Capitulo 2 Vibraciones Libres

CAPTULO 2
VIBRACIONES LIBRES
2.1 CONCEPTOS BSICOS DE VIBRACIN LIBRE
Las vibraciones son fluctuaciones de un sistema mecnico o estructural alrededor de su posicin de equilibrio.
Se presenta la vibracin cuando un elemento con una inercia es desplazado de su posicin de equilibrio
debido a una energa adicionada al sistema mediante una fuente externa. El estudio de las vibraciones permite
obtener un modelo simple para el estudio de la respuesta de un sistema ante una perturbacin inicial. Se
considera el caso sin amortiguamiento y amortiguado. En la vibracin sin amortiguamiento, la energa inicial
suministrada al sistema vara entre la energa cintica y la energa potencial. Cuando existe alguna forma de
disipacin de energa requiere considerar el sistema amortiguado. Es importante resaltar que todos los
sistemas presentan un mecanismo de amortiguamiento, aunque sea pequeo.
Un sistema vibrando libremente, en general, incluye un medio de almacenar energa potencial (un resorte o un
medio elstico), un medio de almacenar energa cintica (masa o inercia), y un medio por el que la energa es
liberada gradualmente (amortiguador).
La vibracin de un sistema involucra la transferencia alternativa de su energa potencial a energa cintica y
de energa cintica a energa potencial. Si el sistema tiene amortiguamiento, parte de su energa es disipada en
cada ciclo de la vibracin.
2.2 VIBRACIN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO
Si un sistema elstico como una viga con carga, un eje sometido a torsin, o un resorte deformado, es alterado
de su posicin de equilibrio debido a un impacto o al efecto de una fuerza repentina que luego se remueve, las
fuerzas elsticas del elemento en la nueva posicin no estaran en equilibrio con las cargas, y se generara una
vibracin.
En la figura 2.1 se presenta el modelo para las vibraciones libres sin amortiguamiento mediante el cuerpo de
masa m [kg] y el resorte de rigidez k [N/m]. En la posicin mostrada el cuerpo se encuentra desplazado de su
posicin de equilibrio, cuando el bloque es liberado, el resorte ejerce una fuerza que empuja al bloque hacia
su posicin de equilibrio, convirtiendo su energa potencial en energa cintica. Por lo tanto, el resorte ejerce
una fuerza en sentido contrario de magnitud k x.
x(t)
k
FR = k x
m
Figura 2.1 Sistema libre sin amortiguamiento
Se pretende ahora desarrollar un modelo matemtico que entregue informacin sobre el comportamiento de
las vibraciones. Existen mtodos utilizando las leyes de Newton o mtodos energticos. Las condiciones
iniciales del problema son:
x(0) = x0 ; x (0) = v0
De acuerdo con la 2 ley de Newton, la ecuacin del sistema es:
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA
m
x(t ) = k x(t )
Ec. 2.1
m
x(t ) + k x(t ) = 0
Ec. 2.2
Despus de organizar trminos, se obtiene
La solucin de la ecuacin diferencial es dada por una funcin sinosoidal:

x (t ) = A cos ( n t )
Ec. 2.3
El trmino n, frecuencia circular dada en radis, es una constante que depende de las propiedades del sistema:
n = 2 f n =
k
m
Ec. 2.4
La frecuencia natural del sistema, fn, es la frecuencia con la cual vibra el sistema cuando no hay fuerzas
externas.
La constante A es la amplitud de la vibracin y es el ngulo de fase. Ambas constantes se determinan de las
condiciones iniciales:
A=
( x0 n )
+ v02
2n
; = atan
v0
x0 n
Ec. 2.5
En la figura 2.2, se presenta la forma de la respuesta del sistema en los que se resalta la implicacin de las
condiciones iniciales y de los parmetros.
pendiente = v0
T
x(t)
x0
t
/n
Figura 2.2 Respuesta armnica del sistema
El modelo ms simple puede ser descrito como un movimiento armnico simple. El movimiento armnico
simple es caracterizado por el periodo de oscilacin alrededor de su posicin de equilibrio. Cada oscilacin es
un ciclo. Para movimientos armnicos simples el tiempo en el que se presenta un ciclo, conocido como
periodo, es constante. El periodo de la respuesta se calcula a partir de la frecuencia natural del sistema:
T=
1
2
=
f n n
Ec. 2.6
La frecuencia del movimiento es el nmero de ciclos que se repiten en un periodo de tiempo, usualmente 1
segundo. La amplitud, el mximo desplazamiento desde su posicin de equilibrio tambin es constante en un
movimiento armnico simple.
2.2
Ejemplo 2.1
En la figura 2.3 se representa una masa m fija en el extremo de una viga en cantiliver de longitud L, y rigidez
a la flexin EI. Determine la frecuencia natural del sistema. En el sistema mostrado, la viga se comporta como
un elemento elstico ejerciendo una fuerza proporcional a la deflexin en su extremo.
y
EI
m
L
Figura 2.3 Viga en cantiliver

Para determinar la ecuacin del sistema, se requiere encontrar la rigidez equivalente de la viga, sta puede ser
hallada de la deflexin elstica de una viga en cantiliver de longitud L si existe una fuerza F en su extremo:
=
F L3
3E I
La rigidez equivalente es la relacin entre la fuerza F y la deflexin esttica, :

k=
F 3E I
= 3
La ecuacin diferencial del movimiento de la masa m es:

m
d
3E I
y (t ) + 3 y (t ) = 0
dt
L
y la frecuencia natural del sistema es:
fn =
1 3E I
2 mL3
Ejemplo 2.2
La figura 2.4 presenta un eje de longitud L [m], con momento de reas IP [m4] y modulo de rigidez G [N/m2].
En el extremo del eje, se encuentra un disco delgado con momento de inercia de masas J [kg m2] sometido a
una torsin inicial que produce un desplazamiento angular, , desde su posicin de equilibrio.
Figura 2.4 Oscilacin torsional de un eje
2.3
Debido a la torsin del eje, se produce una par torsor como reaccin del eje sobre el disco:
M=
IP G
= kt
L
El eje se comporta como un resorte torsional, en la que la rigidez equivalente torsional, kt, se puede deducir
del momento de la reaccin del eje al ser sometido a una torsin angular:
IP G
L
kt =
La ecuacin de movimiento del disco, se obtiene de la ecuacin de Newton para movimiento angular:
J
( t ) = k t ( t )
La ecuacin diferencial del sistema es:
J
( t ) + kt ( t ) = 0
La frecuencia natural del sistema es dado por:
fn =
1 kt
2 J
Ejemplo 2.3
En la figura 2.5 se presenta la columna del tanque de agua de 10 m de altura construido con concreto
reforzado con una seccin transversal tubular de dimetro interior 200 mm y dimetro exterior 250 mm. El
tanque, incluida el agua, tiene una masa de 3000 kg, la masa de la columna no se tendr en cuenta. El modulo
de elasticidad del concreto reforzado utilizado es 30 MPa. Determine la frecuencia natural y el periodo de la
vibracin vertical del tanque del agua.
m
F
a)
b)
Figura 2.5 Tanque de agua, a) Esquema simplificado, b) modelo de rigidez
En el estudio de las vibraciones verticales del tanque de agua, se requiere obtener la rigidez equivalente de la
columna. Esta rigidez se obtiene del modelo de la deformacin de una columna ante una fuerza axial:
=
FL
AE
2.4
Por lo que la rigidez se obtiene:

k=
F AE
=
La frecuencia natural se obtiene:

fn =
1
2
AE / L
m
Ejemplo 2.4
Un cilindro de masa m y dimetro D est flotando verticalmente, tal como se muestra en la figura 2.6.
Despreciando las fuerzas que se generen por la friccin con el aire y por el agua, determine la ecuacin
diferencial del movimiento y el periodo de la oscilacin si es presionado suavemente y posteriormente
liberado.
A
y(t)
Figura 2.6 Modelo de un cilindro flotando

Una vez obtenida la posicin de equilibrio, el peso del cilindro es equilibrado por la fuerza de empuje. Despus de
hundirlo y liberarlo, existe un incremento en la fuerza de empuje que intenta restablecer su posicin de equilibrio. La
ecuacin del sistema es dada por:
g A y = m
y
En este ejemplo, la rigidez equivalente es dada por: keq = g A . Reescribiendo la ecuacin anterior, se obtiene
la ecuacin diferencial del movimiento del cilindro:

y+
g A
y=0
m
fn =
1
2
La frecuencia natural del sistema es dada por:

g A
m
El periodo de oscilacin se determina mediante:
T = 2
m
g A
Ejemplo 2.5
Un rotor es soportado por un eje simplemente apoyado tal como se ilustra en la figura 2.7.a, de longitud L,
inercia I, modulo de rigidez e; considere que la masa del eje es muy pequea comparada con la del rotor. El
eje se encuentra ubicado en el punto medio. Determine la velocidad crtica del sistema.
2.5
m
m
L, I, E
F
keq
L
a)
b)
c)
Figura 2.7 Rotor soportado por un eje: a) Modelo, b) Modelo de la ecuacin de la elstica, c) Modelo simplificado
En la figura 2.7.b se presenta la forma de la elstica, recordando que ante una fuerza concentrada se obtiene
una deformacin. Se requiere reducir a un sistema masa resorte, por lo que se requiere determinar la rigidez
equivalente del eje ante una fuerza concentrada. La deformacin en el punto medio de una viga simplemente
apoyada, ante una fuerza concentrada, se determina mediante la siguiente relacin:
=
F L3
48 E I
Por lo que se obtiene la expresin para la resistencia equivalente:

keq =
F 48E I
=
L3
La frecuencia circular natural del sistema, considerando que la masa del eje es muy pequea comparada con
la masa del rotor, se obtiene mediante la siguiente expresin:
n =
48 E I / L3
m
Ejemplo 2.6
Determinar la ecuacin de movimiento para el movimiento angular alrededor del punto O, del pndulo
invertido mostrado en la figura 2.8. Considere que la barra de longitud L es de masa despreciable y
completamente rgida. Asumiendo que las oscilaciones son pequeas, determine el periodo de oscilacin.
Figura 2.8 Pndulo invertido
2.6
Se requiere la utilizacin de la ley de Newton para movimiento angular:
M 0 = J 0
En este caso, se toma positivo en el sentido antihorario, por ser el sentido de movimiento asumido.
mg L sin = J 0
Reescribiendo esta ecuacin se obtiene:

J 0
+ mg L sin = 0
S se consideran pequeos desplazamientos, se puede asumir sin , por lo que se obtiene:

J 0
+ mg L = 0
El momento de inercia alrededor del punto O es la de la masa m: J 0 = m L2 . Organizando en la forma

estndar, se tendra:
mg L

+
=0
J0
Simplificando
g

+ = 0
L
La frecuencia natural de oscilacin es dada por:
n =
g
L
El periodo de oscilacin del pndulo es dado por:

L
g
T = 2
Ejemplo 2.7
Una masa m es atada a una cuerda que est bajo una tensin T, tal como se muestra en la figura 2.9.
Asumiendo que la tensin en la cuerda no cambia cuando la masa es desplazada normalmente a la cuerda, a)
escriba la ecuacin diferencial para pequeas vibraciones transversales, y b) encuentre la frecuencia natural de
la vibracin.
m
T
T
y
m
a
b
L
Figura 2.9 Modelo de una cuerda tensionada
2.7
En este sistema, la fuerza restauradora es la tensin en la cuerda. Bajo la consideracin que la tensin es
constante, la fuerza restauradora es dada por F = T ( y / a + y / b ) . Utilizando la ley de movimiento de Newton,
la ecuacin de movimiento es dado por:
m
y+
TL
y=0
ab
La frecuencia natural del sistema es dado por

