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UNIVERSIDADE DO PLANALTO CATARINENSE

DEPARTAMENTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS
CURSO DE INFORMTICA
(BACHARELADO)

CONTROLE DE UM PROCESSO INDUSTRIAL ROBOTIZADO

LUIZ FERNANDO MORETTI

LAGES, DEZEMBRO DE 2005.

ii

UNIVERSIDADE DO PLANALTO CATARINENSE

DEPARTAMENTO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS
CURSO DE INFORMTICA
(BACHARELADO)

CONTROLE DE UM PROCESSO INDUSTRIAL ROBOTIZADO

Relatrio do Trabalho de Concluso de
Curso submetido Universidade do
Planalto Catarinense para obteno dos
crditos de disciplina com nome
equivalente no curso de Informtica Bacharelado.
LUIZ FERNANDO MORETTI

Orientador: Prof. Carlos Roberto da Silva

Filho, M. Eng.

LAGES, DEZEMBRO DE 2005.

iii

CONTROLE DE UM PROCESSO INDUSTRIAL ROBOTIZADO

LUIZ FERNANDO MORETTI

ESTE RELATRIO, DO TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO, FOI

JULGADO ADEQUADO PARA OBTENO DOS CRDITOS DA
DISCIPLINA DE TRABALHO DE CONCLUSO DE CURSO DO VIII
SEMESTRE, OBRIGATRIA PARA OBTENO DO TTULO DE:
BACHAREL EM INFORMTICA

Prof. Carlos Roberto da Silva Filho, M.Eng.

Orientador

BANCA EXAMINADORA:

Prof. Marconi Janurio, Esp.

GRUCAD/UFSC

Prof. Emerson Andr Fedechen, M.Sc.

UNIPLAC

Prof. Angelo Augusto Frozza, Esp.

Supervisor de TCC

Prof. Wilson Castello Branco Neto, M.Sc.

Coordenador de Curso

Lages, 07 de Dezembro de 2005

iv

Dedico este trabalho primeiramente

Deus, minha famlia e a todas as pessoas
que contriburam de forma direta ou
indireta para que se tornasse possvel a
concretizao deste. Aos mestres de todas
as disciplinas que me proporcionaram uma
ao transformadora e crtica, levando-me
a observar o mundo com mltiplos olhares
e a todos os colegas que sempre
caminharam junto comigo nesta caminhada
importante para nossas vidas.

Agradeo ao Prof. Carlos Roberto da Silva

Filho, pela sua eficiente orientao durante
o
desenvolvimento
dos
trabalhos.
Especialmente pela sua demonstrao de
competncia, amizade e distino no trato
profissional. Ao supervisor de TCC,
Angelo Augusto Frozza, que sempre esteve
disponvel para sanar minhas dvidas.
Tambm agradeo a equipe do SENAI que
disponibilizou a estrutura e o equipamento
para a execuo deste projeto.

vi

Nunca diga s pessoas como fazer as

coisas.
Diga-lhes o que deve ser feito e elas
surpreendero voc com sua
engenhosidade.
(George Patton)

SUMRIO

LISTA DE ILUSTRAES ........................................................................................ X

LISTA DE SIGLAS ................................................................................................... XII
RESUMO .................................................................................................................. XIII
ABSTRACT ............................................................................................................. XIV
1 INTRODUO................................................................................................................ 1
1.1 Apresentao ............................................................................................................. 1
1.2 Descrio do problema .............................................................................................. 4
1.3 Justificativa ................................................................................................................ 4
1.4 Objetivo geral ............................................................................................................ 5
1.5 Objetivos especficos ................................................................................................. 5
1.6 Metodologia ............................................................................................................... 6
2 CONTROLE DE PROCESSOS .......................................................................................... 7
2.1 Conceitos de sistemas de controle ............................................................................. 7
2.1.1 Histrico de controle de processos ................................................................................... 9
2.1.2 Classificao de sistemas de controle ............................................................................. 11
2.1.3 Controle malha aberta e malha fechada ......................................................................... 13
2.1.4 Vantagens e desvantagens de sistemas de malha aberta e malha fechada ..................... 14

2.2 Modelagem matemtica de controle de processos .................................................. 15

2.2.1 Funo de transferncia .................................................................................................. 19
2.2.2 Diagrama de blocos ........................................................................................................ 19
2.2.3 Resoluo de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo............................. 22

2.3 Concluso ................................................................................................................ 23

3 SISTEMAS ROBTICOS ............................................................................................... 24
3.1 Conceitos de robs .................................................................................................. 24
3.1.1 Histrico da robtica....................................................................................................... 27
3.1.2 Classes de robs .............................................................................................................. 29
3.1.3 Componentes bsicos de um rob industrial................................................................... 30

3.2 Espao de trabalho ................................................................................................... 36

3.2.1 Coordenadas generalizadas ............................................................................................ 37
3.2.2 Graus de liberdade .......................................................................................................... 37
3.2.3 Anatomia dos manipuladores .......................................................................................... 39
3.2.4 Preciso e repetibilidade ................................................................................................. 40

3.3 Anlise de desempenho de robs manipuladores .................................................... 40

viii

3.3.1 Caractersticas de desempenho ....................................................................................... 41

3.4 Programao de robs manipuladores ..................................................................... 44

3.4.1 Mtodos de programao ................................................................................................ 45
3.4.2 Linguagens de programao de robs industriais .......................................................... 47

3.5 Ergonomia de sistemas robotizados ........................................................................ 49

3.5.1 Anlise das caractersticas do trabalho .......................................................................... 50
3.5.2 Planejamento de mtodos de trabalho e processos ......................................................... 51
3.5.3 Projeto do arranjo fsico ................................................................................................. 52
3.5.4 Integrao de ergonomia humana e de robs ................................................................. 52

3.6 Modelagem e controle de Robs ............................................................................. 53

3.7 Concluso ................................................................................................................ 54
4 CONTROLE DE UMA ESTEIRA INTEGRADA A UM SISTEMA ROBOTIZADO ................ 55
4.1 Controladores Lgicos Programveis...................................................................... 55
4.1.1 Arquitetura dos CLPs ...................................................................................................... 57
4.1.2 Arquitetura funcional dos CLPs ...................................................................................... 58
4.1.3 A Linguagem de programao de um CLP ..................................................................... 60

4.2 Inversor de freqncia ............................................................................................. 63

4.2.1 Parametrizao tpica de um inversor ............................................................................ 64
4.2.2 Aplicaes tpicas com o inversor ................................................................................... 66

4.3 Sensores ................................................................................................................... 66

4.3.1 Sensor magntico ............................................................................................................. 67
4.3.2 Sensor capacitivo ............................................................................................................. 67
4.3.3 Sensor indutivo ................................................................................................................ 70
4.3.4 Sensor ptico ................................................................................................................... 73
4.3.5 Chave fim-de-curso ......................................................................................................... 74

4.4 Encoders .................................................................................................................. 75

4.4.1 Encoders incrementais .................................................................................................... 77
4.4.2 Encoders absolutos .......................................................................................................... 77
4.4.3 Encoders absolutos virtuais ............................................................................................ 79

4.5 Motores eltricos ..................................................................................................... 81

4.5.1 Motores eltricos de induo .......................................................................................... 83
4.5.2 Princpio de funcionamento de motores de induo trifsicos ....................................... 84
4.5.3 Especificao de motores eltricos para uma dada aplicao ....................................... 85

4.6 Concluso ................................................................................................................ 87

5 SISTEMA DE PALETIZAO ROBOTIZADA................................................................. 88
5.1 Programao do rob ............................................................................................... 88
5.1.1 Programao passo a passo do rob .............................................................................. 90

5.2 Programao do CLP ............................................................................................... 92

5.3 Parametrizao do Inversor ..................................................................................... 94
5.4 Interligao do CLP com o rob ............................................................................. 95
5.5 Descrio do programa integrado ............................................................................ 97
5.6 Composio do sistema integrado ........................................................................... 98
5.7 Descrio do processo ........................................................................................... 104
5.8 Realizao dos testes ............................................................................................. 104
5.9 Concluso .............................................................................................................. 105
6 CONSIDERAES FINAIS .......................................................................................... 106

ix

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .................................................................... 108

APNDICES .............................................................................................................. 109

LISTA DE ILUSTRAES

FIGURA 1 FIGURA 2 FIGURA 3 FIGURA 4 FIGURA 5 FIGURA 6 FIGURA 7 FIGURA 8 FIGURA 9 FIGURA 10 FIGURA 11 FIGURA 12 FIGURA 13 FIGURA 14 FIGURA 15 FIGURA 16 FIGURA 17 FIGURA 18 FIGURA 19 FIGURA 20 FIGURA 21 FIGURA 22 FIGURA 23 FIGURA 24 FIGURA 25 FIGURA 26 FIGURA 27 FIGURA 28 FIGURA 29 FIGURA 30 FIGURA 31 -

Elemento de um diagrama de blocos .................................................. 20

Sistema a malha fechada ..................................................................... 21
Rob industrial manipulador ............................................................... 26
Rob humanide desenvolvido pela Honda ....................................... 29
Componentes bsicos de um rob industrial. ...................................... 31
Os seis tipos bsicos de preenso da mo humana ............................. 33
Preenses tpicas de diversos tipos de garras ..................................... 33
Garra com dedos flexveis ................................................................... 34
Garra mecnica com trs dedos ........................................................... 35
Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de diferentes
anatomias. ............................................................................................ 36
Manipulador com duas juntas de revoluo no mesmo plano. ........... 37
Brao mecnico com 3 graus de liberdade: 2 juntas de revoluo e 1
prismtica ............................................................................................ 38
Configurao: (a) cartesiana; (b) cilndrica; (c) esfrica e (d) de
revoluo. ............................................................................................ 39
Ilustrao de conceitos de preciso e repetibilidade. .......................... 40
Teach-pendant ..................................................................................... 45
Exemplo de um CLP verso compacta Siemens ................................. 56
Arquitetura interna de um CLP ........................................................... 57
Um exemplo de um CLP modular....................................................... 58
Placa de CPU de um CLP ................................................................... 60
Exemplo de diagrama Ladder ............................................................. 62
Exemplo de diagrama Ladder com lgica negativa ............................ 62
Exemplo de diagrama Ladder com lgica NAND e NOR .................. 63
Funcionamento do sensor magntico .................................................. 67
Esquema de funcionamento do sensor capacitivo ............................... 68
Tabela de constantes dieltricas dos materiais .................................... 68
Constante de tempo RC ....................................................................... 69
Forma de construo do sensor capacitivo .......................................... 69
Dinmica do sensor capacitivo ............................................................ 70
Princpio de funcionamento do sensor indutivo .................................. 70
Esquema de funcionamento do sensor indutivo .................................. 71
Como funciona o sensor indutivo........................................................ 71

xi

FIGURA 32 FIGURA 33 FIGURA 34 FIGURA 35 FIGURA 36 FIGURA 37 FIGURA 38 FIGURA 39 FIGURA 40 FIGURA 41 FIGURA 42 FIGURA 43 FIGURA 44 FIGURA 45 FIGURA 46 FIGURA 47 FIGURA 48 FIGURA 49 FIGURA 50 FIGURA 51 FIGURA 52 FIGURA 53 FIGURA 54 FIGURA 55 FIGURA 56 FIGURA 57 FIGURA 58 FIGURA 59 -

Variao de tenso com o sensor indutivo ligado ............................... 72

Aparncia de um indutor comercial .................................................... 72
Funcionamento do sensor ptico ......................................................... 73
Formas de operao do sensor ptico ................................................. 74
Sensor ptico ....................................................................................... 74
Chave fim-de-curso ............................................................................. 75
Esquema de funcionamento da chave fim-de-curso............................ 75
Princpio de funcionamento de um encoder rotativo .......................... 76
Princpio de funcionamento de um encoder linear ............................. 76
Encoder Incremental ........................................................................... 77
Encoder Absoluto ................................................................................ 78
Comparao de discos de encoders incrementais, absolutos, absoluto
virtual ................................................................................................... 80
Classificao de motores eltricos ...................................................... 82
Motor eltrico trifsico de induo com rotor bobinado. .................... 83
Teach-pendant e suas principais funes ............................................ 89
Tela com a declarao das variveis do sistema. ................................ 93
Topologia do sistema .......................................................................... 94
Esquema de ligao entre o rob e o rel ............................................ 96
Encoder utilizado no trabalho. ............................................................ 99
Inversor de freqncia utilizado no trabalho. ...................................... 99
Sensor ptico utilizado no trabalho. .................................................. 100
CLP, expanso local e expanso remota utilizados no trabalho. ...... 100
Rob utilizado na realizao dos trabalhos. ...................................... 101
Motor eltrico de induo utilizado no trabalho. .............................. 101
Esteira utilizada na realizao do trabalho ........................................ 102
Conjunto de rels utilizados no sistema. ........................................... 102
Sistema completo com seus componentes interligados. ................... 103
Mapa do sistema ................................................................................ 103

QUADRO 1 - Especificaes de encoders absolutos ................................................. 79

QUADRO 2 - Aplicaes da tecnologia de encoders absolutos virtuais. .................. 80

xii

LISTA DE SIGLAS

ABNT
CA
CC
CLP
CNC
CPU
DORT
EPROM
Hz
ISO
LED
LER
MAG
MIG
NA
NASA
NBR
NF
PID
RAM
RC
RIA
RPM
RUR
SRI
TIG

- Associao Brasileira de Normas Tcnicas

- Corrente Alternada
- Corrente Contnua
- Controlador Lgico Programvel
- Comando Numrico Computadorizado
- Central Process Unit
- Distrbios Osteomoleculares Relacionados ao trabalho
- Eraseble Programable Ready Only Memory
- Hertz
- International Organization for Standardization
- Ligth Emissor Diode
- Leso por Esforo Repetitivo
- Metal Active Gs
- Metal Inert Gs
- Normalmente Aberto
- National Aeronautics and Space Administration
- Normatizao Brasileira
- Normalmente Fechado
- Proporcional, Integral, Derivativo
- Randon Access Memory
- Resistor/Capacitor
- Robotic Industries Association
- Rotaes por Minuto
- Rossums Universal Robotics
- Stanford Research Institute
- Tungsten Inert Gs

xiii

RESUMO

O processo robotizado est cada vez comum na indstria devido a melhora na

qualidade final dos produtos, diminuio dos custos de produo e quantidade de
produtos acabados em um determinado intervalo de tempo. Este trabalho tem como
principal objetivo simular um processo industrial robotizado, atravs de equipamentos
utilizados na indstria, como o rob manipulador que tem a funo de manipular
objetos, o controlador lgico programvel, tambm conhecido como CLP que tem a
funo de armazenar o programa de controle, bem como receber os sinais de entrada
vindos dos elementos envolvidos e ativar as sadas do processo, o inversor de
freqncia que conjuntamente com outros dispositivos de controle pode determinar o
comportamento de um motor e o encoder que serve para transformar um movimento
angular num movimento linear de distncia. O processo ter um boto de inicializao
que informa ao controlador que o processo foi iniciado. Alm disso, o processo possui
um sensor ptico que determina que a pea a ser deslocada na esteira est na posio
inicial e que deve ser deslocada at uma determinada distncia. Ao final desta
distncia a esteira deve ser desligada para que a pea fique na posio correta, o rob
possa peg-la e coloc-la no local previamente definido atravs de seu programa de
controle.

Palavras-chave: Automao industrial; Robtica; Controle de Processo industrial

Robotizado; Controlador Lgico Programvel.

ABSTRACT

The robotized process is more and more common in the industry due to improvement
in the final quality of the products, decrease of the costs of production and amount of
finished goods in a certain interval of time. This work has as main objective to
simulate a robotized industrial process, through equipments used in the industry, as the
robot manipulator that has the function of manipulate objects, the programmable
logical controller, also known as CLP that has the function of storing the control
program, as well as to receive the input signs that came from the involved elements
and to activate the exits of the process, the frequency inversor that jointly with other
control devices can determine the behavior of a motor and the encoder that works to
transform an angular movement in a lineal movement of distance. The process will
have an initialization button that informs the controller that the process was begun.
Besides, the process possesses an optical sensor that determines that the piece to be
moved in the mat is in the initial position and that it should be moved until a certain
distance. At the end of this distance the mat should be turned off for the piece to be in
the correct position, the robot can catch it and put it in the previous defined place
through its control program.

Keywords: Industrial Automation; Robotics; Robotic Industrial Process control;

Programmable Logical Controller.

1 INTRODUO

1.1 Apresentao
Processo uma ao que evolui de forma progressiva e constitui uma srie
de aes que so controladas a fim de alcanar um determinado resultado ou atingir
uma meta (OGATA, 2000).
Controlar um processo significa atuar sobre ele, utilizando de todos os
mecanismos disponveis, ou sobre as condies a que o mesmo est sujeito a fim de
atingir alguma meta. Cada processo pode ter um ou mais resultados (efeitos e fins).
Para que se possa de fato controlar cada processo necessrio medir (avaliar) os seus
efeitos a fim de que se possa chegar ao objetivo proposto.
A utilizao de robs em processos industriais cada vez mais comum,
devido a vrios fatores, como: a diminuio do custo de mo-de-obra final do produto,
a diminuio de leses por esforo repetitivo (LER) e os distrbios osteomoleculares
relacionados ao trabalho (DORT) em funcionrios humanos. Alm de uma grande
diferena na quantidade de produtos acabados por um determinado intervalo de tempo.
No controle de processos, os robs devem ser escolhidos de acordo com
alguns parmetros que devem ser levados em considerao, tais como: o espao de
trabalho, a repetitividade, a preciso, a velocidade, o nmero de graus de liberdade que
o rob contm, controle e fundaes (ROMANO, 2002).
A repetibilidade de um manipulador Segundo PAZOS (2002), significa a
capacidade do mesmo de retornar de forma seguida a um determinado ponto do espao
de trabalho, ou seja, o manipulador parte de um ponto de inicio at um segundo ponto,

executa o trabalho e depois retorna novamente ao ponto inicial, podendo assim repetir
essa trajetria por vrias vezes, caracterizando assim a repetibilidade.
A preciso definida como a capacidade de um manipulador atingir um
ponto especificado, independente do sistema de coordenadas que esteja sendo
utilizado. Um manipulador pode ter uma tima repetibilidade atuando sobre pontos
prximos, porm esses pontos podem no estar exatamente na posio desejada,
caracterizando assim uma preciso pobre (PAZOS, 2002).
Um rob industrial um manipulador com vrias funcionalidades,
reprogramvel e projetado para movimentar ferramentas, materiais e peas especiais,
atravs de vrios movimentos que so programados para o desempenho de tarefas
variadas (ROMANO, 2002). Isto d a idia das aplicaes variadas que podem ser
realizadas por esse tipo de equipamento.
A soldagem uma das aplicaes mais comuns de robs industriais.
Aproximadamente 25% desses robs so empregados em diferentes aplicaes de
soldagem. Outra aplicao para os robs industriais a montagem de componentes,
correspondendo a 33% das aplicaes, e muito destes so empregados em indstrias
automobilsticas e de eletrnica. Com uma pequena fatia esto os processos de
empacotamento e paletizao, com 2,8% do nmero total (ROMANO, 2002). Uma
rea que ir utilizar consideravelmente os robs industriais futuramente a indstria
alimentcia (ROMANO, 2002).
A robtica industrial aplicada em vrias reas, entre elas est o processo de
paletizao de materiais. De acordo com PIRES (2003), a paletizao de vidros
muito comum na indstria, principalmente na rea automobilstica, onde os robs
trabalham principalmente devido s altas temperaturas para o sistema de modelagem
dos vidros. Outra aplicao muito importante nesta rea a despaletizao de peas
cermicas no planas (ex. vasos sanitrios) que possuem vrios modelos que aps
despaletizados ainda precisam ser inspecionados (PIRES, 2003). Segundo ROMANO
(2002), o processo de soldagem robotizado mudou completamente a concepo da
linha de produo, principalmente na rea automobilstica, pois a preciso e a
produtividade aumentaram significativamente. O processo de soldagem robotizado

traz muitas vantagens, entre elas esto a capacidade do rob de trabalhar em

temperaturas extremas, maior preciso na soldagem, trabalhar durante vrias semanas
ininterruptamente e vrias outras vantagens que facilitam o processo de produo de
forma geral. Os principais tipos de soldagem robotizada so: soldagem com eletrodo
contnuo sob proteo gasosa (tambm conhecida como MIG, MAG), soldagem TIG,
soldagem e corte a laser, soldagem e corte plasma e, por fim, soldagem por
resistncia eltrica por pontos.
Alm dos robs industriais existem robs para aplicaes especficas, tais
como, robs mveis (como o explorador spirit enviado Marte pela NASA), robs
com esteira (como robs desenvolvidos para desativar minas, utilizados pelo exrcito
americano), robs com patas (utilizados para explorao submarina), alm de futuros
robs com rodas para limpeza, corte de grama, entre outros (ROMANO, 2002). Tais
robs no sero abordados, pois no fazem parte do escopo deste trabalho.
Nos captulos posteriores so abordados vrios temas relacionados
diretamente ao trabalho proposto. No captulo 2 so tratados os assuntos: controle de
processos, conceitos de sistemas de controle e robtica, alm de sistemas de controle
em malha aberta e malha fechada, modelo de controle de servo motores, anlise de
sistemas de segunda ordem, tcnicas de controle PID com seu respectivo controle
eletrnico. O captulo 3 trata dos sistemas robticos, bem como os conceitos de robs,
a modelagem geomtrica de robs industriais e tambm o espao de trabalho e
definio de trajetrias. No captulo 4 abordado como assunto principal o controle de
uma esteira integrada a um sistema robotizado, tambm descrito o funcionamento
dos controladores lgicos programveis, inversor de freqncia, sensores. Ser
abordado o funcionamento dos encoders e dos motores eltricos de induo.
Finalmente, no captulo 5 so tratados temas especficos do trabalho, isto o sistema
integrado de controle de paletizao de peas robotizado, a descrio das interligaes
dos componentes. Tambm descrito o programa de controle da esteira, do rob e do
controle integrado. Por fim, descrito todo o funcionamento do sistema.

