Strumenti:

modelli e caratteristiche dinamiche

Argomenti:
modelli dinamici di ordine 0, 1 e 2;
esempi della fenomenologia fisica;
caratteristiche dinamiche degli strumenti di ordine 0, 1 e 2;
comparazione delle caratteristiche dinamiche.

Modelli dinamici
Nel caso pi generale il legame ingresso-uscita di un sistema dinamico
pu essere scritto nella forma:

An

dn
d
dm
d
q
+
...
+
A
q
+
A
q
=
B
qi + ... + B1 qi + B0 qi
o
o
m
1
0 o
dt n
dt
dt m
dt

Luso di tale formulazione per modellare uno strumento prevede un solo

termine in ingresso, lingresso di misura desiderato:

An

dn
d
dx
q + ... + A1 qo + A0 qo = Bx x qi
n o
dt
dt
dt

Si definisce ordine dello strumento la differenza tra lordine massimo e

quello minimo di derivazione della variabile duscita, qo .
I modelli
d lli utilizzati
tili
ti per la
l descrizione
d
i i
d
dell comportamento
t
t di
dinamico
i di uno
strumento sono sempre a coefficienti costanti e di ordine zero, primo
o secondo.
Tale descrizione solo unapprossimazione del reale comportamento
dello strumento che risulta da un lato rappresentativa nei limiti dettati
dalle condizioni di utilizzo e dallaltro ne fissa il campo di impiego.
2

Modelli dinamici
A0 qo = ...
A1q&o + A0 qo = ...

Strumento di ordine zero:

Strumento del primo ordine:

A2 q&&o + A1q&o = ...

Strumento del secondo ordine:

A2 q&&o + A1q&o + A0 qo = ...

E necessaria una metodologia di analisi che permetta di comprendere le

modalit di funzionamento del sistema dinamico strumento; i passi che
seguiremo sono:
Scelta di forzanti significative (gradino, rampa, sinusoide) per il calcolo
p
della risposta
Calcolo della risposta: Integrale particolare (dipendente dal caso
specifico) e generale (dipendente dallequazione omogenea ass.)
Limportanza di questo tipo di analisi legata alla possibilit di definire
sistematicamente i parametri che caratterizzano ciascun modello, e
capire come valutarli in relazione allutilizzo che ne potremmo fare
3

Modelli dinamici
Utilizzando loperatore di Laplace cambiamo il dominio in cui stiamo
operando passando da quello del tempo a quello delle frequenze (per
chiarezza usiamo il simbolo per individuare una funzione della
frequenza).
I termini derivativi si trasformano in potenze di esponente pari allordine di
derivazione e lespressione della funzione di trasferimento si semplifica
divenendo un rapporto tra ingresso e uscita:

( An s n + An 1s n 1 + ... + A1s + A0 )q%o = Bi s i q%i

A(s)q%o = B(s)q%i
q%o = A(s)1 B(s)q%i
La funzione di trasferimento dello strumento diviene:

H=

q%o
= A(s)1 B(s)
q%i

Analisi fenomenologica
e scrittura delle
equazioni costitutive
Identificazione delle equazioni costitutive

Ordine 0: il potenziometro
Abbiamo gi analizzato il principio di funzionamento da
un punto di vista statico. Valutiamo la possibile
esistenza di un effetto dinamico.
VS

VO =

VS
x = Gx
L

VO

Nella relazione ingresso-uscita dello strumento non compare nessun

termine differenziato rispetto al tempo, quindi si tratta di uno strumento di
ordine 0.
Il guadagno G costante in frequenza:

V%O ( s ) = G x% ( s )

La funzione di trasferimento concepita analizzando esclusivamente il

comportamento elettrico per utilizzabile solo entro i limiti di validit
dellipotesi di disaccoppiamento con quello meccanico:

non si considerato che il potenziometro in realt un corpo elastico

con infiniti gradi di libert. Cio si assunto che la dinamica interna
dello strumento sia a frequenze abbastanza elevate, rispetto a quelle di
impiego, da poter essere considerato rigido nel campo di utilizzo.
6