TL
mab
n =
Ejemplo 2.8
Una barra uniforme de masa total m gira con velocidad angular constante alrededor del eje vertical, tal
como muestra la figura 2.10. El ngulo es el ngulo entre el eje vertical y la barra. Determine a) la posicin
de equilibrio expresado por el ngulo constante 0, b) encuentre la ecuacin diferencial de movimiento para
pequeos ngulos de movimiento 1 alrededor de 0, c) Calcule la frecuencia natural para pequeas
oscilaciones 1 en un caso estable.
O
L
Figura 2.10 Ejemplo 2.11

Debida a la rotacin, el eslabn de longitud L y masa m se eleva hasta un ngulo 0. La posicin de equilibrio se presenta
en la figura 2.11.a, en esta configuracin el par alrededor de la junta O, debido al peso se equilibra con el debido a la
fuerza de inercia. Para la formulacin del modelo se considera la formulacin DAlambert.
O
m
L/2 cos 0
..
- JG
O
Fi = - m an = m r2
L/2 cos (0+)
Fi = - m an = m r2
0
0
mg
mg
r = L/2 sin (0+)
r = L/2 sin 0
a) En equilibrio
b) Con oscilaciones angulares
Figura 2.11 Condicin de equilibrio del ejemplo 2.11
2.8
Para la formulacin del modelo del sistema, se considera obtenerla mediante la formulacin DAlambert. Tomando la
suma de pares alrededor del punto O, se obtiene:

m g L / 2sin 0 = m r 2 L / 2 cos 0
Al tener una perturbacin , figura 2.11.b, se presentan pequeas oscilaciones de la viga alrededor de su posicin de
equilibrio 0. La ecuacin diferencial del sistema se obtiene al igualar a cero el par resultante sobre O, tomando positivo
en sentido antihorario, se obtiene:
TO = 0 = J G m g L / 2sin ( 0 + ) + m r 2 L / 2 cos ( 0 + )
Utilizando las relaciones trigonomtricas se obtiene
J G
= mg L / 2 [sin 0 cos + cos 0 sin ] + m r 2 L / 2 [ cos 0 cos sin 0 sin ]
Reagrupando trminos
J G
= m g L / 2 sin 0 cos m g L / 2 cos 0 sin + m r 2 L / 2 cos 0 cos m r 2 L / 2 sin 0 sin
Utilizando la ecuacin del estado de equilibrio, es posible simplificar esta expresin:
= mg L / 2sin 0 + m r 2 L / 2cos 0 cos + mg L / 2 cos 0 m r 2 L / 2sin 0 sin

J G
Esta ecuacin se puede simplificar por:
J G
+ mg L / 2 cos 0 + m r 2 L / 2sin 0 sin = 0
Suponiendo que la perturbacin es pequea, se obtiene:
J G
+ mg L / 2 cos 0 + m r 2 L / 2sin 0 = 0
n =
mg L / 2 cos 0 + m 2 L2 / 4sin 0
, rad/s
JG
2.3 MTODOS ENERGTICOS

En un sistema conservativo la energa total es constante y la ecuacin diferencial del movimiento puede
establecer utilizando el principio de conservacin de la energa. Para un sistema en vibracin libre sin
amortiguamiento, existe la conversin de energa cintica a potencial y viceversa. La energa cintica es
almacenada en la masa en virtud de su velocidad; la energa potencial es almacenada en forma de energa
elstica de deformacin. La energa total resultante es dado por
EP + EC = constante
Ec. 2.7
donde EP es la energa potencial y EC es la energa cintica. Las energas potencial y cintica del sistema masa
resorte mostrado en la figura 2.1, son:
EP =
1
1
k x 2 (t ); EC = m x 2 (t )
2
2
2.9
Ec. 2.8
En los sistemas conservativos, la energa total es constante, y la razn de cambio de la energa total del
sistema es igual a cero. La derivada de la energa total respecto al tiempo es cero:
d
( EP + EC ) = 0;
dt
d 1
1
2
2
k x (t ) + m x (t ) = 0;
dt 2
2
Ec. 2.9
Utilizando la regla de la cadena se obtiene:
k x(t ) x + m x (t )
x(t ) = 0;
Ec. 2.10
( k x(t ) + m x(t ) ) x (t ) = 0;
Ec. 2.11
Ya que x (t ) no es cero en todo momento, se obtiene finalmente la ecuacin del sistema:
1
k x(t ) + m
x(t ) = 0;
2
Ec. 2.12
Un mtodo alterno de la ecuacin de energa se basa en que la mxima energa cintica debe ser igual a la
mxima energa potencial elstica. Basado en esta caracterstica se puede obtener la ecuacin del sistema al
establecer la ecuacin que iguala a las mximas energas cintica y potencial:
EP, mx = EC, mx
Ec. 2.13
Si se asume que el movimiento oscilatorio puede ser expresado mediante un movimiento armnico, la
amplitud de la vibracin puede ser dado mediante la siguiente expresin:
Ec. 2.14
x ( t ) = A cos ( n t + )
La energa potencial mxima y la energa cintica mxima seran:
1
1
2
k xmx
= k A2
2
2
1
1
2
2
= m xmx
= m ( n A )
2
2
EP, mx =
EC, mx
Ec. 2.15
Al igualar las energas, se obtiene una expresin para la frecuencia natural del sistema:
n = k / m
Ec. 2.16
Ejemplo 2.9
Encuentre la ecuacin diferencial del sistema de un grado de libertad mostrado en la figura 2.12, en funcin
de la coordenada generalizada (t). Asuma que en el sistema se presentan pequeos desplazamientos. Utilice
el mtodo de la energa.
Se utilizarn mtodos energticos para determinar la ecuacin diferencial del sistema. La energa cintica est
asociada al movimiento lineal de las masas m1 y m2, y al movimiento de rotacin del disco de inercia J. La
energa potencial est asociada a la deformacin de los resortes con rigidez k1 y k2.
2.10
(t)
m2
r1
k2
r2
x
k1
m1
Figura 2.12 Sistema de un grado de libertad
La energa potencial y cintica sera:
EC =
1
1
1
m1 x 2 + m2 y 2 + J 2
2
2
2
EP =
1
1
k1 x 2 + k2 y 2
2
2
Para simplificar el modelo, considerando pequeas desplazamientos, se pueden utilizar las siguientes
relaciones geomtricas:
x = r1 ; y = r2
La energa total, en funcin de la coordenada generalizada (t), seria:
2
2
2
1
1
1
2
1
1
EC + EP = m1 r1 + m2 r2 + J 2 + k1 r1 + k2 ( r2 )
2
2
2
2
2
( )
( )
( )
La derivada con respecto al tiempo es:

d
( EC + EP ) = m1r12 + m2 r22 + J + k1r12 + k2 r22 = 0
dt
Simplificando trminos, se obtiene:
) (
m1r12 + m2 r22 + J
+ k1r12 + k 2 r22 = 0
Ya que no es cero en todo el tiempo, se obtiene finalmente la ecuacin diferencial del movimiento del
sistema en funcin de la coordenada angular del disco
(m r
2
1 1
) (
+ m 2 r22 + J
+ k1r12 + k2 r22 = 0
o
J eq,
+ keq, = 0
siendo Jeq, y keq,, respectivamente, el momento de inercia equivalente y la rigidez equivalente asociados a la
coordenada generalizada (t), J eq, = m1r12 + m2 r22 + J y keq, = k1r12 + k2 r22 . La frecuencia natural del sistema,
dada en Hz, es determinada por la siguiente expresin:
2.11
k1r12 + k2 r22
1
2 m1r12 + m2 r22 + J
fn =
Ejemplo 2.10
Utilice el mtodo energtico para determinar la ecuacin diferencial del pndulo invertido mostrado en la
figura 2.8.
La energa cintica del sistema es dada por
Ec =
1
m L
2
( )
Para la energa potencial, se considera la posicin inferior del pndulo, cuando ste se encuentra en la
posicin vertical, como el nivel cero. La energa potencial se determina mediante:
EP = m g h = m g L (1 cos )
La energa total del sistema es dada por:
Ec + EP =
1
m L
2
( )
+ mg L (1 cos ) = constante
Por ser un sistema conservativo se tiene

d
( Ec + EP ) = 0
dt
d 1

m L
dt 2
( )
+ mg L sin = 0
+ mg L (1 cos ) = mL2
Con lo que finalmente se obtiene

mL2
+ m g L sin = 0
Esta expresin es equivalente a la obtenida en el ejemplo 2.6.

Ejemplo 2.11
El cilindro de masa m y radio r, mostrado en la figura 2.13, rueda sin deslizar sobre una superficie circular de
radio R, Determine la frecuencia de oscilacin cuando el cilindro se desplaza ligeramente de su posicin de
equilibrio.
La energa total del sistema, que consta de energa cintica, debida a la rotacin y a la traslacin, y de energa
potencial gravitacional, permanece constante todo el tiempo, al no considerar la friccin del sistema. La
energa cintica de traslacin se determinan mediante:
2
1
m ( R r ) ;
2
2
1
= J 0 ;
2
EC,trasl =
EC,rot
2.12
R
(R-r)(1-cos )
A
r
Figura 2.13 Enunciado del ejemplo 2.11

El momento de inercia del cilindro es J 0 = 1/ 2 mr 2 . Debido a la condicin de rodadura pura, la longitud del
arco AB sobre la superficie circular, debe ser igual al arco AB medido sobre la rueda, R = r , con lo que se
obtiene = R / r . Por consiguiente, se tiene:
EC =
2
1
1
2
m ( R r ) + 1 2 mr 2 ( R / r 1) 2 ;
2
2
EP = m g ( R r )(1 cos )
Por ser un sistema conservativo, se cumple:

d
( Ec + EP ) = 0
dt
3
2
m ( R r )
+ m g ( R r ) sin ;
2
Para ngulos de oscilacin muy pequeos, se puede considerar que sin , por lo que se obtiene:

+
2g
=0
3( R r )
Por lo que la frecuencia natural se determina mediante:

n =
2g
, rad/s
3( R r )
Ejemplo 2.12
Un manmetro utilizado en un laboratorio de mecnica de fluidos tiene una seccin transversal uniforme de
rea A. S la columna de lquido de longitud L y densidad se en movimiento, tal como se muestra en la
figura 2.14, determine la frecuencia del movimiento resultante.
2.13
Figura 2.14 Manmetro
La energa cintica y potencial gravitacional del fluido, debido a la elevacin del lquido, es dada por las
siguientes expresiones:
EC = 12 AL x 2 ; EP = Ax g x = A g x 2
Utilizando la ecuacin de la energa, se obtiene:
d
( EC + EP ) = AL x x + 2 A g x x = 0
dt
L
x + 2g x = 0
La frecuencia natural del sistema es dado por:

n =
2g
, rad/s
L
2.4 MTODO DE RAYLEIGH

El mtodo de energa puede ser utilizado para el estudio de masas concentradas o distribuidas, como una viga,
o en el caso que la masa del resorte deba ser considerada; para esto se requiere conocer la configuracin de la
deflexin del sistema que permita la evaluacin energa cintica y potencial del sistema. En los sistemas en
los que las masas estn unidas por eslabones rgidos, palancas o engranajes, el movimiento de las diferentes
masas puede expresarse en trmino de una coordenada generalizada q de algn punto especfico. La energa
cintica puede escribirse como
EC =
1
mef q 2
2
Ec. 2.17
donde mef es la masa efectiva o momento de inercia efectiva asociada a la coordenada q. S la coordenada q es
de carcter lineal, se requiere la masa equivalente; en caso que la coordenada q sea una coordenada angular se
requiere el momento de inercia.
Ejemplo 2.13
Un ejemplo de la utilizacin del mtodo de Rayleigh consiste en determinar la influencia de la masa del
resorte en la frecuencia de vibracin en los sistemas en que esta masa deba ser incluida, figura 2.13.
2.14
L
k
m
y
dy
En el sistema masa resorte, se utiliza a la coordenada x, que representa el movimiento de la masa m, como
coordenada generalizada del sistema. S el desplazamiento del extremo del resorte tiene un desplazamiento x,
entonces se puede asumir que un elemento ubicado a una distancia y del extremo fijo vara linealmente. Por lo
tanto, la velocidad del elemento puede ser dado por
y =
y
x
L
El diferencial de energa cintica es dado por:

2
d EC =
1 2
1 y
y d ms = x d ms
2
2 L
donde ms es la masa del resorte, d ms = ( ms / L ) d y . La energa cintica total del resorte se obtiene integrando
en toda su longitud
EC =
1
2
ms
L
1 y ms
1 ms 2
y

x
d
m
=
dy =
x
s
x
L
2 0 L L
2 3
0
Por lo que la masa efectiva del resorte es un tercio de su masa. Para determinar la frecuencia natural del
sistema, es necesario adicionar la masa efectiva del resorte:
n =
k
m + 13 ms
Ejemplo 2.14
En la figura 2.16 se presenta un eje (de masa ms, longitud L y propiedades E I), simplemente apoyado con un
rotor en la mitad de masa m; se propone reducir el sistema a un modelo masa resorte para el estudio de las
vibraciones en funcin de la coordenada generalizada z.
ms, L, I, E
x
y(x)
d ms
a) Modelo eje rotor
b) deflexin del eje

Figura 2.16 Modelo de un eje con un rotor
2.15
Para obtener la rigidez reducida a la coordenada z, se presenta la deflexin de un eje sometido a una carga
puntual, P, aplicada en la mitad y considerando el peso del rotor y del eje despreciable comparado con la
carga P:
PL3
48 EI
z=
La rigidez reducida a la coordenada z es:
kred =
P 48EI
= 3
z
L
La energa cintica del rotor es:
Ec,r =
1
m z 2
2
La energa cintica del eje se obtiene por una operacin integral:
Ec,eje =
2 ( y (t ) )
dm
ms
El diferencial de masa se puede reemplazar por un diferencial en funcin de x y la deflexin y se puede

relacionar con la coordenada z
d ms =
ms
dx
L
La ecuacin de la elstica de la una viga simplemente apoyada, en funcin del desplazamiento en el punto
medio z, es:
x
y ( x ) = z 3 4
L
x
L
; x
2
L
Reemplazando las dos ltimas relaciones en la energa cintica de la viga se tiene:
Ec.eje
1
= 2
2
L/2
2
2
L/2
1 m
x x m
x
3 4 z s d x = 2 3s z 2 3 4 x 2 d x
2 L
L L L
L
1 17
Ec,eje = ms z 2
2 35
La masa reducida del eje es:
ms,red =
17
ms
35
La frecuencia natural del sistema eje rotor es:
2.16
n =
48EI / L3
17 m + m
35 s
r
kred
=
mred
Ejemplo 2.15
En la figura 2.17 se presenta un eje de masa ms = 50 kg, de longitud L = 3 m, el material del eje tiene un
modulo de elasticidad E = 200 GPa, y un momento de inercia I = 4,5 10-5 m4, empotrado en el extremo
izquierdo y con un rotor en el extremo derecho con una masa m = 350 kg; se propone reducir el sistema a un
modelo masa resorte para el estudio de las vibraciones en funcin de la coordenada generalizada z.
mR
mE
E, I
y
dm
dx
L
Figura 2.17 Eje empotrado
En este ejemplo, se asume que durante la vibracin la forma de la curva de la deflexin es la misma que se
obtiene bajo una carga esttica, P, que acta en el extremo de la viga. La ecuacin de la elstica es dada por:
y ( x) =
P x2
( 3L x )
6E I
La deflexin en el extremo de la viga, z, es dado por:

z=
P L3
3E I
Se requiere expresar la deflexin de la viga en funcin de la coordenada generalizada z, por lo tanto se tiene:
y ( x, z ) =
P L3 1 2
z 2
3 x ( 3L x ) = 3 x ( 3L x )
3E I 2 L
2L
Al vibrar el rotor, la energa cintica del rotor es dado por

1
Ec,rotor =

2 mR z
Para determinar la energa cintica del eje, se procede a obtener el diferencial de energa cintica del
diferencial de masa d m:
d Ec,eje =
2 dmR
y 2
El termino y representa la velocidad del diferencial de masa d m, el cual se obtiene diferenciando la ecuacin
de la elstica del eje:
y =
z x 2 ( 3L x )
2 L3
2.17
Si se considera que el eje es homogneo, el diferencial de masa puede ser expresado en funcin de un
diferencial de longitud:
mE
dx
L
d mR =
Por lo tanto:
d Ec,eje
2
1m
z x ( 3L x )
= E dx
2 L
2 L3

Para obtener la energa cintica total del eje, se requiere evaluar la integral en toda la longitud del eje:
x= L
Ec,eje =
2
1 mE
1 z 2 mE
z x ( 3L x )
=
dx
2 L
2 L
2 L3

x= L
x 2 ( 3L x )
d x
2 L3
Existen trminos que no dependen de la variable geomtrica x, por lo que se obtiene:
Ec,eje =
1 z 2 mE
2 4 L7
x= L
2
( x ( 3L x ) ) d x
0
Resolviendo la integral se obtiene:
Ec,eje =
1 mE 33L7 2 1 33mE
z =
2 4 L7 35
2 140
2 1
2
z = 2 mE,equiv z
donde mE,equiv es la masa del eje equivalente.

La frecuencia natural del eje se obtiene mediante la siguiente expresin:
n =
PL3 / ( 3E I )
k red
=
mred
33
mR + 140
mE
La rigidez equivalente del eje empotrado se obtiene en el ejemplo 2.1.

El mtodo de Rayleigh tambin puede ser utilizado para determinar la frecuencia natural de un eje con varios
discos o para determinar la frecuencia natural de una viga representada por una serie de masas concentradas.
En el eje de la figura 2.18, se representa un eje con tres masas concentradas los que ejercen una fuerzas
esttica sobre el eje dado por m1g, m2g y m3g; las deflexiones estticas correspondientes con las cargas son
representadas por x1, x2 y x3.
L
x
m1
m3
m2
y1
y2
y3
Figura 2.18 Eje con masas concentradas
2.18
La energa potencial de deformacin almacenada en el eje durante la flexin es dado por:
EP =
1
[ m1 g y1 + m2 g y2 + m3 g y3 + ...]
2
Ec. 2.18
Para determinar el periodo de la vibracin con frecuencia natural ms baja, se puede tomar con muy buena
aproximacin para la curva de deflexin de la viga, es la ecuacin de la elstica de la viga. El desplazamiento
vertical de las masas concentradas durante la vibracin, puede ser expresado mediante
y1 cos t ,
y2 cos t ,
y3 cos t ,
Ec. 2.19
El incremento de la energa potencial se dara desde la posicin de equilibrio hasta la configuracin mostrada
en la figura 2.18. La mxima energa cintica del sistema es mxima cuando el eje, durante su vibracin, pasa
por la posicin de equilibrio:
1
2
2
2
EC = m1 ( y1 ) + m2 ( y2 ) + m3 ( y3 ) + ...
Ec. 2.20
2
Al igualar la mxima energa potencial con la mxima energa potencial se obtiene la frecuencia natural del
sistema:
2 =
g ( m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + ...)
Ec. 2.21
m1 y12 + m2 y22 + m3 y32 + ...
Ejemplo 2.16
Estime la frecuencia fundamental de vibracin lateral de un eje que contiene 3 rotores tal como se muestra en
la figura 2.19.a. Las masas de los rotores son: m1 = 15 kg, m2 = 40 kg, m3 = 25 kg; las longitudes son:
L1 = 600 mm, L2 = 1200 mm, L3 = 800 m, L4 = 600 mm. El eje es de acero con una seccin transversal de
dimetro 76,2 mm.
L
x
m2
m1
y1
L1
m3
y3
y2
L2
L3
L4
a) Geometra del ejemplo
P
x
b
L
b) Viga bajo carga esttica
2.19
De la teora de resistencia de materiales, se tiene que la curva de la elstica de una viga simplemente apoyada
debido a una fuerza esttica P es dada por la siguiente expresin:
Pbx 2
2
2
, 0 xa
6E I L ( L b x )
y ( x) =
Pa ( L x ) 2 L x a 2 x 2 , a < x L
)
6 E I L (
Para el clculo de la frecuencia natural, se requiere calcular la deflexin producida por cada uno de los rotores
en cada uno de los puntos en que estn ubicados.
I- Deflexin producido por el rotor m1: Se utiliza la configuracin del rotor de masa m1 = 15 kg, en el que el
valor de a es 800 mm, y el de b = 2,6 m.
15 9 ,81N 2 , 6m 0 , 6m
716 , 21N m 4
3, 2 2 2 , 6 2 0 , 6 2 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
y1,m1 ( x = 600mm ) =
y2 ,m1 ( x = 1,8m ) =
y3 ,m1 ( x = 2 , 6m ) =
15 9 ,81N 0 , 6m ( 3, 2 1,8 ) m
6E I L
15 9 ,81N 0 , 6m ( 3, 2 2 , 6 ) m
6E I L
( 2 3, 2 1,8 0,6
1,82 ) m 2 =
( 2 3, 2 2,6 0,6
978,96 N m 4
6E I L
2 , 62 ) m 2 =
504 ,31N m 4
6E I L
II- Deflexin producido por el rotor m2: Se utiliza la configuracin del rotor de masa m2 = 40 kg, en el que el
valor de a es 1,8 m, y el de b = 1,4 m.
y1,m 2 ( x = 600mm ) =
y2 ,m 2 ( x = 1,8m ) =
y3,m 2 ( x = 2 ,6m ) =
40 9 ,81N 1, 4m 0 , 6m
2610 , 6N m 4
3, 22 1, 42 0 , 62 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
40 9 ,81N 1, 4m 1,8m
4983,8kg m 4
3, 2 2 1, 4 2 1,82 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
40 9 ,81N 1,8m ( 3, 2 2 ,6 ) m
6E I L
( 2 3, 2 2,6 1,8
2 , 62 ) m 2 =
2814 N m 4
6E I L
III- Deflexin producido por el rotor m3: Se utiliza la configuracin del rotor de masa m2 = 25 kg, en el que el
valor de a es 1,8 m, y el de b = 1,4 m.
y1,m 3 ( x = 600mm ) =
25 9 ,81N 0 ,6m 0 ,6m

840 ,52N m 4
3, 2 2 0 , 6 2 0 , 6 2 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
y2 ,m 3 ( x = 1,8m ) =
25 9 ,81N 0 ,6m 1,8m

1758,7N m 4
3, 2 2 0 ,6 2 1,82 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
y3 ,m 2 ( x = 2 ,6m ) =
25 9 ,81N 0 , 6m 2 ,6m
1193, 7 N m 4
3, 2 2 0 ,6 2 2 ,6 2 ) m 2 =
(
6E I L
6E I L
La deflexin en x = 0,6, se obtiene de la suma de las deflexiones individuales para cada uno de los pesos:
y1 ( x = 600mm ) = y1,m1 + y1,m 2 + y1,m3 =
( 716,21 + 2610,6 + 840,52 ) N m 4

6E I L
Similar procedimiento se obtiene para los otros rotores
2.20
4167,3N m 4
6E I L
y2 ( x = 1,8m ) = y2 ,m1 + y2 ,m 2 + y2 ,m3 =
( 978,96 + 4983,8 + 1758,7 ) N m4
y3 ( x = 2,6mm ) = y1,m1 + y1,m 2 + y1,m3 =
6E I L
( 504,31 + 2814 + 1193,7 ) N m4