1.2 Descrio do problema

Na fabricao de produtos manufaturados, existem diversas linhas de
produtos similares como, por exemplo, a soldagem de partes de um automvel, de
modelos diferentes. Um sistema automtico de soldagem deve considerar a
repetibilidade do processo integrado. Na soldagem com operador humano, este fica
realizando o processo de solda manualmente de modo repetitivo. Num sistema de
controle automtico, um rob pode substituir o operador humano, desde que o mesmo
esteja interligado ao processo produtivo. Portanto, o problema consiste em identificar
o que deve ser considerado para substituir a operao manual repetitiva num processo
industrial por um sistema de controle robotizado integrado e automtico.

1.3 Justificativa
Num sistema manufaturado a preciso associada com a repetibilidade
imprescindvel para produo de produtos com qualidade. Se a produo feita de
modo manual, isto , com a presena de pessoas na linha de produo, a tendncia de
se obter produtos com menor preciso e com qualidade inferior. Assim, um sistema de
controle automatizado soluciona o problema. De acordo com ROMANO (2002, p. 16),
a maioria das atividades relacionadas a robs industriais em processos de produo
envolve operaes de movimentao, processamento e controle de qualidade. Porm
dependendo da situao ou do produto a ser fabricado, possvel otimizar ou
flexibilizar o processo produtivo. Os sistemas robotizados permitem tal flexibilidade,
pois estes podem repetir inmeras vezes uma seqncia de aes, mesmo que em mais
de uma linha de produo. Os sistemas robotizados so considerados sistemas
flexveis, pois a partir de uma mudana na linha de produo possvel adapt-lo para
o novo processo. Conforme ROMANO (2002, p. 11), robs so mquinas de
programao flexvel, projetadas para operar em diversas situaes. Logo, as
especificaes de operao fornecidas pelo fabricante so de carter geral e
relacionam-se : volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade mxima,
preciso e repetibilidade.

Um rob um sistema que precisa para si um controle prprio. Isto significa

que o rob deve ter o controle de todas as juntas e cada uma delas deve ser deslocada
conforme um programa de controle. Num sistema de manufatura robotizado, deve-se
programar a operao do rob na linha de produo e, caso seja preciso alterar a
seqncia do mesmo, basta que seja alterado o programa de controle. Isto flexibiliza a
sua ao no processo produtivo sem a necessidade de ter que substitu-lo. Neste
contexto, o presente trabalho simula uma linha de produo com o uso de um rob
integrado ao sistema de controle da linha de produo atravs de um controlador
lgico programvel - CLP. Este trabalho permite o desenvolvimento da lgica de
controle num sistema integrado de manufatura, bem como acrescenta um conjunto de
conhecimentos relacionados ao controle e a automao industrial de um modo geral.

1.4 Objetivo geral

Simular um sistema de controle robotizado num processo industrial fictcio,
atravs da implementao do programa de controle do rob, integrado ao programa de
controle da esteira e do processo global num controlador lgico programvel.

1.5 Objetivos especficos

Os objetivos especficos do trabalho so os seguintes:
a) Fazer um levantamento bibliogrfico dos componentes do sistema de controle,
considerando os aspectos relevantes ao processo em questo;
b) Utilizar a esteira desenvolvida em trabalhos anteriores para posicionar uma pea de
madeira para que o rob possa peg-la;
c) Desenvolver o programa de controle do rob conforme os requisitos do processo.
d) Implementar e revisar o sistema de controle da esteira com a integrao do rob
neste processo;
e) Realizar os testes no sistema para verificar a preciso da repetibilidade do rob.

1.6 Metodologia
O desenvolvimento do trabalho iniciou com um levantamento bibliogrfico
respeito dos componentes do sistema, isto , a sua especificao tcnica. Na
especificao de cada componente, foram apresentados os conceitos e princpios de
funcionamento dos mesmos. Alm disso, para cada componente, foram apresentados
os conceitos relacionados a soluo proposta. Posteriormente foi apresentado o modelo
do sistema de controle conceitual, modelagem matemtica. Uma vez descrito o modelo
matemtico do processo, foi especificado o seu modelo dinmico de controle. No
levantamento bibliogrfico foram abordados tambm os conceitos bsicos de um
sistema de controle em malha fechada. Relacionado ao sistema robtico, foram
descritos os conceitos sobre seus elementos de controle, constituio fsica e espao de
trabalho. Conceitos como repetibilidade e preciso foram elementos especificados para
verificao da adequao do sistema robtico no sistema integrado de controle, ou
seja, todos os componentes do processo.
A segunda etapa do trabalho consistiu em estudar o trabalho anterior de
controle da esteira (ZACCARON, 2003), com descrio resumida dos seus
componentes, bem como o seu programa de controle. Alm disso, foi apresentada uma
descrio de como o rob fez parte do processo. Neste caso, a esteira deve estar parada
para que o rob possa pegar a pea e coloc-la no local apropriado. Nesta etapa,
tambm, foi feito um estudo da interligao do rob com o CLP, para integrao do
sistema.
Posteriormente, foi implementado um programa de controle do rob
integrado ao controle da esteira. Este programa foi feito na linguagem de comandos
desenvolvida pelo fabricante do rob. Os comandos utilizados na programao fizeram
com que o processo se repetisse indefinidamente at que o mesmo tivesse um
comando de parada. Os comandos que foram utilizados no processo foram descritos.
Por fim, foram realizados testes para verificar a repetibilidade do processo,
determinando a preciso do rob no controle do processo especfico deste trabalho,
para determinar seu desempenho global.

2 CONTROLE DE PROCESSOS

Neste captulo so abordados assuntos importantes, como os conceitos de

controle de processos, bem como os seus tipos, seu histrico, sua classificao,
sistemas de controle em malha aberta e controle em malha fechada e principalmente, a
sua importncia para todos os tipos de processos que puderam ser controlados.
Tambm so abordados os conceitos de diagramas de blocos, modelagem matemtica
de controle de processos, funo de transferncia e resoluo de equaes diferenciais
lineares e invariantes no tempo.

2.1 Conceitos de sistemas de controle

Hoje existem muitos equipamentos que trabalham praticamente sozinhos,
porm, esses equipamentos necessitam de um sistema de controle para que possam
operar de forma independente presena do ser humano. Esses equipamentos fazem
parte de um processo que est acontecendo, onde cada etapa desse processo influencia
no resultado gerado. A partir desse resultado so verificados os padres de qualidade
dos produtos que so resultado desse processo.
Em toda rea tcnica, existem termos que precisam ser definidos para
especificao do que se deseja apresentar. Portanto sero apresentados alguns
conceitos, buscando a uniformidade do conhecimento tratado.
Segundo o dicionrio AURLIO SCULO XXI (FERREIRA, 1999),
controle ato ou poder de controlar; domnio. Fiscalizao exercida sobre produtos,
para que tais produtos, no se desviem das normas pr-estabelecidas e controlar
significa exercer o controle. Em termos tcnicos, para OGATA (2000) controle

significa medir o valor da varivel controlada do sistema e aplicao da varivel

manipulada ao sistema para corrigir ou limitar o desvio do valor medido de um valor
desejado. A varivel controlada a grandeza ou condio que medida e controlada;
enquanto a varivel manipulada a grandeza ou condio que variada pelo
controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. Na maioria dos casos, a
varivel controlada a sada de um sistema e o controlador o sistema que exerce o
controle.
Alm do conceito de controle, sero apresentados os conceitos adicionais de
termos tcnicos em controle, obtidos da literatura especfica de um modo geral, como
(OGATA 2000):
Planta: parte de um equipamento (eventualmente, um conjunto de itens
de uma mquina que funcionam conjuntamente), com o objetivo de
realizar uma dada operao.
Sistema: uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e
realizam um certo objetivo. O conceito de sistema pode ser aplicado em
vrias situaes, no limitando-se a entidades fsicas, podendo referenciar
fenmenos abstratos, dinmicos, entre outras situaes.
Processo: uma operao artificial ou voluntria, que evolui
progressivamente e que consiste em uma srie de aes controladas ou
movimentos sistematicamente dirigidos, com o objetivo de conduzir a um
resultado ou finalidade particular.
Perturbaes: uma perturbao um sinal que tende a afetar
adversamente o valor da sada do sistema, podendo ser interna quando
gerada pelo sistema e externa quando gerada fora do sistema, que neste
caso designada por distrbio.
Controle realimentado: refere-se a uma operao que, na presena de
perturbaes ou distrbios, tende a reduzir a diferena entre a sada de um
sistema e alguma entrada de referncia do mesmo, e que opera com base
nesta diferena. Neste caso, apenas distrbios no previsveis so
especificados como tais, desde que distrbios conhecidos ou previsveis

possam sempre ser compensados dentro do sistema.

Sistemas de controle realimentados: um sistema que mantm uma
relao de preciso entre a sada e a entrada de referncia, comparando-as
e utilizando a diferena como um meio de controle. Um exemplo seria
um sistema de controle de nvel. Medindo-se nvel de um dado tanque e
comparando-o com o nvel de referncia desejado, uma vlvula abre ou
fecha o escape do tanque de maneira tal que assegure que o nvel deste
permanea no valor desejado, independente de condies externas.
Servosistemas: um servo sistema (ou servomecanismo), um sistema de
controle realimentado em que a sada alguma posio mecnica,
velocidade ou acelerao. Portanto os termos servossistema e sistema de
controle de posio (ou de velocidade, ou de acelerao) so sinnimos.
Os servossistemas so extensivamente usados na indstria moderna.
Sistemas reguladores automticos: um sistema regulador automtico
um sistema de controle realimentado em que a entrada de referncia ou a
sada desejada ou constante ou varia lentamente com o tempo e em que
a tarefa principal consiste em manter a sada real no valor desejado na
presena de perturbaes.
Sistemas de controle de processos: um sistema regulador automtico no
qual a sada uma varivel, como por exemplo, temperatura, presso,
nvel de lquidos entre outros.
2.1.1 Histrico de controle de processos
Sem apresentar uma reviso da histria de sistemas de controle e automao,
de um modo completo, neste trabalho, apresentam-se a seguir, alguns fatos
importantes desta rea do conhecimento.
O primeiro grande trabalho na rea foi de James Watt, que desenvolveu o
primeiro controlador centrfugo para controle de velocidade de uma mquina a vapor
no sculo XVIII. Outros trabalhos em controle automtico nos primeiros estgios de
desenvolvimento da teoria de controle foram devidos a Minorsky, Hazen e Nyquist,

10

entre muitos outros (OGATA, 2000).

Em 1922, Minorsky trabalhou em controladores automticos para pilotagem
de navios e mostrou como poderia ser determinada a estabilidade apartir de equaes
diferenciais que descrevem o sistema. Em 1932, Nyquist desenvolveu um
procedimento relativamente simples para determinar a estabilidade de sistemas de
malha fechada com base na resposta da malha aberta a entradas senoidais em regime
permanente. Em 1934, Hazen, que introduziu o termo servomecanismo para sistemas
de controle de posio, discutiu o projeto de servomecanismo a rel capazes de seguir
muito de perto uma entrada varivel (OGATA, 2000).
Na dcada de 40 os mtodos de resposta de freqncia tornaram possvel que
engenheiros desenvolvessem projetos sistemas de controle de malha fechada lineares
que satisfizeram os requisitos de desempenho, desde o final da dcada de 40 at incio
dos anos 50, o mtodo do lugar de razes devido a Evans foi completamente
desenvolvido. Este mtodo tornou-se o corao da teoria de controle clssica
constituida por mtodos de resposta em frequncia e lugar de razes, pois levam a
sistemas que so estveis e satisfazem a um conjunto de requisitos de desempenho. A
partir da dcada de 50, a nfase nos problemas de projeto de controle tem sido
transferida do projeto de um dos muitos sistemas que funcionam para o projeto de um
sistema timo em algum sentido expressivo.
Com base nos modernos processos com muitas entradas e sadas torna-se
cada vez mais complexa a descrio de um sistema de controle moderno, que requer
um grande nmero de equaes, enquanto a teoria de controle clssica trata somente
entradas e sadas simples. Entretanto, a teoria de controle clssica, torna-se impotente
para sistemas de entrada mltipla e sada mltipla. Desde 1960 aproximadamente,
devido disponibilidade dos computadores digitais ter tornado possvel a anlise de
sistemas complexos no domnio do tempo, a teoria de controle moderna, baseada na
anlise e na sntese no domnio do tempo usando variveis de estado, tem sido
desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos modernos de
requisitos rigorosos em termos de preciso, peso e custo em aplicaes militares,
espaciais e industriais (OGATA 2000).

11

Recentes desenvolvimentos em teoria de controle moderno esto no campo

do controle timo tanto de sistemas determinsticos quanto de estocsticos, bem como
de controle de aprendizado e controle adaptativo de sistemas complexos. Agora os
computadores digitais tm se tornado mais baratos e mais compactos, eles so usados
como partes integrantes destes sistemas de controle. Recentes aplicaes da teoria de
controle moderna incluem sistemas no pertencentes engenharia, tais como sistemas
biolgicos, biomdicos, econmicos e scio-econmicos.
2.1.2 Classificao de sistemas de controle
A introduo da teoria e desenvolvimento de controle moderna junto com as
mquinas automatizadas, tiveram suas possibilidades de aplicao expandidas atravs
de controle eletrnicos e agora com os computadores digitais mais baratos e mais
compactos, que so usados como parte integrante destes sistemas de controle. Essa
mudanas tem tambm liderados novos rumos e tecnologias.
Elementos de controle so requisitos para a operao de mquinas e
processos em quase todas as reas de produo. Isto deve ser possvel para iniciar,
controlar e monitorar a operao de qualquer mquina ou processo. Entretanto, os
sistemas de controle possuem caractersticas que os diferem um dos outros, de acordo
com o controle a ser efetuado. Este item apresenta as classificaes de tais sistemas, de
acordo com a literatura (OGATA, 2000).
Ainda de acordo com OGATA (2000), os sistemas de controle podem ser
classificados de muitas maneiras diferentes. Algumas destas maneiras so:
Sistemas de controle lineares X no-lineares: Os sistemas fsicos,
geralmente, so no lineares em vrios pontos. No entanto, se a faixa de
variaes das variveis do sistema no for ampla, ento o sistema pode
ser linearizado dentro de uma faixa de variao relativamente pequena
das variveis. Para os sistemas lineares, o princpio da superposio se
aplica, enquanto que para sistemas no-lineares, tal princpio no se
aplica.
Sistemas de controle invariantes no tempo X variante no tempo: um

12

sistema de controle invariante no tempo aquele cujos parmetros no

variam com o tempo. Portanto, a resposta de tal sistema independente
do tempo em que uma entrada aplicada. J um sistema de controle
varivel no tempo um sistema em que um ou mais parmetros variam
com o tempo e resposta depende do tempo em que uma entrada
aplicada.
Sistema de controle de tempo contnuo X discreto: em um sistema de
controle de tempo contnuo, todas as variveis do sistema so funo de
um tempo t contnuo, enquanto o sistema de controle de tempo discreto
envolve uma ou mais variveis que so conhecidas somente em certos
instantes de tempo.
Sistema de controle de entrada/sada simples X entrada/sada mltipla:
um sistema de uma entrada e uma sada denominado sistema de
controle de entrada/sada simples. Quando o sistema possuir vrias
entradas e sadas, so chamados de sistemas entrada/sada mltiplas.
Sistemas de controle de parmetros concentrados X parmetros
distribudos: sistemas de controle que podem ser descritos por equaes
diferenciais ordinrias so sistemas de controle de parmetros
concentrados, enquanto que sistemas de controle de parmetros
distribudos so aqueles que podem ser descritos por equaes
diferenciais parciais.
Sistemas de controle determinstico X estocsticos: um sistema de
controle determinstico se a resposta entrada prognosticvel e
repetvel. Se no, o sistema de controle estocstico.
Sistemas de controle de malha aberta X malha fechada: os sistemas de
malha aberta no verificam o valor da sada para comparar com um valor
de referncia. J os sistemas de malha fechada, fazem tal comparao,
obtendo um sinal de erro para efetuar uma ao de controle.

Com base na classificao dos sistemas de controle relacionados acima, o

13

sistema em questo neste trabalho pode ser classificado como linear porque as
variveis do sistema no tm mudanas drsticas; de tempo contnuo, de forma que
pode-se saber a funo de cada varivel, pois as mesmas so funo de um tempo
contnuo; de vrias entradas e vrias sadas.
2.1.3 Controle malha aberta e malha fechada
Controladores so dispositivos eletrnicos, mecnicos ou a combinao de
ambos que tem por objetivo principal controlar um sistema. Esses controladores em
geral so ligados na entrada do sistema e so responsveis por gerar o sinal de acordo
com a sada estipulada pelo usurio (PAZOS, 2002).
Existem dois tipos de sistemas controles que podem ser empregados: o
sistema controle sem realimentao, tambm chamado de Sistema Controle em Malha
Aberta e o Sistema controle com realimentao que tambm chamado de Sistema
Controle em Malha Fechada.
Os sistemas de controle realimentado so s vezes denominados sistemas de
controle de malha fechada. Na prtica, os termos controle realimentado e controle de
malha fechada so usados intercambiavelmente. Em sistema de controle de malha
fechada o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal
realimentado (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e
sua derivadas), introduzido no computador de modo a reduzir o erro e trazer a sada
do sistema a um valor desejado. O termo controle de malha fechada sempre implica o
uso de ao de controle realimentado a fim de reduzir o erro do sistema.
Os sistemas de controle em malha aberta so sistemas em que a sada no
tem nenhum efeito sobre a ao de controle. Em outras palavras, em um sistema de
controle em malha aberta a sada no medida nem realimentada para comparao
com a entrada. Um exemplo prtico uma mquina de lavar roupas. Nela, as
operaes de molhar, lavar e enxaguar so efetuadas em uma mesma base de tempo. A
mquina no mede o sinal de sada, isto a limpeza das roupas. Em qualquer sistema
de controle em malha aberta a sada no comparada com a entrada de referncia.
Assim, a cada entrada de referncia corresponde uma condio de operao fixa; em

14

consequncia, a preciso do sistema de uma calibrao. Na presena de pertubaes,

um sistema de controle em malha aberta no desempenhar a tarefa desejada.
O controle de malha aberta pode ser usado, na prtica, somente se a relao
entre a entrada e a sada for conhecida e se no houver distrbios internos ou externos.
Cabe ressaltar que qualquer sistema de controle que opere numa base de tempo em sua
totalidade de malha aberta, como por exemplo, o controle de trfego por meio de
sinais operados em uma base de tempo um outro tipo de controle em malha aberta.
2.1.4 Vantagens e desvantagens de sistemas de malha aberta e malha fechada
Dependendo do tipo de controle a ser efetuado num dado processo, existem
vantagens e desvantagens de utilizar um sistema de malha aberta ou um sistema de
malha fechada. Estas vantagens e desvantagens esto relacionadas complexidade do
controle, ao preo dos componentes do sistema de controle, bem como da viabilidade
da implementao do controle (OGATA, 2000).
Os sistemas de malha fechada possuem a vantagem de que da realimentao
torna a resposta do sistema relativamente insensvel a distrbios externos e variaes
internas nos parmetros do sistema. Neste caso, pode-se utilizar componentes baratos e
sem muita preciso para obter o controle preciso de uma dada planta (processo),
enquanto que isto no vivel num sistema de malha aberta.
Do ponto de vista de estabilidade, o sistema de controle em malha aberta
mais fcil de construir porque a estabilidade do sistema no constitui um problema
significativo. Por outro lado, a estabilidade sempre um problema fundamental no
sistema de controle de controle em malha fechada, o qual pode tender a corrigir erros
que podem causar oscilaes de amplitude constante ou varivel. Deve ser enfatizado
que, para sistemas nos quais as entradas so conhecidas antecipadamente e nas quais
no h distrbios, aconselhvel usar controle em malha aberta.
Os sistemas de controle em malha fechada possuem vantagens somente
quando distbios imprevisveis ou variaes imprevisveis nos componentes do
sistema esto presentes. Cabe salientar que, o regime de potncia de sada determina
parcialmente o custo, o peso e a dimenso de um sistema de controle. O nmero de

15

componentes usados em um sistema de controle em malha fechada maior do que o

de um correspondente sistema de controle em malha aberta. Assim, o sistema de
controle em malha fechada geralmente de custo e potncia maior para poder
conportar esta capacidade de ajuste de erro.
Para diminuir a potncia de um sistema, o controle em malha aberta pode ser
usado onde a aplicabilidade for possvel e vivel. Uma combinao adequada de
controles em malha aberta e em malha fechada usualmente menos dispendiosa e dar
desempenho satisfatrio ao sistema global, no onerando o projeto de controle. claro
que nem sempre isto vivel e conveniente, deve-se estabelecer a real aplicao e
necessidade do sistema.

