Laboratorio de CD

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO N4
CONTROL DE MOTOR DC
CONTROLES DIGITALES
CURSO
: CONTROL DIGITAL MT228
PROFESOR
: Msc. Ricardo Rodriguez Bustinza
SECCIN
: B
INTEGRANTES
CAMARENA QUINTO, JUAN
20070029B
CUSIHUALLPA VERA, WILLIAM
20070053K
VIDAL BALTA, JORGE NIELS
20070020E
2011 - I
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA
INDICE
Objetivos
I) Equipos
II) Descripcin de los componentes
utilizados
III) Diseo de Controladores mediante LGR
Controlador Proporcional - Integral (PI)
Controlador Discreto Proporcional -
14
Integral (PI)
Controlador PID Discreto
16
Simulando el controlador PID con
20
LabView
IV) Control Deadbeat - con Simulink
22
V) Control Deabeat Matlab - LabView
24
Cdigo en Matlab
25
Programa en LabView
28
VI) Conclusiones
35
VII) Observaciones
34
VIII) Bibliografa
35
4to Laboratorio Control Digital
Pgina 2
OBJETIVOS
Disear e implementar controladores para el control de velocidad de motores DC.
Pgina 3
I) EQUIPOS
Una computadora PC Core 2 Duo
Software de simulacin LabVIEW v2009 , PICC, Matlab vR2010a.
Una tarjeta de adquisicin de datos (DAC) NI USB-6008, PCI 6024E.
Fuente de alimentacin variable.
Motor, Puente H, Convertidor de frecuencia Voltaje, PIC16f877A.
II) DESCRIPCION DE LOS COMPONENTES UTILIZADOS
Convertidor Frecuencia Voltaje
Para el convertidor frecuencia Voltaje de busc la relacin lineal entre frecuencia y voltaje:
Valimentacin-motor (V) Frecuencia Encoder (Hz) Voltaje Obtenido (mv) Voltios
Fmin
fmax
1.5
186
268
500
0.50
2
320
365
900
0.90
3
595
628
1780
1.78
4
880
902
2640
2.64
5
1131
1152
3340
3.34
6
1407
1429
4320
4.32
7
1673
1685
5060
5.06
8
1969
1987
5950
5.95
9
2252
2273
6700
6.70
10
2525
2551
7450
7.45
11
2778
2809
8680
8.68
12
3106
3125
9290
9.29
13
3401
3424
10300
10.30
14
3670
3704
11000
11.00
15
3958
4000
12200
12.20
16
4237
4273
6320
6.32
17
4505
4555
6690
6.69
18
4808
4838
7180
7.18
19
5051
5114
7550
7.55
20
5384
5435
8240
8.24
fmedia
227.0
342.5
611.5
891.0
1141.5
1418.0
1679.0
1978.0
2262.5
2538.0
2793.5
3115.5
3412.5
3687.0
3979.0
4255.0
4530.0
4823.0
5082.5
5409.5
Pgina 4
14.00
12.00
10.00
8.00
Series1
Lineal (Series1)
6.00
y = 0.0031x - 0.1252
R = 0.999
4.00
2.00
0.00
0.0
1000.0
2000.0
3000.0
4000.0
5000.0
En el PIC 16F877A se elabor el PWM el cual vara su duty cicle con el ingreso de una seal anloga en
el rago de 0 a 5V , se elabor un programa con el PICC el cual genera un PWM de frecuencia de 10Khz.
Pgina 5
Pgina 6
III) DISEO DE LOS CONTROLADORES MEDIANTE LGR

CLCULOS PREVIOS
Inicialmente, comprobaremos si se puede obtener una buena aproximacin de la F.T
de la planta en lazo abierto utilizando ARX111.
Como se puede apreciar se obtiene una buena aproximacin (95%) la cual es incluso un
poco mayor a la del ARX211. Se decide trabajar con el modelo ARX111, pues su F.T.
aproximada es ms sencilla, y se podrn realizar los clculos con mayor facilidad.
Ahora cargaremos la data obtenida del modelo real para obtener la funcin de
transferencia de la planta,
%% Cargando la data del modelo real