6E I L
7721,5 N m 4
6E I L
4512N m 4
6E I L
El momento de inercia del eje se determina mediante

I = d 4 / 64 = 0, 0762m 4 / 64 = 1, 655 106 m 4
Reemplazando este valor y el modulo de elasticidad del acero, se obtiene:
y1 =
4167,3N m 4
= 655, 74 m
6 200 GPa 1,655 10 6 m 4 3, 2m
7721,5N m 4
= 1, 2 mm
6 200 GPa 1, 655 10 6 m 4 3, 2m
y2 =
y3 =
4512N m 4
= 709 ,98 m
6 200 GPa 1, 655 10 6 m 4 3, 2m
Con estos valores, es posible estimar la frecuencia fundamental de la viga:
g mi yi
mi yi2
9,8m/s 2 15 655, 74 106 + 40 0, 0012 + 25 709,98 106 kg m
15 655, 74 10
6 2
+ 40 0, 00122 + 25 709,98 10
6 2
kg m 2
= 97,82 rad/s
Ejemplo 2.17
Estime la menor frecuencia natural de una viga con longitud L = 8 m, en el que se tienen 6 masas
concentradas uniformemente distribuidas sobre la longitud del eje. Las deflexiones estticas de cada una de
las masas son:
Masa [kg]
800
930
650
600
400
200
Deflexin [mm]
2,1
3,2
4,6
4,1
2,4
1,5
Utilizando la expresin 2.21 se puede obtener la primera frecuencia natural de la viga con masas
concentradas. En la siguiente tabla se resumen cada uno de los trminos que se requiere calcular para
determinar la frecuencia natural.
mi [kg]
800
930
650
600
400
200
yi [mm]
2,1
3,2
4,6
4,1
2,4
1,5
mi yi [kg m]
1,68
2,976
2,99
2,46
0,96
0,3
11,366
mi yi2 [g m2]
3,528
9,5232
13,754
10,086
2,304
0,45
39,6452
2.21
Finalmente, la frecuencia natural de la viga es:

g mi yi
n =
mi yi2
9,8m / s 2 11,366 kg m
= 53rad/s
39, 6452 103 kg m 2
En este apartado se utiliza el mtodo de la energa para reducir un sistema distribuido en un sistema masa
resorte equivalente. Con el sistema vibrando armnicamente, se requiere asumir una expresin para la
distribucin de la amplitud tal que permita evaluar las energas cintica y potencial del sistema.
Para la viga mostrada en la figura 2.20, si m es la masa de la viga, y es la amplitud de la deflexin asumida de
la curva, la energa cintica puede ser representada por la siguiente expresin:
Tmx =
1
2
y
dm = 12 2 y 2 dm
Ec. 2.22
donde es la frecuencia natural de la viga dada en radianes por segundo. La energa de deformacin de la
viga se obtiene al calcular el trabajo hecho durante la deformacin sobre la viga, la que es almacenada como
energa elstica. Esta energa depende del momento flector M, y de la pendiente de la curva elstica
V =
1
2
M d
Ec. 2.23
Usualmente la deflexin de la viga es pequea, por lo que se puede asumir las siguientes relaciones
geomtricas
=
dy
dx
y R d = d x
R
viga
dy
dx
Figura 2.20 Anlisis de una viga
2.22
Ec. 2.24
Por lo que:
1 d d2 y
=
=
R d x d x2
Ec. 2.25
En la teora de la viga, se establece una relacin entre el momento flector:
M E
=
I
R
M = EI
Ec. 2.26
d2 y
d x2
Ec. 2.27
Reemplazando la expresin del momento flector, M, y del diferencial de la pendiente de la elstica, d, en la

expresin de la energa potencial elstica de la viga, se obtiene finalmente:
2
d2 y
V = EI 2 d x
dx
0
Ec. 2.28
Tmx = Vmx
Ec. 2.29
1
2
Por lo que se obtiene
d2 y
EI
d x 2 d x
0
L
2 =
y dm
2
Ec. 2.30
Esta expresin permite obtener la menor frecuencia natural de la vibracin transversal de la viga. Mediante
este mtodo se puede analizar la vibracin transversal de una viga si se conoce la ecuacin de la elstica, y(x),
como una funcin de x. En muchos anlisis se puede asumir la curva de la deflexin esttica o una funcin
sinusoidal, en la que se debe tener en cuenta las condiciones de frontera de la viga.
Ejemplo 2.18
Una seccin de tubera de acero instalada en una planta de destilacin tiene un dimetro de 80 mm, un espesor
de 5 mm y una longitud de 4 m. La tubera puede ser asumida como construida con el tanque en sus extremos,
tal que la deflexin, y, a una distancia, x, desde el extremo de su tubera es:
y ( x) =
mg
2
x2 ( L x )
24 E I L
donde m es la masa de la tubera. Calcule la menor frecuencia natural de la vibracin transversal de la tubera
al estar llena de agua. Considere la siguiente informacin acero = 7550 kg/m3, agua = 930 kg/m3, Eacero = 200
GPa.
El momento de inercia de la tubera es dado por
2.23
I=
4
4
(80mm ) ( 70mm ) = 832 103 mm4
64
La masa, cuando est lleno de agua, de la tubera es:
m
kg
kg
kg
2
2
2
= ( 0, 07 m ) 930 3 + ( 0,08 m ) ( 0, 07 m ) 7750 3 = 12, 71
L 4
m
4
m
m
La frecuencia natural se obtiene mediante la siguiente expresin

2
2 =
mg
2
2 2
0 EI 24 EI ( 2 L 12 L x + 12 x ) dx
L
mg
24 EI
x4 ( L x )
m
dx
L
4
EI L5
5
=
m L9
L 630
Reemplazando los valores, se obtiene una frecuencia natural n = 160,6 rad/s

2.5 EL ELEMENTO RESORTE
En muchas aplicaciones prcticas, se presenta la combinacin de resortes en los que se disponen de elementos
con diferente rigidez. En la figura 2.21 se presentan las combinaciones ms simples, que consisten de un par
de resortes en serie o en paralelo.
En la figura 2.11.a se presenta un par de resortes en paralelo. Se pretende determinar una expresin para la
constante del resorte equivalente. La ecuacin de equilibrio del sistema de resortes en paralelo, se obtiene:
Ec. 2.31
F = k1 eq + k2 eq
k2
F2 = k2 eq
eq
F = k2 2
k1
F = k1 1
k2
F1 = k1 eq
k2
k1
F
k2
eq
k1
k1
eq
F
keq
keq
a) resortes paralelos
b) resortes en serie
Figura 2.21 Combinacin de resortes
En el sistema de resortes en paralelo equivalente, se tiene un resorte de rigidez tal que ante la misma fuerza, la
deformacin sea igual.
2.24
Ec. 2.32
F = keq eq
De la igualdad de las dos expresiones anteriores, se obtiene
Ec. 2.33
keq = k1 + k2
El sistema de resortes en serie se muestra en la figura 2.6.b. Bajo la accin de la misma fuerza, F, los resortes
en serie 1 y 2, se deforman 1 y 2, respectivamente. La deformacin total del sistema es la suma de las
deformaciones
Ec. 2.34
eq = 1 + 2
En los sistemas en serie, la fuerza en todos los resortes es la misma. Por lo que se tiene
Ec. 2.35
F = k1 1 = k2 2 = keq eq
Reemplazando la anterior expresin, en la expresin de deformacin total, se tiene
F
F F
= +
keq k1 k 2
Ec. 2.36
Por lo que se puede obtener la expresin de la rigidez equivalente

1
1 1
= +
keq k1 k 2
Ec. 2.37
Ejemplo 2.19
Un gato de tijeras, mostrado en la figura 2.22, es utilizado para levantar un peso W. Los eslabones del gato
son rgidos y el collar puede deslizar libremente sobre el eje contra los resortes de rigidez k1 y k2. Determine
la frecuencia natural de vibracin del peso en la direccin vertical.
W
Collar
Eslabn
L
k1
a) Enunciado
L sin
L cos
b) Relaciones geomtricas
Figura 2.22 Ejemplo 219
2.25
k2
Es necesario establecer una relacin entre el movimiento del collar y del peso W. Observando la figura 2.13.b,
se establece la siguiente relacin:
2
L2 = ( L cos x ) + ( L sin + y )
Por lo que se obtiene:

2
y = L2 ( L cos x ) L sin
Mediante sencillas operaciones algebraicas, se obtiene:
y = L sin 1 +
2 x cos
x2
2 2 L sin
2
L sin L sin
Para linealizar el radical, se desprecia el trmino que depende de x2 (x<<L), y se utiliza la siguiente
aproximacin: 1 + 1 + / 2 , por lo que se obtiene
x cos
y = L sin 1 +
L sin
2
L sin
y = x / tan
Para encontrar la rigidez equivalente, se requiere igualar la energa potencial elstica:
EP =
1
1
keq y 2 = ( k1 + k2 ) x 2
2
2
Reemplazando x, se obtiene
EP =
1
1
keq y 2 = ( k1 + k2 ) tan 2 y 2
2
2
La frecuencia natural del sistema se determina mediante:
n =
( k1 + k2 ) tan 2
W /g
Ejemplo 2.20
Una planta de ensamble utiliza un puente gra para el transporte de objetos pesados. En un modelo del puente
gra se tiene un gancho unido a una viga de 3 m de longitud, que se mueve sobre unos rieles. En la figura
2.23 se esquematiza el modelo propuesto. Determine la frecuencia natural del sistema si el gancho es utilizado
para elevar un componente de 600 kg utilizando un cable de 10 m. El cable es de acero de 100 mm de radio,
la viga es de acero con un momento de inercia de reas I = 3,2 10-4 m4.
2.26
viga
kv
kc
cable
m
a) Puente gra
b) Modelo equivalente
La rigidez equivalente de la viga y del cable son:

kv =
48EI 48 3, 2104 m 4 200 GPa

=
= 113, 78 MN/m
L3
( 3m )3
2
A E ( 0,1m ) 200 GPa

kc =
=
= 628,3 MN/m
L
10 m
El modelo equivalente son dos resortes en serie, por lo que la rigidez equivalente se calcula mediante la
expresin 2.37:
keq =
1
1
=
= 96, 3 MN/m
1 1
1
1
+
+
kv kc 113, 78 MN/m 628, 3 MN/m
La frecuencia natural del sistema, se obtiene mediante:
n =
keq
m
96,3MN/m
= 400 rad/s
600kg
Es comn en los elementos elsticos tener un comportamiento no lineal de la rigidez del elemento, incluso en
los resortes. La no linealidad en los resortes puede ser debida a efectos fsicos como el contacto del alambre, o
por estar sometido a fuerzas muy altas que lo ubican por fuera de la zona elstica. En general se presentan
deformaciones pequeas, por lo que es posible realizar un proceso de linealizacin alrededor del punto de
operacin, figura 2.24. La fuerza en el resorte se puede estimar mediante:
F = F0 +
dF
dx
( x x0 )
x0
F
x0
x
Figura 2.24 Resorte no lineal
2.27
donde F0 es la fuerza ejercida por el elemento elstico en la posicin de equilibrio, y x0 es la deformacin

esttica del elemento elstico. La constante del resorte se evala en el punto de operacin
keq =
dF
dx
x0
Si un sistema vibra alrededor de su posicin de equilibrio, ste debe ser estable en esta posicin. Al ser
perturbada en su posicin de equilibrio, las fuerzas elsticas permiten recuperar esta posicin. Por lo tanto, la
expresin para la frecuencia natural debe ser positiva y la energa potencial del sistema debe ser positiva.
El principio de energa potencial mnima puede ser utilizado para probar la estabilidad de los sistemas
conservativos. Por lo tanto, el sistema es estable alrededor de la posicin de equilibrio si la energa potencial
es mnima en esta posicin. Esto requiere que se cumpla:
d EP
dq
=0
q ,est
d 2 EP
d q2
>0
q ,est
donde q es la coordenada generalizada, y qest es la posicin de equilibrio.