2.2 Modelagem matemtica de controle de processos

Nos estudos que abordam sistemas de controle, deve-se ter capacidade de
modelar sistemas dinmicos e de analisar caractersticas dinmicas. Em um sistema
dinmico, a modelagem matemtica definida como um conjunto de equaes que
representam a dinmica do sistema com preciso, ou pelo menos, de uma forma
bastante aceitvel. Observa-se que um modelo matemtico no nico para um
determinado sistema, pois o mesmo pode ser representado de vrias maneiras
diferentes, no entanto, pode haver muitos modelos matemticos, dependendo da
perspectiva considerada.
A dinmica de muitos sistemas sejam eles mecnicos, eltricos, trmicos,
econmicos, biolgicos etc., podem ser descritivas em termos de equaes
diferenciais. Essas equaes podem ser obtidas utilizando-se as leis fsicas que
governam um determinado sistema particular, como por exemplo as leis de Newton
dos sistemas mecnicos e as leis de Kirchhoff dos sistemas eltricos. Devemos ter
sempre em mente que a obteno de um modelo matemtico aceitvel a parte mais
importante de toda a anlise.
Os modelos matemticos podem assumir vrias formas diferentes. Essas
formas dependem do sistema que alvo de interesse e das circunstncias particulares,

16

um modelo matemtico pode ser mais adequado do que outro. Por exemplo, em
problemas de controle timo, vantajoso usar representaes no espao de estados
(OGATA, 2000). Por outro lado, para a anlise de resposta transitria ou de resposta
de freqncia de sistemas monovariveis (a uma entrada e uma sada), lineares e
invariantes no tempo, a representao atravs de funo de transferncia pode ser mais
conveniente do que qualquer outra. Uma vez obtido um modelo matemtico de um
sistema, vrias ferramentas analticas e de computador podem ser usadas para fins de
anlise e de sntese.
A simplicidade e a preciso de um modelo matemtico esto diretamente
relacionadas, por isso um modelo matemtico pode ter sua preciso melhorada, s que
para isso necessrio aumentar a sua complexidade. Em alguns casos, so includos
centenas de equaes para descrever um sistema completo. Na obteno de um modelo
matemtico, no entanto, deve ser estabelecido um compromisso entre a simplicidade
de um determinado modelo e a preciso dos resultados da anlise. Portanto, quando
no for necessrio um resultado muito preciso, prefervel obter apenas um modelo
razoavelmente simplificado. Com efeito, fica-se geralmente satisfeito com a obteno
de um modelo matemtico adequado ao problema em considerao. No entanto, devese notar que os resultados obtidos da anlise so vlidos somente na medida em que o
modelo aproxima o comportamento real de um determinado sistema dinmico.
Na obteno de um modelo matemtico simplificado, se torna necessrio
ignorar algumas propriedades fsicas inerentes ao sistema. Em particular, se deseja
obter um modelo matemtico linear a parmetros concentrados, ser sempre necessrio
ignorar certas no-linearidades e a influncia de parmetros distribudos que possam
estar presentes no sistema fsico. Se os efeitos destas propriedades ignoradas sobre a
resposta forem pequenos, ser alcanada uma concordncia entre os resultados da
anlise do modelo matemtico e os resultados do estudo experimental do sistema
fsico.
Na soluo de um novo problema, considerado desejvel primeiramente
construir um modelo simplificado para adquirir um conhecimento bsico e geral para
uma determinada soluo. Posteriormente, poder ser elaborado um modelo

17

matemtico mais completo a fim de que possa ser utilizado para uma anlise mais
detalhada.
Um sistema pode ser chamado de linear se a ele se aplica o princpio da
superposio, que estabelece que a resposta produzida pela aplicao simultnea de
duas excitaes diferentes igual soma das duas respostas individuais a cada uma
delas. Isto significa que para os sistemas lineares, a resposta a vrias entradas pode ser
calculada considerando-se uma entrada de cada vez desde que os resultados sejam
somados (OGATA, 2000).
Tal princpio que permite a construo de solues complicadas para
equaes diferenciais lineares a partir de solues mais simples. Os sistemas lineares
tambm podem ser classificados como variantes e invariantes no tempo. Uma equao
diferencial linear se os coeficientes forem constantes ou funes apenas da varivel
independente. Sistemas dinmicos que so compostos de componentes lineares a
parmetros concentrados e invariantes no tempo podem ser descritos por equaes
diferenciais lineares e invariantes no tempo.
Os sistemas representados por equaes diferenciais cujos coeficientes sejam
funes do tempo so chamados sistemas lineares variveis no tempo (OGATA,
2000). Um exemplo de um sistema de controle varivel no tempo um sistema de
controle de um navio, pois a sua massa varia devido ao consumo de combustvel.
Um sistema no-linear quando no possvel aplicar o princpio da
superposio. Embora muitas relaes fsicas sejam representadas freqentemente por
equaes lineares, na maioria dos casos as relaes reais no so exatamente lineares.
Uma anlise detalhada de sistemas fsicos mostra que mesmo os chamados
"sistemas lineares" so realmente lineares apenas em faixas limitadas de operao. Na
prtica, muitos sistemas eletromecnicos, hidrulicos, pneumticos etc., envolvem
relaes no-lineares entre as variveis. Por exemplo, a sada de um componente pode
saturar para sinais grandes na entrada. No-linearidades do tipo lei quadrtica podem
ocorrer em alguns componentes.
Note-se que alguns sistemas de controle importantes so no-lineares
independentemente dos valores dos sinais de entrada. Por exemplo, em sistemas de

18

controle liga-desliga (on-off). A ao de controle ou liga ou desliga, e no h uma

relao linear entre a entrada e a sada do controlador. Um exemplo prtico desses
sistemas so os sistemas de refrigerao utilizados em geladeiras, onde, quando o
mesmo est ligado, fica resfriando o interior da geladeira e quando est desligado,
interrompe o resfriamento, apenas o mantendo na sua temperatura atual por algum
tempo.
Os procedimentos para determinar as solues de problemas envolvendo
sistemas no-lineares so, em geral, extremamente complicados. Devido a esta
dificuldade matemtica inerente aos sistemas no-lineares torna-se normalmente
necessrio introduzir sistemas lineares "equivalentes" em substituio aos nolineares. Estes sistemas lineares equivalentes so vlidos apenas dentro de uma faixa
limitada de operao. Uma vez que um sistema no-linear seja aproximado por um
modelo matemtico linear, vrias ferramentas lineares podem ser aplicadas para fins
de anlise e projeto.
Independente do modelo matemtico de um processo, tais modelos no
descrevem como so as caractersticas funcionais, mecnicas (montagem da estrutura),
sensores, instrumentao, componentes de controle e como tal interligao ocorre na
prtica. Isto quer dizer que o modo como o controle ser realizado, deve ser descrito
atravs de representaes clssicas, mostrando no somente o comportamento
dinmico do sistema (modelo matemtico), mas deve sim ser representado atravs de
diagramas que permitam a identificao dos elementos no problema a ser controlado.
preciso tambm que o modelo matemtico permita identificar uma estratgia de
controle a ser empregada, baseada no comportamento dinmico do sistema e quais os
elementos que sero inseridos para realizao do controle.
Esta representao do sistema ser feita atravs do conceito de funo de
transferncia, onde o sistema ser identificado atravs de um diagrama de blocos e a
estratgia de controle a ser aplicada ser definida atravs da anlise de mtodos de
resoluo das equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo. Para tal, sero
apresentados a seguir, os conceitos de funo de transferncia, diagrama de blocos e
um mtodo de soluo de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo. O

19

mtodo a ser aplicado na resoluo das equaes o mtodo de Laplace, por

incorporar as condies iniciais na equao modelo, sendo portanto desnecessrio o
clculo das constantes de integrao.
2.2.1 Funo de transferncia
Em teoria de controle, as funes ditas funes de transferncia so
comumente usadas para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou
sistemas que podem ser descritos por equaes diferenciais lineares invariantes no
tempo.
O conceito de funo de transferncia de um sistema representado por
equaes diferenciais lineares invariantes no tempo definida como a relao entre a
transformada de Laplace do sinal de sada (funo resposta) e a transformada de
Laplace do sinal de entrada (funo excitao), na hiptese de que todas as condies
iniciais so nulas.
Funo de Transferncia = G ( s)

LSaida
com condies iniciais nulas.
LEntrada

Eq. 1

Usando-se o conceito de funo de transferncia possvel representar a

dinmica de sistemas por equaes algbricas em s. Se a mais alta potncia de s no
denominador da funo de transferncia for igual a n, o sistema chamado sistema de
n-sima ordem.
A aplicabilidade do conceito da funo de transferncia limitada a
equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. O mtodo das funes de
transferncia, portanto, amplamente usado na anlise e no projeto de tais sistemas.
2.2.2 Diagrama de blocos
Um sistema de controle pode ser constitudo por um certo nmero de
componentes. Em engenharia de controle, para mostrar as funes desempenhadas por
cada componente, costuma-se usar um diagrama chamado diagrama de blocos. Esta
seo explica o que um diagrama de blocos, apresenta um mtodo de obteno dos
diagramas de blocos para sistemas fsicos e, finalmente, discute tcnicas para

20

simplificar tais diagramas.

Um diagrama de blocos de um sistema uma representao pictrica das
funes desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de sinais entre eles.
Diferindo de uma representao matemtica puramente abstrata, o diagrama de blocos
tem a vantagem de indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real.
Em um diagrama de blocos, todas as variveis do sistema so ligadas umas
s outras atravs de blocos funcionais. O bloco funcional ou simplesmente bloco um
smbolo da operao matemtica sobre o sinal de entrada do bloco que produz o sinal
de sada. As funes de transferncia dos componentes so usualmente introduzidas
nos blocos correspondentes, que so conectados por setas para indicar o sentido do
fluxo dos sinais.
A figura 1 mostra um elemento do diagrama de blocos. O segmento
orientado (seta) que aponta para o bloco indica o sinal de entrada, e o segmento
orientado que sai do bloco representa o sinal de sada. Tais setas so citadas como
sinais.

FIGURA 1 - Elemento de um diagrama de blocos

As vantagens da representao por diagrama de blocos de um sistema

residem no fato de que fcil formar o diagrama de blocos global do sistema como um
todo simplesmente conectando os blocos dos componentes de acordo com o fluxo do
sinal, e que possvel avaliar a contribuio de cada componente para o desempenho
global do sistema.
O diagrama de blocos de um sistema a malha fechada apresentado na figura
2 mostra um exemplo de diagrama de blocos de um sistema a malha fechada. A sada
C(s) retroage ao ponto de soma, onde comparada com o sinal de entrada de
referncia R(s). A natureza de malha fechada do sistema est claramente indicada

21

atravs da figura 2. O sinal de sada do bloco, C(s) neste caso, obtido pela
multiplicao da funo de transferncia G(s) pelo sinal de entrada no bloco, E(s).
Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de blocos
constitudo por blocos, pontos de soma e pontos de juno.
Quando o sinal de sada retroage ao ponto de soma para comparao com a
entrada, necessrio converter sua natureza fsica na mesma natureza do sinal de
entrada. Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o sinal de sada
usualmente a temperatura controlada. O sinal de sada, que tem a dimenso de
temperatura, deve ser codificado como fora, posio ou tenso eltrica, Esta
converso realizada pelo elemento de retroao cuja funo de transferncia H(s),
conforme mostrado na figura 2.

FIGURA 2 -

Sistema a malha fechada

O papel do elemento de retroao modificar a natureza do sinal de sada

antes que este seja comparado com o sinal de entrada, na maioria dos casos, o
elemento de retroao um sensor que mede o valor da grandeza de sada do processo
a controlar. O sinal de sada do sensor comparado com o sinal de entrada, gerando-se
o sinal de erro atuante. No presente exemplo, o sinal de retroao que retoma ao ponto
de soma para comparao com o sinal de entrada B(s) = H(s)C(s).
Funo de transferncia malha fechada. Para o sistema mostrado na figura
2, o sinal de sada C(s) e o sinal de entrada R(s) esto relacionados como se segue:
C ( s) G ( s) E ( s)
E ( s) R( s) B( s)
R( s ) H ( s )C ( s )

Eq. 2

22

Eliminando E(s) destas equaes, obtm-se

C(s) G(s)[R(s) H (s)C(s)]

ou
C ( s)
G( s)

R( s ) 1 G ( s ) H ( s )

Eq. 3

A funo de transferncia que relaciona C(s) a R(s) denominada funo de

transferncia a malha fechada.
2.2.3 Resoluo de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo
O mtodo da transformada de Laplace fornece a soluo completa (soluo
complementar e soluo particular) das equaes diferenciais lineares e invariantes no
tempo. Os mtodos clssicos para se achar a soluo completa de uma equao
diferencial requerem o clculo de constantes de integrao a partir das condies
iniciais.
No caso do mtodo da transformada de Laplace, no entanto, este requisito
desnecessrio porque as condies iniciais so automaticamente includas na
transformada de Laplace da equao diferencial.
Se todas as condies iniciais forem consideradas nulas, ento a
transformada de Laplace da equao diferencial obtida simplesmente pela
substituio de d/dt por s, d2/dt2 por s2 e assim por diante.
Na resoluo das equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo
mtodo da transformada de Laplace so necessrias duas etapas:
1)

Aplicando-se a transformada de Laplace a cada um dos membros da equao

diferencial, converter a equao diferencial numa equao algbrica em s
(aplicando a tabela de Laplace ou a integral de Laplace) e obter a expresso da
transformada de Laplace da varivel dependente, rearranjando a equao
algbrica.

2)

A soluo da equao diferencial em funo do tempo obtida achando-se a

transformada de Laplace inversa da varivel dependente.

23

Cabe salientar que a definio da transformada de Laplace dada pela

integral de Laplace. Assim, seja uma funo f(t) varivel no tempo tal que seu valor
seja zero para qualquer tempo menor que zero e uma varivel complexa s
representando o domnio da freqncia, a transformada de Laplace a seguinte:
Laplace =

f (t )e st dt

Eq. 4

2.3 Concluso
Todos os processos precisam de um sistema de controle, pois estes fazem
com que este processo tenha uma boa eficincia e cumpra todos os seus objetivos. Para
isso precisaram ser projetados de acordo com as necessidades do mesmo, assim
tiveram bom desempenho e resultados excelentes.
Os sistemas de controle so muito importantes, pois atravs deles conseguese um processo de boa qualidade, no somente no processo em si, mas tambm nos
seus resultados, atravs de produtos de qualidade, de suas conformidades e bom
desempenho atravs de produtos finalizados por tempo de trabalho.

24

3 SISTEMAS ROBTICOS

Neste captulo so vistos os conceitos de robs e os espaos de trabalho onde

eles atuam. Tambm so vistas as anlises de desempenho de robs atravs de suas
caractersticas de postura, flexibilidade e vrios outros fatores que influenciam de um
modo geral para o uso de robs na indstria.

3.1 Conceitos de robs

Em muitas indstrias, existem trabalhos que so considerados complexos,
no somente no seu aspecto de desenvolvimento, mas tambm em outros fatores, como
por exemplo, risco de morte, dificuldade de execuo devido a temperaturas e outros
fatores relevantes.
A partir disso, surge a necessidade da implantao de robs nestas indstrias.
So fatores importantes para a utilizao de robs: o custo de acordo com a sua vida
til ao longo dos tempos bem menor de que um operrio, a melhora da produtividade
em determinadas aplicaes, a melhora na qualidade dos produtos, a capacidade de
operar em ambientes hostis e com materiais perigosos, estes so apenas alguns dos
importantes fatores que influenciam a implantao de robs nas indstrias.
Existem muitas definies diferentes de robs, dependendo do ponto de vista
e geralmente da rea em que se trabalha com os mesmos. Por exemplo, de um ponto de
vista cientfico, a definio se difere daquela dada de um ponto de vista industrial, que
tambm se difere quela dada de um ponto de vista da teoria de controle.
Para se entender a definio de robs, primeiramente tem-se que definir
alguns conceitos bsicos, comeando pelo conceito de mquina. Este conceito ser

25

focalizado do ponto de vista da utilidade, portanto, mquina definida como qualquer

dispositivo capaz de transformar energia em trabalho til. Essa energia pode ser
qualquer uma, sem distino, como por exemplo, energia trmica, eltrica, solar,
nuclear, qumica, magntica e at a energia proveniente da fora humana. Todos esses
tipos de energia podem ser quantificadas e expressadas atravs de uma unidade fsica
chamada Joule (PAZOS, 2002).
Tambm possvel classificar diferentes tipos de mquinas, focalizando
diversos pontos de vista, por exemplo, o tipo de energia empregada para gerar um
determinado trabalho, o que as dividiria em mquinas eltricas, trmicas, manuais, etc.
a classificao utilizada aqui a origem da fonte de energia, ou seja, se a fonte de
energia for proveniente da fora humana ou externa a ao do operador. Desta forma,
as mquinas sero divididas em automticas e no automticas ou manuais.
Por mquinas automticas, entende-se aquelas que necessitam de foras
externas, como por exemplo, eltrica, trmica etc. e so os casos das mquinas
eltricas, de combusto, a vapor, entre outras fontes possveis de energia. J por
mquina no automtica ou manual, pode-se entender aquela que necessita
constantemente do operador para a realizao de um determinado trabalho (PAZOS,
2002).
Tambm, possvel fazer diversas classificaes entre as mquinas
automticas, de acordo com o tipo de energia, caractersticas construtivas, peso,
tamanho, etc. Aqui ser estabelecida a seguinte classificao: as mquinas automticas
sero divididas em programveis e no programveis. A mquina automtica e no
programvel aquela que ao receber a energia da fonte sempre efetua um trabalho
repetitivo, como por exemplo, a furadeira automtica que s faz girar a broca. J por
mquina automtica programvel entende-se aquela que depende de um certo grau de
instruo dada pelo operador, essa instruo chamada de programa (PAZOS, 2002).
Desta forma, o conceito de rob justamente o de uma mquina automtica
programvel, que tambm pode ser classificada de acordo com as suas diferentes
utilidades (PAZOS, 2002). Ainda, de acordo com PAZOS (2002), uma definio que
supostamente oficial do termo rob e que foi estabelecida pela Associao das

26

Indstrias da Robtica (RIA), que diz o seguinte: um rob industrial um

manipulador reprogramvel, multifuncional, projetado

para

mover

matrias,

ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variveis programados para a

realizao de uma variedade de tarefas.
Uma definio mais completa apresentada pela norma ISO 10218, como
sendo: uma mquina manipuladora, com vrios graus de liberdade, controlada
automaticamente, reprogramvel, multifuncional que pode ter base fixa ou mvel para
utilizao em aplicaes de automao industrial (ROMANO, 2002).
Outro tipo de rob que deve ser levado em considerao o rob mvel que
tem como caracterstica principal a sua atuao de forma independente em termos de
mobilidade e de alimentao. Um exemplo ilustrativo desse tipo de rob foi a sonda
enviada Marte, com fins de explorao, a Mars Pathfinder. Porm o escopo deste
trabalho est relacionado robs industriais manipuladores.

FIGURA 3 -

Rob industrial manipulador

27

3.1.1 Histrico da robtica

As primeiras mquinas parecidas com o que hoje consideramos rob foram
construdas a aproximadamente trs sculos atrs. Eram geralmente bonecos que os
reis gostavam de dar como presente, desenvolvidos por pessoas engenhosas.
Normalmente faziam movimentos repetitivos que imitavam as atividades humanas
como tocar instrumentos musicais. Alguns foram projetados por Jaques Vancaunson
no sculo XVIII. Um mecanismo automatizado que substitua um ser humano em uma
tarefa especfica e no tinha aspectos humanide foi um tear desenvolvido pelo francs
Jacquard em 1801. Essa mquina tinha uma srie de cartes perfurados onde as
posies dos furos serviam de cdigo para o traado do tear correspondendo a um tipo
de textura para o tecido a cada conjunto de cartes que era processado, o que antes era
comandado por mos humanas passou a receber comandos de cartes perfurado e a
funcionar independente.
Mas a origem da palavra rob foi introduzida pelo escritor tchecoeslovaco
Karel Capek em janeiro de 1921 em sua pea os robs universais de Rossum R.U.R.
(Rossums Universal Robots) durante a abertura em Praga. A pea abordava o aspecto
da desumanizao do homem na civilizao tecnolgica. Embora os robs descritos
por Capek fossem de natureza qumica e no mecnica, o termo passou a ser utilizado
como um padro para a palavra rob. Palavra esta que deriva de outra palavra de
origem eslava, que significa trabalho forado.
Um marco no projeto de mecanismos robotizado foi a inveno do
americano George Devol em 1946, um dispositivo controlador. O primeiro rob
industrial moderno foi construdo pelo fsico Joe Engelberger e George Devol no final
dos anos 50 e ficou como o marco da indstria da robtica. De l para c, temos
experimentado um crescimento rpido da robtica. Por ter sido o primeiro a
comercializar robs, o fsico Engelberger considerado o pai da robtica (PAZOS,
2002).
Um fato muito importante que deve ser levado em considerao foi a
instalao do primeiro rob industrial que foi realizado pela Unimation Inc e esse
primeiro rob industrial foi denominado Unimate e foi instalado no cho-de-fbrica de

28

uma empresa em 1961. Este rob era um teleoperador mestre-scravo e resultou da

combinao de mecanisms articulados e garras e a tecnologia de controle
desenvolvidas em mquina operatrizes com comando numrico. Desde ento o
desenvolvimento tecnolgico nas reas de eletrnica digital, mecnica, cincia da
computao, materiais e logstica da produo aumentaram a confiabilidade dos
componentes que envolvem os projetos de robs e tambm a reduo dos custos para
que esses robs fossem implantados nas atividades industriais.
Alguns fatos relevantes so resumidos abaixo (ROMANO, 2002):
1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs com manipuladores
mecnicos remotos para materiais radioativos.
1942 - ROBTICA: palavra inventada por Isaac Asimov, para denominar
a cincia que estuda robs.
1950 - Handyman (General Electric) e Minotaur (General Mills) com
atuao eltrica e pneumtica.
1954 - George C. Devol: manipulador cuja operao podia ser
programada (programmed articulated transfer device).
1959 - Primeiro rob comercial (Planet Corporation). Controlado por
chaves e cames.
1960 - Primeiro rob Unimate. Usava comando numrico programvel.
1962 - H.A. Ernst: MH-1 - mo mecnica com sensores tteis, controlada
por computador.

1968 - Shakey: rob mvel desenvolvido no SRI (Stanford Research

Institute).

1973 - WAVE: primeira linguagem de programao para robs

1976 - Rob T3 da Cincinnati Milacron controlado por computador.
1982 - Rob RS-1 da IBM programado em linguagem AML.
2000 - Milhares instalados em fbricas e usados para entretenimento.
2001 - Rob humanide da Honda: capacidade de locomoo, viso,
olfato, tato e voz, conforme visto na figura 4.

29

FIGURA 4 -

Rob humanide desenvolvido pela Honda

3.1.2 Classes de robs

Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas e propriedades,
existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de
trabalhar.
A primeira classe de robs que deve ser considerada a classe dos robs
manipuladores, que em geral um dispositivo eletromecnico que pode ser um carro
explorador, uma garra ou um brao mecnico, que tem a capacidade de repetir os
movimentos executados por um operador em um local remoto, como por exemplo, os
braos mecnicos ou qualquer outro sistema que tem por objetivo deslocar algum tipo
de material de um ponto a outro ou acompanhando uma determinada trajetria dentro
de um volume de trabalho.
Outra classe a ser considerada a dos robs exploradores, ou seja, robs que
tem por objetivo principal, explorar um determinado tipo de ambiente, que no
necessariamente precise ser uma superfcie plana, inclusive, esses tipos de robs
podem ser dotados de sensores a fim de detectar como o tipo de uma determinada
superfcie, um exemplo disto o rob que foi enviado a Marte a fim de verificar como
a superfcie daquele planeta.