load DataMotor.lvm
u1=DataMotor(:,2);
y1=DataMotor(:,4);
tt=DataMotor(:,1);
%% Clculo para obtener la Funcin de transferencia de la Planta
DATAX=[y1 u1];
datan=iddata(y1,u1,0.001);
th=arx(datan,[1 1 1]);
present(th);
Pgina 7
% Pasando al Modelo Continuo

thc=thd2thc(th);
[numc,denc]=th2tf(thc);
printsys(numc,denc,'s');
Gp=tf(numc,denc);
.
+ .
Seguidamente calcularemos los polos deseados, y para ellos consideraremos un

sobrepaso mximo igual a 25% y un tiempo de establecimiento igual a 0.1s.
%% Clculos para obtener los polos deseados
Mp=0.25; Ts=0.1;
e=solve('0.25-exp(-e*pi/sqrt(1-e^2))=0');
e=sym2poly(e);
e=e(1);
% Coeficiente de Amortiguamiento
Wn=5/(e*Ts);
sigma=-e*Wn;
Wd=Wn*sqrt(1-e^2);
Td=2*pi/Wd;
T=Td/20;
% Tiempo de Muestreo
% T=0.001;
n=[Wn^2];
d=[1 2*e*Wn Wn^2];
Gr=tf(n,d); % Modelo continuo de referencia
s=pole(Gr); % Polos continuos deseados
z=exp(T*s); % Polos discretos deseados
Polos continuos deseados s :

-50.0000 +113.31i
-50.0000 -113.31i
Polos discretos deseados z:

0.8279 + 0.2690i
0.8279 - 0.2690i
El tiempo de muestreo (T) que estimamos es igual a 0.0027726, entonces se obtiene la

siguiente funcin de transferencia discreta:
%% Modelo Discreto
Gpz=c2d(Gp,T,'zoh');
[numpz,denpz]=tfdata(Gpz,'v');
.
.
Pgina 8
Obtenemos el Root Locus del sistema en lazo abierto.

%% Root locus de la planta
figure
rlocus(Gpz), zgrid
axis([-1 1 -1 1])
hold
plot(real(z(1)),imag(z(1)),'r*',real(z(2)),imag(z(2)),'r*')
title('Root Locus Gpz Lazo Abierto')
CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

Primeramente realizaremos el diseo del controlador continuo PI, para esto es
necesario calcular las constantes K y a del controlador:
( + )
() =
%% DISEO DEL CONTROLADOR PI

% Polos de la Planta
[P Z]=pzmap(Gp);
% Polos Deseados
pd=s(1)
% Calculando la magnitud correspondiente a los polos
d1=pd-P(1);
d2=pd-0;
% Calculando los ngulos de fase
theta1=atan(imag(d1)/real(d1))*180/pi+180;
% Ahora hallamos el ngulo de fase correspondiente al cero integrador
thetaz=180+theta1+theta2;
% Clculo del valor del cero
a=-real(pd)+imag(pd)/(tan(thetaz*pi/180))
d3=pd+a;
% Magnitud correspondiente al cero
% Clculo de la ganancia K
Pgina 9
n1=norm(d1);
n2=norm(d2);
n3=norm(d3);
Kg=numc(2);
% Ganacia Esttica
K=(1*n1*n2)/(n3*Kg)
Gc=tf(K*[1 a],[1 0]); % Controlador PI continuo
S=series(Gc,Gp);
F=S/(1+S);
Obtenemos los siguientes resultados:
a= 172.8797
K= 7.8736
.+
Ahora se redisear del controlador continuo PI, para obtener el controlador PI

discreto
%% Rediseno del controlador PI
tk=0:T:0.4;
y=step(F,tk);
% Rediseno del Controlador Continuo (Controlador Discreto)
% ---------------------------------------------------------------syscz1=c2d(Gc,T,'zoh')
syspz1=feedback(syscz1*Gpz,1);
y1=step(syspz1,tk);
% ---------------------------------------------------------------syscz2=c2d(Gc,T,'tustin')
y2=step(syspz2,tk);
% ---------------------------------------------------------------Wc=100;
syscz3=c2d(Gc,T,'prewarp',Wc)
y3=step(syspz3,tk);
% ---------------------------------------------------------------% Ploteo
figure
stairs(tk,y1,'g'); hold on
stairs(tk,y2,'r'); hold on
stairs(tk,y3,'k'); hold on
plot(tk,y,'b');
legend('Rpta ZOH','Rpta Tustin','Rpta Wc','Rpta Continua',4)
title('Respuesta del sistema al escalon usando aproximadores
digitales')
Aproximacin por ZOH
Pgina 10
. .
Aproximacin por Tustin