Ejemplo 2.21
Una masa m es unida a un resorte de rigidez k y longitud original L. Determine la deformacin esttica del
resorte, est, debida al peso de la masa.
L0
Lf
est
m
La energa potencial del sistema es debida a la energa potencial gravitacional de la masa y la energa
potencial elstica del resorte:
EP = m g x + 1/ 2 k x 2
La posicin de equilibrio se alcanza cuando se obtiene la energa potencial mnima:
d EP
dq
= mg + k x = 0
x = ,est
Evaluando esta expresin en la posicin de equilibrio, se obtiene la deformacin esttica:
est = mg / k
2.28
La segunda derivada determina si el sistema es estable:
d 2 EP
d q2
=k >0
q ,est
Ejemplo 2.22
Un bloque de masa m, est limitado a tener movimiento vertical, se une a un resorte de rigidez k y longitud
original L, tal como se muestra en la figura 2.25. En la configuracin mostrada, el resorte est en posicin
horizontal y sin deformacin. Determine la posicin de equilibrio del sistema.
L
sin friccin
La energa potencial del sistema se determina mediante:
EP = mg x + 1/ 2 k
L2 + x 2 L
Para determinar la posicin de equilibrio del sistema, se encuentra la configuracin del sistema en la que se
obtiene la energa crtica mnima:
d EP
dx
= mg + k
x =,est
L2 + x2 L
x
2
L + x2
=0
1 + / L 2 1
( est )
=0
mg + k
est
2
1 + ( est / L )
Para resolver analticamente esta expresin, ya que est << L, se desprecia el termino (est /L)2, y se reemplaza
la siguiente simplificacin:
1 + 2 1 + 1/ 2 2 , 2 << 1 . Por lo tanto:
m g + k 1 + 1/ 2 ( est / L ) 1 est = 0
Organizando y simplificando trminos, se obtiene:
est = 3 2mg L2 / k
Para confirmar si el sistema es estable, se verifica que la rigidez equivalente es positiva:
2.29
keq =
d 2 EP
d x2
>0
x = ,est
2
2
1 + ( x / L ) 1
1+ ( x / L) 1
d
x / L2
x / L2
2
m g + kx
=k
+ kx
+
kx
1
+
x
/
L
(
)
2
2
2
d x
1+ x / L 2
1+ ( x / L)
1 + ( x / L )
1+ ( x / L)
( )
Simplificando trminos, despreciando el termino (est /L)2, y utilizando

obtiene
)(
keq = k ( x / L ) / 2 + k ( x / L ) + kx ( x / L ) / 2 x / L2
3/ 2
1 + 2 1 + 1/ 2 2 , 2 << 1 , se
))
,est
1
3
keq = k 2est / L2 4 est / L4 > 0

2
2
La rigidez equivalente es positiva porque est/L es pequeo, por lo que el termino (est/L)2 es mayor que
(est/L)4.
2.6 VIBRACIN LIBRE AMORTIGUADA
En la realidad, la mayor parte de los sistemas de ingeniera encuentran, durante su movimiento vibratorio,
friccin o resistencia al movimiento en forma de amortiguamiento. La friccin seca de Coulomb, el ruido, la
generacin de calor, el amortiguamiento interno, la resistencia del aire, la friccin de los fluidos, entre otros,
retardarn el movimiento y causan el detenimiento del mismo. Desde el punto de vista energtico, el
amortiguamiento permite que en cada ciclo disminuya parte de la energa debido a la potencia disipada.
En la figura 2.25 se presenta el modelo del sistema para la vibracin libre con amortiguamiento. Un
amortiguador es un elemento que ejerce una fuerza proporcional a la velocidad relativa entre sus extremos
FD = c x (t ) ; el parmetro c es la constante de amortiguamiento y las unidades son N s/m. El
amortiguamiento es cualquier medio que dispone el sistema para disipar energa mediante calor, sonido,
friccin, etc.
xeq
x(t)
k
FR = k x
m
m
c
FD = c x
Figura 2.25 Vibracin libre amortiguada
La ecuacin del modelo se obtiene al utilizar la segunda ley de Newton:
m
x(t ) = k x(t ) c x (t )
Organizando trminos se obtiene la ecuacin diferencial del sistema
2.30
Ec. 2.38
m
x(t ) + c x (t ) + k x(t ) = 0
Ec. 2.39
Al dividir la ecuacin anterior por la masa se obtiene la ecuacin estndar de la vibracin libre amortiguada:

x (t ) +
c
k
x (t ) + x (t ) = 0
m
m

x (t ) + 2n x (t ) + n2 x (t ) = 0
Ec. 2.40
Ec. 2.41
donde 2n = k / m es la frecuencia natural no amortiguada del sistema y el coeficiente adimensional

=
c
=
2m n
c
4k m
c
ccrit
Ec. 2.42
es la relacin de amortiguamiento del sistema.

La solucin de la ecuacin diferencial debe cumplir las condiciones iniciales:
x ( 0 ) = x0 ;
x (0) = v0
Ec. 2.43
La solucin tiene una forma exponencial:

x (t ) = Ae s t
Ec. 2.44
Reemplazando a x(t) y sus derivadas en la ecuacin caracterstica, se obtiene el polinomio caracterstico:

s 2 + 2n s + 2n = 0
Ec. 2.45
s1,2 = n n 2 1
Ec. 2.46
La solucin del polinomio caracterstico es:
La solucin depende del valor de la relacin de amortiguamiento del sistema, .

1. Vibracin sub amortiguada, 0 < c2 < 4km; 0 < < 1. La solucin del polinomio caracterstico son dos
nmeros complejos conjugados:
s1,2 = n i n 1 2
Ec. 2.47
La solucin del sistema es:

x (t ) = Ae n t cos(d t )
Ec. 2.48
donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada del sistema; las constantes A y dependen de las
condiciones iniciales:
2
A=
x02
x + v
x + v
+ d 0 0 ; = atan n 0 0
d
d x0
2.31
Ec. 2.49
La respuesta del sistema subamortiguado decrece continuamente y oscila entre dos curvas envolventes:
Aen t y Aen t , figura 2.26.a, el periodo de oscilacin depende de la frecuencia natural amortiguada:
Td =
1 2
=
f d d
Ec. 2.50
x(t)
x(t)
6
5
A e -i n t
=0,05
=0,1
2
t
2
-2
Td
-5
=0,2
-A e -i n t
-4
-6
a) Respuesta subamortiguada
b) Influencia del amortiguamiento

Figura 2.26 Respuesta del sistema
En la figura 2.26.b se muestran la respuesta del sistema para diferentes valores de relacin de
amortiguamiento con las mismas condiciones iniciales.
2. Vibracin crticamente amortiguada, c = ccrit = (4km)1/2; = 1. Las races del polinomio caracterstico del
sistema son reales e iguales
s1,2 = n
Ec. 2.51
x (t ) = e n t ( x0 + ( v0 + x0 n ) t )
Ec. 2.52
La respuesta del sistema es:
3. Vibracin sobre amortiguada, c2 > 4km; >1. Las races del polinomio caracterstico son reales negativas y
diferentes:
s1 = n + n 2 1; s2 = n n 2 1
Ec. 2.53
La solucin del sistema se obtiene al hacer cumplir las condiciones iniciales; despus de un tratamiento
algebraico se obtiene:
x + v
x(t ) = e n t n 0 0 sinh 2 1 n t + x0 cosh 2 1 n t
2 1
Ec. 2.54
En la figura 2.27 se presentan la respuesta de algunos sistemas crticamente o sobreamortiguados. Entre

mayor sea la relacin de amortiguamiento, la respuesta es ms estable pero el tiempo en alcanzar la posicin
de equilibrio es mayor.
2.32
x(t)
2
=1
=1,4
1,5
=2
0,5
t
0
2
4
6
8
Figura 2.27 Respuesta del sistema crticamente amortiguado y sobreamortiguado
Ejemplo 2.23
Deduzca la ecuacin diferencial del movimiento del sistema mostrado en la figura 2.16.a asumiendo pequeos
desplazamientos y que la viga es rgida. Determine la expresin para el coeficiente de amortiguamiento crtico
y la frecuencia natural de la oscilacin amortiguada.
a) Vibracin de una viga rgida
b) Diagrama de cuerpo libre

En la figura 2.28.b se representan las fuerzas que actan sobre la viga rgida al presentarse un desplazamiento
angular de la viga. Los desplazamientos de los puntos en los que estn unidos el resorte y el amortiguador a
la viga, son:
yk = a sin a ;
yc = b sin b
Para pequeos desplazamientos angulares de la viga, se puede aproximar la funcin seno por el valor de su
argumento. Para determinar la ecuacin diferencial del movimiento, se establece la segunda ley de Newton,
tomando momentos alrededor del punto O:
M O = J O
J O
= a ( k a ) b c b
siendo JO el momento de inercia alrededor del punto O. Asumiendo la viga de inercia despreciable, se tiene:
2.33
J O = m L2
Organizando trminos de la ecuacin diferencial, se obtiene
( mL ) + ( b c ) + ( k a ) = 0
2
La cual puede ser llevada a su forma estndar al dividir por m L2:
b2c

+ 2
mL
k a2
+ 2 = 0
mL
La frecuencia natural del sistema es:
n =
k a2
mL2
2n =
b2c
mL2
El factor de amortiguamiento se obtiene:
Por lo que el coeficiente de amortiguamiento crtico es

=
b2c
c
=
2mL2 n ccrit
ccrit =
2mL2 n
b2
2.7 MEDICIN EXPERIMENTAL DE LAS CONSTANTES DEL SISTEMA

En el estudio de la vibracin en una mquina, sistema o estructura se requiere determinar las constantes del
modelo: inercia, rigidez y amortiguamiento. Las variables pueden ser obtenidas del anlisis de algunas
pruebas experimentales.
La rigidez equivalente de un sistema se puede obtener mediante un ensayo esttico encontrando la deflexin,
est, cuando es sometido a una carga esttica P. De la definicin de rigidez, se obtiene la siguiente relacin:
k=
P
est
Ec. 2.55
El amortiguamiento surge como una combinacin de fenmenos lo cual dificulta medir la constante de
amortiguamiento de un sistema. Un mtodo conveniente para la medicin del amortiguamiento consiste en
observar el decaimiento de la amplitud de la vibracin en un periodo de la oscilacin, tal como se presenta en
la figura 2.29.
El logaritmo de la relacin entre dos amplitudes consecutivas, x1 y x2 es conocida como el decremento
logartmico, :
Ae n t1 cos(d t1 )
x
x(t )
x(t1 )
= Ln 1 = Ln 1 = Ln
= Ln ( t +T )
Ec. 2.56
x2
x(t2 )
x(t1 + Td )
Ae n 1 d cos(d (t1 + Td ) )
2.34
x(t)
x1
x2
xn
x3
t
t1
t2
t3
tn
Figura 2.29 Decremento de la vibracin amortiguada
Despus de simplificar algunos trminos y dado que la funcin coseno tiene periodo Td, se obtiene la
siguiente relacin:
= Ln enTd = nTd
Ec. 2.57
El periodo de la respuesta del sistema puede ser expresado mediante:
Td =
2
2
=
d 1 2
n
Ec. 2.58
Reemplazando la relacin del periodo en la ecuacin del decremento logartmico y despus de realizar
algunas operaciones algebraicas se obtiene la relacin de amortiguamiento del sistema:
=
4 + 2
Ec. 2.59
Debido a las propiedades del logaritmo natural se tiene que:

Ln
x
x
x1
x x
x
x
= Ln 1 2 ... n = Ln 1 + Ln 2 + ... + Ln n = n
xn +1
x2 x3
xn +1
x2
x3
xn +1
Por lo que se puede observar varios intervalos de observacin y determinar el decremento logartmico
mediante la siguiente expresin:
=
x
1
Ln k
n
xn + k
donde k se refiere a la k - sima pico de la seal, y n el nmero de oscilaciones que se observan.