30

A terceira classe a das mquinas-ferramentas, ou robs que tem por

objetivo alterar ou processar um determinado tipo de matria-prima. Podem ser citados
como exemplo disso os robs soldadores, nos quais devem ser programados os
movimentos a serem feitos pela ponta de solda a fim de contornar as peas a serem
soldadas, as furadeiras com controle numrico, onde em seu programa esto
especificados os dimetros e as coordenadas dos furos que sero realizados, os tornos
de controle numrico entre muitas ouras mquinas que so comuns na indstria,
principalmente na rea metalrgica.
Tambm sero considerados outros tipos de robs que no entram nas
definies anteriores como de uso geral. Um exemplo claro disso um controlador de
temperatura programvel, que objetiva controlar a temperatura de um sistema ou
ambiente em um determinado nvel, de acordo com um programa previamente
indicado ao controlador. Podemos observar que, segundo a especificao determinada
aqui, este controlador de temperatura considerado um rob, mesmo que no realize
qualquer tipo de movimento (ROMANO, 2002).
3.1.3 Componentes bsicos de um rob industrial
Os componentes bsicos de um rob industrial so: o manipulador mecnico,
atuadores, sensores, unidade de controle, unidade de potncia e efetuador conforme
figura 5 a seguir so descritos cada um dos componentes:
Manipulador mecnico: os manipuladores mecnicos fazem referncia ao
aspecto mecnico e estrutural de um rob e consiste na combinao de
elementos estruturais rgidos, conectados entre si atravs de articulaes,
sendo que o primeiro corpo denominado base e o ultimo denominado
extremidade terminal que onde o efetuador acoplado.
Atuadores: os atuadores so componentes que convertem vrios tipos de
energia, pode ser ela eltrica, hidrulica ou pneumtica em potncia
mecnica, que enviada aos elos atravs dos sistemas de transmisso
para que assim esses elos possam se movimentar.
Sensores: os sensores fornecem parmetros sobre o comportamento dos

31

manipuladores, sempre em termos de posio e velocidade dos elos em

funo da interao do rob com o ambiente ao qual est interagindo,
esses parmetros so enviados unidade de controle. As juntas utilizadas
para vincular os elos de um rob so normalmente acopladas a sensores.
Unidade de controle: a unidade de controle responde pelo gerenciamento
e monitorao dos parmetros operacionais requeridos para realizar as
tarefas do rob. Os comandos de movimentao enviados aos atuadores
so originados de controles de movimento que pode ser um CLP e
baseado em informaes obtidas atravs de sensores.
Unidade de potncia: a unidade de potncia responsvel pela potncia
necessria para a movimentao dos atuadores. As unidades de potncia
podem ser uma bomba hidrulica, um compressor ou uma fonte de
energia eltrica que podem ser utilizadas em atuadores hidrulicos,
pneumticos e eletromagnticos, respectivamente.
Efetuador: o efetuador o elemento que serve de ligao entre o rob e o
meio ao qual o mesmo est inserido e pode ser do tipo garra ou
ferramenta. A garra tem como principal funo pegar um determinado
objeto, moviment-lo at uma posio pr-estabelecida e solt-lo. J a
ferramenta tem como funo realizar um trabalho ou ao sobre uma
determinada pea sem necessariamente manipul-la.

FIGURA 5 - Componentes bsicos de um rob industrial.

32

3.1.3.1 Analogias com a mo humana

A mo humana possui uma grande versatilidade para a manipulao de
objetos dos mais variados tipos, inclusive formas irregulares, sendo capaz de exercer
apenas a fora necessria para segurar tais objetos com segurana e estabilidade.
Apesar das garras com a configurao da mo humana apresentar elevada
versatilidade em funo do grande nmero de graus de liberdade, no utilizada em
robs industriais devido a complexidade de construo e controle. O grande nmero de
juntas permite que vrios tipos de materiais com vrias formas sejam manipulados, no
entanto a sua programao se torna muito complicada, e tambm exige um sistema de
controle muito sofisticado, com retro alimentao proveniente de sensores de tato e
planejamento de trajetria,
Uma garra que utiliza apenas dois dedos problemtica devido ao tipo de
objetos a serem manipulados que se torna muito restrito, alm disso, uma grande
preciso do programador com relao aos tipos de objetos a serem seguros e
manipulados. Outra dificuldade a manipulao de vrios tipos de objetos em
ambientes desconhecidos de trabalho, a modelagem difcil de ser empregada. J uma
garra com a configurao de uma mo humana tem mais graus de liberdade e pode se
adequar a incertezas do modelo, pela retro alimentao dos sensores de tato.
Existem dois modos de prender um objeto de modo estvel atravs de garras:
a preenso com preciso e com segurana. O modo com preenso utilizado na
maioria das vezes quando so utilizadas as pontas dos dedos e no modo com
segurana, o objeto segurado com os dedos e com a palma da mo.
A mo humana, sob o ponto de vista cinemtico, requer uma anlise tanto
dos ligamentos quanto do esqueleto, portanto pode ser considerada como um sistema
formado por ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Todos esses
elementos formam a palma e os dedos e permite a realizao de movimento entre os
elos. As juntas so tencionadas atravs dos ligamentos, tendes e msculos. O
movimento nas juntas obtido pela fora dos msculos e restringido pelos msculos
e articulaes dos ossos.

33

FIGURA 6 -

Os seis tipos bsicos de preenso da mo humana

A nossa mo formada por vinte e sete ossos e mais de vinte articulaes e o

seu movimento envolve trinta e trs msculos diferentes. capaz de realizar inmeros
movimentos diferentes que podem ser com ou sem preenso, nos quais o objeto
manipulado mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos so: cilndrico, ponta de
dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral e podem ser vistos na figura 6.
3.1.3.2 Formas de preenso
Existem vrias formas de preenso, alm da diviso por nmeros de dedos,
tambm deve ser observada a forma de preenso. Nos esquemas apresentados na
figura 7, vem-se as preenses interna (e) e externas (a), (b), (c), (d), (f) e (g) de
diversas garras.

FIGURA 7 -

Preenses tpicas de diversos tipos de garras

34

Diversos outros fatores devem ser considerados alm desses, tanto para a
especificao e seleo quanto para o projeto das garras mecnicas ou ferramentas
especficas. Podem ser citados: massa, forma, material e rigidez do objeto que ser
manipulado, acelerao e velocidade do manipulador durante a realizao de uma
determinada tarefa, estabilidade do agarramento, ambiente de trabalho etc.
3.1.3.3 Tipos de garras industriais
Em todos os centros de pesquisa, procura-se projetar garras quase to
complexas quanto as dos seres humanos, porm geralmente nas indstrias, as garras
so na maioria compostas por apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em
cada dedo.

FIGURA 8 -

Garra com dedos flexveis

Em muitos casos desejado que a garra tenha grande capacidade de fora e

exibir uma destreza que somente pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura
8 pode ser observado um tipo de garra com essa caracterstica: os dedos por presso
interna de algum tipo de fludo, exerce a fora diretamente ao objetos que ser
manipulado.
Mas tambm existem objetos que para serem manipulados com segurana,
exigem garras com pelo menos trs dedos. Um bom exemplo para esse tipo de
preenso, onde os objetos a serem manipulados so do tipo esfrico ou com a
superfcie cilndrica. A figura 9 mostra esse tipo de garra.
As garras pneumticas tambm so muito empregadas para movimentao
de objetos com superfcie plana e massa reduzida, este o caso das chapas metlicas,
caixas, chapas de comprensado, vidros etc.

35

FIGURA 9 -

Garra mecnica com trs dedos

3.1.3.4 Especificao de uma garra

Existem muitos fatores que devem ser considerados em relao aos
efetuadores do tipo garra mecnica no momento da sua especificao para o uso em
robs ou durante a fase de projeto de efetuadores, pois os mesmo entraro em contato
direto com o objeto a ser manipulado.
Segundo a norma ISO/DIS 14539, os principais itens so (ROMANO, 2002):
Geometria dos dedos e da palma;
Posicionamento dos dedos na palma;
Forma dos dedos e seus movimentos durante o agarramento;
Nmero e posicionamento dos atuadores;
Nmero e posicionamento dos sensores;
Mecanismos de transmisso de potncia;
Mecanismo de fixao efetuador/manipulador;
Tipo e fora de agarramento;
Tempo de operao (de agarramento, tempo do ciclo);
Tipo de sistema de controle empregado;
Nmero e material dos dedos;
Nmero de graus de liberdade dos dedos;
Geometria, massa, temperatura mxima e mnima, propriedades
magnticas e caractersticas da superfcie do objeto a ser manipulado.

36

3.2 Espao de trabalho

Quando falamos do espao de trabalho de um manipulador, estamos nos
referindo justamente do espao onde o mesmo poder movimentar o efetuador, o
volume total de trabalho conformado atravs do percurso do extremo do ltimo elo,
o punho, quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis (PAZOS, 2002).
A presena do efetuador geralmente no considerada para a definio do
volume de trabalho, pois se fosse assim, o volume ficaria determinado pelo seu
tamanho, o qual depende do dispositivo terminal utilizado. Este volume poderia variar
se o efetuador fosse uma garra ou uma ponta de solda, por exemplo. Este volume
tambm depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos e tambm dos limites
dos movimentos das juntas.
A posio do punho do manipulador pode ser representada no espao de
trabalho ou no espao das juntas, sendo que no espao de trabalho determinada pela
posio do punho segundo um sistema de trs eixos cartesianos ortogonais, onde sua
origem solidria com a base do rob. J a posio no espao das juntas
representada pelo vetor de coordenadas generalizadas, ou vetor cujas componentes
representam a posio de cada junta, relativas a uma posio inicial arbitrria.

FIGURA 10 - Diferentes espaos de trabalho em manipuladores de diferentes anatomias.

37

3.2.1 Coordenadas generalizadas

As variveis caractersticas das juntas so as grandezas fsicas que permitem
representar o movimento relativo de um determinado elo com respeito ao anterior. Nas
juntas de revoluo, sero os ngulos de rotao entre um elo e o elo anterior, nas
juntas prismticas, a distncia entre o elo e a junta que o une com o elo anterior.
O estado dessas variveis suficiente para determinar a posio de um
efetuador, pois se as posies das juntas forem conhecidas a partir da primeira, e os
comprimentos dos elos, tambm possvel conhecer a posio do efetuador. Todas
essas variveis so conhecidas pelo nome de coordenadas generalizadas e so
representadas por meio de um vetor com o nmero de componentes igual ao nmero
de juntas possudas pelo manipulador, independentemente que alguns desses
componentes represente ngulos e outras distncias.

FIGURA 11 - Manipulador com duas juntas de revoluo no mesmo plano.

3.2.2 Graus de liberdade

Os graus de liberdade de um manipulador exatamente o nmero total de
juntas que o mesmo contm. Um manipulador tpico tem seis graus de liberdade,
desses seis, trs servem para o posicionamento do efetuador dentro do espao de
trabalho o os outros trs servem para obter uma orientao adequada do efetuador para

38

segurar um determinado objeto. Com menos de seis graus de liberdade, o manipulador

poderia no atingir uma posio requerida dentro do espao de trabalho. Para algumas
aplicaes como manipular objetos em lugares com obstculos, poderia ser necessrio
at mais de seis graus de liberdade, porm a dificuldade de controlar os movimentos
aumenta com o nmero de elos do brao.
A figura 12 mostra uma representao dos trs graus de liberdade de um
brao mecnico, onde as trs primeiras juntas so necessrias para o posicionamento
do efetuador. Neste caso, as duas primeiras juntas so de revoluo e a terceira
prismtica, permitindo que o terceiro elo se afaste ou se aproxime do segundo. Essas
ltimas trs juntas recebem o nome de punho e tem como objetivo orientar o efetuador
numa posio arbitrria, conveniente para a tarefa a ser realizada. As coordenadas
generalizadas, ou variveis que caracterizam o movimento dessas trs juntas, so
ngulos que recebem o nome genrico de pitch, yaw, e roll, respectivamente.

FIGURA 12 - Brao mecnico com 3 graus de liberdade: 2 juntas de revoluo e 1 prismtica

A junta roll representa a rotao do efetuador com relao ao eixo

transversal do ltimo elo. Na de yaw, o eixo de rotao est numa perpendicular ao
ltimo elo e envolve o giro do efetuador direita e esquerda. Na junta de pitch, o
eixo de rotao perpendicular ao anterior e envolve o giro do efetuador para cima e
para baixo.

39

3.2.3 Anatomia dos manipuladores

Existem vrias configuraes fsicas ou anatomias nos robs manipuladores.
Cada uma encontrar uma utilidade um algum tipo de aplicao diferente. Essas
configuraes esto determinadas pelos movimentos das juntas que so destinadas ao
posicionamento do efetuador. Essas juntas podem ser de revoluo, prismticas ou a
combinao das duas. Para cada uma dessas combinaes existir uma configurao
fsica ou anatomia diferente.
As configuraes fsicas esto caracterizadas pelas coordenadas de
movimento das trs primeiras juntas ou pelas trs primeiras coordenadas
generalizadas, que so as variveis que representam o movimento dessas trs juntas.
A grande maioria dos robs manipuladores industriais, independente do
tamanho e forma dos seus elos, dispe-se de quatro configuraes bsicas, que so:
Coordenadas cartesianas: as trs primeiras juntas so prismticas;
Coordenadas cilndricas: a primeira junta de revoluo, sendo as outras
duas prismticas;
Coordenadas esfricas ou polares: as duas primeiras juntas so de
revoluo e a terceira prismtica;
Coordenadas de revoluo: as trs primeiras juntas, que posicionam o
efetuador so de revoluo.

FIGURA 13 - Configurao: (a) cartesiana; (b) cilndrica; (c) esfrica e (d) de revoluo.

40

3.2.4 Preciso e repetibilidade

Segundo PAZOS (2002), a repetibilidade de um manipulador significa a
capacidade do mesmo de retornar de forma seguida a um determinado ponto do espao
de trabalho, ou seja, o manipulador parte de um ponto de incio at um segundo ponto,
executa o trabalho e depois retorna novamente ao ponto inicial, podendo assim repetir
essa trajetria por vrias vezes, caracterizando assim a repetibilidade.
A preciso definida como a capacidade de um manipulador atingir um
ponto especificado, independente do sistema de coordenadas que esteja sendo
utilizado. Um manipulador pode ter uma tima repetibilidade atuando sobre pontos
prximos, porm esses pontos podem no estar exatamente na posio desejada,
caracterizando assim uma preciso pobre (PAZOS, 2002).
Usualmente, essas quantidades referem-se mxima carga til que pode ser
transportada e tambm mxima velocidade de deslocamento permitida, pois a
preciso e a repetibilidade so altamente dependente dessas duas especificaes. A
figura 14 ilustra esses conceitos.

FIGURA 14 -

Ilustrao de conceitos de preciso e repetibilidade.

3.3 Anlise de desempenho de robs manipuladores

A avaliao do desempenho dos robs industriais muito importante, pois
tem como finalidade verificar a capacidade do rob de desenvolver as funes para as

41

quais foi construdo. A maioria dos robs industriais so construdos para movimentar
materiais, peas, ferramentas e dispositivos. Com uma avaliao de desempenho,
pode-se ter uma medida de eficcia do rob na realizao desses movimentos.
A exatido uma medida da eficincia com que o rob realiza os
movimentos inerentes a uma determinada tarefa, e como os robs industriais
desenvolvem movimentos repetitivos, outra medida importante a sua repetitividade,
que a capacidade de realizar o mesmo movimento. Alm disso, tem que ser avaliado
o comportamento do rob durante os movimentos, ou seja, o seu desempenho
dinmico que tambm uma informao muito importante na avaliao de sua
eficincia na execuo de uma tarefa.
Tendo como base essas informaes, podemos dizer que a avaliao de
desempenho de um rob industrial basicamente a verificao da sua exatido, da sua
repetitividade e de seu desempenho dinmico durante o desenvolvimento de uma
tarefa.
A exatido, a repetitividade e o desempenho dinmico de um rob que
determinam se ele adequado para a execuo de uma tarefa. atravs desses
parmetros que so obtidos na avaliao de desempenho que so verificados se o rob
adequado ou no para a realizao de uma tarefa industrial, e tambm atravs da
comparao desses parmetros, pode ser selecionado o melhor rob para uma
determinada tarefa especfica.
A avaliao de um rob tambm muito importante na sua aceitao em um
determinado ambiente industrial, que escolhido a partir das exigncias das tarefas e
das especificaes do fabricante. Na aquisio de um rob, muito importante que
essas especificaes sejam avaliadas.
3.3.1 Caractersticas de desempenho
A norma ISO 9283:1998 (segunda edio) define as caractersticas para teste
de postura, percurso, flexibilidade esttica e o tempo mnimo de posicionamento dos
robs industriais.

42

3.3.1.1 Caractersticas de postura

De acordo com PAZOS (2002), as caractersticas de postura so grandezas
que quantificam os erros entre a postura ao qual se deseja atingir, que a programada
e a postura que realmente foi atingida.
Os erros podem ser ocasionados por falhas na programao, por diferenas
entre os componentes utilizados no rob e o modelo usado em seu sistema de controle,
por problemas mecnicos, como folgas, atrito e finalmente, por influncias externas
como a temperatura.
A postura comandada nos robs industriais pode ser especificada
diretamente no rob, atravs da gravao das coordenadas das juntas, atravs de outras
entradas de dados e tambm atravs do mtodo de programao fora de linha. A forma
pela qual a postura comandada especificada influencia diretamente nos resultados
dos testes.
Segundo a norma ISO, as caractersticas de postura so (ROMANO, 2002):
Tendncia de postura: diferena entre a mdia das posturas atingidas e a
postura comandada quando a aproximao realizada pela mesma
direo;
Repetitividade de postura: expressa a proximidade das posturas atingidas
aps n visitas mesma postura comandada na mesma direo;
Variao multidirecional na tendncia de postura: expressa a diferena
entre a mdia das posturas atingidas, visitando-se a mesma postura
comandada n vezes;
Deslocamento

nas

caractersticas

de

postura:

compreende

os

deslocamentos na tendncia e na repetitividade;

Intercambiabilidade: expressa os desvios dos baricentros das posturas
atingidas em testes com robs diferentes, porm, com as mesmas
condies para todos os robs;
Tendncia e repetitividade de distncia: quantificam o erro entre duas
posturas comandadas e as duas posturas mdias atingidas e as flutuaes

43

na distncia para uma srie de movimentos repetidos entre as duas

posturas;
Tempo de estabilizao: a rapidez com que o rob pode parar em uma
postura atingida;
Sobrepasso: trata-se da distncia mxima ocupada pelo ponto de medio
em relao postura atingida.
3.3.1.2 Caractersticas de percurso
Essas caractersticas expressam os erros entre um percurso comandado, ou
seja, especificado na programao do rob e o percurso percorrido, que a resposta ao
percurso comandado com o rob funcionando em modo automtico.
Essas caractersticas so descritas a seguir (ROMANO, 2002):
Tendncia de percurso: a habilidade que um rob tem em mover sua
interface mecnica ao longo de um caminho comandado n vezes na
mesma direo;
Repetitividade de percurso: expressa o quanto o caminho percorrido se
aproximou do caminho comandado correspondente em n repeties;
Tendncia de percurso com reorientao: registra a orientao na
tendncia de percursos ao longo de um caminho linear;
Desvios de canto: os percursos comandados podem ter cantos agudos ou
arredondados. Para os cantos agudos, h a necessidade de reduo na
velocidade e para velocidades constantes devem-se arredondar os cantos;
Caractersticas de velocidade de percurso: o desempenho de um rob
caracterizado pela tendncia, repetitividade e flutuao na velocidade de
percurso.
3.3.1.3 Tempo mnimo de posicionamento
O tempo mnimo de posicionamento o tempo entre a partida de uma
postura e a chegada a outra postura estacionria, percorrendo uma determinada
distncia que pode ser linear ou angular pr-estabelecida, sob a ao de um controle de

44

postura a postura. O tempo de estabilizao na postura atingida includo no tempo de

posicionamento.
3.3.1.4 Flexibilidade esttica
o mximo deslocamento relacionado a uma unidade de carga aplicada.
Essa carga ser aplicada na interface mecnica do rob e o deslocamento deve ser
medido no mesmo local. As foras devem ser aplicadas em todas as direes
correspondentes ao sistema de coordenadas da base do rob.

3.4 Programao de robs manipuladores

A necessidade de uma sistemtica que possibilitasse a automao das linhas
de produo ficou clara desde a automatizao dos processos. Ao observar uma linha
de produo, podemos ver claramente que h vrias tarefas repetitivas e que perdemos
um tempo razovel para program-las, a busca da automatizao de algumas tarefas
passa pela definio de como replicar essa mesma tarefa em outra mquina diferente.
A questo que surge seguinte: como passar a tarefa executada por um rob de uma
fbrica para centenas de robs idnticos desta mesma fbrica?
A resposta vem de Charles Devol, que desenvolveu uma forma de armazenar
uma seqncia de movimentos, da foi dado incio primeira gerao de robs. Foi a
partir deste momento que surgiu o conceito de reprogramabilidade, que hoje a base
de desenvolvimento de praticamente todos os robs fabricados e existentes no
mercado.
Quando se deseja programar um rob para que o mesmo execute uma
determinada tarefa, importante saber se ou no possvel executar uma seqncia de
comandos. Programar um rob significa descrever os procedimentos a serem tomados
pelo manipulador de acordo com uma ao especificada atravs de um controlador.
Com a crescente evoluo dos sistemas de programao, ou seja, os controladores,
tornou-se necessrio uma interface entre eles. Assim, um cdigo intermedirio deve
ser usado como interface entre programas de robs orientados ao usurio e

45

controladores de robs industriais.

