SEP

SESTNM

TNM

INSTITUTO TECNOLGICO DE TOLUCA

CONTROL MODERNO

Prctica Unidad 1:
SISTEMA MIMO 2 X 2

Equipo:
Sergio Oliveros Martnez... 10280461

Profesor:
Camarena Vudoyra Fidel Alejandro

Metepec, Edo. de Mxico a 24 de Febrero del 2015

INTRODUCCIN
CONTROL MIMO
Hasta el momento hemos venido estudiando problemas donde una seal de entrada
genera una seal de salida (Single Input Single Output, SISO). Pero en la prctica
en general se presentan muchas variables a controlar a la vez, que responden a los
estmulos de distintas seales de entrada a la vez (Mltiple Input Mltiple Output,
MIMO). Por ejemplo, alcanza con que tengamos que controlar produccin (en el
sentido de cantidad producida) y calidad (en el sentido de composicin) de un
proceso para que tengamos al menos dos salidas.
Un caso tan sencillo como una simple mezcla de corrientes implica un control
MIMO:

Un tanque de flasheo tambin implica varias variables de entrada y de salida:

En forma esquemtica

Si tenemos dos entradas y dos salidas

Para definir la dinmica del proceso son necesarias cuatro funciones de

transferencia:

O en forma matricial:

Y en forma general:

Cuando intervienen varias variables se dan interacciones entre ellas. En general,

para un problema con n variables podran plantearse en principio !n interacciones.
Volviendo a un sistema de 2x2, pueden identificarse dos tipos de acoplamientos
entre las seales:
Una alternativa es el acoplamiento 1 1 / 2 2
La otra alternativa es el acoplamiento 1 2 / 2 1

TRABAJO PREVIO:

) (

) (

A= 1 2 ; B= 1 2 ; C= 3 1 y D= 1 1
2 1
2
3
2
1
1 1

1- Ecuaciones matriciales
X 1
X
U
= 1 2 1+ 1 2 1

3 U2
X 2 2 1 X 2 2

) (

Y 1 3 1 X 1 1 1 U 1
=
+
2
1 X 2 1 1 U 2
Y2

) (

2- Ecuaciones diferenciales
X 1= X 1+ 2 X 2U 12 U 2

X 2=2 X 1 + X 2 +2 U 1 +3 U 2
Y 1=3 X 1 X 2+U 1U 2
Y 2=2 X 1 + X 2 U 1+ U 2

3- Funcin de transferencia
G ( s )=

Y ( s)
=C [inv ( sI A ) B]+ D
U ( s)

sI A= s1 2
2
s1
s1
(
2
inv( sI A)=

2
s1
s 22 s +5

s1
(
2
C [ inv ( sI A ) ]=

)(

3 s+ 5
(
2 s4
C [ inv ( sI A ) ] B=

( s15
10

3 s25
s +17
2
s 2 s+5

) (

2 3 1
3 s +5 s5
s1 2
1
2 s4
s+ 3
=
2
2
s 2 s +5
s 2 s+5

)(

s5 1 2
s+3
2
3
2
s 2 s +5

s15
(
10
C [ inv ( sI A ) ] B+ D=

3 s25
s+17

s 2 s+5

C [ inv ( sI A ) ] B+ D=

Y 1 ( S ) s 2s10
=
U 1 ( S ) s22 s+5
Y 1 ( S ) s 2+5 s30
= 2
U 2( S)
s 2 s +5
Y 2 ( S ) s2 +2 s +5
=
U 1 ( S ) s2 2 s+5
Y 2 ( S ) s 23 s +22
=
U 2 ( S ) s 22 s +5

) + 1 1
(1 1 )

s2 s10 s 2+ 5 s30
s 2+ 2 s+5 s 23 s+22

s 2 s+5

4- Diagramas de bloques

Figura 1 Diagrama de bloques sistema MIMO 2X2.

