CENTRO DE BACHILLERATO TECNOLGICO INDUSTRIAL

Y DE SERVICIOS
NO.

59

MIGUEL HIDALGO

COSTILLA

M E C AT R O N I C A
DIAGNOSTICA EL ESTADO DE LOS COMPONENTES DE
FUERZA Y ACTUADORES EN SISTEMAS MECATRONICOS

(PROYECTO)
EQUIPO 3:
-

ALFARO BOJORGES NO
CORONEL JUAREZ MOISES
QUINTERO URRIETA AXEL ALBERTO
RUIZ CARPIO YAMIL NATHANAEL
SOTERO MONTALVO BRAYAN
DOCENTE: MARTNEZ VIZZUETT MOISS
GRUPO: 4MM1
31/05/16

C
A

SEMESTRE: 4
FECHA DE ENTREGA:

2
INDICE:

0
6

INTRODUCCION
Qu es la mecatrnica?
La mecatrnica es un rea multidisciplinar, ya que incorpora elementos de la
electrnica, la mecnica, robtica, sistemas de computacin y manufactura. El
profesional de este sector ha estudiado la rama de ingeniera mecatrnica.
El trmino mecatrnica se empez a utilizar en Japn a principios de 1980 y hoy
en da se emplea en todo lo relacionado con el mejoramiento y la simplificacin de
la actividad industrial.
Qu hay que estudiar
Para afrontar estos estudios hay que tener slidos conocimientos cientficos y un
inters por la tecnologa. Desde un punto de vista acadmico cada universidad
desarrolla sus propios planes especficos, pero es posible mencionar las materias
ms significativas. Se estudia clculo diferencial e integral, algebra, estadstica,
probabilidad, electromagnetismo, esttica, anlisis de circuitos electrnicos o
electrnica analgica y digital. Con estos conocimientos es posible calcular
voltajes, potencias, corriente, resistencia, as como disear diagramas de circuitos
electrnicos. Y todo ello con la ayuda de un software especfico y el estudio de la
programacin (especialmente el lenguaje C) o del dibujo asistido por computadora.
En la dimensin prctica de estos estudios hay que familiarizarse con placas de
pruebas de circuitos, sistemas de soldadura, sistemas de medicin (metrologa),
as como con las normas de seguridad industrial para la fabricacin de productos.
Tambin se estudian los distintos sensores y el funcionamiento de mquinas
industriales, procesos de manufactura, etc.
Qu hace un ingeniero de mecatrnica
Sus campos de actuacin son muy diversos y con un amplio abanico de
posibilidades: diseo de productos con sistemas de control basados en procesos
inteligentes o sistemas automatizados. La finalidad de todo ello es reducir el
tiempo en los procesos de automatizacin de las diferentes mquinas en los
distintos sectores industriales. Esta reduccin en el tiempo permite la obtencin de
un mayor beneficio econmico.
El ingeniero mecatrnico trabaja con redes industriales, es decir, utiliza
computadoras en red. Hay que tener en cuenta que este profesional se encarga
del control de maquinaria por computadora, tales como fresa o torno para la
fabricacin de piezas previamente diseadas.

En el sector de la robtica el ingeniero mecatrnico tiene

grandes posibilidades: aplicacin en la medicina, diseo
de vehculos submarinos, industria nuclear o en la carga
y descarga de mquinas.

Componentes de un sistema
mecatronico

Mecanismos
En el rea de mecanismos, los principales
problemas son reduccin de complejidad,
eliminacin de mecanismos y sntesis de
mecanismos mecatrnicos.
La reduccin de la complejidad se refiere a
reducir el nmero de elementos del
mecanismo, mediante el uso de control
inteligente. La eliminacin del mecanismo implica el uso directo de actuadores y
de controles ms sofisticados. La sntesis de mecanismos mecatrnicos consiste
en utilizar actuadores directamente en el mecanismo para mejorar su movimiento;
un ejemplo de sntesis es el desarrollo de
rodamientos con actuacin magntica para
eliminar la friccin. Se caracteriza por una
mejor caracterizacin del mecanismo y el
diseo por computador.
Actuadores
Todo mecanismo requiere de una fuente de
potencia para operar. Inicialmente esta fuente
de potencia fue de origen animal,
posteriormente se aprovech la fuerza
generada por el flujo de aire o agua, pasando
luego a la generacin de potencia con vapor,
por combustin interna y actualmente con
electricidad. Si esta fuente de potencia es
modulable o controlable, se tiene un actuador. Los principales desarrollos de los
actuadores en la Mecatrnica son: manejo directo, eliminando mecanismos,
utilizando actuadores electromagnticos, piezoelctricos y ultrasnicos.Tambin
deben considerarse los actuadores neumticos u oleo-hidrulicos. Un tipo de
actuadores muy utilizados son los motores elctricos; se han desarrollado
investigaciones en nuevos modelos matemticos, nuevos tipos de manejadores y