Ejemplo 2.24
En un banco se realiza un ensayo de prueba de impacto, tomando las lecturas de las vibraciones mediante un
acelermetro. En la figura 2.30 se presenta el espectro de frecuencia y la forma de onda de la seal una vez
integrada para obtener la velocidad. Obtenga la frecuencia natural y la relacin de amortiguamiento
equivalente del sistema.
2.35
En la figura 2.30.a se presentan los valores picos entre 10 oscilaciones. Con el tiempo entre estas seales pico,
es posible obtener la frecuencia natural no amortiguada. El periodo se obtiene mediante:
T=
t11 t1 1,307 0, 601

=
= 0, 0784s
10
10
La frecuencia natural no amortiguada se obtiene mediante la siguiente relacin:

fd =
1
1
=
= 12, 7479 Hz
T 0, 0784s
Esta frecuencia se corresponde con 849,5 ciclos por minuto.
a) Forma de onda
b) Espectro de frecuencia
Figura 2.30 Seales obtenidas del ensayo de impacto
2.36
El decremento logartmico se obtiene mediante
1 x1 1 21,942
ln
= 0,1096
= ln
10 x11 10 7,995
La relacin de amortiguamiento se obtiene mediante
4 +
0,1096
2
4 + 0,10962
= 0, 0174
En el espectro de frecuencia de la seal se observa un pico a la frecuencia de 847 min-1, muy cercano al valor
calculado
2.8 ENERGA DISIPADA EN AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Un sistema mecnico o una estructura pueden estar sujetos a otras formas de amortiguamiento como las
producidas por fuerzas aerodinmicas, ruido, friccin, entre otras. La inclusin de este tipo de
amortiguamiento en la ecuacin diferencial del sistema, produce trminos no lineales, lo que dificulta
determinar la solucin exacta. El movimiento peridico del sistema con este tipo de amortiguamiento puede
ser aproximado desarrollando un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente. El coeficiente de
amortiguamiento equivalente se obtiene al igualar la energa disipada en un ciclo de movimiento con la forma
de amortiguamiento dada, asumiendo movimiento armnico a una amplitud y frecuencia especfica, con la
energa disipada en un ciclo de movimiento debida a la fuerza de un amortiguador con el coeficiente de
amortiguamiento equivalente.
El movimiento armnico tiene la forma
x(t ) = X sin t
Ec. 2.60
La energa disipada en un ciclo de movimiento debido a la fuerza de amortiguamiento FD es

T
2 /
E = FD x dt =
FD X cos t dt
Ec. 2.61
En el caso de amortiguamiento viscoso, la integral dada por Ec. 2.61, da

2 /
E =
2 /
( c x ) x dt =
0
c X 2 2 cos 2 t dt = c X 2
Ec. 2.62
Por lo tanto, por analoga, el coeficiente de amortiguamiento viscoso para otra forma de amortiguamiento es:
E
ceq =
Ec. 2.63
X 2
Ejemplo 2.25
Un bloque de masa 2 kg, es unido a un resorte de rigidez 500 kN/m. El bloque se encuentra sumergido en un
fluido y es sometido a una vibracin con una amplitud en estado estable X = 15 mm a una frecuencia
= 300 rad/s. El fluido ejerce una fuerza opuesta al movimiento dado por FD = CD x 2 donde la constante
CD = 1,2 N s2/m2. Determine el amortiguamiento equivalente del sistema.
La energa disipada por ciclo por el fluido es dada por la expresin 2.61:
2.37
2 /
E =
2 /
FD x dt =
(C
( X cos t )
/ 2
) X [ cos t ]dt = 4
CD X 3 3 cos 3 t dt
8
E = CD X 3 2
3
De la definicin de amortiguamiento equivalente, expresin 2.63, se obtiene:
ceq =
( 8 / 3) CD X 3 2 8
E
8
Ns 2
CD X =
=
=
1, 2 2 300s 1 0, 015 m = 4,58 Ns/m
2
2
3
3
X
X
m
En la figura 2.18 se representa un sistema resorte amortiguador, que es excitado por una fuerza armnica F(t),
con frecuencia . Esta fuerza causa un desplazamiento x(t) dado por la siguiente relacin:
F (t ) = k x(t ) + c x (t )
Ec. 2.64
Para un movimiento armnico de frecuencia y amplitud X, la ecuacin del movimiento del sistema es dado
por:
x (t ) = X sin ( t )
Ec. 2.65
La fuerza requerida para producir el movimiento del sistema, puede ser dado por:
F (t ) = k X sin ( t ) + c X cos ( t )
Ec. 2.66
Utilizando las propiedades de las funciones trigonomtricas:

F (t ) = k x(t ) c X 2 ( X sin ( t ) )
Ec. 2.67
F (t ) = k x (t ) c X 2 x 2 (t )
Ec. 2.68
F
Fd
cX
Fk
-X
x
-cX
a) Modelo del sistema
b) Respuesta del sistema
Figura 2.31 Sistema resorte - amortiguador viscoso
2.38
La figura 2.31.b muestra la grfica del comportamiento de la fuerza F(t) contra el desplazamiento x(t) del
sistema resorte amortiguador. El rea contenida en el circuito de histresis, representa la energa disipada por
el sistema en cada ciclo, E. En otro tipo de amortiguamiento, la curva fuerza contra el desplazamiento es
utilizado para obtener la energa disipada por ciclo, evaluando la energa encerrada en el ciclo de histresis,
definiendo una constante de amortiguamiento de histresis. Experimentalmente se determin que la energa
perdida por ciclo debido a la friccin interna es independiente de la frecuencia pero proporcional al cuadrado
de la amplitud y a la rigidez.
E = k X 2
Ec. 2.69
donde es el coeficiente de amortiguamiento de histresis y puede ser considerado como una medida
adimensional del amortiguamiento del sistema. Un rango de valores de para algunos materiales comunes en
ingeniera se presentan en la tabla 2.3.
Tabla 2.3 Coeficiente de amortiguamiento de histresis
Material
Aluminio puro
Aleaciones de aluminio
Acero
Plomo
Fundiciones de hierro
Aleaciones cobre manganeso
Caucho natural
Caucho sinttico
Vidrio
Concreto
0,00002-0,002
0,0004-0,001
0,001-0,008
0,008-0,014
0,003-0,03
0,05-0,1
0,1-0,3
1,0
0,0006-0,002
0,01-0,006
Tomado de Damping of Materials and Members in Structural Mechanics by B. J. Lazan (Pergamon, 1968)
Utilizando la analoga con un amortiguador viscoso, la energa calculada es til para determinar el
amortiguamiento viscoso:
Ec. 2.70
ceq X 2 = k X 2
De esta forma, la energa disipada por el amortiguamiento viscoso equivalente es igual a la energa disipada
cclicamente por el amortiguamiento. Por lo tanto,
ceq =
Ec. 2.71
Ejemplo 2.26
Un componente elstico de una estructura tiene una curva dinmica fuerza contra deflexin, a una frecuencia
de 10 rad/s, como se muestra en la figura 2.19. Determine: a) la rigidez equivalente del sistema, b) el
amortiguamiento viscoso equivalente del sistema, y c) el coeficiente de amortiguamiento de histresis.
La rigidez equivalente del sistema se obtiene al observar el punto de deformacin mxima del elemento
elstico, en este instante, la velocidad es cero y se tendra solo la fuerza debido al comportamiento elstico del
amortiguador. Si se denomina A como la amplitud mxima y FA la fuerza en ese instante, se obtiene:
keq =
FA 5 kN
=
= 625 kN/m
A 8 mm
2.39
F [N]
5 kN
x [mm]
-8
8
rea encerrada
18 Nm
-5kN
De la energa disipada por un amortiguador por ciclo, es posible obtener el amortiguamiento equivalente
ceq =
E
18 Nm
=
= 8952 Ns/m
2
A 10 rad/s ( 0, 008 m )2
El coeficiente de amortiguamiento de histresis se obtiene mediante:
ceq 10 rad/s 8952Ns/m

=
= 0,14
k
625000N/m
Bajo el amortiguamiento viscoso, el movimiento puede ser considerado aproximadamente armnico, con E
pequeo. El decremento de la amplitud por ciclo puede ser determinado utilizando las ecuaciones de energa.
Por ejemplo la energa entre los puntos P y Q, separados por medio ciclo, de la figura 2.33 estn relacionados
mediante:
1
2
k X 2j 14 k X 2j 14 k X 2j +1/ 2 = 12 k X 2j +1/ 2
Ec 2.72
Figura 2.33 Respuesta de un sistema con amortiguamiento de histresis
Xj
X j +1/ 2
2+
2
Repitiendo el anlisis entre los puntos Q y R, se obtiene:
2.40
Ec 2.73
2+
2
Ec 2.74
2 + 2 + 2
=
1+
2
2
Ec 2.75
X j +1/ 2
X j +1
Multiplicando estas relaciones se obtiene:
Xj
X j +1
El decremento logartmico en histresis puede ser definido mediante:
Xj
= ln (1 + )
X
j +1
= ln
Ec 2.76
El coeficiente de amortiguamiento puede ser obtenido mediante:
= 2
= / 2
Ec 2.77
Ejemplo 2.27
Un panel de un material compuesto con fibra reforzada tiene un comportamiento de un sistema de 1 grado de
libertad con una masa de 1,5 kg y una rigidez de 2 N/m. La relacin de amplitudes sucesivas es 1.1.
Determine el valor del coeficiente de amortiguamiento de histresis, la constante del amortiguador viscoso
equivalente y la perdida por energa por ciclo para una amplitud de 10 mm.
De la relacin de amplitudes se obtiene:
Xj
X j +1
2+
= 1,1; = 0, 0303
2
La constante del amortiguador equivalente es:

c = 2 k m = k m = 0, 0303 1,5 kg 2N/m = 0, 0525N s/m
En la mayor parte de la estructuras no es posible separar los efectos de rigidez y amortiguamiento porque son
propiedades inherentes que estn acopladas. Modelo matemtico real de una estructura requiere que estas
propiedades sean consideradas en forma conjunta mediante una rigidez compleja. Aunque esto es un inusual y
difcil concepto fsico es ampliamente usado para este anlisis.
La rigidez compleja k* es igual a k (1+j), siendo k la rigidez esttica, j el nmero complejo, y es el
coeficiente de amortiguamiento de histresis. La ecuacin de movimiento, reemplazando el amortiguamiento
equivalente, es dada por:
k
m
x(t ) + x (t ) + k x(t ) = 0

Ec 2.78
Recordando que en la formulacin como fasor la velocidad es: x = j x , se tiene:

m
x (t ) + k (1 + j ) x (t ) = 0
2.41
Ec 2.79
La ecuacin de movimiento para un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento por histresis es
dado por
m
x(t ) + k * x(t ) = 0
Ec 2.80
De esta forma, se puede representar el efecto combinado de la resistencia elstica y de histresis al

movimiento por una rigidez compleja k*.
2.9 AMORTIGUAMIENTO LIBRE CON FRICCIN DE COULOMB
En muchos sistemas mecnicos, la friccin seca o de Coulomb est presente como medio de amortiguamiento.
La ley de Coulomb o la friccin seca establece que, cuando dos cuerpos estn en contactos, la fuerza
requerida para producir deslizamiento es proporcional a la fuerza normal que acta en el plano de contacto,
figura 2.34.
x
mg
k
m
Figura 2.34 Modelo de un sistema con amortiguamiento de Coulomb
La fuerza de friccin F es dada por:

F = N = mg
Ec. 2.81
donde N es la fuerza normal, g es la constante de la gravedad, y es el coeficiente de deslizamiento o friccin

cintica. El valor del coeficiente de friccin depende de los materiales en contacto y la condicin de las
superficies de contacto.
En la figura 2.35 se presenta la respuesta del sistema masa resorte en el que se incluye el amortiguamiento
debido a la friccin seca. Para obtener el factor de decremento de la amplitud del movimiento, se utiliza el
teorema de la energa, analizando entre la posicin inicial, x0, y el primer detenimiento, x1. En estas dos
configuraciones, la energa cintica es cero ya que la velocidad de la masa es cero. El trabajo de la fuerza de
friccin se obtiene al multiplicar el valor de la fuerza por la distancia recorrida, x0 + x1.
1 2 1 2
k x0 k x1 = N ( x0 + x1 )
2
2
Ec. 2.82
x1 = x0 2 N / k
Ec. 2.83
En cada cambio de sentido en el movimiento de la masa, existe un decremento de la amplitud por una
cantidad igual a 2 N / k . En esta configuracin existen dos fuerzas que actan sobre la masa, la fuerza del
resorte, Fk = k x , que tiende a retornar a la masa, y la fuerza de friccin, Ff = N que se opone al
movimiento. Si la amplitud de la deformacin del resorte es muy pequea, tal que la fuerza de restitucin del
resorte es menor que la mxima fuerza de friccin, el sistema alcanza una condicin de equilibrio esttico.
2.42
El sentido de la fuerza de friccin es opuesto al de la velocidad relativa entre el bloque y la superficie. En la

figura 2.36 se presenta el diagrama de cuerpo libre de un bloque que se encuentra unido a un resorte de
constante k, que desliza sobre una superficie que produce la fuerza de amortiguamiento dado por la ley de
Coulomb.
x0
pendiente =
2N
k
(x 0 -
4N
k
N
k
t
x1 = - x 0 -
pendiente =
-x0
2N
k
-2 N
k
Figura 2.35 Respuesta de un sistema con friccin de Coulomb

x
mg
mg
kx
kx
N
a) Masa con movimiento hacia la izquierda, b) masa con movimiento hacia la derecha
Figura 2.36 Diagrama de cuerpo libre en un sistema con amortiguamiento de Coulomb
La segunda ley de Newton para el sistema debe tener en cuenta el cambio de signo de la fuerza de friccin:
m
x(t ) + k x(t ) = m g , x < 0

m x(t ) + k x(t ) = m g , x > 0
Ec. 2.84
La solucin del desplazamiento para la masa es dado por:
mg
mg
t < /
x0 k cos t + k ,
3 mg
mg
, / < t < 2 /
x0
cos t
k
k
x (t ) =
x 5 mg cos t + m g , 2 / < t < 3 /
0
k
k
x 7 mg cos t m g , 3 / < t < 4 /
0
k
k
2.43
Ec. 2.85
La solucin de desplazamiento continuar la secuencia dada por las expresiones anteriores hasta que la
friccin sea mayor a la fuerza del resorte en una posicin extrema.
Ejemplo 2.28
Un bloque de masa m = 10 kg es unido a un resorte con rigidez k = 2 kN/m, el resorte es deformado por 100
mm. El bloque descansa sobre una superficie con friccin seca, el coeficiente de friccin es = 0,15.
Determine el nmero de ciclos que requiere la masa para detenerse, la deformacin del resorte y el tiempo en
que se detiene.
Cada semi ciclo, la amplitud disminuye por un factor 2 N/k. El bloque se detiene cuando la amplitud es
menor a N/k, instante en que la fuerza de friccin es superior a la fuerza del resorte. Por ende, se requiere
que exista un decremento de la amplitud superior a x0 N / k :
rciclos =
x0 N / k 0,1m 0,15 98,1N / 2000 N/m

=
= 6,3
2 N / k
2 0,15 98,1N / 2000 N/m
Se requieren por lo tanto, 7 semi ciclos para detener el movimiento de la masa. La amplitud final se determina
mediante:
x7 = x0 2 N / k = 0,1m 2 7 0,15 98,1N / 2000 N/m = 3 mm

El signo negativo representa el lado en el que se interrumpe las oscilaciones del bloque. En la figura 2.37 se
presenta la respuesta del sistema en el tiempo.
x [m]
0,1
0,08
0,06
0,04
0,02
0
-0,02
-0,04
-0,06
-0,08
-0.1
0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
La frecuencia de oscilacin del sistema, se determina mediante:

f =
1
2
k
1
=
m 2
2000 N/m
= 2, 2508 Hz
10 kg
El periodo es dado por:
2.44
1,4
1,6 t [s]
T=
1
1
=
= 0, 4443s
f 2, 2508s 1
El tiempo de detencin son 7 semiciclos o 3,5 ciclos:
Tdet = 3,5 T = 3,5 0, 4443s = 1,555 s

2.10 EJERCICIOS
2.1 Una mesa pesada se soporta por patas de acero planas. Su
periodo natural en el movimiento horizontal es de 0,4 s. Cuando
se sujeta sobre la superficie de la mesa una placa de 30 kg, el
periodo natural en el movimiento horizontal aumenta a 0,5 s.
Cules son la constante efectiva de resorte y la masa de la
mesa? R: m = 53,33 kg, k = 13,16 kN/m
Problema 2.1
2.2 Una bomba centrifuga conducida por polea es montada en el extremo de un eje en voladizo, tal como se
muestra en la figura. La polea conducida est entre dos rodamientos en el extremo izquierdo. La combinacin
de los rodamientos y la polea conducida hacen que el extremo izquierdo del eje sea equivalente a un
empotramiento (pendiente y deflexin cero) como es indicado.
La bomba pesa 25 kg, la longitud efectiva de
la viga es de 430 mm, y la frecuencia de giro
de operacin 3600 min-1.
a) Encuentre el dimetro del eje si se quiere
que la frecuencia natural est en un 75% por
debajo de la velocidad de operacin, b) s la
longitud del eje se extiende a la derecha 100
mm y se utiliza un rodamiento en este punto,
cul podra ser el dimetro del eje?
Problema 2.2 Sistema equivalente
2.3 El tabln plano se ubica cntricamente sobre la

superficie hemisfrica y se desplaza de su posicin
de equilibrio. Determine la frecuencia natural,
considerando pequeas oscilaciones con respecto al
12g r
centro de gravedad. Respuesta n =
L2
m, L
Problema 2.3
2.4 Un rotor de 15 kg es instalado en el centro de un eje de acero de 635 mm de longitud entre los centros de
los rodamientos. La velocidad de operacin de la mquina es n = 4500 min-1. La primera frecuencia
natural del sistema es el 50% ms grande que la velocidad de operacin, determine el dimetro del eje.
2.45
2.5 Demuestre que la rigidez equivalente del

sistema mostrado en la figura es dado por:
1
1
1
=
+
K eq K1 K 2 i 2
siendo i la relacin de transmisin

Obtenga la frecuencia natural del sistema de engranes. Desprecie la inercia de los ejes as como la de las
ruedas dentadas. Los ejes son de acero.
2.6 El eje circular mostrado en la figura problema
2.7,
tiene
una
rigidez
torsional
2
1
G I ( x ) = G I 0 1 2 ( x / L ) . El eje est fijo en el
extremo izquierdo tiene un disco rgido de

momento polar de inercia igual a I0 unido en el
extremo derecho. Asuma que la masa del eje es
despreciable. Encuentre la ecuacin diferencial de
movimiento y obtenga la frecuencia natural de
oscilacin. R: keq = G I0 / (1,2465 L); n =
(x) GI(x)
J0
x
L
Problema 2.6
2.7 Un disco circular rgido de momento de inercia de masa J0 = 0,5 kg m2 est unido a un eje circular con
dos segmentos de diferente longitud y dimetro, tal como se muestra en la figura. El eje es fijo en ambos
extremos. El modulo de rigidez cortante del eje es G = 80 GPa, obtenga la frecuencia natural para las
vibraciones torsionales del eje. R: n = 155,6 rad/s
L1 = 2 m
L2 = 1,5 m
d2 = 25 mm
d1 = 40 mm
J0
Figura P.2.7
2.9 En la figura se presenta el modelo del techo de una nave industrial soportada por unas columnas
empotradas en sus extremos. Determine la frecuencia natural del techo: a) despreciando la inercia de las
columnas, b) considerando que las columnas son uniformes, de masa mc, y que su deflexin se puede
aproximar mediante la expresin x ( y ) = (1/ 2 ) xmx (1 cos ( y / L ) ) .
L = 10 m
I = 2,5 10-3 m4
m = 60.000 kg
mc = 4.000 kg
E = 200 GPa
xmx = FL3 /12 EI
Problema 2.9 Modelo del techo de una nave industrial
R: a) n = 14,14 rad/s, b) n = 13,8 rad/s
2.46
2.10 Estime la frecuencia natural mas baja para la vibracin libre de una chimenea de 100 m de altura, si es
representada por una serie de masas concentradas m a una distancia y desde su base dado por la
siguiente tabla
y [m]
m [103 kg]
20
700
40
540
60
400
80
280
100
180
Se considera que la chimenea se encuentra en cantiliver, la deflexin esttica a flexin, x, sobre la

chimenea puede ser calculada mediante:
y
x = X 1 cos
2L
siendo L = 100 m, y X = 0,2 m.

2.11 Determnese la frecuencia
natural ms baja de una
viga
con
extremos
empotrados, de seccin
transversal uniforme, con
una masa central m.
Figura P 2.11
Supngase que en todo instante, la deflexin de la viga es la misma de se obtiene de la deflexin ante una
P
carga esttica ante una fuerza P: y ( x ) =
3L x 2 4 x 3 , la que es vlida para 0 x L/2
48 E I
2.12 Encuentre la ecuacin diferencial del sistema conformado por un disco uniforme de masa m y radio r
que rueda sin deslizar.
x
c
O
k
Figura P.2.12
2.13 En la figura P.2.13 se representa una viga
rgida de masa despreciable. Determine el
modelo equivalente del sistema.
Figura P.2.13
2.47
2.14 Sobre un sistema se realiza un ensayo

esttico en el que se ejerce una fuerza
de 1 kN y se observa una deformacin
esttica de 10 mm, tambin se realiza
una prueba en la que se obtiene la
respuesta del sistema bajo vibracin
libre, ver figura P.2.14.
Determine la frecuencia propia y la relacin
de amortiguamiento, la rigidez, coeficiente
de amortiguamiento y masa equivalentes del
sistema.
x(t) [mm]
8
6
4
2
0
10
15
20 t [s]
-2
-4
-6
-8
Figura P.2.14. Vibracin libre del sistema
2.15 Con el propsito de aislar un equipo de las vibraciones del suelo, se instala sobre una placa rgida
soportada por 16 elementos elsticos distribuidos uniformemente sobre la placa. La masa completa de
la placa y el equipo es de 3200 kg. Para conocer las caractersticas del elemento elstico se realizaron
dos ensayos:
a) Ensayo a compresin esttica. En la figura se muestra la curva fuerza deformacin de la prueba
b) Ensayo dinmico con la precarga prevista, y una frecuencia f = 22 Hz y una amplitud xp = 2 mm. En la
figura se presenta el resultado de la variacin de la fuerza y deformacin del ensayo.
De acuerdo con los resultados obtenidos, determine
i)
La deformacin elstica de los elementos elsticos
ii)
La rigidez de los elementos elsticos con la precarga de trabajo y con la frecuencia propia del montaje
iii)
El amortiguamiento equivalente de los elementos elsticos a la frecuencia del ensayo
Figura P. 2.15
2.16 Sobre un sistema se realiza un ensayo esttico en el que se ejerce una fuerza de 1 kN y se observa una
deformacin esttica de 10 mm, tambin se realiza una prueba en la que se obtiene la respuesta del
sistema bajo vibracin libre. Determine la frecuencia propia y la relacin de amortiguamiento, la
rigidez, coeficiente de amortiguamiento y masa equivalentes del sistema.
2.48
x(t) [mm]
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
0
10
15
20
t [s]
Figura P.2.16 Vibracin libre del sistema

