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VIOSA
2011
VIOSA
2011
Dedicatria
COMISSO EXAMINADORA
Agradecimentos
Agradeo primeiramente a Deus, aos meus pais Geraldo Magno e Geny por serem sempre
compreensveis, carinhosos, dedicados e por terem me dado a oportunidade de fazer um curso
superior. As minhas irms Aline e Andressa, por sempre estarem me apoiando. Ao professor
Heverton pela oportunidade de aplicar o aprendizado adquirido ao longo do curso e aos
colegas do GESEP, especialmente ao Allan, o Bruno e o Lucas por me ajudarem a concluir
esse trabalho. A minha namorada, todos os meus colegas de curso e amigos de Viosa que
fizeram parte de toda essa jornada. Em fim a toda minha famlia e amigos do Kiau que com
certeza torceram por mim.
Resumo
Palavras-chave: Conversor Boost, Sistemas Fotovoltaicos, Controle de conversor esttico
Conversores estticos so diretamente utilizados em energias renovveis e tem principal
funo regular a operao do sistema tanto quando operando interligado a rede quanto em
operaes isoladas. No contexto da energia solar, o conversor Boost tem como principal
funo elevar e regular a tenso de sada dos painis. O sombreamento total ou parcial de um
painel do sistema pode causar efeitos indesejveis como a queda de tenso. Para poder
diminuir o efeito de sombreamento nos painis fotovoltaicos esse trabalho prope o uso de
um conversor Boost controlado em modo de tenso, que altera a largura de pulso do PWM
usado paro o chaveamento do semicondutor, a fim de evitar quedas de tenso no barramento
de sada. Para o projeto do conversor controlado foi necessrio o levantamento da funo de
transferncia do conversor. Neste trabalho, foi utilizada a modelagem completa incluindo
perdas nos componentes. Foi realizado um estudo da influncia da resistncia interna do
indutor no ganho do conversor, limitando assim a sada do circuito de controle. As condies
nominais do conversor so tenso de entrada igual a 20V e tenso de sada igual a 40V.
Simulaes foram realizadas no software Simulink/Matlab com a finalidade de projetar e
verificar o controlador usado. Tambm foram usados os softwares Proteus e PIC C antes da
montagem do prottipo para fins de uma simulao mais prxima da real. Aps a montagem
do prottipo foram realizadas elevaes e afundamentos na tenso de entrada a fim de validar
o funcionamento do projeto. Uma anlise comparativa entre o prottipo e a simulao mostra
que o conversor atendeu as especificaes do projeto.
Baseado no comportamento das cargas estudadas ser proposto melhorias no processo
de forma a evitarmos perdas financeiras resultante de afundamentos de tenso
Lista de Figuras
Figura 1 - Crescimento na potncia instalada. [1] .................................................................... 14
Figura 2 Estimativa do crescimento da potncia instalada no mundo. ................................. 15
Figura 3 - Mdia anual de insolao diria no Brasil em horas. [2] ........................................ 17
Figura 4 - Sistema Isolado com carga CC sem armazenamento. ............................................. 18
Figura 5 - Sistema Isolado com carga CC com armazenamento. ............................................. 18
Figura 6 Sistema Isolado com carga CA sem armazenamento. ............................................ 19
Figura 7 Sistema Isolado com carga CA com armazenamento. ............................................ 19
Figura 8 - Sistema Hbrido ....................................................................................................... 20
Figura 9 - Sistemas Fotovoltaicos conectados a rede eltrica. ................................................. 20
Figura 10 Modelo eltrico equivalente para a clula fotovoltaica. [5].................................. 21
Figura 11 Curvas IxV do mdulo fotovoltaico SP75 (Siemens). [7] .................................... 23
Figura 12 Conversor Buck. [9] .............................................................................................. 24
Figura 13 Buck com chave ligada. [8] .................................................................................. 25
Figura 14 Buck com chave aberta. [8] .................................................................................. 25
Figura 15 Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8] ..................... 26
Figura 16 Caracterstica de carga do conversor Buck. [8] .................................................... 27
Figura 17 Conversor Boost. [9] ............................................................................................. 28
Figura 18 Boost com chave fechada. [8] ............................................................................... 28
Figura 19 Boost com chave aberta. [8] ................................................................................. 28
Figura 20 - Corrente no indutor no ponto limite para o modo descontinuo. [8] ...................... 30
Figura 21 - Caracterstica de carga do conversor Boost. [8] .................................................... 30
Figura 22 Conversor Boost com as resistncias de perdas. [10] ........................................... 31
Figura 23 Circuito equivalente em modo de conduo. [10] ................................................ 31
Figura 24 - Circuito equivalente em modo de corte. [10] ........................................................ 33
Figura 25 Malha de controle. [10] ......................................................................................... 37
Figura 26 Malha de controle PID. [11] ................................................................................. 40
Figura 27 Estratgia de controle. [10] ................................................................................... 41