en nuevos tipos de control. Un tipo de actuador que se ha

utilizado mucho en
nanomaquinaria son los
actuadores electrostticos.

Controles
Un rea muy desarrollada en la Mecatrnica
es el control. Se tienen dos tendencias
importantes: el uso de las tcnicas ms
modernas de la teora de control automtico
y el desarrollo de controles inteligentes, que
busca mejorar la percepcin del medio
ambiente y obtener una mejor autonoma.
Algunos de los avances ms importantes en la rama del control automtico son:
redes neuronales, modos deslizantes, control de sistemas a eventos discretos,
control adaptable, lgica difusa y control robusto.

Sensores
Los sensores son dispositivos que permiten
medir el estado del mecanismo o del medio
ambiente. La incorporacin de sensores a los
mecanismos es el resultado de utilizar
controles de lazo cerrado. Un ejemplo muy
desarrollado es el uso de la visin artificial, la
cual se usa para determinar la posicin y la
orientacin del mecanismo, del ambiente o
de las herramientas, sin embargo, no siempre
es posible medir directamente alguna
variable se estima su valor por medio de observadores del estado y filtros. Por otro
lado, se tiene la fusin de sensores. Un problema que se ha manejado
recientemente es el desarrollo de referenciales \emph{fijos} para determinar la
posicin y orientacin en problemas de navegacin, siendo resuelto por medio de
sistemas de posicionamiento global (GPS, por sus siglas en ingls).

Como parte de la especialidad se estudiara y se aprender a utilizar los elementos

para un sistema mecatronico, con ayuda de los docentes especializados en esto,
podremos aplicar los conocimientos adquiridos en nuestros futuros empleos.

Propuesta de trabajo.

Como proyecto final de nuestra especialidad Mecatrnica, para el Sub-modulo

Diagnostica el Estado de los Componentes de Fuerza y Actuadores en Sistemas
Mecatrnicos, decidimos hacer un Carro controlado por a travs de una aplicacin
conectada por bluetooth a un dispositivo mvil.

La idea de realizar este proyecto era aplicar nuestros conocimientos adquiridos en

Microcontroladores, utilizando ARDUINO como base para poder realizarlo. La
aplicacin instalada en nuestro dispositivo mvil, funciona para poder controlar
nuestro vehculo y se interconecta a un Mdulo Bluetooth, se implement un
sensor ultrasnico, para evitar que este choque con un obstculo.

Esperamos cumplir con lo que nuestro docente Moiss Martnez Vizzuett desea,
presentar un proyecto que este en base a nuestro nivel escolar.

Este trabajo a lo largo puede servir ms adelante, se puede mejorar y servir como
base para lo que ms adelante se aproxima para nosotros, algo a futuro, se puede
implementar algo ms grande, como en la industria; poder controlar vehculos a
travs de un dispositivo mvil, se puede automatizar y ayudar a una fbrica a
mover mecanismos como polipastos, hacerlo de manera inalmbrica y ms
innovadora.

Es un proyecto que con el paso del tiempo en la escuela se puede mejorar y llegar
a algo mejor e interesante para la industria.

MEMORIA DESCRIPTIVA
Descripcin general del objeto
Se explicar detalladamente los elementos ocupados para la realizacin de
nuestro proyecto.