=
. .
Aproximacin por Tustin con Predesvo

=
. .
Graficamos la respuesta a un escaln de los controladores PI
Si el diseo del controlador discreto PI sera con un tiempo de muestro (T) igual a 0.001s,
se tendra mejores respuestas.
Pgina 11
Si el diseo del controlador discreto PI sera con un tiempo de muestro (T) igual a
0.0002s, los controladores discretos seran prcticamente iguales al controlador
continuo.
En el caso de trabajar con un tiempo de muestreo (T=0.004) mayor al de nuestro

diseo, la respuestas del controlador en tiempo discreto no cumplirn con los
requisitos del diseo.
Pgina 12
Tomando en cuenta la ultima figura podemos decir que preferible trabajar con el
tiempo de muestreo (T) igual Td/20 Td/10, para obtener mejores aproximaciones del
controlador continuo.
Root Locus de la planta controlada

%% Root Locus de la planta controlada
Gcz=syscz1;
L=series(Gcz,Gpz);
figure
rlocus(L), zgrid
axis([-1 1 -1 1])
hold
title('Root Locus Lazo cerrado control PI por aproximacion ZOH')
Como podemos apreciar que el LGR del sistema discreto en lazo cerrado pasa casi por los
polos deseados, mas no pasa por ellos debido a que la aproximaciones no llegan a tener la
exactitud del sistema continuo en lazo cerrado.
Pgina 13
CONTROLADOR DISCRETO PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

Realizaremos el diseo del controlador PI discreto, para ello calcularemos las
constantes Kc y a del controlador:
( )
() =
Este diseo del controlador PI discreto nos permitir compararlo con el obtenido
mediante rediseo del controlador PI continuo.
%% DISEO DEL CONTROLADOR PI DISCRETO
% Polos Discretos de la Planta
[P Z]=pzmap(Gpz);
% Polo Discreto Deseado
pdz=z(1);
d1=pdz-1;
d2=pdz-P(1);
% Ahora hallamos el ngulo de fase correspondiente al cero
thetaz=180+theta1+theta2;
a=real(pdz)-imag(pdz)/(tan(thetaz*pi/180))
d3=pdz-a;
n1=norm(d1);
n2=norm(d2);
n3=norm(d3);
Pgina 14
Kg=numpz(2);
% Ganacia Esttica
Kc=(1*n1*n2)/(n3*Kg)
a = 0.6746
K c= 10.1864
() =
. (.)
Root Locus de la planta discreta controlada y su respuesta a una entrada escaln

Gcz=zpk([a],[1],Kc,T)
L=series(Gcz,Gpz);
figure
rlocus(L), zgrid
axis([-1 1 -1 1])
hold
title('Root Locus Lazo cerrado control PI')
Apreciamos que el LGR del sistema discreto en lazo cerrado pasa por los deseados. Con esto
podemos notar que el clculo del controlador PI discreto es mejor utilizando las reglas del
LGR en tiempo discreto, que al realizarlo mediante rediseo de un controlador PID continuo.
%% Respuesta al step de control discreto PI

t=0:T:0.2;
sys1=feedback(L,1,-1);
Pgina 15
yd1=step(sys1,t);
figure
% stairs(t,yd1)
plot(t,yd1,'b+'), grid
title('Respuesta al step control PI')
xlabel('Tiempo (seg)')
CONTROLADOR PID DISCRETO