3.4.1 Mtodos de programao
Os robs industriais de hoje so projetados para movimentar peas ou
ferramentas em um espao fsico e uma trajetria previamente estabelecidos. A sua
programao tambm pode ser feita de duas maneiras: on-line e off-line. Na
programao off-line so utilizadas linguagens de programao criadas especialmente
para robs e os programas em geral so depurados com o uso de simuladores, pode ser
definida como o processo pelo qual a programao dos robs desenvolvida, parcial
ou completamente sem o uso do rob.
A programao on-line, por outro lado, faz uso geralmente de mtodos de
programao por ensino ou conduo.
Os mtodos usados atualmente para a programao de robs industriais so
considerados satisfatrios, pois o tempo gasto entre a programao e a produo em si
pequeno e o nvel de complexidade no muito grande.
3.4.1.1 Programao on-line
De acordo com ROMANO (2002, p. 111), podemos definir programao
on-line como a utilizao de mtodos de programao por ensino para aplicar um
programa de controle no controlador do rob. O programador conduz o rob por uma
seqncia de posies desejadas via teach-pendant ou dispositivo mestre-escravo.

FIGURA 15 - Teach-pendant

46

No processo de ensino, so envolvidas as tarefas de identificao dos

pontos, edio e repetio do trajeto ensinado. Os programas de edio adicionam
informao que so relevantes ao programa de controle, e esses programas de edio
nos permitem um meio de corrigir e avaliar programas de controle existente ou ajustar
pontos quando uma tarefa modificada. Durante esse processo, o programador
necessita de funcionalidade, como por exemplo, executar programa passo a passo, em
uma velocidade menor, de frente para trs, parar em um determinado ponto, tudo isso
facilita na construo do programa, a fim de ficar com o mximo de perfeio
possvel.
Existem trs algoritmos de controle que so usualmente utilizados:
movimento ponto a ponto, contnuo e o controle de trajetria.
Ponto a ponto: os robs que possuem esse tipo de controle movem-se de
uma posio a outra sem que outras posies intermedirias sejam
inseridas na programao da trajetria, desta forma, cada eixo se
movimenta sem parar at chegar posio desejada.
Movimento contnuo: esses robs se movimentam atravs de pontos
estipulados anteriormente e se incrementam entre si, assim quando
atingido um determinado ponto, a unidade de controle detecta atravs de
sensores e movimenta o rob at prximo ponto at chegar ao final da
trajetria estabelecida.
Controle de trajetria: envolve o controle coordenado de todas as juntas,
para percorrer uma trajetria desejada ao longo de dois pontos. Nesse
mtodo, os eixos se movem de forma suave e proporcional a fim de gerar
o trajeto de controle especificado.
3.4.1.2 Programao off-line
A programao off-line est cada vez mais sendo viabilizada devido ao
desenvolvimento da tecnologia de robs, tanto em software quanto em hardware.
Esses desenvolvimentos incluem o uso de controladores mais sofisticados e maior
preciso no posicionamento.

47

A programao on-line de um rob pode consumir muito tempo,

principalmente com a complexidade das tarefas, desta forma, o tempo gasto para a
reprogramao pode prejudicar substancialmente a sua utilidade. Os tempos de
programao devem ser minimizados ao mximo, principalmente em aplicaes que
envolvem processos de produo em massa, como a soldagem a ponto em uma linha
de produo automobilstica.
Para tornar possvel a aplicao de robs em pequenos e mdios lotes de
produo, a programao off-line altamente recomendada. Desta forma, o incremento
na complexidade das aplicaes em robtica torna esse tipo de programao mais
atrativa. Essas vantagens sero classificadas a seguir:
Reduo do tempo ocioso: o rob pode ficar em seu local na linha de
produo enquanto que a prxima tarefa programada, tornando-o assim
mais flexvel;
Ambientes potencialmente perigosos: o operador fica menos tempo perto
do rob, diminuindo assim as chances de acidente por comportamento
anormal do equipamento;
Sistema simplificado de programao: pode-se usar a programao offline para programar vrios tipos de robs, sem ser preciso conhecer a
particularidade de cada um;
Integrao com sistemas CAD/CAM: habilita a interface com o banco de
dados de peas, desta forma h a possibilidade de acesso a outras
funcionalidades, como planejamento e controle;
Depurao de programas: a partir do sistema de programao off-line
com CAD/CAM integrados, pode-se usar o rob e a clula de trabalho
para detectar colises dentro do espao de trabalho, diminuindo a chance
de colises e danos no equipamento.
3.4.2 Linguagens de programao de robs industriais
Nos dias atuais, as linguagens de programao para comunicao homemmquina j so bem conhecidas e tambm existe a padronizao da interface mquina-

48

mquina. Um ponto importante com relao linguagem de programao da interface

homem-mquina que elas devem necessariamente ser interativas.
Atualmente existem centenas de linguagens de robs disponveis no
mercado. Muitas so baseadas em linguagens clssicas como Pascal, C, modula-2,
Basic e Assembler. As linguagens podem ser classificadas de vrias formas, por
exemplo, de acordo com a estrutura de controle utilizada, o sistema de referencia do
modelo, o tipo de especificao de movimento, e vrias outras formas. Essas
linguagens de programao podem ser classificadas em:
Linguagem de movimento ponto a ponto;
Linguagem de programao no estruturada de alto nvel;
Linguagem de movimentao bsica, linguagem de baixo nvel;
Linguagem de programao estruturada de alto nvel;
Linguagem do tipo comando numrico.
Em seguida so apresentadas algumas tcnicas para implementao de
linguagens comuns.
3.4.2.1 Linguagens tipo basic
Esta linguagem caracterizada por um algoritmo simples, sem compilao
em mdulos separados, sem abstrao de dados ou algoritmos; as sub-rotinas no
utilizam passagem de argumentos e existe apenas tipo de dados pr-definidos.
Geralmente, esse tipo de linguagem interpretado, traduzido para ICR e depois
executado linha por linha. Esse mtodo de interpretao no causa problemas porque
as linhas de cdigo so sintaticamente independentes.
3.4.2.2 Linguagens tipo pascal
Essa linguagem se caracteriza pela sua forma estruturada. Os procedimentos
e funes podem ter argumentos e as variveis podem ser declaradas locais ou globais.
A recurso permitida e de fcil implementao e em alguns casos, a programao
pode ser modular.
A passagem dos parmetros devem ser feitas por meio da pilha da esquerda

49

para a direita e no topo da pilha estar aquele mais a direita. Deve-se prestar bastante
ateno na estruturao dos blocos, pois o espao de pilha reservado para as variveis
depende disso. Como a ICR no faz distino entre funes e procedimentos, a pilha
deve ser esvaziada ao final das chamadas de procedimentos.
3.4.2.3 Linguagem tipo C
caracterizada principalmente pela possibilidade de declarao de variveis
na abertura de qualquer bloco e pela capacidade de se usarem matrizes e ponteiros de
forma indistinta. A primeira caracterstica pode ser implementada diretamente com os
comandos BLKBEC e DECLVAR, porm, a segunda representa problemas, sendo que
a ICR prefere que os dados tenham tipos explcitos. Recomenda-se fazer a atribuio
de tipos, sempre que no for realmente impossvel.
3.4.2.4 Linguagem do tipo lisp
Sua principal caracterstica a habilidade de trabalhar com listas encadeadas
e a intercambiabilidade de dados e programas. Esses tipo de linguagem exigem um
bom gerenciamento de memria. Apesar de ser possvel escrever compiladores para
essas linguagens, recomenda-se consulta a literatura especfica.
3.4.2.5 Linguagens tipo forth
Esses tipos de linguagem no apresentam muitos maiores problemas de
implementao pelo fato de utilizar basicamente operaes baseadas na pilha e pela
sua semelhana estrutural. A nica ressalva fica por conta da implementao de
mltiplas pilhas.

3.5 Ergonomia de sistemas robotizados

A ergonomia muito importante e se relaciona ao estudo dos aspectos
anatmicos, fisiolgicos e psicolgicos de ambientes de trabalho, visando o conforto, a
sade e a segurana, associados sistemas de trabalho. Aqui devemos levar em
considerao que a ergonomia aplicada na robtica totalmente distinta em

50

comparao ergonomia do trabalho exclusivamente humano (ROMANO, 2002).

Atualmente so desenvolvidas tcnicas para aplicaes em robs que
possuem certas similaridades com aplicaes aplicadas ao trabalho humano, seu
objetivo principal otimizar o desempenho geral do sistema. Em robtica, essa
otimizao muito importante no sentido de: minimizar o tempo por unidade de
trabalho produzida, minimizar o nmero de perdas e reusinagem, minimizar o esforo
e a energia despendidas pelos operadores, maximizar a qualidade e a segurana.
O procedimento para a otimizao do trabalho de robs envolveria a anlise
quanto ao uso de um operador humano ou de um rob ou, ainda, a combinao de
ambos. Nesse contexto abordam-se vrios aspectos que sero vistos a seguir.
3.5.1 Anlise das caractersticas do trabalho
Aqui necessrio analisar as caractersticas tcnicas dos robs industriais e
tambm dos operadores humanos para especificar o sistema robotizado, pois robs e
operadores podem assumir papel colaborativo ou ser considerados excludentes, ou
seja, pode-se optar entre robs ou operadores humanos para determinada tarefa.
Para a escolha adequada do rob, diversas condies tcnicas devem ser
analisadas:
Atividades a serem desenvolvidas;
Efetuador;
Volume de trabalho;
Velocidade de trabalho;
Preciso;
Carga admissvel;
Programao;
Interface;
Custo;
Fatores ambientais;
Segurana e confiabilidade;

51

Treinamento;
Infra-estrutura.
3.5.2 Planejamento de mtodos de trabalho e processos
O mtodo de trabalho determina como os recursos limitados, como tempo,
energia e materiais devem ser utilizados e como influenciaro na qualidade do
produto. Ao contrrio do nvel macro, onde o planejamento est relacionado ao
planejamento de processo de produo e do sistema, o nvel micro, o planejamento
est relacionado aos detalhes do mtodo de trabalho e processo. A seguir so
mostrados os aspectos que devem ser considerados (ROMANO, 2002):
Tipo e quantidade de peas, ferramentas e materiais necessrios;
Tipo e quantidade de equipamentos perifricos necessrios;
Tipo e quantidade de operadores necessrios;
Especificao de tarefas e operaes que devem ser realizadas;
Projeto de arranjo fsico;
Seqncia e procedncia de operaes;
Fluxo de trabalho no arranjo fsico.
Uma estratgia para aperfeioamento de mtodos existentes ou projetos de
novos mtodos compreende sete passos:
Determinar o propsito do mtodo;
Conceber mtodos ideais;
Identificar restries e padres tpicos as operaes;
Esboar mtodos prticos;
Selecionar o melhor mtodo esboado e avaliar as alternativas utilizando
critrios como segurana, aspectos econmicos e controle;
Formular detalhes do esboo selecionado;
Analisar o mtodo proposto para aperfeioamento posterior.

52

3.5.3 Projeto do arranjo fsico

O arranjo fsico considerado melhor aquele que permite a realizao mais
eficiente do mtodo de trabalho escolhido. O projeto de um arranjo fsico determina
quatro principais caractersticas de trabalho:
A quantidade de espao de armazenamento;
A distncia dos movimentos que devem ser realizados para cumprir uma
determinada tarefa;
Os atrasos causados por interferncia entre os vrios componente em
ao;
Os sentimentos e atitudes dos operadores em relao ao seu trabalho.
O ambiente deve ser projetado para que os operadores e os robs possam
trabalhar em harmonia, assim no haver o desgaste dos robs e sobrecarga aos
operadores, pois os mesmos no devem ser submetidos a trabalhos ou seqncia de
aes rgidas.
3.5.4 Integrao de ergonomia humana e de robs
A integrao entre robs e humanos muito importante, apesar de as
indstrias geralmente separarem as atividades dos operadores das atividades dos robs,
principalmente por razes de segurana, existem vrios aspectos que devem ser
levados em considerao. Com exceo de algumas fbricas que so totalmente
automatizadas, os operadores sempre trabalham com robs em diferentes graus de
interao. Segue alguns exemplos dessas atividades:
Monitorao de robs;
Interveno para inicializao, desligamento, configurao, programao
etc.;
Manuteno;
Superviso, gerenciamento e planejamento;
Inspeo para controle de qualidade;
Sinergia entre robs e operadores, em montagem ou controle supervisrio

53

de robs realizados por operadores.

Essas atividades tm o objetivo de otimizar o desempenho geral do sistema.
A principal idia o planejamento de um sistema robotizado com um bom grau de
interao entre o rob e o humano a fim de que os dois possam trabalhar em conjunto
e dessa forma minimizar o custo do trabalho e aumentar a produtividade.

3.6 Modelagem e controle de Robs

Um rob industrial pode ser definido como um sistema mecnico com vrias
articulaes, que tem como principal objetivo a realizao de operaes pr-definidas.
Dessa forma, uma determinada trajetria definida atravs de um conjunto de ngulos
ou transaes que so associados a um ngulo linear ou angular de cada grau de
liberdade do rob, que aps um algoritmo de interpolao servir como um sinal de
referncia para o controlador de posio de cada uma das juntas que fazem parte deste
rob, que realizar uma comparao com os sinais vindos dos transdutores de posio
das juntas (ROMANO, 2002).
Muitas aplicaes industriais exigem que a forma de trabalho do rob haja de
acordo com a orientao e posio do seu elemento terminal em relao ao sistema de
coordenadas de trabalho. Um exemplo disso um rob trabalhando em conjunto com
uma mquina ou com outro rob em uma linha automatizada de produo. Para isso
torna-se necessria a unidade de controle, que responsvel pela gerao dos sinais de
referncia individuais ao longo do tempo, para cada uma das juntas do rob. Esses
sinais so comparados com valores atuais obtidos atravs dos sensores de posio
articulares, atravs de uma malha de controle de posio independente para cada junta,
fazendo com que a configurao do rob seja controlada de acordo com um valor
estipulado, independente do movimento desejado e da carga que transportada pelo
rob.
Os valores das variveis articulares utilizadas como sinal de referncia na
malha de controle de posio das juntas, quando comparadas com os valores das
mesmas, podem traduzir um erro, que aumenta de acordo com a velocidade da

54

operao. Consequentemente, a implantao de um controlador de posio para um

rob industrial exige o conhecimento da preciso cinemtica do movimento do
manipulador. Para que se possa estabelecer uma estratgia de controle de posio de
juntas robticas eficientes e precisas, ou seja, com erro mais prximo de zero possvel,
o movimento do rob descrito atravs de equaes diferenciais, onde levado em
considerao a arquitetura construtiva, a massa dos diferentes elementos a serem
manipulados, as inrcias e o tensor de inrcia que relativo carga transportada, e
tambm se considerando a modelagem completa de seu sistema de acionamento, como
motor-redutor.

3.7 Concluso
Os robs so elementos muito importantes dentro de um ambiente industrial,
pois eles so responsveis por grande parte da evoluo na qualidade de produtos
desenvolvidos e tambm na rapidez com que esses produtos ficam prontos. Alm de
terem um custo baixo com relao a sua vida til ao longo do tempo, pois bem
menor que a de um operrio, a melhora na produtividade em determinadas aplicaes,
a capacidade de operar em ambientes hostis e com materiais perigosos, onde pode
ocorrer risco de morte, alm de vrias outras vantagens.
Muitos fatores devem ser levados em considerao com relao aos robs,
como o nmero de graus de liberdade, a capacidade de efetuar um determinado
movimento, quais as funes que apenas um rob pode desempenhar e anatomia de
seus manipuladores. Mas, o ponto mais importante com relao a sua preciso e
repetibilidade, pois se o rob no tiver uma boa preciso e repetibilidade,
provavelmente no ter um bom desempenho. Isso afetar consideravelmente na
qualidade dos produtos manipulados ou produzidos por este rob.

55

4 CONTROLE DE

UMA

ESTEIRA INTEGRADA

UM SISTEMA

ROBOTIZADO

Na indstria, geralmente h a necessidade da utilizao de vrios

dispositivos de controle para que o processo produtivo seja realizado como planejado.
Os CLPs so elementos que permitem realizar uma lgica de comando nos
dispositivos existentes na indstria de um modo geral. Para realizao de trabalhos
mecnicos, geralmente, a indstria tem como fonte de fora e movimento os motores
eltricos. Um componente bastante utilizado na indstria o inversor de freqncia
que tem como funo regular a velocidade de motores eltricos de induo, mantendo
seu torque. Os sensores tambm so muito utilizados e so dispositivos que agem sob
a ao de uma grandeza fsica, conforme essa grandeza varia seu comportamento e por
fim, outro componente muito importante o encoder que um transdutor que converte
um movimento angular ou linear em uma srie de pulsos digitais eltricos.
Neste captulo, os assuntos abordados esto relacionados justamente a esse
componentes, suas formas de funcionamento, suas aes dentro de um ambiente de
trabalho, bem como a sua importncia neste ambientes.

4.1 Controladores Lgicos Programveis

Em mquinas e processos industriais muito comum a necessidade de fazer
uma aquisio de sinais, por exemplo, sinais de botoeiras, fins de curso, sensores ou
mesmo deduzir uma lgica entre eles para comandar equipamentos tais como motores,
vlvulas, inversores etc. Esta funo denominada de intertravamento. O

56

intertravamento uma das principais funes dos Controladores Lgicos

Programveis, que anteriormente eram feitas por rels. A figura 16 apresenta um CLP.

FIGURA 16 - Exemplo de um CLP verso compacta Siemens

Controlador Lgico Programvel (CLP) definido como um equipamento

eletrnico digital cujo objetivo principal implementar funes especficas de controle
e monitorao sobre variveis de uma mquina ou processo por intermdio de mdulos
de entrada e sada. Todas as funes disponveis podem ser programadas em uma
memria interna e o hardware tambm universal, podendo assim ser aplicado a todos
os tipos de processos (GEORGINI, 2000).
Existe tambm outra definio que pode ser encontrada em NATALE (2002,
p. 11), que define que um Controlador Programvel um computador com as
mesmas caractersticas conhecidas do computador pessoal, porm em uma aplicao
dedicada na automao de processos em geral, assim como no comando numrico
computadorizado CNC, que se trata de um computador na automao da
manufatura. A Associao Brasileira de Normas Tcnicas ABNT padronizou o
nome deste equipamento como Controlador Lgico Programvel, porm a sigla CLP
em portugus ou PLC (Programable Logical Controller, em ingls).

57

4.1.1 Arquitetura dos CLPs

A arquitetura dos CLPs pode ser observada com relao composio
interna, a maneira como so vendidos, alm dos tipos de suas entradas e sadas
(NATALE, 2000).
Com relao a composio interna dos seus componentes, os CLPs possuem
uma arquitetura bsica conforme mostra a figura 17. Todas as unidades so
interligadas por um barramento de endereos e um de dados. Os barramentos de dados
e endereos definem, respectivamente, o caminho de troca de informaes entre o
processador (ou microcontrolador) e as outras unidades que compem o sistema e o
endereo de acesso de cada unidade. Antes de enviar ou receber dados, de qualquer
dispositivo que est ligado ao barramento de dados, o processador seleciona o
endereo referente a este dispositivo no barramento de endereos.

FIGURA 17 - Arquitetura interna de um CLP

Quanto aos diversos modelos de CLPs existentes no mercado, eles podem ser
resumidos em dois tipos: modelo compacto e modular, onde no compacto a CPU
(Unidade Central de Processamento - processador) e todos os mdulos de entrada e
sada se encontram no mesmo rack e o modular a CPU e os mdulos de entrada e sada
encontram-se separados e sero montados de acordo com a configurao exigida pela

58

aplicao. A figura 18 a seguir apresenta um CLP modular.

FIGURA 18 - Um exemplo de um CLP modular

Quando se trata dos tipos de entrada e sada existentes nos CLPs,

basicamente, existem dois tipos: as entradas/sadas analgicas e as digitais. A entrada
de um CLP o ponto de conexo onde todos os sinais so recebidos a partir dos
dispositivos ou componentes externos (sensores). J a sada o ponto de conexo onde
todos os sinais so enviados do CLP para comandar todos os dispositivos ou
componentes do sistema de controle (atuadores). As entradas e sadas digitais so
pontos que recebem e fornecem apenas dois tipos de informao, enquanto as entradas
e sadas analgicas recebem e fornecem um sinal proporcional de informao.
4.1.2 Arquitetura funcional dos CLPs
Com relao ao ponto de vista funcional, pode-se considerar que a
arquitetura do CLP executa as seguintes funes: aquisio e comando, barramento de
dados, memria RAM (Randon Access Memory), armazenamento do programa
aplicativo e processamento.
A aquisio realizada atravs de ciclos pelos mdulos de entrada e sada
que podem ser digitais ou analgicos. O tempo entre cada atualizao dos pontos de
entrada e sada chamado de ciclo de varredura (scan time). Os mdulos de entrada
recebem os sinais do campo e os mdulos de sada realizam acionamentos no campo a

59

cada ciclo de varredura.

O ciclo de varredura pode varia de 5ms a 600ms, dependendo da velocidade
da CPU e da extenso do programa aplicativo, sendo que o tempo de ciclo tpico de
um CLP aproximadamente 100ms. Atualmente, este tempo vem diminuindo, sendo
encontrados ciclos de at 0,5 ms. O total de pontos de entradas e sadas, sendo elas
analgicas e/ou digitais fator principal a se levar em considerao para determinar o
tipo de CLP que ser utilizado de modo a garantir o desempenho esperado do sistema.
Nos CLPs menores o barramento de dados feito na prpria placa da CPU,
isso porque mdulos de aquisio de dados e mdulos de sada esto integrados em um
s conjunto. J nos CLPs maiores o barramento de dados est na placa traseira do
bastidor onde a CPU e os mdulos de aquisio so encaixados.
Uma bateria alimenta a memria RAM que armazena o estado de todos os
operandos do CLP. Assim, se um operando de entrada ligar, este estado ser alterado
na memria para nvel lgico 1 (um). Cada operando digital ocupa 1 bit na memria e
os operandos analgicos ocupam 16 bits. Na RAM tambm so armazenados
operandos internos utilizados no programa. O tamanho desta memria limita o uso de
operandos internos no programa aplicativo e por este motivo muito importante saber
a limitao de operandos internos da CPU.
Os programas aplicativos dos CLPs so implementados em linguagem
Ladder e, em geral, so pequenos. Para aplicao de cerca de 500 pontos de entrada e
sada podem ser menores que 64 kbytes. Este programa aplicativo fica guardado na
memria de programa, que pode ser uma EPROM (Eraseble Programable Read Only
Memory), ou uma RAM alimentada com bateria ou Flash.
Com o programa armazenado em memria RAM alimentada por bateria
muito fcil a perda deste programa, sendo que a bateria pode perder a carga e, nesse
caso, o se CLP for desligado o programa perdido. A memria RAM somente
utilizada como local provisrio de armazenamento do programa durante o start-up do
sistema, uma vez que sua gravao muito rpida.
A memria EPROM muito segura em relao a perda de programas, sendo
utilizada para gravar a verso final do programa. Porm, no mais utilizada devido

60

dificuldade de gravao que necessita de gravador especial e dificuldade de

reaproveitamento, j que necessrio apagar a memria com luz ultravioleta para uma
nova gravao.
A memria Flash a mais utilizada atualmente, porque permite gravar e
apagar eletricamente, no perde os dados sem energia e permite at 1000 regravaes,
alm disso ela tem capacidade superior chegando a armazenar programas de at 1MB.
O processo de transferir o programa aplicativo da memria RAM para Flash simples,
precisando apenas um comando de software de programao do CLP.
O processamento do programa aplicativo do CLP executado pela CPU. A
figura 19 mostra uma placa de CPU de um CLP. Nos CLPs menores, a fonte, os
mdulos de entrada e sada e a CPU constituem uma nica caixa. J os CLPs
constitudos por um nmero maior de entradas e sadas so modulares e, normalmente,
tem-se um mdulo s para a fonte de alimentao, cuja funo alimentar a CPU e a
eletrnica dos mdulos de entrada e sada.

