Sistemas de Control Automtico.

Gua 7

Facultad: Ingeniera.
Escuela: Electrnica.
Asignatura: Sistemas de Control Automtico.
Lugar de ejecucin: Instrumentacin y Control (Edificio
3, 2da planta).

Encontrando fallas en un sistema de control automtico con

un controlador PID.
Objetivos especficos

Apreciar el principio de regulacin y aplicarlo, con referencia a un modelo de un sistema de

control automtico.

Realizar revisiones estticas y dinmicas en el sistema, usando seales apropiadas.

Evaluar la eficiencia de la regulacin, la desviacin del controlador, atenuacin, tiempos

iniciales y de calibracin del controlador y as reconocer un sistema con falla.

Anotar la respuesta al escaln de un sistema de control automtico para establecer cualquier

cambio en la planta.

Revisar los elementos de transferencia individual dentro del sistema controlado.

Determinar las caractersticas y la respuesta de transferencia del sistema controlado, por medidas
y clculos.

Estimar y explicar el efecto del cambio de los parmetros del controlador, en un sistema de
control automtico optimizado previamente.

Materiales y equipo

1 CIRCUITO DE CONTROL CON UN CONTROLADOR PID. [S03538-5L].

1 FUENTE DC +/-15V . [SO3538-8D].
3 PUENTES BLANCOS.
2 CABLES DE CONEXIN.
1 OSCILOSCOPIO DE DOBLE TRAZO.
2 PUNTAS DE OSCILOSCOPIO.

Introduccin terica
El simulador de fallas usado (Circuito controlador con un regulador PID), es un modelo electrnico de
un sistema de control automtico. El diagrama de bloques de la Figura 7.1 ilustra las funciones
principales de la regulacin y sus valores caractersticos.

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

En operacin, el sistema de control funciona como una regulacin de valor fijo con un valor de
referencia (set point) de 3V. La regulacin tiene una respuesta PID y en la salida de la planta, hay una
variable de perturbacin, continuamente cambiante.
Para propsitos de prueba, este modo de operacin puede, dentro de lmites dados, ser modificado. La
seal de perturbacin puede sacarse y el controlador puede cambiarse de modo que slo las secciones
de transferencia individual P, I o D estn activas. Tambin el sistema de control puede interrumpirse y en
lugar de las seales de valor de referencia, pueden seleccionarse seales de prueba.

Figura 7.1 Diagrama del sistema Planta-Controlador utilizado en la deteccin de fallas.

De acuerdo a las necesidades de una regulacin de valor fijo, el sistema de control est optimizado para
la respuesta a la perturbacin.
La respuesta ptima se da cuando, en el caso de cualquier perturbacin, la regulacin resultante sigue
siendo fija, criterio de efectividad. Por consideraciones tericas, el rea definida de regulacin est
evaluada para estos criterios. En la prctica sin embargo, la calibracin ms apropiada del controlador
depende mucho de los requerimientos tcnicos de la instalacin completa en la cual el sistema de
control automtico funciona.
En el caso que se ver aqu, las decisiones se tomaran desde el punto de vista prctico, ya que una
revisin del rea mnima de regulacin, indiferentemente de si es lineal o cuadrtica, es muy difcil con
un osciloscopio.
De este modo, el criterio principal para la calibracin ptima, seria una buena respuesta amortiguada
del controlador, donde la variable del controlador llega a su estado estable sin oscilacin o
sobreimpulso; esto ocurrira en el tiempo de establecimiento ms corto posible y con mnima desviacin
del controlador.

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Usando la calibracin del controlador dada en el diagrama de bloques, la respuesta al escaln de

perturbacin es en pulsos, la cual puede revisarse fcilmente en el osciloscopio.
En la operacin del PID libre de fallas, se obtienen los siguientes valores, con una variable de
perturbacin efectiva y un valor de referencia de 3V:
Rango mximo de oscilacin de la variable controlada Xm = 1.5 V
Tiempo de establecimiento = Ta = tiempo de control inicial = Tan = 3.5ms x = 10ms
En la operacin P libre de fallas, los siguientes valores se obtienen, con los mismos valores para la
variable de perturbacin y el valor de referencia, como antes:
Diferencia de control o error xd = e =0.8 V
Diferencia de fase de la frecuencia angular d = aprox. 30.
Aqu, la respuesta a la perturbacin escaln tiene 3 sobreimpulsos.

Figura 7.2 Oscilograma de operacin PID sin falla.

El oscilograma de la Figura 7.2 presenta la respuesta a la perturbacin escaln; libre de falla, operacin
PID; perturbacin efectiva variable y valor de referencia de 3V. (Variable medida, xd)

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Figura 7.3 Oscilograma de operacin P sin falla.