Ordine 1: il termometro
Studiamo un altro strumento di largo impiego, il termometro.
Definiamo alcuni parametri utili:
Ta
Ti
h
m

temperatura ambiente
temperatura interna
coefficiente
ffi i t di scambio
bi ttermico
i
massa del materiale del bulbo
(trascurabile la massa del materiale nella colonna)
c calore specifico del materiale del bulbo
t tempo
A superficie di scambio termico

q = hA(Ta Ti ) = mcT&i
mc T&i + hA Ti = hA Ta

Lequazione di equilibrio dei flussi :

Equazione dinamica (primo ordine):

T&i + Ti = Ta ( s + 1)T%i = T%a

Costante di tempo

T%i
1
=
= G% ( s)
T%a s + 1

Sensibilit statica =>

(guadagno a regime)

=>

mc
hA
G =1

Ordine 2: accelerometro
Consideriamo un sensore di accelerazione a massa sismica.

Ma
Massa sismica

Rigidezza della
trave

Ku

Spostamento
relativo della
massa (u)

Spostamento
della base (v)

Lo strumento rappresentabile da un modello dinamico elementare a 1

grado di libert: massa, molla e smorzatore: luscita deve essere messa in
relazione con lingresso di accelerazione applicato allaccelerometro.
Laccelerazione
L
accelerazione imposta dal movimento della base
base, agendo sulla massa
con una forza dinerzia pari a f=Ma, flette la barretta.
Come indicatore delleffetto della forza concettualmente utilizzabile la
posizione dellestremo (in termini reali meglio un trasduttore facilmente
miniaturizzabile).
Occorre analizzare lequazione di equilibrio dinamico.

Ordine 2: accelerometro
Equazione di equilibrio dinamico nel tempo:

d 2 (v + u)
du
+ C + Ku = 0
M
2
dt
dt
v

u - Movimento relativo della massa sismica

v - Movimento della base
In frequenza laccelerazione della base a(s)=s2v.

( Ms 2 + Cs + K )u% ( s ) = M s 2v% ( s ) = M a% ( s )

u% ( s )
1
= 2
( s + C / Ms + K / M )
a% ( s )

Si assume che solo lelemento di reazione elastica sia deformabile

Equazione dinamica di secondo ordine ad un grado di libert
che modella un solo aspetto della dinamica interna: la dinamica pi
lenta delloggetto accelerometro, la sola di interesse metrologico
9

Ordine 2: accelerometro, modello dinamico

Allora:

( A2 s 2 + A1s + A0 )q%o = B2 s 2 q%i

A(s)q%o = B2 s 2 q%i
Uscita : q%o

( Ms 2 + Cs + K )u% = Ma%

: a = s 2 q%i
Ingresso
g

Uscita = H (s) Ingresso

H = A(s)-1 B2

con

I parametri caratteristici sono:

sensibilit statica (guadagno a regime ad s nullo):
pulsazione propria:
coefficiente di smorzamento:

G=

n =

B2 M
=
A0 K
A0
K
=
A2
M

A1
C
=
2 A0 A2 2 KM
10

Ordine 2: accelerometro, modello dinamico

Diagrammi tipici di risposta in frequenza di un accelerometro:
1

10

180
0.05

0 05
0.05

160

0.1

140

0.10

0.7

Fase

Ampiezza

120

10

0.7

100
80
60
40
20

-1
1

10

-1

10
10
Frequenza adimensionale

0.5

1.5
2
2.5
Frequenza adimensionale

3.5

11

Ordine 2: sismografo
Consideriamo un sensore di spostamento a massa sismica.
Massa sismica
Rigidezza complessiva

Misura dello
spostamento
relativo della
massa (u)

Spostamento
della base (v)

Luscita deve essere messa in relazione con lingresso che lo

spostamento
p
applicato
pp
al contenitore dellaccelerometro.
Il movimento, variabile nel tempo, impone unaccelerazione che agendo
sulla massa sotto forma di una forza dinerzia, deforma il supporto elastico.
Un trasduttore di posizione rileva lo spostamento relativo della massa
rispetto alla base.
12

Ordine 2: sismografo
Equazione di equilibrio dinamico:

d (v + u)
du
+ C + Ku = 0
2
d
dt
dt
d
2

v
u - Movimento relativo della massa sismica
v - Movimento della base

u% ( s )
s2
= 2
v% ( s )
( s + C / Ms + K / M )

( Ms 2 + Cs + K )u% = Ms 2v%

Lingresso del sistema direttamente il movimento della base v.