La forma del controlador PID Acadmico es:
() = [ +

+
]
+
Siendo el factor de sintona para el filtro cuyo valor esta en el rango [0,1]
Se realizar el diseo del controlado PID discreto, para esto tomaremos un cero en 0.6,
el cual sirve para tirar el LGR a la izquierda, luego calcularemos las constantes Kc y
a del controlador:
( . ) ( )
() =
( )
%% DISEO DEL CONTROLADOR PID DISCRETO
% Polos Discretos de la Planta
[P Z]=pzmap(Gpz);
% Polo Discrteo Deseado
pdz=z(1);
c1=0.6;
% Considerando un cero en 0.6
Pgina 16
d1=pdz-1;
d2=pdz-P(1);
d3=pdz-0;
d4=pdz-c1;
theta3=atan(imag(d3)/real(d3))*180/pi;
alpha1=atan(imag(d4)/real(d4))*180/pi;
% Ahora hallamos el ngulo de fase correspondiente al cero
alpha2=180+theta1+theta2+theta3-alpha1;
a=real(pdz)-imag(pdz)/(tan(alpha2*pi/180))
d5=pdz-a;
n1=norm(d1);
n2=norm(d2);
n4=norm(d3);
n3=norm(d4);
n5=norm(d5);
Kg=numpz(2);
% Ganacia Esttica
Kc=(1*n1*n2*n3)/(n4*n5*Kg)
a = 0.3342
Kc = 2.2724
() =
.(.)(.)
()
Root Locus de la planta discreta controlada y su respuesta a una entrada escaln

Gcz=zpk([0.6 a],[1 0],Kc,T)
L=series(Gcz,Gpz);
figure
rlocus(L), zgrid
axis([-1 1 -1 1])
hold
title('Root Locus Lazo cerrado control PID')
Pgina 17
Apreciamos que el LGR del sistema discreto en lazo cerrado pasa a por los polos deseados
%% Respuesta al step de control PID
t=0:T:1;
sys1=feedback(L,1,-1)
yd1=step(sys1,t);
figure
plot(t,yd2,'b+'), grid
title('Respuesta al step control PID')
xlabel('Tiempo (seg)')
Pgina 18
El control PID digitalizado toma la forma
+ + . . + .
() =
=
( )
( )
%% Hallando las constantes del CONTROL PID

q0=Kc;
q1=Kc*(c1+a);
q2=Kc*c1*a;
Kp=(q0+q1-3*q2)/2;
Td=q2*T/Kp;
Ti=Kp*T/(2*(q0-q2-Kp));
% Estos datos sern guardados para utilizarlos en LabView
KPID(:,1)=Kp;
KPID(:,2)=Ti;
KPID(:,3)=Td;
KPID(:,4)=T;
save KPID.lvm KPID -ascii -tabs
Se obtiene las siguientes constantes:
Kp =1.5141
Ti =0.0069
Td = 8.3448e-004
Por ltimo guardaremos los coeficientes de la funcin de transferencia aproximada del
sistema en lazo abierto para utilizarlas en LabView.
%% Guardando datos de la Funciones de Transferencia (Continuo
Discreto)
Pgina 19
% para utilizarlos en LabView

TF(:,1)=numc;
TF(:,2)=denc;
TF(:,3)=numpz;
TF(:,4)=denpz;
save TF.lvm TF -ascii -tabs
Simulando el controlador PID en LabView
Pgina 20
Con un factor de relajacin () aproximadamente igual a 0.0015, se puede obtener un

controlador PID discreto muy parecido al obtenido en MatLab. Adems es posible ver que
la respuesta al escaln del sistema y el Root Locus son tambin parecidos a los obtenidos
en MatLab.
Pgina 21
IV) CONTROL DEAD BEAT CON SIMULINK

Haciendo la identificacin de parmetros:
Despus de tomar los datos de la planta con la DAQ, hacemos la identificacin para disear el controlador
Dead-beat:
y1
6
4
2
0
-2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.15
0.2
0.25
Time
u1
0.05
0.1
Time
La planta es:
() =
0.06228
0.945
1.5
0.5
G-id(s)
G-id(z)
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Pgina 22
Luego, de la teora el controlador Dead-Beat queda:

() = 5.2632
0.945
1
En Simulink:
Controlador Dead beat
-K-
z-0.945
0.06228
z-1
Step
Gain
Scope1
Planta ZOH
z-0.945
Scope
Discrete
Transfer Fcn
Discrete
Transfer Fcn1
1
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
10
15
20
25
30
La salida, para una ganancia de 2, obtenemos:
Pgina 23
V) CONTROL DEADBEAT
Con la data adquirida se procedi a identificarla con el ident de matlab para tener un valor de
porcentaje % de estimacin correcta, para 2 datas obtenidas se obtuvieron un prediccin de 95%
y 98% .
Luego nos decidimos a utilizar ARX211 o ARX221, para los clculos en el programa de matlab
y posterior programacin en LabView.
Pgina 24
CDIGO EN MATLAB
clear all; clc; close all;
load motor.lvm;
t=motor(:,1); % Tiempo
u1=motor(:,2); % Entrada
y1=motor(:,4); % Salida
figure
plot(t,y1)
%% Identificain para obtener la funcin de transferencia de la Planta
DATAX=[y1 u1];
datan=iddata(y1,u1,0.001);
th=arx(datan,[2 1 1]);
present(th);
% Pasando al Modelo Continuo
thc=thd2thc(th);
[numc,denc]=th2tf(thc);
printsys(numc,denc,'s');
Gpc=tf(numc,denc);
% Funcin de Transf en forma de polos y ceros
Gpc=zpk(Gpc)
%% Funcin de transferencia de la planta en tiempo discreto
%Tiempo de muestreo
Ts=0.0001;
Gpd=c2d(Gpc,Ts,'zoh')
% Almacena coef. del num y den de la planta discreta
[B A]=tfdata(Gpd,'v')
% Obtiene los polos y ceros de la planta discreta
[pd zd]=pzmap(Gpd)
% Respuesta ante una entrada escaln unitario
step(Gpd)
% Funcin de transferencia de planta en lazo cerrado
Tz=tf(1,[1 0],Ts)
% Funcin de transferencia del controlador
Cz=Tz/(Gpd*(1-Tz))
Cz=minreal(Cz) % Simplifica
F=Cz*Gpd/(1+Cz*Gpd)
F=minreal(F) % Comprobamos
% Obtiene los ceros inestables de la planta
polos=pole(Cz)
% Funcin de transf del cero anterior
C1z=tf(1,[1 -polos(1)],Ts)
%% Diseo final del Controlador en tiempo discreto
syms z
% Polinomio de diseo que llevar al establecimiento en tiempo finito del
% proceso
Fz=(z^2+z+1)/(3*z^2);
Az=poly2sym(A,z)
Az=vpa(Az,4)
Bz=poly2sym(B,z)
Bz=vpa(Bz,4)
k=1+length(B)
polzero=vpa(z-zd,4)
Bn1=subs(polzero,1) % B-(1)
BnN=polzero/Bn1% B- normalizado
Pgina 25

BnN=vpa(BnN,4)
BpN=subs(Bz,1)
N=Az*Fz
M=vpa(BnN*Fz,4)
Controlador=N/(BpN*(z^k-M))
%% Controlador Final
Controlador=vpa(Controlador,4)
[Nz,Dz]=numden(Controlador)
Nz=sym2poly(Nz)
Dz=sym2poly(Dz)
CC=tf(Nz,Dz,Ts)
CC=minreal(CC) % Simplificado
%% Funcin de transferencia lazo cerrado de la Planta + Controlador
FTLC=CC*Gpd/(1+CC*Gpd);
FTLC=minreal(FTLC) % Simplifica
%% GRAFICOS
% Grafica respuesta ante entrada escaln unitario
figure, grid
step(FTLC)
Yz=step(FTLC);
% Encontramos el error
Error=1-Yz
figure,grid
% Grafica la seal de control U
stairs(Error)
Resultados en Matlab
Respuesta ante una entrada escaln unitario
La salida de la planta con el controlador, se obtiene la siguiente respuesta, donde se aprecia que se
estabiliza en un tiempo de 0.006 sg y no tiene mucho sobreimpulso.
Pgina 26
La seal de control resultante muestra que cumple su funcin de controlar ya que pasado un
tiempo la seal de control es 0.
Pgina 27
PROGRAMA EN LABVIEW
Como se aprecia en la figura la salida del sistema sigue la seal de control al utilizar un
controlador Deadbeat
Panel Frontal
Diagrama de Bloques
Pgina 28
Se utiliz un SubVi al cual le ingresa la data adquirida del motor para luego identificarlo con un
ARX221, la salida del SubVi es la funcin de transferencia en tiempo discreto de la planta o el
motor.
En el panel frontal se observa los datos adquiridos, la respuesta ante una entrada escaln unitario,
la autocorrelacin, y la correlacin cruzada del error y la funcin de transferencia en tiempo
discreto que es la requerida.
Pgina 29
Funcin de transferencia en tiempo discreto del motor
En el diagrama de bloques se elabora el programa para la estimacin:
Pgina 30
Pgina 31
Controlador DeadBeat
El controlador es un SubVi y necesita de entrada la funcin de transferencia de la planta ya que
se necesitar saber y reconocer los polos y ceros de la planta, la salida del SubVi es la funcin de
transferencia discreta del controlador.
En el panel frontal observaremos los principales parmetros que son calculados al hallar el
controlador, as en la figura que presentamos a continuacin mostramos la funcin de
transferencia del controlador y adems la funcin de transferencia en lazo cerrado de la planta +
controlador.
Pgina 32
Clculos para encontrar el controlador
En el diagrama de bloques se realiza la programacin correspondiente que resulto extensa y por