FIGURA 19 - Placa de CPU de um CLP

4.1.3 A Linguagem de programao de um CLP

O processador do CLP opera com uma srie de instrues e dados
codificados na forma de energia eltrica de dois estados. Quando se fala em sinais de
energia eltrica de dois estados deseja-se dizer a ausncia ou a presena desta energia.

61

Uma forma muito utilizada para descrever tal situao dizer que o sistema opera de
forma binria, ou seja, com instrues e dados binrios, os zeros e uns.
Como os CLPs surgiram da necessidade de substituir os painis de controle a
rels, uma linguagem de programao que fosse simples de ser entendida deveria ser
elaborada. Alm disso, esta linguagem deveria ser familiar experincia dos tcnicos e
engenheiros, conforme a lgica de rels. Deste modo, foi desenvolvida a linguagem
Ladder, conhecida como diagrama de contatos, que hoje considerada uma linguagem
padro, embora no nica, destes controladores. A programao Ladder obedece uma
norma europia a IEC 61131-3 e ela adotada por 99% dos fabricantes de CLPs
(NATALE, 2000).
Os editores de programas na linguagem Ladder (normalmente para
microcomputadores), possuem um ambiente grfico. Neste ambiente, o programador
vai desenhando o diagrama de contatos, conforme a lgica do programa a ser
implementado. Depois de elaborado tal programa, este ser compilado, gerando assim,
o cdigo-objeto, o qual pode ser armazenado como um arquivo executvel. O
programa executvel deve ser transferido do computador para o CLP, sendo que esta
operao conhecida como download.
A transferncia do arquivo executvel feita atravs de um cabo conectado a
ambos os dispositivos. Este cabo, normalmente ligado a uma interface serial em
ambos. Depois que o programa foi transferido para o CLP, o programa executor do
CLP pode execut-lo, dispensando o computador. Alguns CLPs possuem uma bateria
para manter o programa armazenado na memria RAM, caso o equipamento seja
desligado.
O diagrama de contatos de um programa Ladder um desenho formado por
duas linhas verticais, que representam os plos positivo e negativo de uma fonte de
alimentao genrica. Entre essas duas linhas verticais so desenhados ramais
horizontais que possuem chaves, que podem ser de lgica normalmente aberta ou
normalmente fechada. Estes ramais horizontais, normalmente abertos ou fechados,
representam os estados das entradas do CLP. Nesses ramais horizontais so
representadas as sadas do CLP, normalmente com um crculo, de maneira tal que o

62

estado delas depende do estado das entradas desse mesmo ramal.

Para exemplificar pode-se observar na figura 20, um programa simples, onde
se tem uma entrada (sensor) controlando uma sada (atuador). Eles so representados
por uma entrada normalmente aberta e uma sada com um crculo ou algo similar. Se a
entrada for acionada (sensor), a sada ir responder (atuador).

FIGURA 20 - Exemplo de diagrama Ladder

O I1 corresponde a entrada digital nmero 1 do CLP e Q1 a sada digital 1 do

mesmo. Conforme o diagrama de contatos, pode-se observar que a sada ser acionada
aps a entrada ser ativada. Quando utilizada a lgica negativa ou inversora, a chave
passa a ser do tipo normalmente fechada. A figura 21 mostra o mesmo programa da
figura anterior, mas com o uso da lgica negativa.

FIGURA 21 - Exemplo de diagrama Ladder com lgica negativa

As funes tpicas de serem implementadas num diagrama de contatos

(Ladder) so as seguintes: NOT, AND, OR, NAND, NOR. Para implementar as funes
NAND e NOR mais simples observar o teorema de De Morgan. O teorema de De

63

Morgan mostra que:

A B A B

Eq. 5

A B A B

Eq. 6

Assim, um circuito NAND e um NOR, implementado observando o

teorema de De Morgan fica conforme mostra a figura 22.

FIGURA 22 - Exemplo de diagrama Ladder com lgica NAND e NOR

A figura mostra que se a entrada I1 e I2 no estiverem acionadas, a sada Q1

estar ativada, isto , a lgica NOR do teorema de De Morgan; enquanto que se as
estradas I3 ou I4 no estiverem acionadas, a sada Q2 estar ativada, isto , a lgica
NAND do mesmo teorema. Para obter a lgica AND, basta deixar as entradas I1 e I2
sem o smbolo de inverso e para a lgica OR, as entradas I3 e I4 devem estar sem
inverso.

4.2 Inversor de freqncia

O inversor de freqncia tem como funo regular a velocidade de motores
eltricos de induo, mantendo seu torque. A velocidade de rotao de um motor de
corrente alternada depende da freqncia de alimentao. Quanto maior a freqncia,
maior a rotao e vice-versa. A equao que rege esta caracterstica a seguinte:
N

120 f
, onde:
P

64

N - a rotao em RPM (rotaes por minuto);

f - a freqncia da rede em Hertz (Hz);
P - o nmero de plos do motor.
Considerando que o nmero de plos de um motor de induo de corrente
alternada seja determinado na sua fabricao, a variao da freqncia de alimentao
no motor ser proporcional a variao da velocidade de rotao. Sendo assim,
conforme CAPELLI (2002), um inversor de freqncia pode ser considerado como
uma fonte de tenso alternada de freqncia varivel.
4.2.1 Parametrizao tpica de um inversor
Para que um inversor funcione de forma correta, no basta que ele seja
instalado corretamente. necessrio que ele saiba em que condio vai operar. As
condies de operao do inversor so fornecidas atravs da parametrizao, que
consiste em ajustar determinados valores que permitam uma operao satisfatria para
uma certa aplicao.
Quanto maior o nmero de recursos que o inversor oferece, maior ser o
nmero de parmetros disponveis. A maioria dos inversores encontrados no mercado
possui caractersticas similares, porm existem alguns parmetros principais a serem
vistos e sero especificados a seguir:
a) Tenso nominal do motor: esse parmetro existe em quase todos os inversores
comerciais, e serve para informar ao mesmo qual a tenso nominal em que o
motor ir operar. Cabe salientar que o inversor s deve ser parametrizado com o
motor parado;
b) Freqncia mxima de sada: Esse parmetro determina qual ser a velocidade
mxima do motor;
c) Freqncia mnima de sada: Esse parmetro determina qual ser a velocidade
mnima do motor;
d) Freqncia de JOG: a tecla JOG um recurso que faz o motor girar com
velocidade bem baixa, facilitando o posicionamento das peas antes de uma
determinada mquina funcionar em regime normal de trabalho. Um exemplo tpico

65

o encaixe do papel em uma bobinadeira, antes do papel ser de fato bobinado;

e) Tempo de partida: refere-se rampa de subida, ou seja, a acelerao do motor at a
velocidade de operao normal. Portanto, este parmetro indica em quanto tempo
deseja-se que o motor chegue velocidade programada, estando o mesmo parado.
Neste caso possvel pensar que quanto mais rpido melhor, mas na verdade este
fator dependente da mquina que o motor esteja conectado mecanicamente.
f) Tempo de parada: refere-se rampa de descida, ou seja, a desacelerao do motor
at que pare totalmente. Assim com o ajuste deste parmetro o inversor pode gerar
uma parada gradativa do motor.
g) Tipo de frenagem: nos inversores, comum encontrar a possibilidade de programar
a parada do motor atravs de uma parada por rampa atravs da parametrizao do
tempo de parada, como visto no item anterior. Entretanto a parada pode se dar
atravs da injeo de corrente contnua em seus enrolamentos. Em um motor de
corrente alternada, quando seus enrolamentos so submetidos a uma tenso de
corrente contnua, o rotor pra imediatamente, como se uma trava mecnica atuasse
em seu eixo.
h) Liberao de alterao de parmetros: este parmetro uma proteo e serve para
evitar que algum que no sabe mexer no inversor mude algum dos parmetros da
mquina.
i) Tipo de entrada: este parmetro especifica para o inversor que tipo de sinal de
entrada ser usado para controlar a velocidade do motor. Este sinal pode ser
analgico ou digital, caso o sinal seja analgico, a velocidade ser proporcional
tenso analgica de entrada e a entrada digital ser ignorada e vice-versa.
j) Freqncia de PWM: esse parmetro determina a freqncia PWM do inversor.
Uma faixa tpica de valores de 2 a 16 kHz. Entretanto, estes valores so sempre o
dobro dos anteriores, como por exemplo, se o ajuste inicial for 2 kHz, o seguinte
ser 4 e o posterior 8 e assim sucessivamente. Este parmetro o responsvel pela
gerao de interferncias eletromagnticas e neste caso quanto menor essa
freqncia melhor.

66

4.2.2 Aplicaes tpicas com o inversor

O inversor de frequncia muito utilizado na indstria em vrias aplicaes,
porm existem algumas aplicaes tpicas desses inversores que convm serem
mostradas. So exemplos de aplicaes que utilizam inversores os misturadores de
massa onde a velocidade deve variar para obteno de variadas texturas; agitadores
onde a condio velocidade proporcionada pelo motor pode espumar determinadas
substncias por isso a necessidade de controle de velocidade; extrusoras de materiais
pesados onde a velocidade deve ser proporcional a fora exercida nos materiais o
mesmo se aplica em calandras e mquinas operatrizes e sopradoras; ponte rolante onde
a velocidade item essencial para o manuseio de equipamentos pesados, mquinas de
papis. Exemplo tensionamento do papel entre os rolos; esteiras como por exemplo o
deslocamento de garrafas uma aplicao de acelerao de desacelerao levando em
considerao a integridade das garrafas, ou seja, para que as mesmas no caiam e
ainda existem vrias outras aplicaes como bombas, ventiladores e bobinadeiras.

4.3 Sensores
Sensores so dispositivos que agem sob a ao de uma grandeza fsica,
conforme essa grandeza varia seu comportamento, esses dispositivos podem emitir
sinais. Estes sinais servem como informaes para os controladores. Os sensores
fornecem sinais sobre posies, limites, temperaturas, nveis ou servem como
transmissores de impulsos. O sinal de um sensor pode auxiliar no controle de processo
detectando erros, corrigindo desvios de processo e atuar nos instrumentos de medio
e nos sistemas de controle.
Os sensores podem ser lineares ou no lineares. Os lineares so os mais
utilizados por apresentar valores de maior expresso. A linearidade o grau de
proporcionalidade entre o sinal gerado e a grandeza fsica, quanto maior a linearidade,
mais precisa ser a resposta do sensor variao da grandeza. Os sensores no lineares
so utilizados em faixas limitadas, onde pequenos desvios so aceitveis.
Na indstria existem vrios tipos de sensores, entre eles esto os sensores

67

indutivos, capacitivos, de reflexo, cores, tenso, umidade e temperatura. A seguir, so

apresentados alguns sensores industriais e sensores especficos para sistemas de
controles.
4.3.1 Sensor magntico
Os sensores magnticos so compostos por um contato feito de material ferro
magntico (ferro, nquel etc.) que acionado na presena de um campo magntico
(m permanente, por exemplo), como mostra a figura 23.
O princpio de funcionamento simples: quando um m se aproxima do
sensor, o campo magntico atrai as chapas de metal, fazendo com que o contato
eltrico se feche. Estes sensores so muito utilizados para detectar fim de curso em
sistemas automticos.

FIGURA 23 - Funcionamento do sensor magntico

4.3.2 Sensor capacitivo

Para entender como funciona o sensor capacitivo preciso entender o
funcionamento do capacitor, ou seja, necessrio conhecer os conceitos bsicos deste
componente eltrico.
O capacitor um elemento que armazena cargas eltricas. Por isso ele se
opem as variaes de tenso. composto por duas placas metlicas isoladas por um
material isolante, chamado dieltrico. O valor da capacitncia do capacitor

68

diretamente proporcional a rea das placas e da constante dieltrica do material

isolante e inversamente proporcional distncia entre essas placas.

FIGURA 24 - Esquema de funcionamento do sensor capacitivo

FIGURA 25 - Tabela de constantes dieltricas dos materiais

Em corrente contnua, o capacitor carrega-se de forma exponencial segundo

uma constante de tempo RC. Este processo pode ser visto na figura 26.
Pode-se observar pela figura que, no instante inicial da carga, tem-se a
corrente mxima e, aps ser totalmente carregado, a corrente vai zero. Em

69

contrapartida, em corrente alternada, o capacitor comporta-se como um resistor e sofre

um processo de carga e descarga, o que atribui uma resistncia eltrica ao componente.
Na verdade o termo correto impedncia, pois o valor dependente da freqncia.

FIGURA 26 - Constante de tempo RC

A diferena bsica entre o capacitor convencional e o sensor capacitivo que

as placas no sensor so colocadas uma ao lado da outra e no uma sobre a outra como
no capacitor, conforme a figura 27.
No sensor capacitivo, portanto, o dieltrico o ar cuja constante igual a 1.
quando algum objeto, que normalmente possui constante dieltrica maior,
aproximado do sensor, aumenta sua capacitncia.

FIGURA 27 - Forma de construo do sensor capacitivo

O circuito de controle, ento, detecta essa variao, e processa a presena

desse objeto. Geralmente, esses sensores so utilizados para monitorar a presena de
corpos no magnticos. A figura 28 mostra a dinmica do sensor capacitivo.

70

FIGURA 28 - Dinmica do sensor capacitivo

4.3.3 Sensor indutivo

Para compreender o funcionamento do sensor indutivo preciso conhecer as
caractersticas do componente eltrico indutor.
O indutor um componente eltrico composto de um ncleo, o qual
envolto por uma bobina. Quando se fala em bobina, o que se deseja dizer que
existem fios enrolados ao redor de um dado material. Quando circula uma corrente
eltrica por essa bobina, um campo magntico formado no ncleo. Esta situao
mostrada na figura 29.

FIGURA 29 - Princpio de funcionamento do sensor indutivo

O indutor armazena a energia gerada pela bobina no seu ncleo por um certo
tempo. Portanto, quando a corrente da bobina for interrompida, ainda tem-se um pouco
de corrente na carga. Essa corrente devida a contrao das linhas de campo
magntico que esto ao redor do ncleo, conforme mostra a figura 30. Isso significa

71

que o indutor se opem s variaes de corrente, assim como o capacitor se opem as

variaes de tenso.

FIGURA 30 - Esquema de funcionamento do sensor indutivo

Em corrente alternada, o indutor apresenta determinada impedncia. Essa

impedncia, matematicamente, pode ser observada na equao: XL = 2 f L,
onde:
f = freqncia do sinal em Hertz;
L = indutncia do indutor em Henry;
XL = impedncia do indutor.
Assim, a indutncia depende do ncleo do indutor, como mostra a figura 31.
Neste caso, se for movimentado o ncleo do indutor pelo corpo da bobina, sua
impedncia mudar. Portanto, a corrente sobre o resistor tambm.

FIGURA 31 - Como funciona o sensor indutivo

72

sensor

indutivo

utiliza

essa

caracterstica

como

princpio

de

funcionamento. Como se pode observar, o ncleo do sensor indutivo aberto, e

denomina-se entreferro. Com o ncleo, o campo magntico tem que passar pelo ar.
Portanto, sua intensidade menor. Quando uma pea metlica aproximada do ncleo
do indutor, o campo magntico passa por ela, e sua intensidade aumenta. A figura 32
mostra que, ao ligar-se este indutor em um circuito RL trabalhando com corrente
alternada, pode-se verificar a variao de tenso no resistor de acordo com a distncia
da pea.

FIGURA 32 - Variao de tenso com o sensor indutivo ligado

Os sensores comerciais possuem um circuito oscilador internamente. Essa

tcnica permite sua utilizao em tenses contnuas, como 24 volts. A figura 33 mostra
a aparncia de um indutor comercial.

FIGURA 33 - Aparncia de um indutor comercial

73

4.3.4 Sensor ptico

O sensor ptico formado por um emissor de luz e um receptor de luz, como
mostra a figura 34. O emissor de luz ptico pode ser um diodo emissor de luz (LED)
ou uma lmpada. O receptor deve ser um elemento foto-sensvel, ou seja, sensvel
variao luminosa, como um fototransistor, um fotodiodo, entre outros. Em alguns
casos, at mesmo uma fibra ptica pode ser um elemento para receber a luz e
funcionar com o receptor do sensor ptico.

FIGURA 34 - Funcionamento do sensor ptico

Os sensores pticos so capazes de detectar vrios tipos de objetos, mas os

transparentes, no podem ser detectados. Se o sensor funciona por reflexo, os objetos
totalmente escuros no sero detectados.
Tm-se 3 formas do sensor ptico operar, que so:
Reflexo: a luz refletida no objeto e o sensor acionado;
Barreira: o objeto bloqueia a passagem da luz e a sada do sensor
acionada;
Emissor-receptor: neste caso, especificamente, o emissor e o receptor
esto montados separadamente. Quando o raio de luz interrompido pelo
objeto, a sada ativada.

74

FIGURA 35 - Formas de operao do sensor ptico

Quando o ambiente de trabalho possuir partculas em suspenso (poeira),

deve-se tomar cuidado na utilizao de sensores pticos. Caso seja impossvel
substitu-lo por outro tipo de sensor como o capacitivo, o indutivo etc., deve-se
elaborar um plano de limpeza peridica das lentes com o intuito de se evitar o mau
funcionamento destes sensores. Para exemplificar o aspecto fsico destes sensores,
apresenta-se na figura a seguir o aspecto de um sensor ptico comercial.

FIGURA 36 - Sensor ptico

4.3.5 Chave fim-de-curso

As chaves fim-de-curso, como o prprio nome sugere, so aplicadas para
detectar o fim do movimento de eixos. A figura 37 mostra um exemplo desta chave na
prtica.

75

FIGURA 37 - Chave fim-de-curso

Seu princpio de funcionamento muito simples, e trata-se apenas de uma

chave eletromecnica convencional. A chave fim-de-curso pode ser normalmente
aberta (NA) ou normalmente fechada (NF), como mostra a figura 38.

FIGURA 38 - Esquema de funcionamento da chave fim-de-curso

4.4 Encoders
O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em
uma srie de pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para
determinar velocidade, taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo.
As principais aplicaes dos encoders so:
Eixos de mquinas ferramentas e controle numrico computadorizado,
chamados de CNCs;
Eixos de robs;

76

Controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;

Posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
Mesas rotativas;
Medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por
janelas radiais transparentes e opacas, alternadas. Este iluminado perpendicularmente
por uma fonte de luz infravermelha, quando ento, as imagens das janelas
transparentes so projetadas no receptor, o mesmo converte essas janelas de luz em
pulsos eltricos conforme mostram as figuras 39 e 40. Os encoders podem ser
divididos em encoders incrementais e absolutos.

FIGURA 39 - Princpio de funcionamento de um encoder rotativo

FIGURA 40 - Princpio de funcionamento de um encoder linear

77

4.4.1 Encoders incrementais

O encoder incremental normalmente fornece dois pulsos quadrados
defasados em 90, que usualmente so chamados de canal A e canal B. A leitura de
apenas um canal fornece somente a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais
fornece tambm o sentido do movimento. Um outro sinal chamado de Z ou zero
tambm est disponvel e ele d a posio absoluta zero do encoder. Este sinal um
pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas do canal A.
A resoluo do encoder incremental dada por pulsos (normalmente
chamado de PPR), isto , o encoder gera uma certa quantidade de pulsos eltricos por
uma resoluo dele prprio. Para determinar a resoluo basta dividir o nmero de
pulsos por 360, por exemplo, um encoder fornecendo 1024 pulsos, iria gerar um pulso
eltrico a cada 0,35 mecnicos.
A preciso do encoder incremental depende de fatores mecnicos, eltricos e
ambientais, que so: erros na escala das janelas do disco, excentricidade do disco,
excentricidade das janelas, erro introduzido na leitura eletrnica dos sinais,
temperatura de operao e nos prprios componentes transmissores e receptores de
luz. A figura 41 mostra um exemplo de um encoder incremental.

FIGURA 41 - Encoder Incremental

4.4.2 Encoders absolutos

O princpio de funcionamento de encoder absoluto e de um encoder
incremental bastante similar, ou seja, ambos utilizam o princpio das janelas
transparentes e opacas, com estas interrompendo um feixe de luz e transformando

78

pulsos luminosos em pulsos eltricos.

O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder
incremental, a posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero,
enquanto a posio do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este
nico para cada posio do seu curso, conseqentemente, os encoders absolutos no
perdem a real posio no caso de uma eventual queda da tenso de alimentao,
quando voltar a energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o
mesmo, no se precisa ir at a posio zero para saber a sua localizao como o caso
do incremental.
O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder, o
cdigo mais empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito
relativamente simples e, com isso, no necessrio nenhum tipo de converso para se
obter a posio real do encoder.
Os encoders absolutos podem ter sua revoluo (single turn) ou em vrias
revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada
revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias
revolues onde seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas.