Equazione dinamica di secondo ordine ad un grado di libert
(massa, molla e smorzatore) che, come sempre, trascura la dinamica a
frequenze superiori delloggetto.
13

Ordine 2: sismografo, modello dinamico

Lequazione di equilibrio dinamico la STESSA dellaccelerometro: il
sistema sempre sensibile allaccelerazione MA lingresso desiderato lo
spostamento. Quindi:
2

Uscita : qo = u

Ingresso : qi = v

( A2 s 2 + A1s + A0 )q%o = B2 s 2 q%i

u%
sM
=
2
v%
(Ms
M +C
Cs + K )

A(s)q%o = B2 s 2 q%i
Uscita = H (s) Ingresso

con

H = A(s)1 B2 s 2

I parametri caratteristici sono:

sensibilit
ibilit statica
t ti ((guadagno
d
a regime
i
ad
d s elevato):
l
t ) G=
pulsazione propria:
coefficiente di smorzamento:

n =

B2 M
=
= 1
A2
M
A0
K
=
A2
M

A1
C
=
2 A0 A2 2 KM
14

Ordine 2: sismografo, modello dinamico

La funzione di trasferimento del sismografo completamente diversa da
quella di uno accelerometro a causa della presenza di poli e zeri.
Il guadagno di regime si ha per frequenze di lavoro superiori a quella
propria del sistema.
Per frequenze basse la
massa sismica si muove
come la base (u=0).

G costante
per f>fn

Per frequenze elevate la

massa sismica rimane
ferma e il movimento
relativo coincide con quello
della base (u=-v). Luscita
in questa situazione in
contro fase rispetto
allingresso (G=-1).
Frequenza
normalizzata

15

Dal Modello dinamico

al Modello metrologico

16

Modello dinamico Vs Modello metrologico

Le equazioni che abbiamo scritto descrivono il comportamento dinamico
del sistema strumento
Per ottenere il modello metrologico, cio quello che potremo usare per
ottenere la misura, necessario introdurre il principio di trasduzione
Questa operazione ha senso solo dopo che nellequazione di equilibrio i
termini legati alla dinamica interna sono diventati trascurabili; nel caso
dellaccelerometro:

Mu&& + Cu& + Ku = Ma

Ku = Ma

Ku fornisce le forze elastiche agenti sul piezo: FEl = Ku

Principio di trasduzione meccanico/elettrico V = CPiezo FEl
Il termine

Otteniamo infine la sensibilit di progetto,

o nominale, dello strumento

FEl =

1
CPiezo

V = Ma

V = ( MCPiezo ) a

18

Analisi della risposta dinamica

20

Strumento di ordine zero

A0 qo = B0 qi

Equazione caratteristica:

q%o =

Equazione normalizzata:
Sensibilit statica (guadagno a regime):

B0
q%i = Gqq%i
A0

G=

B0
A0

q%o = Gq%i

Legame ingresso-uscita:

Uno strumento di ordine 0 rappresenta lo strumento ideale dal punto di

vista della risposta dinamica poich questultima
quest ultima totalmente assente
assente.
Dal momento che il legame ingresso uscita algebrico, non ha
importanza la variazione nel tempo dellingresso, luscita seguir
perfettamente lingresso, senza distorsione o ritardo di fase.
Lo strumento avr un rapporto fra uscita ed ingresso sempre pari a quello
di regime.
21

Strumento di ordine zero

Esempio: potenziometro

Esempio: estensimetro

eo =

xi
Eb
L

1 R
k R

Attenzione: sebbene lestensimetro abbia sempre un modello di ordine

zero una cella di carico che lo utilizza per realizzare un trasduttore di
forza esibisce in genere un comportamento del 2 ordine.
E importante in questo caso non confondere il modello dinamico
complessivo dello strumento cella con quello del suo componente,
estensimetro, che legge la deformazione.

