Transformada Z

Definicin
Funcin de transferencia
Transformaciones conformes
Aplicacin
Transformada
Transformada ZZ
MSc. Bioing Rubn Acevedo

racevedo@bioingenieria.edu.ar
Bioingeniera I
Carrera: Bioingeniera
Facultad de Ingeniera - UNER
13 de Abril de 2010
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
1 / 30
Definicin
Aplicacin
Organizacin
Definicin
Aplicacin
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
2 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Conceptos
Conceptosgenerales
generales
Funcin de transferencia.
Respuesta en frecuencia.
Im
x
Plano S
Re
Anlisis de estabilidad.
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
3 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Conceptos
Conceptosgenerales
generales
x[n] secuencia discreta, - < n < +

x[n] X(z)
X ( z ) = Z ( x [ n ]) =
X ( z ) =
Bioingeniera I
Z ( x [ n ])
x [ n ]. z
n =
+
n = 0
x [ n ]. z
Transformada Z
TZ bilateral.
TZ unilateral o causal.
13 de Abril
4 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Ejemplo
Ejemplo
x[n]
2
1,5
2
1,5
x[n] = [1,5 1 2 2 2 1,5]
X ( z ) = 1 , 5 . z 1 + 1 + 2 . z 1 + 2 .z 2 + 2 . z 3 + 1 , 5 . z 4
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
5 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Expresin
Expresinde
delalatransformada
transformadaZZ
X (s ) =
x ( t ). e
st
. dt
x ( t ) = ( t )T .x( t ), donde ( t )T = [ t nT ]
n =
x ( t ) = x[nT ].[ t nT ]
n =
(s ) =
*
x ( t ). e
st
. dt
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
6 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Regin
Reginde
deconvergencia
convergencia
Z = r .e
X ( z ) =
n =
x [ n ]. z
n =
x [ n ]. r
.e
j n
En la regin de convergencia X(z) <
X (z ) =
n =
Bioingeniera I
n =
x [ n ]. r n . e
x [ n ]. r
.e
j n
j n
Transformada Z
n =
x [ n ]. r
13 de Abril
7 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Regin
Reginde
deconvergencia
convergencia
n =
x [ n ]. r
n =
X ( z )
n = 1
x [ n ]. r
x [ n ]. r
Parte no causal
x [n ]
n = 0
Parte causal
Im
r1
r2
r2
Re
n = 0
Im
Im
x [n ]
Re
Re
r1
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
8 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Regin
Reginde
deconvergencia
convergencia
x[n]
x[n]
x(n) = .u( n 1) X( z) =
Im
1
1 .z
1n
x(n) = .u(n) X( z ) =
1 .z 1
Im
||
||
Re
Bioingeniera I
Transformada Z
Re
13 de Abril
9 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Regin
Reginde
deconvergencia
convergencia
Causal: z> r2.

Seales de duracin infinita
No causal: z< r1.

Bilateral: r2 < z< r1.
Causal: plano Z excepto z = 0.