FIGURA 42 - Encoder Absoluto

O quadro 1 apresenta algumas especificaes de encoders absolutos. Estas

especificaes mostram que os encoders absolutos so classificados em encoders para
vrias voltas e um nica volta. O encoder de uma nica volta sempre reinicializa os
cdigos gerados para cada volta que o mesmo girar, enquanto o de mltiplas

79

revolues reinicializa o cdigo gerado aps vrias voltas. Isto permite que o encoder
no venha a perder uma referncia de um dado processo, caso uma parada acontea,
por motivos de manuteno ou outros imprevistos.

Single Turn

QUADRO 1 - Especificaes de encoders absolutos

360 posies (9 bits)
512 posies (9 bits)
720 posies (10 bits)
1024 posies (10 bits)
3600 posies (12 bits)
4096 posies (12 bits)
8192 posies (13 bits)
16384 posies (14 bits)

Multi Turn

4096 posies/16 voltas (16 bits)

8192 posies/20 voltas (20 bits)
16384 posies/4096 voltas (24 bits)

4.4.3 Encoders absolutos virtuais

Nessa nova tecnologia, o disco possui assim como nos encoders
incrementais, trs informaes: canal A, canal B, e o zero canal Z, mas com uma
particularidade, o canal Z substitudo por um cdigo serial similar com um cdigo de
barras ao invs de somente uma janela indicando o zero do encoder.
Na figura 43 h uma comparao entre os discos de um encoder incremental,
um encoder absoluto e um disco de um encoder absoluto virtual, na posio real no
momento de start up, como no encoder absoluto convencional, mas depois de um
movimento muito curto em qualquer direo e partindo de qualquer ponto do encoder,
possvel determinar a posio exata do seu eixo.
Em um encoder rotativo, o ngulo de inicializao de aproximadamente 1,
enquanto em um linear de aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras necessria
a movimentao do encoder em aproximadamente 1 ou 0,5 mm para de determinar a
posio real de onde a mquina est.

80

FIGURA 43 - Comparao de discos de encoders incrementais, absolutos, absoluto virtual

Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que

informa quando ele inicializado, esse bit indica se h problemas com a fonte de
alimentao, algum tipo de interferncia eletromagntica ou at mesmo algum tipo de
falha no equipamento, quando todas essas condies esto normais, esse bit de status
indica que existe um valor de posio vlido na sada do sinal.
Esse tipo de encoder mais caro que um incremental e muito mais barato
que um absoluto, fazendo o ideal para determinadas aplicaes, como podese ver,
no quadro 2.
QUADRO 2 - Aplicaes da tecnologia de encoders absolutos virtuais.
Aplicao

Exigncias

Exemplo

Movimentos
suaves

Mquinas com movimentos suaves

para se deslocar at a posio inicial
leva um tempo considervel

Movimentos
rpidos

Mquinas com movimentos em alta

velocidade e onde se precisa de uma
alta resoluo tambm em baixas
velocidades
A mquina pode machucar algum
devido ao mau funcionamento de
encoders. O bit status pode impedir
que a mquina saia fora de controle.
A mquina processa materiais caros, e
com o bit de status a mquina pode
parar a tempo e evitar uma perda de
material.

Observatrios astronmicos
Pedestais de radares
Movimentao de
telescpicos
Robs para a manufatura

Segurana

Eficincia

Automao industrial.
Transportadores.
Equipamentos mdicos.
Algumas mquinas
especiais.
Mquinas de preparo de
substrato para confeco de
circuitos integrados.

81

Confiana

Aplicaes a
distncia

Encoders lineares

Preo

Mquinas que no permitem um alto

tempo de parada ou se a manuteno
muito difcil
O elemento controlador est longe do
encoder, pouca fiao melhor para
essa aplicao.

Existem poucos encoders lineares

absolutos no mercado, e os que
existem so muito caros.
Encoders absolutos so muito bons,
mas tambm so caros

Aeronaves.
Setor militar.
Antenas.
Sistemas de radar.
Ambiente radioativo ou
explosivo.
Transporte de materiais.
Qualquer aplicao acima
mencionada.
Maior parte para encoders
lineares.

4.5 Motores eltricos

Normalmente na indstria, necessria a utilizao de vrios dispositivos de
controle para que o processo produtivo seja realizado como planejado. Anteriormente,
falou-se a respeito dos controladores programveis, como os elementos que permitem
realizar uma lgica de comando nos dispositivos existentes na indstria de um modo
geral. Mas alm de dispositivos de controle, os processos industriais precisam de
elementos que realizem trabalho. Trabalho que normalmente est associado a um
movimento mecnico, a uma variao de temperatura, presso, entre outros.
Para realizao de trabalhos mecnicos, geralmente, a indstria tem como
fonte de fora e movimento os motores eltricos. Eles so usados em larga escala nos
processos produtivos industriais, mas em especial para realizao de tarefas
mecnicas. Certamente existem outros elementos capazes de gerar movimentos, em
especial, os dispositivos eletro-pneumticos e eletro-hidrulicos, os motores eltricos
so muito importantes na gerao de movimento mecnico.
Para FITZGERALD, KINGSLEY e KUSKO (1975), as mquinas
eletromagnticas rotativas, muito comuns e muito importantes os motores e
geradores que produzem a potncia da qual as sociedades industrializadas dependem.
Portanto, os motores eltricos convertem energia eltrica em trabalho mecnico, que
til para vrias aplicaes industriais, na sociedade moderna. Para MAMEDE (1995,

82

p. 208), o motor eltrico uma mquina que transforma energia eltrica em energia
mecnica de utilizao, sendo esta a definio de motor eltrico a ser adotada neste
trabalho.
Os motores eltricos dividem-se em dois grandes grupos, tomada a forma de
tenso como base: corrente contnua e corrente alternada. Os motores de corrente
contnua so aqueles acionados atravs de uma fonte de corrente contnua . J os
motores de corrente alternada so os motores acionados por uma fonte de corrente
alternada (MAMEDE, 1995).
Para cada tipo de motor determinadas aplicaes so recomendveis. Por
exemplo, os motores de corrente contnua so mais utilizados quando se deseja um
controle fino de posio, num processo qualquer de fabricao, enquanto que os
motores de induo so utilizados na maioria das aplicaes industriais.
Os motores eltricos classificados dentro dos grupos de corrente contnua e
corrente alternada, podem ser novamente subdivididos e esta subdiviso pode ser
visualizada na figura 44 a seguir.

FIGURA 44 - Classificao de motores eltricos

83

4.5.1 Motores eltricos de induo

Os motores eltricos de induo so acionados por uma corrente eltrica
alternada e podem ser trifsicos ou monofsicos. Os motores monofsicos so aqueles
providos de um enrolamento auxiliar defasado de 90 eltricos do enrolamento
principal. Este enrolamento auxiliar tem a finalidade de tornar rotativo o campo
magntico e isto que permite a partida do motor monofsico. J os trifsicos so
aqueles alimentados por um sistema a trs fases, em que as tenses esto defasadas de
120 eltricos uma das outras. Esta defasagem que permite que o motor tenha uma
partida. Um exemplo de motor eltrico de induo mostrado figura 45.

FIGURA 45 - Motor eltrico trifsico de induo com rotor bobinado.

Estes motores possuem duas partes bsicas: o estator e o rotor. O estator

formado por trs elementos: a carcaa, que corresponde estrutura de suporte do rotor;
o ncleo, constitudo de chapas magnticas adequadamente fixadas ao estator; e os
enrolamentos, constitudos de material condutor isolado e dispostos sobre o ncleo. O
rotor tambm constitudo de trs elementos bsicos: o eixo, responsvel pela
transmisso da potncia mecnica gerada pelo motor; o ncleo, constitudo de chapas
magnticas; e os enrolamentos, constitudos de material condutor e dispostos sobre o
ncleo.
Os motores eltricos trifsicos de induo podem ser construdos de duas

84

maneiras com rotor bobinado e com rotor em gaiola. Os motores com rotor bobinado
so muito usados em projetos industriais, principalmente quando se necessita de
controle adequado movimentao de carga, ou se deseja acionar uma dada carga
atravs de um reostato de partida. J os motores com rotor em gaiola so os mais
populares e so usados em larga escala na indstria.
Os motores com rotor bobinado so construdos com o rotor envolvido por
um conjunto de bobinas, normalmente interligadas, em configurao estrela, com os
terminais conectados a trs anis, presos mecanicamente ao eixo do motor, porm
isolados eletricamente, e ligados atravs de escovas condutoras a uma resistncia
trifsica, provida de cursor rotativo. Assim, as resistncias so colocadas em srie com
o circuito do enrolamento do rotor, e a quantidade utilizada depende do nmero de
estgios de partida adotado, que, por sua vez, dimensionado em funo
exclusivamente do valor da mxima corrente admissvel para acionamento de carga.
4.5.2 Princpio de funcionamento de motores de induo trifsicos
O motor de induo baseia-se no princpio da formao de campo magntico
rotativo produzido no estator, pela passagem da corrente alternada em suas bobinas,
cujo fluxo, por efeito de sua variao, se desloca em volta do rotor, gerando neste,
correntes induzidas que tendem a opor-se ao campo rotativo, sendo, no entanto,
arrastado por este. O rotor em nenhuma hiptese atinge a velocidade do campo
rotativo, pois, do contrrio, no haver gerao de correntes induzidas, eliminando-se
o efeito magntico rotrico responsvel pelo trabalho mecnico do rotor.
Quando o motor est girando livre, ou seja, sem a presena de carga
mecnica no eixo, o rotor desenvolve uma velocidade angular de valor praticamente
igual velocidade sncrona do campo girante do estator. Adicionando-se carga
mecnica ao eixo, o rotor diminui a sua velocidade. A diferena existente entre as
velocidades sncronas e do rotor denominada escorregamento, que representa a
frao de rotao que perde o rotor a cada rotao do campo rotrico. O
escorregamento em termos percentuais dado pela equao do escorregamento.

85

S
100(%) , onde:
S

S velocidade sncrona;
- velocidade angular do rotor.
Esta forma de funcionamento no depende do tipo de motor trifsico de
induo, isto , seja ele com rotor bobinado ou com rotor em gaiola. Destes dois tipos
de motores o trabalho tem interesse no motor trifsico de induo com rotor em gaiola.
4.5.3 Especificao de motores eltricos para uma dada aplicao
A especificao de motores eltricos para uma determinada aplicao no
uma tarefa comum. Para efetuar a escolha, deve-se observar vrios itens, como a
caracterstica da carga a ser aplicada ao eixo do motor, o seu regime de
funcionamento, entre outros elementos.
As aplicaes mais usuais so as de ventiladores, bombas, compressores e
talhas. Alm das especificaes usuais, existem aplicaes especiais, onde os fatores
que determinam a escolha de um motor devem ser observados com muito cuidado.
Para as aplicaes tpicas, deve-se observar certas caractersticas que o motor deve
conter. Estas caractersticas so: tenso de alimentao, a freqncia, o mtodo de
partida, o ambiente, as caractersticas construtivas, a potncia nominal, a velocidade, o
tempo de acelerao, a corrente equivalente, entre vrios outros atributos.
Para cada aplicao estes atributos so diferentes e a escolha do motor deve
observ-los. Portanto, mesmo para aplicaes usuais, a especificao de um motor
pode variar muito, pois desde o local em que o motor vai ficar (altitude, temperatura
ambiente, unidade etc.), at o regime de trabalho deste motor iro influenciar na
escolha. Devido a grande variedade de fatores a serem observados, a tarefa de
especificar um motor merece um estudo parte, para determinar uma metodologia
para cada aplicao. Neste trabalho a aplicao em que o motor ser empregado sem
carga, porm tomaremos como referncia para especificao a talha.
Uma talha no passa de uma esteira ou um elevador de cargas. As principais
caractersticas a serem observadas nas talhas so: o fator de reduo, a carga a ser

86

levantada, a velocidade de levantamento de carga, o rendimento do sistema, o

momento de inrcia do acoplamento mais o redutor, o dimetro da polia e a classe de
operao do motor. Como no trabalho em questo o motor vai trabalhar em vazio, ou
seja, sem carga, no necessrio determinar todas estas caractersticas da talha. Para o
problema em questo deve-se especificar: a tenso de alimentao, a freqncia
nominal, o ambiente e regime de trabalho.
A seguir descreve-se o que deve ser considerado na especificao de um
motor, em especial, a talha, a qual pretende-se apenas controlar sua velocidade.
a) Tenso de Alimentao: a tenso de alimentao baseada na rede disponvel,
portanto ser trifsica de 220 volts. Esta tenso trifsica no tpica, mas neste
caso, um inversor monofsico de 220 volts pode acionar um motor trifsico de 220
volts se especificado corretamente. Devido as caractersticas construtivas do
inversor, ele consegue gerar um sinal trifsico alternado para a criao do campo
girante do motor e, portanto, o motor trifsico poder ser acionado a partir de uma
rede monofsica.
b) Freqncia Nominal: a freqncia baseada na freqncia da rede de alimentao,
no caso do Brasil, de 60 Hertz.
c) Altitude: a altitude do local em relao ao nvel do mar, que no caso da cidade de
Lages de aproximadamente 960 metros, que menor que 1000 m, portanto no
precisa de um motor especfico.
d) Temperatura Ambiente: tipicamente em torno de 15C no inverno e 35C no vero.
Por ser inferior a 40C, no precisa de um motor especfico.
e) Condies do Local de Instalao: as condies so de pouca poeira e
praticamente nula a possibilidade de respingos de gua. Existe a possibilidade
concreta de toque acidentais na carcaa. Os corpos slidos estranhos so
possivelmente maiores que 50 mm e os toques acidentais muito provveis.
Portanto, neste caso um grau de proteo IP 55 excelente.
f) Regime de Trabalho: o regime de trabalho das talhas est especificado na NBR
9974. Neste caso esta talha tem um regime de trabalho intermitente peridico.
Neste caso o regime de trabalho do motor deve ser do tipo S4. Por limitaes

87

financeiras escolheu-se um motor com regime S1, que mais comum. Neste caso
deve ser tomado o cuidado com o nmero de partidas consecutivas do motor nos
testes, para que este no venha a queimar.

4.6 Concluso
Neste capitulo foram apresentados os equipamentos que fazem parte deste
processo,

bem como as

suas funcionalidades,

principais

caractersticas

aplicabilidade. A escolha do equipamento correto afeta em vrios pontos como o

custo/benefcio, a qualidade da produo, o desempenho geral do sistema e,
principalmente, a tecnologia implementada nesses equipamentos, pois a evoluo
tecnolgica est cada vez mais avanada, causando assim uma possvel substituio
prematura do equipamento.
Os equipamentos descritos atenderam as espectativas do incio do trabalho,
suas restries foram respeitadas, tais como proteo de sobrecarga e interface de
comunicao, tudo isso para um bom andamento das atividades.
Didaticamente falando, o projeto apresenta-se de fcil visualizao e
entendimento, sendo este ponto de extrema importncia no trabalho em questo.

88

5 SISTEMA DE PALETIZAO ROBOTIZADA

Neste captulo mostrado exatamente como feita a programao do rob e

a sua interligao com o restante do sistema. Alguns dos equipamentos principais que
fazem parte do programa so: o rob que tem a funo de manipular um determinado
objeto, o CLP que controla as entradas de sinais do sensor, ativa o rob a fim de
manipular essa pea, controla o inversor, alm de outras funes. O inversor tem como
funo o controle da velocidade do motor, sua acelerao, desacelerao e parada. O
sensor detecta a pea a ser manipulada e envia sinal para o CLP. Alm de outros
componente que so apresentados no decorrer do captulo.

5.1 Programao do rob

A programao deste rob feita atravs de um Teach-pendant, onde so
programados todos os movimentos que sero executados durante o funcionamento do
programa. A figura 46 mostra um Teach-pendant com as funes utilizadas para a
programao do trabalho em questo.
A seguir apresentada uma descrio das funes utilizadas para a
programao do rob de, acordo com as teclas apresentadas na figura 46:
RUN/HALT (1): Pressionando esta tecla executa um programa de
controle manual. O programa dever ter sido editado antes ou carregado
em uma EEPROM ou um computador;
EDIT/REPLACE (2): Pressionando essa tecla em modo play, ser
permitido instruir um novo programa (EDIT) ou editar um programa
existente (REPLACE);

89

FIGURA 46 - Teach-pendant e suas principais funes

GO TO LABEL (3): Este comando implementa um atalho incondicional

para um rtulo especificado e funciona somente no modo EDIT;
SET LABEL (4): Este comando adiciona rtulos para um comando de
atalho condicional ou incondicional e funciona somente no modo EDIT;
WAIT ON INP / SW (5): Este comando implementa uma espera at que o
estado atual da entrada (ou chave) selecionada coincida com o estado
especificado e funciona somente no modo EDIT;
ESCAPE (6): Este comando aborta algum tipo de funo que estava
sendo executada ou cancela alguma funo que at ento estava ativa;
ENTER (7): Entra ou habilita alguma funo previamente selecionada;
CONFIG (8): Esta tecla acessa as opes de configurao disponveis no

90

menu CONFIG;
OPEN (9): Esta tecla responsvel pela abertura da garra;
CLOSE (10): Esta tecla responsvel pelo fechamento da garra;
Teclas B, C, D, E e F (11): Essas teclas selecionam um motor especfico;
Setas para baixo e para cima (12): Estas teclas so utilizadas para a
movimentao de um motor especfico.
5.1.1 Programao passo a passo do rob
O rob ser integrado a uma esteira e a um CLP, porm a sua programao
consiste em pegar uma pea de madeira da esteira e coloca-la em um local prdeterminado.
A programao do rob relativamente fcil, pois o mesmo dispe de
mecanismos prticos e de fcil entendimento, esta programao segue uma seqncia
de passos que sero descritos a seguir e ter como base a figura acima, pois os
comandos utilizados na programao j foram descritos anteriormente.
Para se iniciar a programao, primeiramente ter quer executado o hard
home, ou seja, o rob ficar inicialmente na posio zero, onde todos os motores e
sensores so testados. Para a execuo do hard home ter que ser pressionada a tecla
CONFIG (8) e posteriormente a tecla ENTER (7), em seguida a execuo dessa funo
ser iniciada e concluda.
Depois de concludo com sucesso o hard home ser pressionada a tecla
EDIT/REPLACE (2), que por sua vez permite o inicio de uma nova programao, ou
seja, comear a implementao de um novo programa. Caso estivesse algum programa
armazenado na memria, atravs dessa tecla tambm seria possvel editar um
programa existente e consequentemente coloc-lo em funcionamento.
O prximo passo pressionar a tecla SET LABEL (4) e passar como
parmetro o numero 1 e em seguida pressiona-se novamente a tecla ENTER (7), isso
significa que foi adicionada a primeira linha do programa, ou seja, a partir dessa
linha que comea a implementao do programa que ir executar todas as operaes.
O SET LABEL (4) a marcao do loop incondicional, referente ao incio do

91

programa que est sendo desenvolvido e GO TO LABEL aponta exatamente onde ser
o incio da repetio do programa, ou seja, a partir de onde o programa ser executado
novamente.
Uma funo que extremamente importante para o nosso programa a
WAIT ON INP/SW que habilitada com uma tecla com o mesmo nome (5). No
programa sero passados dois nmeros como parmetro para essa funo, o primeiro
parmetro o 01 que especifica qual a entrada ou chave que receber um sinal ou
comando para o inicio do funcionamento do rob, o segundo parmetro a ser passado
o numero 1 que significa qual o estado binrio que ir ativar a funo. Isso
significa que o rob ficar em espera at que a entrada 01 do mesmo receba um sinal
externo binrio de valor 1, ou seja, quando essas duas condies forem satisfeitas, o
rob entrar em funcionamento.
O passo seguinte trata de toda a movimentao que o rob ir executar
durante a sua ao sobre a pea. Para isso ser utilizado um conjunto de teclas (11) que
servem para selecionar uma parte especfica do rob, ou seja, cada tecla tem a funo
de selecionar uma articulao diferente, depois de selecionada a articulao de
interesse sero utilizadas mais duas teclas (12) que servem para realizar a
movimentao da articulao selecionada. Por exemplo, caso queira-se movimentar a
base do rob para os lados. Neste caso, deve-se pressionar a tecla F para selecionar a
articulao desejada e em seguida devem-se pressionar as teclas que contem a seta
para cima e para baixo para movimentar o motor responsvel por essa articulao para
a direita ou para a esquerda, assim tambm funcionam todas as outras articulaes,
porm os movimentos tambm podem ser para cima e para baixo dependendo do tipo
de articulao.
Um ponto importante a ser ressaltado com relao a garra, pois a mesma
no se utiliza das teclas A at F para a realizao de sua movimentao, mas sim, da
tecla OPEN (9) que responsvel pela abertura da garra e tambm a tecla CLOSE (10)
que responsvel pelo fechamento da garra. Depois de todos os movimentos
definidos, programados e parametrizados, pode-se passar para o prximo passo da
programao.

92

Esse passo muito importante para a programao onde se aplica a

repetibilidade, pois esse comando que habilitado atravs da tecla GO TO LABEL (3)
faz com que a execusso do programa volte para a linha especificada atravs de
parmetro, neste caso o parmetro passado o nmero 1, ou seja, toda vez que o
programa executar essa linha, o mesmo retornar para a linha do programa que foi
indicada atravs do parmetro (neste caso retornar para a primeira linha do
programa), caracterizando assim a repetibilidade. O programa ficar executando todas
as aes de forma repitida at que seja efetuado um comando externo de parada.
Depois que todos os comandos relacionados a lgica da programao e
movimentos das articulaes foram executados, basta pressionar a tecla ESCAPE (6)
que serve para sair do modo de programao e em seguida pressionar a tecla
RUN/HALT (1), assim o programa feito anteriormente comea a sua execuo de
acordo com os comandos e parmetros passados. Neste caso o rob somente comear
a realizar os seus movimentos quando receber o comando externo binrio 1 na sua
entrada 01, caso contrrio fica em espera.