El oscilograma de la Figura 7.3 presenta la respuesta a la perturbacin escaln, libre de falla, operacin
P, perturbacin efectiva variable y valor de referencia de 3 V. (Variable medida, xd)

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

INFORMACIN DEL EJERCICIO

Lista de smbolos usados
KD
KI
KP
KS
TA
Ta
Tan
TD
Tg
TI
Tn
TT
Tu
TV
TV/T1
Ty
w
Wh
x
xa
xA
xe
xd=e
xh
xm
y
z

Coeficiente diferencial
Coeficiente integral
Coeficiente proporcional
Coeficiente de transferencia de la lnea en su estado continuo
Elevacin, o respuesta, tiempo
Tiempo de establecimiento
Tiempo de control inicial
Tiempo diferencial
Tiempo de compensacin
Tiempo integral
Tiempo de accin integral
Tiempo muerto
Tiempo de retraso
Duracin Pre-Hold
Rango de frecuencia efectiva de correccin del controlador D (controlador D, Mxima
ganancia)
Tiempo flotante
Entrada de control
Entrada de rango de control
Variable controlada
Seal de Salida (general)
Valor de la variable controlada (como salida)
Seal de entrada (general)
Diferencia de control
Rango de control
Mximo rango de oscilacin de la variable controlada
Salida controladora
Variable de perturbacin
Fase de la frecuencia angular
Diferencia de fase de la frecuencia angular

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Determinacin de los valores caractersticos

Comparador

Elemento-P

Elemento-I

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Elemento-D (DT1)

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Procedimiento
Nota:
Lea la gua de laboratorio antes de realizar los procedimientos. Esto le ayudar a clarificar el
objetivo perseguido, as como le ahorrar tiempo al ejecutar la prctica.
1. Coloque el simulador de fallas en operacin y revise su funcionamiento libre de fallas.
Identifique, haciendo uso del osciloscopio los valores de magnitud y perodo esperados bajo
condiciones normales. Si lo considera necesario, anote sus observaciones, diagramas o figuras.
2. Una vez realizada la inspeccin del sistema libre de fallas, informe al docente de laboratorio que
est listo para realizar la siguiente fase de la prctica.
3. Para cada falla que coloque el docente de laboratorio:
a) Describa la condicin de falla
b) Complete una tabla de mediciones
c) Evale las mediciones hechas, al describir la falla encontrada.

10

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Hoja de trabajo 1:
Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla:

_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Revisin hecha

Variable

Condicin

en:

medida

la medida

de Resultado/
Oscilograma No.

Ref a

Conclusiones

Clculo

Descripcin de la falla:
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

11

12

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Hoja de trabajo 2:
Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla:

_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Revisin hecha

Variable

Condicin

en:

medida

la medida

de Resultado/
Oscilograma No.

Ref a

Conclusiones

Clculo

Descripcin de la falla:
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

13

14

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Hoja de trabajo 3:
Falla No. _______

Descripcin de la condicin de falla:

_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Revisin hecha

Variable

Condicin

en:

medida

la medida

de Resultado/
Oscilograma No.

Ref a

Conclusiones

Clculo

Descripcin de la falla:
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________
_________________________________________________________________________________________

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

X = ______ ms/div
Y = ______ V/div

Oscilograma No. _____

15

16

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Anlisis de Resultados
1. Presente sus datos, oscilogramas, clculos y conclusiones sobre las fallas en el sistema con
controlador PID.

Bibliografa

SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICO. Sptima Edicin. Prentice Hall.

Benjamn Kuo, Biblioteca UDB, Clasificacin: 621.3811 K95 1996

FAULT FINDING IN AUTOMATIC CONTROL SYSTEM WITH PID CONTROLLER

Sistemas de Control Automtico. Gua 7

Hoja de cotejo: 7

Gua 7: Encontrando fallas en un sistema de control automtico

con un controlador PID.
Puesto No:

Docente:
Alumno:

Fecha:

GL:

EVALUACION
%

1-4

CONOCIMIENTO

25

APLICACIN DEL
CONOCIMIENTO

70

ACTITUD

2.5

Conocimiento
deficiente de los
siguientes fundamentos
tericos:
-Caractersticas de los
controladores tipo P.
-Caractersticas de los
controladores tipo PI.
-Caractersticas de los
controladores tipo PID.
Cumple con uno de los
siguientes criterios:
-Identifica fallas en un
sistema de control
automtico que no son
provocadas por el
controlador PID.
-Identifica las fallas
provocadas por el
controlador PID.
-Identifica que es lo que
se debe corregir para
solventar las fallas.
Es un observador
pasivo.

2.5

TOTAL

Es ordenado pero no
hace un uso adecuado
de los recursos.

5-7

8-10

Conocimiento y
explicacin incompleta
de los fundamentos
tericos.

Conocimiento completo
y explicacin clara de
los fundamentos
tericos.

Cumple con dos de los

criterios.

Cumple con los tres

criterios.

Participa ocasionalmente
o lo hace
constantemente pero sin
coordinarse con su
compaero.
Hace un uso adecuado
de lo recursos, respeta
las pautas de seguridad,
pero es desordenado.

Participa propositiva e
integralmente en toda la
prctica.

Hace un manejo
responsable y adecuado
de los recursos
conforme a pautas de
seguridad e higiene.

Nota

17