Figura 28 Conversor Boost com perdas embutidas. [12] ...................................................... 44
Figura 29 Curva do ganho pela razo cclica com
e
. ............................. 45
Figura 30 Diagrama de bode de
caso indutor ideal. ..................................................... 47
Figura 31 Diagrama de Bode do controlador PD. ................................................................. 48
Figura 32 Sistema com o PD adicionado. ............................................................................. 48
Figura 33 Resposta ao degrau do sistema com o PD. ........................................................... 49
Figura 34 Diagrama de Bode do controlador PI ................................................................... 50
Figura 35 Sistema com o PD e o PI adicionados. ................................................................. 50
Figura 36 Resposta ao degrau do sistema com o PID. .......................................................... 51
Figura 37 Sistema Simulado no Simulink/Matlab. ............................................................... 51
Figura 38 Resposta com entrada nominal. ............................................................................ 52
Figura 39 Resposta com entrada de 12V. .............................................................................. 52
Figura 40 Resposta com entrada de 30V. .............................................................................. 53
Figura 41 Diagrama de bode de
. .................................................................................. 54
Figura 42 Resposta ao degrau do sistema sem controlador. ................................................. 54
Figura 43 Diagrama de bode do controlador PI. ................................................................... 55
Figura 44 Diagrama de bode do sistema com o PI. ............................................................... 56
Figura 45 Resposta ao degrau do sistema controlado. .......................................................... 56
Figura 46 Resposta com entrada de 16V. .............................................................................. 57
9
10
Lista de Tabelas
Tabela 1 Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil. [3]........................................................ 16
Tabela 2 Caractersticas eltricas do modulo solar SP75. [7] ............................................... 23
Tabela 3 Ajuste do controlador PID. [11] ............................................................................. 40
Tabela 4 Especificaes do Projeto ....................................................................................... 42
Tabela 5 Componentes usados. ............................................................................................. 43
11
SUMRIO
1
2
5
6
7
12
Introduo e Objetivos
As energias renovveis tem sido um dos tpicos mais discutidos nos ltimos anos, e a
energia solar juntamente com a energia elica esto se desenvolvendo tanto em termos
tecnolgicos quanto em aumento da utilizao. Com o crescimento da demanda energtica,
vrios pases comearam a buscar outras formas de gerar energia eltrica, aumentando os
investimentos nas energias renovveis. Nesse contexto a energia solar esta sendo muito
estudada, principalmente por no emitir poluentes e nem prejudicar o ecossistema da regio.
Dentro do contexto da energia fotovoltaico de grande interesse a estabilidade da
tenso fotogerada, que esta diretamente relacionado ao uso de conversores estticos. Esses
conversores, atravs de comutaes de chaves semicondutoras, podem modificar as
caractersticas da tenso de sada (elevando ou diminuindo). O controle de um conversor
realizado atravs da variao na largura de pulso que aciona a chave semicondutora. Para a
realizao dessa tarefa foi utilizado um microcontrolador PIC, cujos principais pontos
positivos so a confiabilidade, custo e simplicidade.
O principal objetivo desse trabalho simular e projetar um conversor Boost que seja
capaz de controlar (manter) a tenso de sada, at mesmo em momentos onde h variaes na
tenso de entrada.
O desenvolvimento desse trabalho proporcionou as seguintes publicaes:
1.
2.
(Captulo 2), Metodologia (Captulo 3), Resultados Simulados (Captulo 3), Resultados
Experimentais (Captulo 4) e Concluso (Captulo 5).
13
Reviso Bibliogrfica
Potncia (GW)
45
40
35
30
25
20
15
10
5
0
2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 2007 2008 2009 2010
Ano
China
APEC
Resto do mundo
America do Norte
Japo
EU
Total
Linha de Tendncia
Figura 1 - Crescimento na potncia instalada. [1]
Percebe-se que o desenvolvimento da Energia Fotovoltaica nos ltimos dez anos foi
vigorosa, como mostrado pela linha de tendncia da Figura 1. Durante a ltima dcada, a
tecnologia fotovoltaica adquiriu um potencial para se tornar uma importante fonte de gerao
de energia para o mundo, sendo assim, o seu crescimento dever continuar nos prximos
anos. Em termos de capacidade global instalada acumulada, a EU (Unio Europia) lidera
com quase 30 GW instalados at 2010. Isso representa cerca de 75% do total acumulado no
14
mundo. Japo com 3,6 GW instalados e EUA com 2,5 GW so duas potncias que vem logo
atrs da EU, enquanto que a China deve atingir o seu primeiro GW em 2011. A regio siaPacfico tem instalado pouco mais de 1 GW e o resto mundo tem pouco menos de 2 GW. [1]
A EPIA (European Photovoltaic Industry Association) realizou um estudo baseado na
coleo de dados do setor fotovoltaico nas indstrias, concessionrias de energia, agncias e
associaes nacionais de energia. Com base nos dados coletados a EPIA fez uma estimativa
do futuro prximo para a tecnologia PV, essa estimativa foi feita em dois cenrios diferentes:
[1]
1.
