Chapter 4

Caractersticas de Respostas Dinmicas de Sistemas mais complexos

Chapter 4

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Efeito de um Terceiro Plo - Resposta ao Degrau

Chapter 4

Chapter 4

Uma forma de olhar o efeito de um zero

Seja Y(s) a resposta de um sistema, T(s) com um numerador unitrio.
Se adicionarmos um zero funo de transferncia, gerando (s + a)T(s), a
transformada de Laplace da resposta tambm ser multiplicada por (s + a),

(s + a)Y(s) = sY(s) + a Y(s)

A resposta de um sistema com um zero consiste:
1) Derivada da resposta original
2) verso em escala da resposta original.
Para as respostas ao degrau, a derivada , usualmente, positiva nos instantes iniciais da
resposta.

Fenmeno interessante - sistemas de fase no-mnima

Quando a negativo, o zero est no semiplano da direita.
Com base na Equao anterior, o termo derivativo, que normalmente
positivo nos instantes iniciais, ser de sinal contrrio ao termo da resposta
em escala.
Portanto, se o termo derivativo sY(s), for maior que o termo em escala, aY(s).
a resposta seguir inicialmente a derivada em direo oposta da resposta
em escala.
O resultado referente a um sistema
de segunda ordem onde o sinal da
entrada foi invertido de modo a
produzir um valor positivo em
estado estacionrio

Observe que a resposta comea a

se orientar em direo negativa,
embora o valor final seja positivo.

Funo de transferncia de um sistema de fase no-mnima

Problema
a. Obter a funo de transferncia,
b. Sejam R1= R2, R3.C = 1/10 e obtenhamos a resposta da a
um degrau.

Como o operacional possui alta impedncia de entrada:

Alm disso,

Consideramos Vo(s) como sada, Vi(s) como entrada, V1(s),V2(s),I(s) como variveis
intermedirias. Com o sistema de 4 equaes acima, as variveis intermedirias so
eliminadas fornecendo,

Faamos A tender para infinito. Aps as simplificaes

b. Fazendo R1 = R2 e R3C = 1/10,

Para uma entrada em degrau, calculamos a resposta como foi sugerido

Onde:

Expandindo a da resposta em fraes parciais,

ou a resposta com um zero

A resposta com um plo

As respostas normalizadas esto na figura abaixo. Observe o reverso instantneo

da resposta de fase no-mnima, c(t).

Caractersticas de Respostas Dinmicas de Sistemas mais complexos

Atraso no tempo

Caractersticas de Respostas Dinmicas de Sistemas mais complexos

Tempo morto pode ser definido como:
O tempo decorrido aps ocorrncia de um distrbio no processo
ate que seja notada uma mudana na sada do mesmo

O tempo morto realmente o elemento mais difcil de controlar

utilizando os mtodos de realimentao, razo pela qual um bom
entendimento da idia bsica muito importante.
Os ajustes do controlador de realimentao em processos com
tempo morto devem ser de tal forma que a ao do controlador
seja suave, ao passo que em processos com capacitncia esta
ao pode ser mais severa.
Exemplos: Muitos processos onde uma varivel fsico qumica do material
em movimento esteja sendo medida.
Temperatura, Composio qumica de fluidos, espessura ou cor de slidos

Um dos motivos mais habituais para a existncia de tempo-morto (ou atraso)

a existncia de um qualquer efeito de transporte de massa ou de sinal.
Exemplo tpico podem ser o controle de uma caracterstica fsica de um fludo
(e.g. temperatura) que flui em tubulaes e no qual existe uma distncia
aprecivel entre a atuao e a medida no sensor.

Outro exemplo possvel, o atraso dar-se nos sinais entre o controlo e a

atuao e entre a medida do sensor e o controle devido instalao ser
controlada remotamente (e.g atravs da Internet).

Exemplo:
O sensor para medir a temperatura do tanque de aquecimento (atraso do
transporte)
Distancia L do ponto de medio

Chapter 4

Tempo Morto:

Ts (t ) = T (t )

v = Velocidade do fluido

Ts (t )

Tanque:
Ts (s) K 2e-s
=
Sensor: G 2 =
T(s) 1 + 2s

K 2 1,

Funo de Transferncia:
Ts Ts T
K1K 2e s
= = G 2 G1 =
U T U
1 + 1s

2 muito pequeno

(desprazvel)

Caractersticas de Respostas Dinmicas de Sistemas mais complexos

Atraso (time delay)
Descrio Matemtica:

Chapter 6

Um atraso entre uma entrada u e uma sada y resulta na seguinte expresso:

0
y ( t ) =
u ( t )

for t <
for t

TL

(6-27)
G( s) = e s =

Y ( s)
U ( s)

Entrada
u(t) ou
sada y(t)

Efeito de um atraso puro na translao da funo no tempo

tempo

Chapter 6

Dois tanques em serie com interao nos nveis dos lquidos

Aproximao de Funes de Transferncia de ordem superior

Uma tcnica geral para aproximar modelos de FT de ordem superior por modelos
de FT de ordem menor que possuam dinmica e caractersticas de regime
permanente similares

Chapter 6

A FT para o atraso pode ser expressa como uma expanso em serie de Taylor. Para
valores pequenos de s,

e 0 s 1 0 s

(6-57)

Uma alternativa para aproximao de primeira ordem consiste da FT:

0 s

1
e

0 s

1 + 0 s

Onde a constante de tempo tem o valor de

(6-58)

0 .

Estas expresses podem ser usadas para aproximar termos (plos ou zeros) na FT

Exemplo
Considere a FT:

Chapter 6

G (s) =

K ( 0.1s + 1)

(5s + 1)(3s + 1)( 0.5s + 1)

(6-59)

Obter uma modelo aproximado de primeira ordem com atraso,

s
Ke
G%( s ) =
s + 1

(6-60)

Compare a resposta de G(s) com os modelos uma entrada degrau unitrio.

Soluo
(a) A constante de tempo dominante (5) mantida. Aplicando a aproximao:

Chapter 6

0.1s + 1 e0.1s

(6-61)

1
e3s
3s + 1

1
e0.5s
0.5s + 1

(6-62)

Substituindo na FT com a aproximao de serie de Taylor,

0.1s 3s 0.5 s
3.6 s
Ke
e
e
Ke
G%
=
TS ( s ) =
5s + 1
5s + 1

(6-63)

Sada

Chapter 6

Atual
Taylor

Tempo

Aproximao de Pad

MATLAB: Modelos em Funes de Transferncia

Dado um processo com uma funo de transferncia
G(s) = (s+1) / (2s2 + s + 1)
possvel definir este modelo no MATLAB usando:
>> num = [0 1 1]
>> den = [2 1 1]
>> sys = tf (num,den)
O par (num,den) usado para representar a funo de transferncia. Num contm os
coeficientes do polinmio do numerador e den contm os coeficientes do polinmio
do denominador. num tem que ser completo com um zero para que a sua dimenso
seja igual de den em termos matriciais.
O atraso no tempo pode ser dado como uma propriedade opcional:
>> g = tf (2, [3 1], InputDelay, 1)
gera a funo de transferncia

g(s) = 2 e-s /(3s+1)

Exerccio
Utilizando o mtodo da simplificao sucessiva do diagrama de blocos da Figura
abaixo, obter a funo de transferncia que relaciona Qi com Q2