lo que se sugiere revisarla en el propio LabView:
Pgina 33
Pgina 34
VI)
CONCLUSIONES
1. El clculo del controlador DeadBeat es en tiempo discreto por lo que se evita propiedades
indeseables en el dominio del tiempo tales como oscilaciones y valores altos de la seal
de control, ste clculo fue realizado en 2 programas en el Matlab y Labview y se
comprob similares resultados logrndose que la seal de control sea rpidamente cero y
el error de estabilizacin cero como se aprecian en las grficas.
2. En el clculo del controlador DeadBeat se destaca que es necesario el uso de un
polinomio de diseo F(z) que permite llevar o lograr el establecimiento en tiempo finito
al proceso que sera el control de velocidad de un motor.
3. Se destaca que el polinomio de diseo asumido no afecta el error constante de cero.
4. Para el rediseo del controlador continuo es mejor trabajar con un tiempo de muestreo
igual a Td/10, pues los controladores discretos se aproximarn al control continuo
adems que tendrn una respuesta conforme a las referencias tomadas para el diseo
VII) OBSERVACIONES
1. Para el diseo del controlador PID, se debe considerar un cero para poder aplicar las
reglas del LGR, para ello es preferible obtener un primero el controlador PI, pues es
recomendable que el cero que vamos a considerar sea aproximado al cero del control PI.
VIII) BIBLIOGRAFA
1. Ricardo Rodriguez B. Diseo del controlador Deadbeat.
2. Papers del curso de control digital.
Pgina 35

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II) Descripcin de los componentes

Controlador Proporcional - Integral (PI)

Controlador Discreto Proporcional -

Simulando el controlador PID con

V) Control Deabeat Matlab - LabView

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III) DISEO DE LOS CONTROLADORES MEDIANTE LGR

%% Cargando la data del modelo real

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% Pasando al Modelo Continuo

Seguidamente calcularemos los polos deseados, y para ellos consideraremos un

Polos continuos deseados s :

Polos discretos deseados z:

El tiempo de muestreo (T) que estimamos es igual a 0.0027726, entonces se obtiene la

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Obtenemos el Root Locus del sistema en lazo abierto.

CONTROLADOR PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

%% DISEO DEL CONTROLADOR PI

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Obtenemos los siguientes resultados:

Ahora se redisear del controlador continuo PI, para obtener el controlador PI

Aproximacin por ZOH

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Aproximacin por Tustin

Aproximacin por Tustin con Predesvo

Graficamos la respuesta a un escaln de los controladores PI

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En el caso de trabajar con un tiempo de muestreo (T=0.004) mayor al de nuestro

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Root Locus de la planta controlada

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CONTROLADOR DISCRETO PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)

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Obtenemos los siguientes resultados:

Root Locus de la planta discreta controlada y su respuesta a una entrada escaln

%% Respuesta al step de control discreto PI

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CONTROLADOR PID DISCRETO