2.
250
Potncia (GW)
200
150
Moderado
100
Poltica-dirigida
50
0
2010
2011
2012
2013
Ano
2014
2015
mais de 130 GW em 2015). Adotando um cenrio de poltica dirigida este crescimento ainda
mais rpido, cerca de 160 GW em cinco anos.
2.
Iluminao pblica;
3.
Sistemas de uso coletivo, tais como eletrificao de escolas, postos de sade e centros
comunitrios;
4.
Atendimento domiciliar.
As Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil e sua respectiva potncia instalada so
mostradas na Tabela 1.
Tabela 1 Usinas Fotovoltaicas instaladas no Brasil. [3]
Usina
Araras RO
20,48
Nova Mamor - RO
Tau
1.000,00
Tau - CE
UFV IEE
12,26
So Paulo - SP
So Paulo - SP
1,70
Barueri - SP
Embaixada Italiana
50,00
Braslia DF
Total
1.087,44
do ano). Sendo assim possvel perceber que a durao do dia solar varia de acordo com a
regio e perodo do ano.
2.
Carga CC com armazenamento de energia: Esse sistema usado quando se quer usar a
energia em perodos sem insolao, nesse caso usa-se baterias para armazenar a
energia. Um controlador de carga tem de ser usado para proteger o banco de baterias,
aumentando assim a sua vida til. comum tambm usar o MPPT para ter um melhor
aproveitamento da energia. O sistema baseado na Figura 5.
18
3.
4.
19
20
Nesse modelo a fonte de corrente controlada Ipv representa a corrente gerada devido
radiao solar, e esta calculada de forma linear e proporcional a radiao solar incidente. As
resistncias Rpm e Rsm representam as perdas da clula fotovoltaica, a primeira representa a
resistncia dos cristais de juno p-n que constituem a clula, a segunda a resistncia
resultante do contato metlico com a carga. A fonte de tenso CC representa o Voc, a tenso
de circuito aberto da clula. [5]
As resistncias Rpm e Rsm so calculadas de acordo com (1) e (2).
(1)
(2)
Onde:
Corrente de curto circuito (A);
Tenso de circuito aberto (V);
Corrente de mxima potncia (A);
Tenso de mxima potncia (V).
21
Como Rpm normalmente muito maior que Rsm, a corrente que a clula capaz de
entregar carga dada por (3). [5] [6]
(3)
Sendo:
(
(4)
Em que:
Corrente de sada da clula fotovoltaica (A);
Corrente fotogerada (A);
Corrente no diodo (A);
Corrente inversa mxima de saturao do diodo (A);
Tenso nos terminais da clula (V);
Potencial trmico da clula (V):
(V);
Constante de Boltzmann (
) (J/K);
) (C);
Existem pontos do painel fotovoltaicos que merecem uma maior ateno: [6]
1.
22
modelo SP75 da Siemens. Essa curva caracterstica assim como a Tabela 2 so fornecidos
pelo fabricante.
Tabela 2 Caractersticas eltricas do modulo solar SP75. [7]
4.8 A
21.7 V
4.4 A
17 V
necessrio um conversor para regular a tenso de sada dependendo da sua utilizao. Tais
conversores so chamados de conversores CC-CC. Os conversores mais utilizados nos
sistemas fotovoltaicos so:
1.
2.
Se a corrente pelo indutor no vai a zero durante a conduo do diodo, diz-se que o
circuito opera no modo de conduo contnua. Caso contrrio tem-se o modo descontnuo. [9]
24
(5)
(6)
Em regime permanente:
25
(7)
Onde:
Tenso no indutor (V);
Tenso de entrada (V);
Perodo total;
Tempo de chave ligada.
(8)
26
(9)
(10)
A equao para o modo de conduo descontinua no sero analisadas pelo fato desse
trabalho ter o foco no modo continuo de conduo da corrente.