22

10

Strumento di ordine zero

Esempio: potenziometro
Risposta alla rampa

eo =

Risposta al gradino

xi
Eb
L

Risposta ad ingresso
generico

Risposta in frequenza

23

Strumento del primo ordine

Equazione caratteristica:

A1q&o + A0 qo = B0 qi

Legame ingresso-uscita:

B
A1
q&o + qo = 0 qi
A0
A0
q&o + qo = Gqi

Sensibilit statica (guadagno a regime):

G=

B0
A0

[uout / uin ]

Costante di tempo:

A1
A0

[t ]

Funzione di trasferimento:

q%o
G
= H ( s) =
q%i
s +1

Equazione normalizzata:

Esempio: termometro
24

11

Strumento del primo ordine: risposta a gradino

( s + 1)q%o = Gq%i _ STEP

Condizioni iniziali:

Soluzione data da due parti: integrale generale

integrale particolare

qo = 0 per t = 0 +

qo _ gen = Ce
C

qo _ par = G qi _ STEP

qo = Kqi _ STEP (1 e )

Applicando le condizioni iniziali:

qo
= (1 e )
Gqi _ STEP
q
em = qi o
G

In forma adimensionale:

Errore di misura:

25

Strumento del primo ordine: risposta a gradino

qo = Gqi _ STEP 1 e
t

Minore la costante di tempo, , maggiore la prontezza dello strumento

ovvero luscita raggiunge il valore asintotico in un tempo pi breve.
Come desumibile dai grafici di destra dove il tempo stato normalizzato
rispetto a , dopo un tempo pari a 4 la risposta ha raggiunto il 98% della
risposta statica e pu essere ormai definita a regime.
26

12

Strumento del primo ordine

La determinazione sperimentale della costante di tempo pu essere fatta
a partire dalla risposta a gradino. Riscrivendo opportunamente
lequazione abbiamo:

t
qo
= 1 e
Gqi _ STEP

Ponendo: z = 1

qo
Gqi _ STEP

ln z

qo
=e
GqiSTEP

e passando ai logaritmi:

1
ln z = t (a=b*t)

Acquisti sperimentalmente i dati di ingresso e

uscita in diversi istanti temporali si pu quindi
procedere
d
con una regressione
i
lilineare. L
La
pendenza della retta ottenuta linverso della
costante di tempo.
Questa procedura risulta molto pi semplice che
non andare a stimare la costante di tempo in
base alla convergenza della risposta e va
27
sempre preferita ad essa.

Strumento del primo ordine: risposta in frequenza

In forma adimensionale:

q%o
1
( j ) : A =
= tan 1 ( )
Gq%i
( ) 2 + 1
1.1
A/(GA0)

1.08

Fase+1

1.06
1.04
1.02
1

0.98
0.96
0.94
0.92
0.9
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

28

13

Strumento del primo ordine

Esempio: il termometro
Ta
Ti
h
m

temperatura ambiente
temperatura interna
coefficiente di scambio termico
massa del materiale del bulbo
(trascurabile la massa del materiale nella colonna)
c calore specifico del materiale del bulbo
t tempo
A Superficie di scambio termico
Lequazione di equilibrio dei flussi :

mc T&i + hA Ti = hA Ta
T& + T = T
i

q = hA(Ta Ti ) = mcT&i
Costante di tempo

=>

Sensibilit statica =>

(guadagno a regime)

mc
hA
G =1

29

Strumento del primo ordine

Come si pu operare per avere una costante di tempo piccola?
E ovvio che i termini al denominatore devono essere i pi grandi
possibile, mentre quelli al numeratore devono essere i pi piccoli.
Non tutte le variabili in gioco sono per indipendenti, per es. la superficie
del bulbo e la massa del fluido di misura. Nelle ipotesi adottate,
indicando con r il raggio del bulbo, assunto sferico per semplicit, poich:

4
m = r3
3
La costante di tempo diventa:

A = 4r2

mc r 3c rc
=
=
hA 3h r 2 3h

Quindi un intervento diretto ad aumentare la superficie esterna attraverso

lincremento del raggio, con lo scopo di diminuire la costante di tempo, in
realt porta al suo incremento, in quanto il volume aumenta pi
rapidamente della superficie
30

14

Strumento del secondo ordine

Per lo strumento di secondo ordine:

A2

d 2 qo
dq
+ A1 o + A0 qo = B0 qi
2
dt
dt

( s 2 A2 + sA1 + A0 )q%o ( s) = B0 q%i ( s)