R: k = 100 kN/m; m = 24892 kg; c = 5 kN s/m
2.17 Encuentre la ecuacin diferencial del

sistema de un grado de libertad para
pequeas oscilaciones del sistema
mostrado en la figura. Encuentre la
frecuencia natural, la frecuencia natural
amortiguada y la relacin de
amortiguamiento.
2c
1,5m
L /3
2L /3
2k
Barra rgida
m
L /4
L /2
L /4
Figrura P.2.17
R: n =
438 k
216c
; =
137m
137 m n
2.18 Una persona de masa m = 70 kg se sita en el centro de una tabla y debido a su propio peso, produce una
deflexin en este punto de xest = 45 mm. La inercia de la tabla es muy pequea. a) determine la frecuencia
propia del sistema, fO en Hz, b) Si la persona realiza un salto y despus se queda en reposo con respecto a la
tabla, las oscilaciones que se producen se amortiguan de manera que con 5 oscilaciones, la amplitud se
amortigua al 25%, c) determine la relacin de amortiguamiento del sistema y la constante de
amortiguamiento.
2.49
Figura 2.18
2.20 Encuentre la ecuacin diferencial del sistema de la figura 2.20 bajo vibracin libre.
+ k r2 + k r2 = 0
R: J + m r 2
) (
1 1
2 2
Figura P2.21
Figura P2.20
2.21 La figura P2.21 muestra esquemticamente el modelo de una suspensin de un vehculo que consiste de
un eje OA, pivotado en el chasis en O, de una rueda que gira sobre el eje, de un resorte de rigidez k y un
amortiguador de constante c. La masa del eje es m1 y el radio de giro sobre O es h, la masa de la rueda es m2.
Encuentre la ecuacin diferencial para el ngulo de giro de la suspensin alrededor de O y determine las
expresiones para la frecuencia natural amortiguada del sistema. Determine una expresin para la relacin de
amortiguamiento.
c p2
k q2
+ c p 2 + k q 2 = 0; 2n =
=
;
R: m1s 2 / 4 + m2 s 2
;
m1 s 2 / 4 + m2 s 2
2n m1 s 2 / 4 + m2 s 2
) (
) ( )
2.22 La barra uniforme OQ de masa m de la figura P 2.22 est articulada en el punto O. Determine: a) la
frecuencia natural, b) la relacin de amortiguamiento
Figura P2.22
2.50
R: 2n =
c
k a2
;
; = 1
2
1
m n
mL
6
12
2.23 Determine la ecuacin diferencial del sistema mostrado en la figura P2.23, su frecuencia natural y la
relacin de amortiguamiento. Considere los siguientes valores, k1 = 50 kN/m, k2 = 40 kN/m, m = 5 kg, c =
200 Ns/m y L = 900 mm. Suponga que en el sistema se produce una rotacin inicial = 0,2 rad y se libera.
Determine cuando es la amplitud despus de cinco oscilaciones.
k2
k1
m
L/3
L/3
L/3
Figura P2.23
R: n = 204,939 rad/s, d = 203,96 rad/s, = 0,0976, x6 = 9,2 10-3 rad
2.24 2.24 En un sistema de transmisin de potencia se tiene una seccin de un eje de acero, de 25,4 mm de
dimetro, apoyado por dos chumaceras con una separacin de 600 mm. La ecuacin de la elstica debida al
peso uniforme es dada por:
y ( x) =
mL g x 3
L 2 L x 2 + x3
24 E I
Determine la frecuencia natural ms baja para la vibracin transversal del eje. Recuerde que la energa
potencial elstica de una viga uniforme, en deformacin es:
2
d2 y
EI
d x2 d x
0
L
V=
1
2
2.25 Un medidor de amplitud consiste de una masa ssmica suspendida como se muestra en la figura P2.25.
Determine la frecuencia natural del medidor en trminos de las rigidez k1 y k2, la masa m, el momento de
inercia JO.
k2
k2
J0
O
m
k1
2.51
Figura P2.25
2.26 Un buque vibra en el mar de varios modos. Uno de estos modos es lateral, como una viga libre libre.
Determnese, usando el mtodo de energa de Rayleigh, la frecuencia fundamental de vibracin lateral, con
una rigidez contra flexin EI y de peso uniforme por unidad de longitud. La deformacin lateral se puede
describir por la ecuacin: y = b (3 sin ( x/L) 2), siendo b la deflexin lateral mxima a mitad del barco.
Recuerde que la deformacin de una viga uniforme, en deformacin es:
2
d2 y
V = EI 2 d x
dx
0
L
1
2
2.27 Determine la primera velocidad critica para el sistema mostrado en la figura P2.27, el dimetro del eje de
acero es de 19,05 mm, la longitud total es L = 600 mm, las masas concentradas son m1 = 3kg, m2 = 2,5 kg,
m3 = 1,8 kg.
m1
m2
m3
P
a
b
x
EI
L/3
L
L/3
L/3
y
b) deflexin esttica
a) Enunciado
Figura P2.27
La ecuacin de la elstica para un eje en voladizo ante una carga puntual P es dada por:
P x2
( 3a x ) 0 x a
6E I
y ( x) = 2
P a 3x a a < x < L
)
6E I (
R: 83,64 rad/s
2.28 Una viga horizontal uniforme es construida rgidamente en una estructura y pivotada en el otro; el apoyo
pivotado es restringido para el movimiento vertical y libre para los otros movimientos. La viga es de 6 m de
longitud, el segundo momento de rea de la seccin transversal es I = 4,3 106 mm4, el peso de la viga y el de
la masa soportada por la viga es equivalente a una masa uniformemente distribuida de 500 kg/m. Determine la
frecuencia natural de la vibracin por flexin utilizando el siguiente modelo de la ecuacin de la elstica:
y0
3
x , 0 x 2L / 3
1 cos
2
2
L
y ( x) =
y cos 3 [ x 2 L / 3] , 2 L / 3 x L
0
2L
R: n = 10,9 rad/s
2.29 Una mquina de masa m = 500 kg es instalada sobre una viga de acero simplemente apoyada de longitud
L = 2m; la viga es de seccin transversal rectangular de 0,1 m de altura y 1,2 m de ancho. Para reducir la
deflexin vertical de la viga, un resorte de rigidez 200 MN/m. Determine la deflexin esttica, y determine la
frecuencia natural fundamental.
2.52
L
m
EI
k
Figura P.2.29
La rigidez equivalente del sistema es k = 320 MN/m.

2.30 Determine la ecuacin diferencial del sistema mostrado en trminos de la coordenada angular .
Encuentre la frecuencia natural del sistema. Considere despreciables las masas de las vigas rgidas.
L1
L3
L2
m1
m2
k2
kt
k1
m3
k3
d
Lquido de
densidad
Figura P.2.30
n =
k1 L12 + keq L22 + kt + g AL23

m1 L12 + m2 L23 + m3 L23
2.31 En una planta se encuentran tres mquinas sobre un piso. Calcule la frecuencia natural fundamental.
Considere los siguientes valores: m1 = 150 kg, m2 = 200 kg, m3 = 250 kg, E = 600 MPa, I = 4,5 10-5 m4, L1 =
2 m, L2 = 1,5 m, L3 = 2.5 m, L4 = 1 m, Considere que la curva de la elstica puede ser dada mediante el
siguiente modelo
y ( x ) = y0 sin
x
, siendo L la longitud total del piso
L
Figura P.2.31
n = 10, 07 rad/s
2.32 Una viga rgida tiene un apoyo en O, tal como se muestra en la Figura P.2.32.a; la viga es de inercia
desconocida. La viga soporta una masa concentrada de 1,5 kg a una distancia a = 80 mm, unida a la viga
mediante otra barra rgida. La masa es soportada por un resorte de rigidez k1 = 80 kN/m y un amortiguador de
propiedades desconocidos. La viga est unida, a una distancia b = 150 mm desde el apoyo O, a dos resortes
2.53
idnticos de rigidez k2 = 50 kN/m. En un ensayo de vibracin libre se obtuvo la respuesta mostrada en la

figura P.2.32.b. Determine los parmetros del sistema.
a) Modelo del sistema

R: c = 840,37 N s/m, J0, viga = 94,6 g m2
b) Respuesta libre del sistema

Figura P.2.32
2.54

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CAPTULO 2

Figura 2.1 Sistema libre sin amortiguamiento

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Despus de organizar trminos, se obtiene

La solucin de la ecuacin diferencial es dada por una funcin sinosoidal:

Figura 2.2 Respuesta armnica del sistema

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Figura 2.3 Viga en cantiliver

La rigidez equivalente es la relacin entre la fuerza F y la deflexin esttica, :

La ecuacin diferencial del movimiento de la masa m es:

y la frecuencia natural del sistema es:

Figura 2.4 Oscilacin torsional de un eje

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Figura 2.5 Tanque de agua, a) Esquema simplificado, b) modelo de rigidez

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Por lo que la rigidez se obtiene:

La frecuencia natural se obtiene:

Figura 2.6 Modelo de un cilindro flotando

La frecuencia natural del sistema es dada por:

El periodo de oscilacin se determina mediante:

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Por lo que se obtiene la expresin para la resistencia equivalente:

Figura 2.8 Pndulo invertido

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Se requiere la utilizacin de la ley de Newton para movimiento angular:

Reescribiendo esta ecuacin se obtiene:

S se consideran pequeos desplazamientos, se puede asumir sin , por lo que se obtiene:

El momento de inercia alrededor del punto O es la de la masa m: J 0 = m L2 . Organizando en la forma

El periodo de oscilacin del pndulo es dado por:

Figura 2.9 Modelo de una cuerda tensionada

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La frecuencia natural del sistema es dado por

Figura 2.10 Ejemplo 2.11

L/2 cos (0+)

r = L/2 sin (0+)

b) Con oscilaciones angulares

Figura 2.11 Condicin de equilibrio del ejemplo 2.11

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suma de pares alrededor del punto O, se obtiene:

Utilizando la ecuacin del estado de equilibrio, es posible simplificar esta expresin:

= mg L / 2sin 0 + m r 2 L / 2cos 0 cos + mg L / 2 cos 0 m r 2 L / 2sin 0 sin

2.3 MTODOS ENERGTICOS

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Utilizando la regla de la cadena se obtiene:

Ya que x (t ) no es cero en todo momento, se obtiene finalmente la ecuacin del sistema:

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Figura 2.12 Sistema de un grado de libertad

La energa potencial y cintica sera:

La derivada con respecto al tiempo es:

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La energa total del sistema es dada por:

Por ser un sistema conservativo se tiene

Con lo que finalmente se obtiene

Esta expresin es equivalente a la obtenida en el ejemplo 2.6.

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Figura 2.13 Enunciado del ejemplo 2.11

Por ser un sistema conservativo, se cumple:

Por lo que la frecuencia natural se determina mediante:

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Figura 2.14 Manmetro

La frecuencia natural del sistema es dado por:

2.4 MTODO DE RAYLEIGH

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