Qu es Arduino?
Arduino es una plataforma de hardware de cdigo
abierto, basada en una sencilla placa con entradas
y salidas, analgicas y digitales, en un entorno de
desarrollo que est basado en el lenguaje de
programacin Processing. Es un dispositivo que
conecta el mundo fsico con el mundo virtual, o el
mundo analgico con el digital.
Sus creadores son el zaragozano David
Cuartielles, ingeniero electrnico y docente de la
Universidad de Mlmo, Suecia y Massimo Banzi,
italiano, diseador y desarrollador Web. El
proyecto fue concebido en Italia en el ao 2005.
Modulo bluetooth
Los mdulos de bluetooth HC-05 son mdulos muy
populares para aplicaciones con microcontroladores
PIC y Arduino. Se trata de dispositivos relativamente
econmicos y que habitualmente se venden en un
formato que permite insertarlos en un protoboard y
cablearlo directamente a cualquier microcontrolador,
incluso sin realizar soldaduras.
Mdulo Bluetooth HC-05
El mdulo de bluetooth HC-05 es el que ofrece una mejor relacin de precio y
caractersticas, ya que es un mdulo Maestro-Esclavo, quiere decir que adems
de recibir conexiones desde una PC o Tablet, tambin es capaz de generar
conexiones hacia otros dispositivos bluetooth. Esto nos permite, por ejemplo,
conectar dos mdulos de bluetooth y formar una conexin punto a punto para
transmitir datos entre dos microcontroladores o dispositivos

Conexin bsica con Arduino

Las conexiones para realizar con Arduino son bastante sencillas. Solamente
requerimos colocar como mnimo la alimentacin y conectar los pines de
transmisin y recepcin serial (TX y RX). Hay que recordar que en este caso los
pines se debe conectar cruzados TX Bluetooth -> RX de Arduino y RX Bluetooth
-> TX de Arduino. La siguiente imagen muestra las conexiones bsicas para que
funcione el mdulo:
En este caso estamos utilizando el hardware de UART, por lo que la comunicacin
con la PC no ser posible. Para poder utilizar la UART para comunicarse con la
PC mediante USB, es necesario utilizar un UART emulado por software, de
manera que los pines de comunicacin con el mdulo bluetooth queden en pines
distintos.
El cdigo para la comunicacin a travs del bluetooth es idntico al que
utilizaramos para comunicarnos con la PC va USB. El siguiente ejemplo permite
encender o apagar el led de la tarjeta Arduino mediante el mdulo bluetooth. El
cdigo funciona de la siguiente manera:
Al enviar el carcter E, se pone en estado alto la salida del pin 13
Al enviar el carcter A, se pone en estado lgico bajo la salida del pin 13
Arduino

* Sketch de prueba para mdulos de bluetooth HC-05Este programa puede

* controlar el led de la tarjeta Arduino a travs de la conexin bluetooth. El
* programa puede ampliarse para controlar una mayor cantidad de salidas.
*
* ESTE SKETCH USA EL PUERTO SERIE (UART), MISMO QUE ES UTILIZADO
PARA
* LA COMUNICACIN USB. EL USO DE BLUETOOTH O USB ES
MUTUAMENTE EXCLUSIVO
* (NO SE PUEDEN USAR AMBOS AL MISMO TIEMPO).
*

* PARA USAR LA CONEXIN USB Y BLUETOOTH AL

MISMO TIEMPO ES NECESARIO EMULAR UNA

* UART POR SOFTWARE.

*
* El funcionamiento es sencillo:
*
* Enviar un carcter 'A' para encender el led
* Enviar un carcter 'a' para apagar el led
*
*/

char rxChar;

// Variable para recibir datos del puerto serie

int ledpin = 13;

// Pin donde se encuentra conectado el led (pin 13)

// Configurar el Arduino
void setup()
{
// Pin 13 como salida
pinMode(ledpin, OUTPUT);
// Comunicacin serie a 9600 baudios
Serial.begin(9600);
}

// Ciclo infinito, programa principal

void loop()
{
// Si hay datos disponibles en el buffer
if( Serial.available() )
{

// Leer un byte y colocarlo en variable

rxChar = Serial.read();

// Procesar comando de un solo byte

if( rxChar == 'A' )
{

digitalWrite(ledpin, HIGH);
Serial.println("ON");
}
else if ( rxChar == 'a' )
{
digitalWrite(ledpin, LOW);
Serial.println("OFF");
}
}
Este es un cdigo el cual nos guio para programar el modulo bluetooth en Arduino
para el proyecto.