5.2 Programao do CLP

A programao do CLP feita atravs de um software desenvolvido pelo
prprio fabricante, nele a programao pode ser feita atravs de diagrama ladder ou
em lista de instrues. So fornecidos todos os parmetros necessrios para o
funcionamento do sistema, todos os sinais de entrada, que pode ser o sinal de um
sensor ou os pulsos do encoder e os sinais de sada, que o acionamento do motor
atravs do inversor de freqncia que movimenta a esteira e o acionamento do rob
que ocorre atravs de um rel. Na figura 47 so apresentados esses parmetros, que so
as variveis do sistema.

93

FIGURA 47 - Tela com a declarao das variveis do sistema.

O sistema acionado atravs de uma chave, quando a mesma ligada o

motor comea a funcionar com uma freqncia de 3,5 Hz, movimentando a estira e a
pea localizada sobre a mesma, quando a pea passa pelo sensor, este envia um sinal
para o CLP, que tambm envia um sinal para o conversor e este diminui a freqncia
do motor para 2,5 Hz. Neste momento um contador comea contar os pulsos recebidos
atravs do encoder, quando este contador atingir o nmero de pulsos igual a 580, o
CLP envia um sinal para o inversor, desta forma o mesmo faz com que o motor pare
de funcionar.
Quando o nmero de pulsos do encoder for igual a 581, j com a esteira
parada, o CLP atravs o rel envia um sinal para o rob para que o mesmo execute sua
funo que pegar a pea que est sobre a esteira e coloque-a no local especificado
atravs do programa de controle do rob. Esta ao demora aproximadamente 34
segundos, quando completar esse tempo o CLP envia um sinal para o rel, que faz com
que o rob fique em estado de espera novamente at que ocorra uma nova ao. Um
boto de pulso zera os contadores, quando se deseja executar novamente o programa.

94

Para a simulao de uma rede industrial, o trabalho feito com um CLP e

junto a ele est uma expanso local e uma expanso remota, ligada atravs de um cabo
com duas vias para transmisso de dados, malha de aterramento e conector DIN-5. A
figura 48 mostra a topologia do sistema, onde o cdigo 0.0.0 representa o CLP, 0.0.1
representa a expanso local e 1.1.0 representa a expanso remota.

FIGURA 48 - Topologia do sistema

5.3 Parametrizao do Inversor

O inversor de freqncia assume um papel de suma importncia no sistema,
pois responsvel por movimentar o motor desde a sua partida at a sua parada, alm
de modificar a sua velocidade durante esse percurso. Para que isso acontea de forma
correta necessrio que o inversor seja parametrizado de acordo com as necessidades
do projeto.
Neste caso o motor partir com a freqncia de 3,5 Hz e aps passar pelo
sensor, ter sua freqncia diminuda para 2,5 Hz, o que significa que o motor
diminuir a sua velocidade e aps receber o sinal do CLP, o inversor fica responsvel
pela parada do motor, justamente nesta hora o rob atua sobre o sistema.
Inicialmente o motor est parado, quando a chave de incio do sistema for
ativada, o motor ter uma acelerao de 0 Hz para 3,5 Hz de acordo com os
parmetros passados, quando o sensor ptico detectar a pea de madeira, ser enviado
outro parmetro para o inversor, fazendo com que o mesmo desacelere o motor de 3,5

95

Hz para 2,5 Hz. Durante todo o processo o inversor est agindo diretamente com o
CLP.
Aps o sensor detectar a pea e o inversor diminuir a velocidade do motor, o
encoder entra em ao e comea contar os pulsos, quando o nmero de pulsos for igual
ao nmero passado como parmetro para o programa do CLP, o mesmo envia um sinal
para o inversor que far com que o motor tenha uma desacelerao de 2,5 Hz para 0
Hz, tudo como especificado na lgica de controle, neste momento o rob entra em
ao e executa sua tarefa.

5.4 Interligao do CLP com o rob

A interligao do CLP com o rob feita atravs de um rel. Isto significa
que alm do programa do rob, existe um programa no CLP. O programa do CLP
responsvel por gerenciar todo o processo do sistema automatizado. Para que o
programa do rob seja ativado, preciso que o CLP envie um sinal de comando para o
rob. O sinal de comando est previamente programado no CLP e a conexo fsica
entre os sistemas, que utiliza o rel. Neste caso, quando o programa do CLP chega na
linha do cdigo que corresponde ao comando do rel, este aciona uma sada do CLP
que est interligada ao rel.
O programa do rob possui um comando de espera de um sinal de comando
externo. Este comando recebido eletricamente atravs do rel. Quando o rel est
acionado, o rob executa o seu programa. Por outro lado, quando o rel no est
acionado, o rob tambm executa o seu programa, entretanto, somente at a linha do
cdigo onde ele fica esperando o comando do rel. Enquanto o rel no for acionado, o
rob no continua a execuo do programa. O momento de envio do comando do rel
para o rob estabelecido pelo programa contido no CLP.

96

FIGURA 49 - Esquema de ligao entre o rob e o rel

A figura 49 mostra o esquema de ligao entre o rel e o rob, isto , o

sistema de comando do rob. Quando o rel acionado, ele permite a passagem de
corrente eltrica do plo positivo da fonte do sistema de controle do rob (+12 V),
para a entrada de comando do rob. Esta interligao est representada pela linha
vermelha na figura 49, saindo do plo positivo (+12 V) at a entrada do ponto comum
do rel; retornando at a entrada de comando nmero 1, conforme est representado
pela linha vermelha, que sai do rel e chega ao sistema de controle do rob. O sinal de
referncia (0 V) est conectado diretamente entre a fonte do sistema de controle e o
ponto de retorno da entrada de comando nmero 1, atravs da linha preta na figura 49.

97

5.5 Descrio do programa integrado

O sistema contar com vrios componentes, so eles:
Encoder;
Inversor de freqncia;
Sensor;
CLP;
Rob;
Rel;
Esteira movida a motor eltrico;
Peas de madeira.
De forma geral, o programa funciona da seguinte maneira: todos os
componentes interagem de forma direta ou por uma intermediao de outro
componente, por exemplo, o rob interage com o CLP atravs do rel.
Cada componente tem uma funo especfica, a seguir ser especificada a
funo de cada componente que faz parte do sistema. O sensor responsvel por
detectar a pea de madeira que est na esteira, mandando assim um sinal para o CLP,
que mandar comandos para outros componentes, enquanto que o encoder fica
responsvel por contar os pulsos para que a esteira pare no local correto, ou seja,
quando o sensor detectar a pea, o encoder fica mandando pulsos eltricos para o CLP
de forma a monitorar o posicionamento da esteira, podendo desta forma saber a
posio em que a mesma se encontra. Outro componente muito importante inversor
de freqncia, neste caso fica responsvel pela velocidade, acelerao e desacelerao
da esteira, isso torna o movimento muito mais amigvel e manipulvel.
O CLP parte fundamental do conjunto, pois o equipamento que faz
praticamente toda a intermediao dos componentes envolvidos, ou seja, ele recebe
sinal do sensor e do encoder e envia sinal para o inversor de freqncia e para o rel
que ser responsvel para a comunicao entre o CLP e o prprio rob. Assim o CLP
envia um sinal para o rel que alimentado com 24V e tem a simples, porm
importante funo de fechar o caminho entre o CLP e o rob.

98

A esteira ter como funo a transferncia da pea at sua chegada no sensor,

quando detectada essa pea, a esteira pra e fica aguardando para que o rob venha e
pegue a pea a fim de coloc-la no local determinado. A pea de madeira o objeto a
ser manipulado, pois o mesmo colocado na esteira em funcionamento e ter como
destino final o local determinado no programa de controle do rob.
Por fim, tem-se como parte integrante fundamental o rob que ir de fato
promover a manipulao da pea de madeira. Sua funo ficar em espera at que
CLP mande um comando positivo para o incio de sua ao, que consiste em pegar a
pea de madeira e de acordo com os parmetros passados e coloc-la no local
determinado.
O programa consiste em fazer com que o rob pegue esta pea que est sobre
a esteira e coloque-a no local pr-determinado. Dessa forma, a pea vem atravs da
esteira e detectada pelo sensor. Neste momento acontecem alguns eventos, no
primeiro, quando o sensor enviar o sinal para o CLP, o mesmo envia um sinal para o
inversor, que diminui a velocidade da esteira, ao mesmo tempo o CLP comea receber
o sinal do encoder que est acoplado esteira a fim de monitorar a pea que est sendo
detectada pelo sensor.
Outro evento acontece quando a pea pra de ser detectada pelo sensor, neste
momento o inversor pra a esteira e o CLP envia um sinal para o rel que acionar a
entrada 01 do rob com o comando binrio 1, ativando assim o programa do rob
que at ento estava em espera.

5.6 Composio do sistema integrado

Para o bom funcionamento do sistema necessria a escolha correta de todos
os componentes que faro parte do mesmo, a seguir esses componentes so mostrados
atravs de figuras, juntamente com uma breve explicao da funo que exercem.
Na figura 50 apresentado o encoder utilizado neste trabalho, ele envia
pulsos para o CLP, e faz com que a esteira pare de se movimentar, ou seja, no
programa ele est definido para contar os pulsos e realizar a parada da esteira.

99

FIGURA 50 - Encoder utilizado no trabalho.

O inversor de freqncia tem como funo controlar a freqncia do motor, que

trabalha em 2,5Hz e 3,5Hz, dependendo da posio em que se encontra a esteira. Este
inversor tambm tem a funo de acelerar e parar o motor. A figura 51 mostra o
inversor utilizado para a composio do sistema.

FIGURA 51 - Inversor de freqncia utilizado no trabalho.

100

O sensor apresentado na fugira 52 e tem como funo detectar a pea que

est passando na esteira, a partir da sua ao o inversor diminui a freqncia do motor
e o encoder comea contar os pulsos para que a esteira seja parada mais adiante.

FIGURA 52 - Sensor ptico utilizado no trabalho.

O CLP um dos principais componentes do sistema e tem como funo

realizar a leitura, processar os dados e enviar sinais de sada para todos os
componentes que realizaro alguma ao no sistema. A figura 53 mostra o CLP,
expanso local e expanso remota utilizados na realizao dos trabalhos j com as
ligaes realizadas para o funcionamento do mesmo.

FIGURA 53 - CLP, expanso local e expanso remota utilizados no trabalho.

101

O componente que mais se destaca no projeto o rob, pois ele realiza o

trabalho final, ou seja, tem como funo pegar a pea de madeira que est na esteira j
parada e coloca-la em um local determinado atravs dos parmetros passados em seu
programa de controle. A figura 54 mostra o rob realizando sua funo.

FIGURA 54 - Rob utilizado na realizao dos trabalhos.

A figura 55 mostra o motor eltrico de induo que foi utilizado para a

realizao dos trabalhos. Este motor responsvel por movimentar a esteira e alternar
a sua velocidade de acordo com os parmetros passados para o inversor.

FIGURA 55 - Motor eltrico de induo utilizado no trabalho.

102

A esteira tem como funo levar a pea do seu local de origem para o seu
local de destino, ou seja, onde ficar parada para que o rob pegue-a e coloque-a em
seu devido lugar de acordo com os parmetros passados ao seu programa de controle.
A figura 56 mostra a esteira utilizada na realizao dos trabalhos.

FIGURA 56 - Esteira utilizada na realizao do trabalho

O rel faz ligao entre o rob e o CLP, quando ele recebe 24V na sua
bobina, fecha o contato e ento o rob ativado, neste trabalho, o rel desativado
depois de 34 segundos para que o rob interrompa sua execuo e fique em espera at
que uma nova ao seja solicitada pelo sistema. A figura 57 mostra os rels utilizados
no trabalho.

FIGURA 57 - Conjunto de rels utilizados no sistema.

103

A seguir, na figura 58 mostrado o sistema com todos os seus componentes

j interligados fisicamente e cada um com seu programa especfico a fim de que se
comuniquem para que o sistema trabalhe em conjunto e de forma sincronizada.

FIGURA 58 - Sistema completo com seus componentes interligados.

Finalmente na figura 59 apresentado um esquema completo do sistema, ou

seja, a forma com que os componentes interagem entre si e a comunicao que os
mesmos mantm durante a execuo do processo. As setas representam a ao que um
componente exerce sobre outro.

FIGURA 59 - Mapa do sistema

104

5.7 Descrio do processo

O funcionamento do processo ocorre da seguinte forma: a pea de madeira
fica posicionada na esteira ainda parada e ento dado o comando de incio do
processo. Neste momento a esteira comea funcionar, transportando assim, a pea para
o final da mesma. Quando o processo inicia, o encoder j comea contar os pulsos e
enviar para o CLP, porm, no momento que a pea passa pelo sensor este contador
resetado, e como o sensor fica em um local fixo na esteira, serve como ponto de
referncia para a localizao da pea.
A partir do momento que a pea detectada pelo sensor, o contador, resetado
anteriormente comea contar novamente os pulsos a partir de zero, quando este
contador atinge o nmero de 580 pulsos, o programa de controle do CLP envia um
sinal para o inversor, fazendo com que o mesmo pare o motor e consequentemente a
esteira. Quando o contador atingir o nmero de pulsos igual a 581 o mesmo programa
de controle do CLP envia um sinal para o rel, ativando o mesmo e fazendo com que o
rob continue a execuo do seu programa, que at ento estava espera do sinal
proveniente do rel.
Quando o rob termina a sua tarefa, envia um sinal atravs da sua sada para
o CLP que envia um sinal para o inversor, movimentando novamente a esteira e
fazendo com que o processo se repita at que receba um comando externo de parada.

5.8 Realizao dos testes

Alguns testes foram realizados para a validao do sistema. O processo teve
um comportamento de acordo com o previsto, pois no foi feito nenhum tipo de teste
para verificar tratamento de erros, j que no era o foco do trabalho em questo. Todos
os equipamentos tiveram um comportamento correto em relao aos seus programas
de controle.
O motor diminuiu a velocidade da esteira de acordo com os parmetros
passados ao inversor de freqncia e tambm parou o mesmo na posio correta para
que o rob pudesse pegar a pea localizada sobre a esteira e manipula-la de acordo

105

com seu programa de controle.

O rob cumpriu sua tarefa, manipulando a pea de madeira e colocando-a no
local especificado atravs do seu programa de controle e depois de finalizada sua
tarefa, voltava e ficava em posio de espera para a manipulao de outra pea e
tambm teve um bom desempenho com relao a preciso da sua repetibilidade. Por
fim, o CLP recebeu todos os sinais digitais vindos do processo e ativou de forma
correta as sadas do mesmo. Desta forma, o teste mostrou que o processo teve um bom
desempenho e pode ser aplicado em um processo industrial em maior escala.

5.9 Concluso
Neste captulo descreveu-se o procedimento da programao e a interligao
do sistema, que necessita de um pouco de ateno devido peculiaridade de cada
componente, pois so vrias tecnologias diferentes com caractersticas e limitaes
especficas, alm de trabalharem com tenses de alimentao diferentes.
Cada equipamento tem um padro a ser seguido e todos trabalham de forma
a se chegar a um objetivo comum, que o resultado final do processo. Se cada
componente for tratado de acordo com as suas caractersticas e padro, tem-se um bom
resultado, apesar de todas as dificuldades encontradas. Todos os equipamentos
atenderam as necessidades iniciais do sistema, fazendo-se assim possvel o controle de
velocidade da esteira , o rob realizando sua funo como planejado inicialmente e o
CLP recebendo os sinais de entrada e atuando sobre as saidas do processo.

106

6 CONSIDERAES FINAIS

O principal objetivo deste trabalho foi a simulao de um sistema de controle

robotizado num processo industrial fictcio, atravs da implementao do programa de
controle do rob, a parametrizao do inversor para o controle da esteira e a integrao
do sistema atravs do CLP.
O problema consistiu justamente em simular esse processo atravs de
equipamentos acessveis, esses equipamentos foram emprestados pelo SENAI,
facilitando assim a realizao dos trabalhos. As dificuldades surgiram ao decorrer das
atividades, porm, nas mesmas propores as solues foram encontradas com a ajuda
do orientador e engenheiros responsveis pelo rob. Desta forma, os resultados
surgiram como planejado inicialmente.
Foi feito um levantamento bibliogrfico de todos os componentes do sistema
de controle, considerando os aspectos importantes para o trabalho. Tambm foi
utilizada a esteira desenvolvida em trabalhos anteriores para que a pea fosse
posicionada a fim de que o rob pudesse pega-la, de acordo com os parmetros e a
lgica desenvolvida em seu programa de controle. Para o posicionamento correto desta
esteira, utilizou-se um inversor de freqncia, parametrizado de acordo com os
requisitos do processo em questo e o CLP foi responsvel pela integrao do sistema,
onde recebia sinais digitais como entrada e de acordo com a implementao em seu
programa de controle, atuava nas sadas do processo.
Dos equipamentos utilizados, alm do conhecimento terico houve a
possibilidade de colocar em prtica o funcionamento do projeto simulando, a sua
atuao e comportamento. Fator este que pode ser aplicado no somente de forma
didtica, mas tambm em aplicaes reais de nvel industrial. O aprofundamento do

107

estudo dos equipamentos utilizados no processo como o CLP, inversor de freqncia,

encoder, motor, sensor e o rob

abre uma gama de oportunidades de trabalhos

paralelos em pesquisa acadmica. O projeto auxilia em aulas expositivas e

demonstrativas nas cadeiras dos cursos de Cincias Exatas e Tecnolgicas e tambm
em cursos especficos voltados para a rea de automao industrial.
Este projeto pode ser complementado em vrios sentidos, segue como
sugestes para trabalhos futuros a integrao deste sistema com banco de dados, onde
cada pea manipulada pode ser inserida ou excluida deste banco de dados, tambm
pode ser feito um sistema integrado de manufatura, onde o rob pode manipular peas
de vrios formatos e tamanhos diferentes, desde que exista mecanismo para fazer a
diferenciao destas peas. Um ponto interessante para o melhoramento deste projeto
a ativao do mesmo remotamente, atravs de equipamentos mveis como celular ou
via internet de qualquer parte do mundo e tambm o monitoramento do processo
atravs dos mesmo equipamentos. Tambm possvel fazer a reverso do sentido de
movimento da esteira, parametrizando o inversor para que inverta o sentido de rotao
do motor e acrescentando um CLP de outro modelo ou configurao, fazendo assim
com que o sistema de torne mais flexvel.

108

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

CAPELLI, A. Mecatrnica Industrial. So Paulo: Saber, 2002. 104 p.

FERREIRA, A. B. H. Novo Aurlio sculo XXI: o dicionrio da lngua portuguesa. 3.
ed. Rio de Janeiro: Nova Fronteira, 1999. 856 p.
FITZGERALD, A. E.; KINGSLEY, C. J.; KUSKO, A. As Mquinas Eltricas.
McGraw-Hill, 1975.
GEORGINI, M. Automao Aplicada. 3. ed. Tatuap: rica, 2002. 236 p.
MAMEDE, J. F. Instalaes Eltricas Industriais. So Paulo: LTC, 1995. 656 p.
NATALE, F. Automao Industrial. 4. ed. So Paulo: rica, 2002. 234 p.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3. ed. Rio de Janeiro: Livros
Tcnicos e Cientficos, 2000. 813 p.
PAZOS, F. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002.
377 p.
PIRES, J. N. Os desafios da robtica industrial da interdisciplinaridade s
vantagens da cooperao entre empresas e universidades. Coimbra: DEMUC,
2003. 4 p.
ROMANO, V. F. Robtica Industrial: aplicao na indstria de manufatura e de
processos. So Paulo: Edgard Blucher, 2002. 256 p.
ZACCARON, A. W. Controle de posio de uma esteira. 2003. 114 f. Trabalho de
Concluso de Curso (Bacharel em Informtica) Departamento de Cincias Exatas e
Tecnolgicas, Universidade do Planalto Catarinense, Lages.

APNDICES

Declarao das variveis utilizadas no programa de controle dp CLP, nome

de cada uma conforme sua funo, endereamento fsico e o tipo dos dados.
VAR
botao_liga AT %i0.0.1.0.0:

bool;

avanco AT %q0.0.1.0.0: bool;

reversao AT %q0.0.1.0.1:
freq1 AT %q0.0.1.0.3:

bool;

freq2 AT %q0.0.1.0.4:

bool;

bool;

sensor_otico AT %i1.1.0.0.1: bool;

encoder AT %i0.0.0.0.0: bool;
contador1:

ctu;

breset AT %i0.0.1.0.2: bool;

ativa_robo AT %q1.1.0.0.0:
auxiliar:

bool;

tempo1:

S_TimeRising;

auxiliar2:

bool;

mcontador AT %mw0.0.0.10:

bool;

int;

m_ativa_robo AT %m0.0.0.0.0: bool;

esteira_status AT %m0.0.0.0.1:

bool;

END_VAR

Cdigo fonte em lista de instrues, onde sao aplicadas todas as variveis

declaradas anteriormente.
LDN botao_liga
R

avanco

reversao

freq1

freq2

contador1.reset

LD botao_liga

110

reversao

freq1

LD sensor_otico
R

freq1

freq2

LD sensor_otico
OR breset
ST contador1.reset
CAL contador1(
CU :=

encoder,

RESET := ,
PV :=

580

|
:= Q,
:= CV
)
LD contador1.q
R

freq2

reversao

LD contador1.cv
GT 581
ST auxiliar
LD botao_liga
AND auxiliar
ANDN

freq2

ANDN

reversao

ativa_robo

LD ativa_robo
ST tempo1.set
CAL tempo1(
Set := ,

111

ReSet := ,
Hold := ,
PresetTime :=

34

|
auxiliar2 := OutputControl,
:= ElapsedTime
)
LD auxiliar2
R

ativa_robo

LD contador1.cv
ST mcontador
LD ativa_robo
ST m_ativa_robo
LD botao_liga
AND (
OR

avanco
reversao

)
AND (
OR

freq1
freq2

)
ST esteira_status

A seguir descrita a parametrizao do inversor de freqncia.

SET
I.O.
TCC
2C
ESC
RRS
LI6
FUN
PS5
PS2
LI3
PS4
LI4
SP2
SP3
I.O.
TCT
LEL
TRN
SET

REVERSO

2,5 Hz
3,5 Hz
NIVEL OU TRANSIO
RAMPA ACELERAO

112

ACC
3,05
DEC DESACELERAO
3,05
SUP
RFR