27
28
Em regime permanente:
(13)
(14)
(15)
(16)
29
(18)
representa perturbaes na
31
(19)
(20)
acha-se (21).
(21)
(22)
(23)
acha-se (24).
(24)
(26)
[
] * +
] *
(27)
(28)
(29)
33
(30)
(31)
{
(32)
[
] * +
] *
Onde:
* +,
(33)
* + e U a matriz de entrada.
como
indica que a chave est aberta. Assim o modelo das variveis de estado pode ser escrito por
(34).
(34)
34
O termo
(35)
Realizando a linearizao:
(36)
A equao (36) indica que o valor mdio da grandeza possa ser escrito como um valor
constante mais uma perturbao. Substituindo (36) em (34) e rearranjando os termos:
(37)
[
[
[
[
[
]
]
(38)
]
]
]
se reduz a , pois
) j que as
perturbaes so pequenas.
(39)
[
[
]
]
(40)
]
35
[
[
]
]
Fazendo:
[
(41)
(42)
Sabe-se que
(condio de
Fazendo [
] * +
(43)
(44)
(45)
Na forma matricial:
* +
] [
(46)
]
na carga. Ento para controlar a tenso de sada deve-se analisar do que ela depende:
36
Onde
(47)
a
a
37
(48)
Fazendo:
(49)
Note que
Assim temos:
(50)
(51)
(52)
(53)
as influncias
38
e o polo
(54)
(
Alocando-se corretamente o zero
(55)
(
(
) (
) (
(56)
(57)
39
(58)
Controlador
Kc
Ti
Td
0,5 Kcr
--
--
PI
PID
0,6 Kcr
40
--
0,5 Tu 0,125 Tu
Metodologia
Tenso de entrada -
20V
Tenso de sada
40V
Freqncia de chaveamento - Fs
5KHz
Resistncia de carga - R
70
5%
0.2%
Da igualdade de potncia:
42
Capacitor de sada C
Indutor L
1000 F
L = 47 mH e
Semicondutor IGBT
IRGB14C40L
Diodo
1N4007
Microcontrolador PIC
PIC16F877A
Como o indutor utilizado possui uma resistncia interna, necessrio fazer uma
anlise da sua influncia no ganho do conversor Boost. A Figura 28 mostra o conversor Boost
com a resistncia interna do indutor (
e a sua resistncia interna (
43
(59)
(60)
Quando a chave estiver na posio 2:
(61)
(62)
Em regime permanente:
(63)
Sabendo que
. De (63):
44
(64)
(65)
De (64):
(
(66)
)(
(67)
Com a equao (67) pode-se obter a curva do ganho e perceber a influncia das perdas
do circuito, principalmente da resistncia interna do indutor.
Considerando os valores da Tabela 5, a curva do ganho em funo da razo cclica
mostrada na Figura 29. Tambm foi feita a curva considerando
para fins de
comparao. Percebe-se que a resistncia do indutor limita o nosso ganho, e pela Figura 29
notvel a necessidade do uso de um saturador no controle, pois se a razo cclica ultrapassar a
de ganho mximo, o ganho do sistema comea a cair, o que no interessante.
7
RL = 0
Ganho de tenso
6
5
4
3
RL = 3.1
2
1
0
0
0.2
0.4
0.6
Razo cclica
45
0.8
Resultados Simulados
e um PWM de amplitude
46
O diagrama de Bode de
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
360
270
180
90
0
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
O projeto do controlador PD foi feito de acordo com [10] por resposta em freqncia e
alocao de zeros e plos. A funo de transferncia do controlador PD mostrada em (68).
(68)
47
Bode Diagram
Magnitude (dB)
20
10
-10
Phase (deg)
-20
90
60
30
0
0
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
-60
450
Phase (deg)
360
270
180
90
0
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
48
10
Step Response
0.8
0.7
0.6
0.5
Amplitude
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
Time (sec)
(69)
49
Bode Diagram
Magnitude (dB)
50
-50
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
0
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
-200
450
Phase (deg)
360
270
180
90
0
-90
-1
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
50
10
Step Response
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
Time (sec)
45
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1.5
Tempo(s)
Figura 38 Resposta com entrada nominal.
45
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1
Tempo(s)
52
1.5
60
50
Tenso(V)
40
30
20
10
Sada
Entrada
0
0.5
1.5
Tempo(s)
Figura 40 Resposta com entrada de 30V.
Pelas Figura 38, Figura 39 e Figura 40 possvel perceber que, mesmo com tenses
de entrada menores ou maiores que a tenso nominal, o sistema conseguiu atuar e controlar a
tenso de sada para o valor pr-estabelecido (40V).