( s 2 M + sB + K ) x% = f%
0

I parametri caratteristici sono tre:

G=

sensibilit statica (guadagno a regime, s=0):

n =

pulsazione propria o naturale:

coefficiente di smorzamento:

B0
A0

1
K

[m / N ]

A0
A2

K
M

[ rad / s ]

A1
2 A0 A2

B
2 KM
31

Strumento del secondo ordine

Sostituendo i parametri caratteristici nellequazione fondamentale:

s 2 2 s
+ 1 q%o = Gq%i
2+
n n

La funzione di trasferimento :

q%o
(s) = 2
s
q%i

n2

G
2 s

+1

32

15

Strumento del secondo ordine: risposta al gradino

s 2 2 s
+ 1 q%o = G q%iSTEP
2+
n n

Condizioni iniziali:

qo = 0 per t = 0+

Integrale particolare

qop = G qiSTEP

dqo
= 0 per t = 0+
dt

Integrale Generale assume una delle tre possibili forme, in funzione

della tipologia delle radici dellequazione caratteristica:
y

reali e distinte (sistema sovrasmorzato)

reali ripetute (sistema criticamente smorzato)

complesse (sistema sottosmorzato)

33

Strumento del secondo ordine: risposta a gradino

Le tre funzioni di trasferimento, per i diversi livelli di smorzamento,
diventano:

>1

+ 2 1 ( +
qo
e
=
GqiSTEP
2 2 1

=1

qo
= (1 + nt )ent + 1
GqiSTEP

<1

qo
ent
=
sin( 1 2 nt + ) + 1
2
GqiSTEP
1

2 1)n t

2 1
2 1
2

e(

2 1)n t

+1

= sin 1 1 2

34

16

Strumento del secondo ordine: risposta a gradino

Risposta di un sistema a frequenza naturale unitaria

1.6

Risposta posizione

14
1.4
1.2
1
0.8
0.6

Sovrasmorzato 1.5
Smorz. critico 1.0
Sottosmorzato 0.2

0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

N periodi

35

Strumento del secondo ordine: risposta a gradino

Sistema sovrasmorzato.
Risposta di un sistema a frequenza naturale unitaria

1.2

Risposta normalizzata

0.8

Posizione
Velocit
Accelerazione

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

N periodi

Gli effetti dinamici possono essere considerati esauriti dopo 2.5 3.0 volte
il periodo naturale (Tnaturale=1/fnaturale=2/naturale).
36

17

Strumento del secondo ordine: risposta a gradino

Sistema sottosmorzato.
Risposta di un sistema a frequenza naturale unitaria

Risposta normalizzata

1.5

Posizione
Velocit
Accelerazione

0.5

-0.5

-1
0

N periodi

Gli effetti dinamici possono essere considerati esauriti dopo 4-4.5 volte il
periodo naturale.
37

Strumento del secondo ordine: risposta a gradino

Osservazioni:
poich dopo un certo numero di periodi caratteristici, dipendenti dal
valore dello smorzamento,, gli
g effetti dinamici sono trascurabili,, si pu
p
dire che trascorso un certo lasso di tempo, la risposta pu essere
considerata statica ovvero qop = G qiSTEP ;
n unindicazione diretta della velocit di risposta dello strumento: per
un determinato smorzamento, raddoppiando n si dimezza il tempo di
risposta, dato che il prodotto n t raggiunge lo stesso valore in met del
tempo;
il co
concetto
cetto di
d velocit
e oc t di
d risposta
sposta nel
e dominio
do
o de
del te
tempo
po il dua
duale
ed
di
quello di banda passante nel dominio della frequenza. Pi uno
strumento ha unalta velocit di risposta, ovvero di convergenza ai
valori asintotici, pi sar in grado di leggere correttamente segnali con
veloci variazioni temporali ovvero ad alte frequenze.
38