Sensor ultrasnico
Los sensores de ultrasonidos o sensores
ultrasnicos son detectores de proximidad que
trabajan libres de roces mecnicos y que
detectan objetos a distancias que van desde
pocos centmetros hasta varios metros. El
sensor emite un sonido y mide el tiempo que la
seal tarda en regresar. Estos reflejan en un
objeto, el sensor recibe el eco producido y lo
convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el aparato de
valoracin. Estos sensores trabajan solamente en el aire, y pueden detectar
objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y de diferentes
materiales. Los materiales pueden ser slidos, lquidos o polvorientos, sin
embargo, han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan segn el tiempo

de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia

temporal entre el impulso de emisin y el impulso del eco.

Motorreductor
Los motorreductores mecnicos de velocidad se
pueden contar entre los inventos ms antiguos de
la humanidad y an en estos tiempos del siglo XXI
se siguen utilizando prcticamente en cada
mquina que tengamos a la vista, desde el ms
pequeo reductor o motorreductor capaz de
cambiar y combinar velocidades de giro en un reloj
de pulsera, cambiar velocidades en un automvil,
hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques de carga,
molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien en molinos
de caa para la fabricacin de azcar.
Un motorreductor tiene un motor acoplado directamente, el reductor no tiene un
motor acoplado directamente.
La sencillez del principio de funcionamiento y su grado de utilidad en una gran
variedad de aplicaciones es lo que ha construido la trascendencia de este invento
al travs de los siglos.
Protoboard

El protoboard o breadbord: Es una especie de tablero

con orificios, en la cual se pueden insertar componentes
electrnicos y cables para armar circuitos. Como su
nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos electrnicos,
con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo.
Estructura del protoboard: Bsicamente un protoboard se divide en tres
regiones:

A) Canal central: Es la regin localizada en el medio del protoboard, se utiliza

para colocar los circuitos integrados.

B) Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se

representan por las lneas rojas (buses positivos o de voltaje) y azules (buses
negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexin fsica
entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aqu.

C) Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard, se

representan y conducen segn las lneas rosas.
Recomendaciones al utilizar el protoboard: A continuacin veremos una serie
de consejos tiles pero no esenciales.
1.- Hacer las siguientes conexiones:

A) Esta conexin nos sirve para que ambos pares de buses conduzcan corriente al
agregarles una fuente de poder, as es ms fcil manipular los circuitos integrados.
B) Algunos protoboards tienen separada la parte media de los buses, es por eso
que se realiza esta conexin para darle continuidad a la corriente.
2.- Coloca los circuitos integrados en una sola direccin, de derecha a izquierda o
viceversa.
3.- Evita el cableado areo (A), resulta confuso en circuitos complejos. Un
cableado ordenado (B) mejora la comprensin y portabilidad.

Diagrama para conectar el puente H (Conexin de Motores)

Este es el diagrama que seguimos para conectar los motores, para que el auto
pueda tener avance y retoceso, se utilizo un Puente H (L293D) y un par de
Motorreductores, los motores y nuestra placa ARDUINO, fueron alimentados con
una fuente de 9V y se utilizo un regulador para proteger nuestro circuito.

La programacin de los motores fue la siguiente, la realizamos en PROTEUS, es

un programa para siular conexiones para ARDUINO, se utilizo ISIS.

ARDUINO L293D(Puente H)
5
6

15

10

5V

1, 9, 16

GND

10

4, 5, 12, 13

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H
La fuente de alimentacion de los Motores se conecta a tierra y
el positivo al pin 8 del puennte H.
*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 255; // Velocidad de los motores (0-255)

void setup() {
pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);
}

void loop()

{
analogWrite(derB, 0); // Detiene los Motores
analogWrite(izqB, 0);
delay (500);
analogWrite(derA, vel); // Frente 2 segundos
analogWrite(izqA, vel);
delay (2000);

analogWrite(derA, vel); // Derecha 0,5 segundos

analogWrite(izqA, 0);
delay (500);

analogWrite(derA, 0);

// Izquierda 0,5 segundos

analogWrite(izqA, vel);
delay (500);

analogWrite(derA, 0);

// Detiene los Motores

analogWrite(izqA, 0);
delay (500);
analogWrite(derB, vel); // Reversa 2 segundos
analogWrite(izqB, vel);
delay (2000);
}
Con esta programacin se logro el movimiento en nuestros motorreductores.