No causal: plano Z excepto z = .
Seales de duracin finita
Bilateral: plano Z excepto z = 0 y z = .
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
10 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Planos
PlanosSSyyZZ
zz==eeST
ST
Im
Im
Re
Re
Plano S
Bioingeniera I
Plano z
Transformada Z
13 de Abril
11 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Trans.
Trans.ZZyytrans.
trans.de
deFourier
Fourier
z = ej
S = j
Im
Im
Re
Re
Plano S
Bioingeniera I
Plano z
Transformada Z
13 de Abril
12 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Trans.
Trans.ZZyytrans.
trans.de
deFourier
Fourier
X (z ) =
x [ n ]. r
n =
TF ( x [ n ]) = X ( z )
X (e
j n
) =
z = e
x [ n ].
n =
.e
j n
j n
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
13 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Trans.
Trans.ZZyytrans.
trans.de
deFourier
Fourier
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
14 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Relacin
Relacinentre
entretransformadas
transformadas
z = esT
Transformada
Transformadade
deLaplace
Laplacede
dex(t)
x(t)
Transformada
TransformadaZZde
dex[n]
x[n]
s = j
z = ej
Transformada
Transformadade
deFourier
Fourierde
dex(t)
x(t)
Transformada
Transformadade
deFourier
Fourierde
dex[n]
x[n]
- < <
= k2 / N, k = 0..(N-1)
TDF
TDFde
dex[n]
x[n]
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
15 / 30
Definicin
Aplicacin
Definicin
Propiedades
Propiedades
Linealidad
Desplazamiento temporal
Desplazamiento frecuencial
Inversin temporal
Convolucin
Diferenciacin en dominio Z
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
16 / 30
Definicin
Aplicacin
Sistemas
SistemasLTI
LTI
y [n ] =
a i. y [ n i] +
i= 1
b j. x [ n j]
j= 0
Ecuacin
Ecuacingeneral
generalde
desistemas
sistemasLTI
LTIdiscretos
discretos
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
17 / 30
Definicin
Aplicacin
Sistemas
SistemasLTI
LTI
-j
b j.z
H(z) =
j= 0
p
Sistemas ARMA
1 a i.z -i
i=1
b0
H(z) =
Sistemas AR
1 a i.z -i
i =1
H(z) = b j.z -j
Sistemas MA
j= 0
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
18 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Sistema
Sistemade
detiempo
tiempocontinuo
continuo
Sistema
Sistemade
detiempo
tiempodiscreto
discreto
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
19 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Aplicacin
Ejemplo simple:
= e
sT
H ( s ) =
1
+ 2
Transformaciones
Transformacionesconformes
conformes
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
20 / 30
Definicin
Aplicacin
Transformacin
Transformacinde
deEuler
Euler
s =
(1 z )
1
Im
Im
1 Re
Re
Plano S
Bioingeniera I
Plano z
Transformada Z
13 de Abril
21 / 30
Definicin
Aplicacin
Transformacin
Transformacinbilineal
bilineal
2
T
(1
(1
Im
)
)
Im
Re
Plano S
Bioingeniera I
Re
Plano z
Transformada Z
13 de Abril
22 / 30
Definicin
Aplicacin
Transformacin
bilineal
Transformacin de Euler
tita [rad]
= T
0
-2
-4
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
f [Hz]
Transformacin Bilineal
300
400
500
fm = 1 kHz
tita [rad]
2
1
0
-1
. tan( )
T
2
-2
-3
-500
Bioingeniera I
-400
-300
-200
-100
0
f [Hz]
100
Transformada Z
200
300
400
500
13 de Abril
23 / 30
Definicin
Aplicacin
Transformacin
bilineal
|H(ej)|
|H(j)|
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
24 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Consideraciones
Consideracionesprcticas
prcticas
Cuando
Cuandousar
usaruna
unatransformacin
transformacinuuotra?
otra?
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
25 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Consideraciones
prcticas
1 +
H ( s ) =
0 ,1 . s
+
0 ,2 .s
9 , 01
Respuesta en frecuencia del sistema analgico
6
5
Magnitud
4
3
2
1
0
-4
Bioingeniera I
-3
-2
-1
[Hz]
Transformada Z
13 de Abril
26 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Consideraciones
prcticas
5
4.5
4
Magnitud
3.5
3
2.5
fm = 5 Hz
1.5
1
0.5
0
-4
-3
-2
-1
Respuesta en frecuencia del sistema discreto

(Azul: Euler, Rojo: Bilineal)
[rad]
fm = 100 Hz
Magnitud
2.5
1.5
0.5
0
-0.25
Bioingeniera I
-0.2
-0.15
Transformada Z
-0.1
-0.05
[rad]
0.05
0.1
0.15
13 de Abril
0.2
0.25
27 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Consideraciones
prcticas
fm = 5 Hz
Lugar de raices: Transformacion de Euler
1
0.8
0.8
0.6
0.6
Imaginary Part
Lugar de raices: Transformacion de Euler

1
Imaginary Part
Euler
fm = 100 Hz
0.4
0.4
0.2
0.2
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
-1
-0.5
Real Part
0.5
-1
Lugar de raices: Transformacion Bilineal

0.8
0.8
0.6
0.6
Imaginary Part
0.5
0.4
0.4
0.2
0.2
0
-0.2
-0.2
-0.4
-0.4
-0.6
-0.6
-0.8
-0.8
-1
-1
-1
Bioingeniera I
0
Real Part
Lugar de raices: Transformacion Bilineal
Imaginary Part
Bilineal
-0.5
-0.5
0
Real Part
0.5
Transformada Z
-1
-0.5
0
Real Part
13 de Abril
0.5
28 / 30
Definicin
Aplicacin
Aplicacin
Ejemplo
Ejemplo
i(t)
R
Ei(t)
H (s ) =
Bioingeniera I
Eo(t)
E o (s )
E i(s )
Transformada Z
13 de Abril
29 / 30
Definicin
Aplicacin
Fin
Finde
delalaclase
clase
Bioingeniera I
Transformada Z
13 de Abril
30 / 30

Transformada Z

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MSc. Bioing Rubn Acevedo

x[n] secuencia discreta, - < n < +

x[n] = [1,5 1 2 2 2 1,5]

En la regin de convergencia X(z) <

Causal: z> r2.

No causal: z< r1.

Causal: plano Z excepto z = 0.

Seales de duracin finita

Bilateral: plano Z excepto z = 0 y z = .

Respuesta en frecuencia del sistema analgico

Respuesta en frecuencia del sistema discreto

Lugar de raices: Transformacion de Euler

Lugar de raices: Transformacion Bilineal

Lugar de raices: Transformacion Bilineal

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