18

Strumento del secondo ordine: settling time

Osservazioni (segue):
un aumento dello smorzamento riduce le oscillazioni ma rallenta la
risposta nel senso che la prima intersezione al valore a regime viene
ritardata. Unindicazione numerica della rapidit della risposta data
dal settling time ovvero il tempo che il segnale duscita impiega per
rientrare in una banda di ampiezza definita attorno al valore asintotico
(error band), per non uscirne pi.
Il valore ottimale dello smorzamento dipende dalla banda di settling
time scelta: scegliendo ad esempio il 10%, lo smorzamento che
garantisce il pi rapido raggiungimento della condizione a regime
regime,
ovvero il minor settling time, pari a 0.6.
Tale condizione viene raggiunta in circa 2.4/ n secondi (vedere
diagramma successivo).
39

Strumento del secondo ordine: settling time

Error band del 10%

2.4
Settling time al 10%

40

19

Strumento del secondo ordine: risposta in frequenza

Forma complessa:

Ampiezza:

q%o
G
( ) =
2
q%i

j
+ 2
+1

n
n

q%o
1
( ) =
G q%i
2 2

2 2
1 + 4 2
n
n

Fase: = tan 1

2
n

41

Strumento del secondo ordine: risposta in frequenza

Osservazioni:
aumentando la frequenza propria, aumenta lampiezza dellintervallo di
frequenze per il quale la risposta si mantiene piatta (banda passante),
di conseguenza una frequenza propria elevata indispensabile per
misurare ingressi ad alta frequenza;
il valore ottimale di smorzamento funzione sia dalla risposta in
ampiezza che da quella in fase: la pi estesa zona di ampiezza
costante in frequenza si ottiene per valore di smorzamento che
variano tra 0.6 e 0.7;
un angolo di fase nullo impossibile da ottenere: la cosa importante
che il segnale in uscita riproduca la forma di quello in ingresso ovvero
non introduca distorsione. Questo risultato, come gi visto, si ottiene
con uno sfasamento lineare che genera solo un ritardo ma non una
distorsione. Ancora una volta uno smorzamento compreso tra 0.6 e 0.7
garantisce il pi ampio range di frequenza in cui la fase varia
linearmente.

42

20

Strumento del secondo ordine

Nellambito della sperimentazione, con particolare riferimento ai sensori
accelerometrici, spesso i termini dellequazione caratteristica del sistema
del secondo ordine vengono sostituiti con le grandezze meccaniche
corrispondenti:

(Ms2 + Cs + K ) x%Out = Ms2 x%In

Con parametri caratteristici:
sensibilit statica (guadagno a regime a s=0):

n =

pulsazione propria:
coefficiente di smorzamento

1
K

[m / N ]

K
M

[ rad / s ]

G=

C
2 KM
43

Confronto di caratteristiche di strumenti di

secondo ordine
Esempio: accelerometro piezoelettrico
La massa sismica (rigida)
appoggiata al piezelettrico, la cui
rigidezza funge da molla elastica
Valori tipici:

ng

Massa sismica
Rigidezza elevata

(Eppiezo 80000 N/mm2)

0
Frequenza di risonanza: n kHz
Smorzamento %

(n>20)

Massa
Rigidezza
( EA/t)
44

21

Confronto di caratteristiche di strumenti di

secondo ordine
Esempio: accelerometro
piezoresistivo a lamina
La massa sismica (rigida) montata
sulla barretta elastica (si tratta di un
modello, nella realt la geometria
pu essere profondamente diversa)
Valori tipici:

Massa sismica
Rigidezza bassa
Smorzamento %

Frequenza di risonanza:

Massa

0,7

K EI/L3

n kHz
(n < 1)

45

Confronto di caratteristiche di strumenti di

secondo ordine
Risposte tipiche
Definizione caratteristiche utili;
Modulo(A/A0)1
Banda
B d passante
t reale
l

10

180

Piezoceramico

0.05

0.05

160

0.1

140

0.10

0.7

10

Fase
F

Am
mpiezza

120

0.7

100
80
60

Piezoresistivo

40
20

10

-1
-1

10
10
Frequenza adimensionale

0
0

0.5

1.5
2
2.5
Frequenza adimensionale

3.5

46

22

Confronto di caratteristiche di strumenti di

secondo ordine
Confronto di due strumenti: #1 1000Hz, 0.7

#2 20000Hz, 0.05

Errore(Modulo(A/A0)) 0.01

Definizione caratteristiche utili:

Banda passante con 1% di errore sul guadagno: 255 e 1995 Hz

cio 25.5 e 10.0% della rispettiva frequenza di risonanza
2
Basso smorzamento
Alto smorzamento
Deviazione 1%
Deviazione 1%

Accelerometro
piezoceramico

1.5

1.05

255Hz
(25.5%FR)

+1%

FR

FR

Accelerometro
piezoresistivo

1995Hz
(10.0%FR)

-1%

0.95

0.5
0
10

10

10

10

10

10

10

10

47

Identificazione sperimentale della funzione di

trasferimento

48

23

Funzione di trasferimento: identificazione sperimentale

Il modello dinamico pu essere identificato sperimentalmente quando sia
difficile riuscirci con analisi pi elementari.
Il metodo parte dalla definizione della funzione di trasferimento di un
sistema nel dominio della frequenza ovvero il rapporto della trasformata
delluscita e dellingresso.
Una procedura elementare, prevede:
lacquisizione delle storie temporali di ingresso e uscita;
il calcolo delle trasformate di Fourier dei due segnali;
la determinazione della funzione di trasferimento come rapporto tra
uscita ed ingresso calcolato ad ogni frequenza;
la rappresentazione dei diagrammi di ampiezza e fase.
La procedura richiede di essere resa pi sofisticata, in modo da essere
pi accurata e robusta per far fronte alle varie casistiche:
Contemporaneit delle misure
Applicazione di medie per riduzione rumore
49

Funzione di trasferimento: identificazione sperimentale

Esempio: come distinguere un sistema del 2 ordine fortemente
smorzato da uno del 1?
Lanalisi dellampiezza
p
della
funzione di trasferimento non
dice molto: la sola differenza
rilevabile la pendenza oltre il
ginocchio .
Pi rappresentativa risulta
essere il diagramma della fase:
nel sistema del 2 ordine, in
corrispondenza
i
d
d
della
ll risonanza,
i
si ha un valore pari a 90 che
tende a 180 allaumentare della
frequenza.
Tale comportamento assai
diverso nel sistema di 1 ordine
50

24

Funzione di trasferimento: identificazione sperimentale

% xx uscita campionata
% xf ingresso campionato
% Fs frequenza di campionamento
tx=fft(xx)/length(xx)*Fs;
tf=fft(xf)/length(xx)*Fs;
n=length(xf)/2;
figure
ttf=tx(1:n)./tf(1:n);
% calcolo (elementare) FdT
subplot(211)
loglog(ff,sqrt(abs(ttf)))
ylabel('Ampiezza'),title('Funzione di trasferimento')
fase=atan2(imag(ttf),real(ttf))/pi*180;, fase(1)=0;
subplot(212),plot(ff,fase),ylabel('Fase')

51

Validit dei Modelli dinamici

Da ricordare che i modelli dinamici hanno un limite di validit:
Si assume che tutta la dinamica sia descritta dal grado di libert
utilizzato ai fini metrologici
g
Questo vero se le frequenze caratteristiche ad esso associate sono
ben separate da quelle del trasduttore (es la cassa)
Per la maggior parte dei trasduttori ci non un problema: es. non ha
senso utilizzare uno strumento come laccelerometro vicino o oltre la
risonanza.
In altri casi ci non vero: il trasduttore di spostamento sismico il iene
utilizzato al di sopra della frequenza di progetto con una banda
nominalmente infinita (G=1 per f)
In questo caso il limite di impiego sar dato da altre caratteristiche
dinamiche, es del contenitore o delle molle di appoggio, che possono far
deviare il comportamento dello strumento dal quello del modello
metrologico.
52

25

Cosa sappiamo e/o sappiamo fare

Disponiamo di un metodo per discutere il funzionamento dinamico di uno
strumento a partire dalla fisica che lo modella.
p g di strumento basandoci sulla
Abbiamo individuato alcune tipologie
struttura delle equazioni che ne descrivono il funzionamento.
Abbiamo caratterizzato ogni tipologia di strumento con alcuni parametri
utili per la sintesi delle caratteristiche dinamiche dello strumento
Abbiamo analizzato i comportamenti dinamici per alcuni ingressi tipici, la
cui risposta evidenzia elementi utili per la scelta di uno strumento.
Le caratteristiche dinamiche rivestono un ruolo in fase di progettazione
dellesperimento
dell
esperimento in base ad esigenze di compatibilit e di garanzia del
comportamento metrologicamente corretto.