Figura 2 Simulacin en Proteus del circuito elctrico del sistema MIMO 2X2.
Despus de realizar el trabajo previo y teniendo el diagrama de bloques se construy
el circuito elctrico presentado en la figura nmero tres.

Figura 3 Circuito elctrico construido del sistema MIMO 2X2.

MEDICIONES:
Se realizaron las mediciones en el laboratorio del sistema MIMO 2X2 y se
compararon con las simulaciones realizadas en el programa Matlab con Simulink
gracias a que este programa puede interpretar el circuito elctrico con diagrama de
bloques, de igual forma se realiz la simulacin con el programa Proteus al realizar
el circuito elctrico presentado en la figura nmero dos.
Debido a que este sistema tiene dos entradas U 1 y U2 con dos salidas Y1 y Y2 se
realizaron las siguientes mediciones.

a) Excitando la entrada U1 con un escaln de 250mVp de amplitud a una

frecuencia de 200 mHz, midiendo la seal de salida de Y1 y Y2

Figura 4 Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y1 medicin del tiempo.

Figura 5 Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y1 medicin de la amplitud.

Figura 6 Respuesta del sistema MIMO 2X2 con U1, salida Y1 medicin de la
amplitud simulacin en Proteus y Matlab.

Figura 7 Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y2 medicin del tiempo.

Figura 8Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y2 medicin de la amplitud.

Figura 9 Respuesta del sistema MIMO 2X2 con U1, salida Y2 medicin de la
amplitud simulacin en Proteus y Matlab.

b) Excitando la entrada U2 con un escaln de 250mVp de amplitud a una

frecuencia de 200 mHz, midiendo la seal de salida de Y1 y Y2

Figura 10 Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y1 medicin del tiempo.

Fig. 11Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y1 medicin de la amplitud.

Figura 12 Respuesta del sistema MIMO 2X2 con U2, salida Y1 medicin de la
amplitud simulacin en Proteus y Matlab.

Figura 13 Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y2 medicin del tiempo.

Figura 14Respuesta del sistema MIMO 2X2 salida Y2 medicin de la amplitud.

Figura 15 Respuesta del sistema MIMO 2X2 con U2, salida Y2 medicin de la
amplitud simulacin en Proteus y Matlab.
Equipo utilizado:

Osciloscopio.
Generador de funciones.
Fuente de poder.
Multmetro

Material:

7 CI TL084
Capacitores de polister de 10f.
Resistencias
Trimpots

ANLISIS Y CONCLUSIONES.
Es importante saber y tener en cuenta que muchos de los sistemas de control
utilizados hace tiempo y hoy en la actualidad son de varias variables, esto los hace
ms complejos en todos los aspectos todo un reto en la ingeniera, desde la parte
analtica y diseo. La mayora de los sistemas por naturaleza son afectados por
distintas variables que se deben de controlar u modificar para un propsito en
particular. En esta parte es donde se presenta el control moderno al tener sistemas de
n nmero de entradas y n nmero de salidas, donde cada una de las entradas y
salidas tienen un comportamiento diferente que se puede modificar o controlar para
un objetivo especfico.
En esta prctica se realiz el diseo y prueba de un sistema de control moderno
MIMO de dos entradas y dos salidas (2x2), como se present en el desarrollo de la
misma anteriormente, al tener hoy en da herramientas de mucha utilidad como los

simuladores que se utilizaron en esta prctica como Matlab y Proteus se compar la

respuesta fsica y simulada con los dos programas, llegando a la conclusin de que
el sistema de ecuaciones MIMO es inestable fundamentado la respuesta de cada
entrada por separado con cada salida (U1 con Y1 y Y2, U2 con Y1 y Y2).
Aunque se pudo observar que todas las respuestas a las salidas con cada entrada
fueron inestables pero diferentes en amplitud y tiempo de inestabilidad.

BIBLIOGRAFA.
Ingeniera de control moderno, Katsuhito Ogata, Tercera edicin, Pearson
educacin.
http://www.fing.edu.uy/iq/cursos/dcp/teorico/19_CONTROL_MIMO.pdf