Una realizado nuestro cdigo para el Puente H, proseguimos a realizar las

conexiones correspondietes y con los conocimientos adquiridos en nuestro curso

por Microcontroladores logramos obtener el siguente

cdigo de programacin para nuestro proyecto:
/* Carro Inalambrico Bluetooth
ARDUINO L293D(Puente H)
5

10

15

10

5V

1, 9, 16

GND

4, 5, 12, 13

El motor 1 se conecta a los pines 3 y 6 del Puente H

El motor 2 se conecta a los pines 11 y 14 del Puente H
La fuente de alimentacion de los Motores se conecta a tierra y
el positivo al pin 8 del puennte H.
Conexion del Modulo Bluetooth HC-06 y el Arduino
ARDUINO

Bluetooth HC-06

0 (RX)

TX

1 (TX)

RX

5V
GND

VCC
GND

!!Cuidado!! Las conexiones de TX y RX al modulo Bluetooth deben estar

desconectadas
en el momento que se realiza la carga del codigo (Sketch) al Arduino.

Conexion Sensor Ultrasonido HC-SR04

ARDUINO
2
3
5V

Ultrasonido HC-SR04

Echo

Trig
VCC

GND

Gnd

*/
int izqA = 5;
int izqB = 6;
int derA = 9;
int derB = 10;
int vel = 255;

// Velocidad de los motores (0-255)

int estado = 'g';

// inicia detenido

int pecho = 2;

// define el pin 2 como (pecho) para el Ultrasonido

int ptrig = 3;

// define el pin 3 como (ptrig) para el Ultrasonido

int duracion, distancia; // para Calcular distacia

void setup() {
Serial.begin(9600);

// inicia el puerto serial para comunicacion con el Bluetooth

pinMode(derA, OUTPUT);
pinMode(derB, OUTPUT);
pinMode(izqA, OUTPUT);
pinMode(izqB, OUTPUT);

pinMode(pecho, INPUT); // define el pin 2 como entrada (pecho)

pinMode(ptrig,OUTPUT); // define el pin 3 como salida (ptrig)
pinMode(13,OUTPUT);
}

void loop() {

if(Serial.available()>0){
almacena en estado

// lee el bluetooth y

estado = Serial.read();
}
if(estado=='a'){

// Boton desplazar al Frente

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='b'){

// Boton IZQ

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
}
if(estado=='c'){

// Boton Parar

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
if(estado=='d'){

// Boton DER

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derA, vel);
}

if(estado=='e'){

// Boton Reversa

analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);
}

if (estado =='f'){

// Boton ON, se mueve sensando distancia

digitalWrite(ptrig, HIGH); // genera el pulso de trigger por 10us

delay(0.01);
digitalWrite(ptrig, LOW);

duracion = pulseIn(pecho, HIGH);

distancia = (duracion/2) / 29;

// Lee el tiempo del Echo

// calcula la distancia en centimetros

delay(10);

if (distancia <= 15 && distancia >=2){

// si la distancia es menor de 15cm

digitalWrite(13,HIGH);

// Enciende LED

analogWrite(derB, 0);

// Parar los motores por 200 mili segundos

analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
delay (200);

analogWrite(derB, vel);
analogWrite(izqB, vel);

// Reversa durante 500 mili segundos

delay(500);
analogWrite(derB, 0);
1100 milisegundos

// Girar durante

analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, vel);
delay(1100);

digitalWrite(13,LOW);
}
else{

// Si no hay obstaculos se desplaza al frente

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, vel);
analogWrite(izqA, vel);
}
}
if(estado=='g'){

// Boton OFF, detiene los motores no hace nada

analogWrite(derB, 0);
analogWrite(izqB, 0);
analogWrite(derA, 0);
analogWrite(izqA, 0);
}
}

Nuestro cdigo esta completo, explicamos claramente para que sirve cada
instruccin dada en el programa, para que sirve cada bloque.