O diagrama de Bode de
aproximadamente 56, sendo assim um sistema estvel. Porm o ganho de baixa freqncia
ainda baixo. A Figura 42 mostra a resposta ao degrau do sistema.
53
Bode Diagram
Magnitude (dB)
20
-20
-40
Phase (deg)
-60
360
270
180
90
0
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Step Response
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
-0.1
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Time (sec)
54
0.2
Bode Diagram
Magnitude (dB)
50
-50
-100
0
Phase (deg)
-45
-90
-135
-180
-1
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
55
10
10
Bode Diagram
50
Magnitude (dB)
0
-50
-100
-150
-200
360
Phase (deg)
270
180
90
0
-90
-1
10
10
10
10
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Step Response
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
Time (sec)
17,8V, 20V e 30V. As respostas so mostradas nas Figura 46, Figura 47, Figura 48 e Figura
49.
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
5
0
Sada
Entrada
0
0.5
1
Tempo(s)
1.5
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
5
0
Sada
Entrada
0
0.5
1
Tempo(s)
1.5
57
45
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1
Tempo(s)
1.5
60
50
Tenso(V)
40
30
20
10
Sada
Entrada
0
0.5
1
Tempo(s)
1.5
controle no consegue alcanar o valor da tenso nominal de sada, pois ocorre saturao do
controle. Pela curva do ganho mostrada Figura 29 percebe-se que a resistncia interna do
indutor limita o nosso ganho. Com a resistncia usada de 3,1 esse ganho fica limitado a
aproximadamente 2,25, ou seja, com uma entrada de 16V o mximo que o controle consegue
alcanar uma sada de 36V (Figura 46). Outro fator importante de mencionar para a curva de
ganho a saturao da razo cclica, percebe-se que aps o ganho mximo obtido o ganho
comea a cair rapidamente, por isso importante usar um saturador para que a razo cclica
nunca ultrapasse o valor de ganho mximo (no caso a razo cclica de ganho mximo 80%
para o indutor utilizado).
Mtodo de ZieglerNichols
Para fins de comparao foi feito o projeto de um controlador PI pelo Mtodo de
Ziegler-Nichols. Foi feito como [11] propem e ajustados os dados de acordo com a Tabela 3.
A partir desses dados e com o aplicativo Rltool do Matlab a resposta do sistema foi melhorada
e foram encontrados
resultados se encontram nas Figura 50, Figura 51, Figura 52 e Figura 53.
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1
Tempo(s)
59
1.5
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1.5
Tempo(s)
Figura 51 Resposta para entrada de 17,8V.
45
40
35
Tenso(V)
30
25
20
15
10
Sada
Entrada
5
0
0.5
1
Tempo(s)
60
1.5
60
50
Tenso(V)
40
30
20
10
Sada
Entrada
0
0.5
1.5
Tempo(s)
Figura 53 Resposta para entrada de 30V.
mais
rpida.
Assim
pela
maior
simplicidade
de
implementao
no
microcontrolador e pela melhor resposta ele foi o controlador escolhido para ser usado.
61
62
Resultados Experimentais
63
64
40
Tenso(V)
35
30
Entrada
Sada
25
20
15
10
Tempo(s)
Depois foi realizado um afundamento na tenso para 17.5V. O resultado mostrado nas
Figura 61 e Figura 62. Percebe-se que mesmo com o afundamento a variao de tenso na
sada foi pequena, a sada ficou em torno de 39,3V durante o afundamento.
65
Tenso(V)
35
30
Entrada
Sada
25
20
15
10
10
Tempo(s)
A prxima medida foi feita com uma sobre-tenso para 30V na entrada. As Figura 63 e
Figura 64 mostram os resultados. Novamente o controle conseguiu atuar e manter a tenso de
sada em 40V.
66
45
Tenso(V)
40
Entrada
Sada
35
30
25
20
10
Tempo(s)
67
Concluso
Como pode ser observado nos resultados, o controle conseguiu atuar de forma satisfatria
mesmos nos casos fora da condio nominal, alcanando o objetivo do trabalho de manter a
tenso em um valor pr-estabelecido. Os resultados experimentais foram semelhantes aos
resultados simulados validando assim o mtodo utilizado.
Vale ressaltar a importncia do estudo da influncia da resistncia interna do indutor no
ganho do sistema, pois atravs da curva do ganho se limita a razo cclica do conversor.
A soluo utilizada de baixo custo, principalmente comparado com o preo de todo o
sistema fotovoltaico, pois necessrio apenas o uso de um microcontrolador PIC para alterar
o ciclo de trabalho do conversor Boost.
68
Bibliografia
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