53

Domande?

54

26

Approfondimenti: risposte ad ingressi standard

55

Strumento del primo ordine: risposta alla rampa

Ingresso a rampa:

qi = qo = 0
qi =
q&i _ SLOPE t

t0
t0

Sostituendo:

q&o + qo = Gqq&i _ SLOPE t

Applicando le condizioni iniziali:

qo = 0 per t = 0+

Integrale generale:

qo _ gen = Ce

Integrale particolare:

qo _ par = Gq&i _ SLOPE (t )

qo = Ce

+ Gq&i _ SLOPE (t )

qo = Gq&i _ SLOPE ( e

+ t )

56

27

Strumento del primo ordine: risposta alla rampa

Possiamo scrivere lerrore di misura come:

em = qi

qo
= ( q&i SLOPE t ) q&i SLOPE e + q&i SLOPE t q&i SLOPE
G
t

em = q&i _ SLOPE e + q&i _ SLOPE

144244
3
1424
3
em ,t

Errore in transitorio

em ,ss

Errore a regime

57

Strumento del primo ordine: risposta alla rampa

Lerrore a regime proporzionale alla costante di tempo.

58

28

Strumento del primo ordine: risposta allimpulso

Funzione impulso di intensit A (p(t)=A/T):

A = lim p (t )

Fino al tempo T la risposta analoga a quella a

gradino:

( s + 1)q%o = Gq%i =

Fino al tempo T anche la condizione al contorno

identica, quindi la soluzione diventa:

qo =

La soluzione valida fino al tempo T, dove vale:

qo t =T =

T 0

GA
T

GA
(1 e )
T

GA
(1 e )
T

59

Strumento del primo ordine: risposta allimpulso

( s + 1)q%o = Gq%i = 0

Per t>T abbiamo:

E quindi:

qo = Ce

C=

Te

E quindi
i di lla risposta
i
risulta:
i l

GA(1 e )

qo _ par = Gq
G &i _ SLOPE (t )

60

29

Strumento del primo ordine: risposta allimpulso

Andamento p(t)

Andamento q0 per T=T0/2

Andamento q0 per T=T0

Andamento q0 per T=T0/k, k

61

Strumento di secondo ordine: risposta alla rampa

s 2 2 s
+ 1 q%o = G q&%iSLOPE t
2+
n n

Con condizioni iniziali:

qo = 0 per t = 0+

dqo
= 0 per t = 0+
dt

Le tre funzioni di trasferimento, in funzione , diventano quindi:

2 q&iSLOPE
qo
= q&iSLOPE t
n
G

2 2 1 2 2 1 ( +
1 +
e

4 2 1

2 1)n t

2 2 + 1 2 2 1
4 1
2

e ( +

2 1)n t

qo
2q&
t

= q&iSLOPE t iSLOPE 1 ent (1 + n )

G
2
n
qo
2 q&iSLOPE
= q&iSLOPE t
G
n

ent
sin( 1 2 nt +
1
2 1 2

tan =

2 1 2
2 2 1
62

30

Strumento di secondo ordine: risposta alla rampa

Errore a regime:

em, ss =

2 q&iSLOPE

Ritardo a regime:

m , ss =

Sia lerrore a regime che il ritardo possono essere ridotti diminuendo lo

smorzamento, a scapito di oscillazioni di ampiezza maggiore, o
aumentando la frequenza naturale.
63

Strumento di secondo ordine: risposta allimpulso

Limpulso ad un modello dinamico del secondo ordine pu essere fornito
non mediante una forza ma attraverso delle opportune condizioni iniziali:

s 2 2 s
+ 1 qo = 0
2+
n n

Con condizioni iniziali:

qo = 0 per t = 0+

dqo
= KA n2 per t = 0+
dt

Le tre funzioni di trasferimento, in funzione , diventano:

qo
1
=
e ( +
G An 2 2 1

2 1)n t

e (

2 1)n t

qo
= n te nt
G An

qo
1
=
e nt sin( 1 2 nt )
G An
1 2
64

31

Strumento di secondo ordine: risposta allimpulso

65

32