualquier instante, depende directamente de la corriente que fluye por l. La
siguiente tabla indica las relaciones de voltajes y corrientes para los diferentes
componentes elctricos:
jkern

Modelos de Sistemas

R
+v-

L
+v-

+v-

di
dt

1
i dt i
C

C
i

Ri i

v
R

R : Resistencia ( )

1
v dt
L

dv
dt

L : Inductancia (H)

C : Capacitancia (F)

La ecuacin diferencial que modela el circuito elctrico se obtiene aplicando la ley

de Kirchhoff de las tensiones que en este caso seala que la tensin de entrada
aplicada es igual a la suma de las tensiones de la inductancia (vL), de la resistencia
(vR) y del condensador (vC). Adems la tensin de salida es igual a la tensin del
condensador:
vi vL vR vC
vo vC
jkern

vi

di
L
di
vo

Vi

LsI

RI

Vo

1
I
Cs

1
Ri
i dt
C
1
i dt
C

1
I
Cs

Vi

1
I Ls R
Cs
1
Vo
I
Cs

1
Cs

Vo
Vi

Ls R

Vo
Vi

s2

Modelos de Sistemas

s
1
Cs

1
LC
1
R
s
L
LC

L
L

jkern

Modelos de Sistemas

Tarea:
Para los siguientes casos, obtenga la respuesta en el tiempo y grafique en MatLab.
Analice los resultados.
a)

vi = 20 (t) V,

R = 200

L = 0.1 H,

C = 13.33 F

b)

vi = 20 (t) V,

R = 200

L = 0.1 H,

C = 10 F

c)

vi = 20 (t) V,

R = 200

L = 0.1 H,

C = 1 F

RESPUESTA IMPULSO Y CONVOLUCIN

La informacin que proporciona la funcin de transferencia (cuyo modelo se
establece en el dominio de la frecuencia compleja s) es equivalente a la informacin
que entrega la respuesta al impulso (cuyo modelo se constituye en el dominio del
tiempo t) para un sistema LTI con condiciones iniciales nulas.
La respuesta en la frecuencia de un sistema LTI (CI = 0) corresponde al producto de
su entrada X(s) y de su funcin de transferencia G(s), es decir:
jkern

Modelos de Sistemas

x = x(t)

y = y(t)

g(t)
G(s)

X = X(s)

Y s

Y = Y(s)

G s X s

Sin embargo, la respuesta en el tiempo, no puede obtenerse mediante el producto

algebraico, debe calcularse utilizando la respuesta al impulso y la convolucin.
Funcin Impulso Unitario

d (t)
t

t
jkern

Modelos de Sistemas

Consideremos una entrada de tipo impulso cuya transformada de Laplace es uno:

x t

X s

las respuestas en la frecuencia y en el tiempo, sern:

Y s

G s X s

G s 1

Y s

G s

y t

g t

Respuesta en
la Frecuencia
Respuesta en
el Tiempo

Por lo tanto:

G s
Funcin de
Transferencia

g t
Respuesta
Impulso
jkern

Modelos de Sistemas

Si g(t) representa la respuesta al impulso la respuesta del sistema en el tiempo puede

escribirse como:

y t

g t

x t

Donde el smbolo * corresponde a la operacin denominada convolucin que est

definida por:
t

g t

x t

g t

Convolucin
en el Tiempo

Haciendo el siguiente cambio de variable y reemplazando, se tiene:

u t

t u
0

g t

x t

d
t

g u x t u du
t

du

g u x t u du
0

jkern

Modelos de Sistemas
t

g t

x t

x t u g u du
0

Por lo tanto,

g t

x t

x t

g t

jkern

jkern