VM - 2-3 - Sistemas 1 GL

SISTEMAS COM UM GRAU
DE LIBERDADE
Ins J. Barbosa
Vibrao forada de sistema de 1 GL

Sistema sujeito a fora no harmnica
138
Se a fora de excitao do sistema for no harmnica:

Peridica (no harmnica)
No peridica
Fora Peridica (no harmnica): substitui-se pela soma

de funes harmnicas e usa-se o princpio da
sobreposio para encontrar a resposta do sistema
Fora No Peridica: usa-se um dos seguintes mtodos
para se obter a resposta do sistema:
Integral de convoluo
Transformadas de Laplace
Mtodos numricos

Sistema sujeito a fora peridica
139
Fora de excitao peridica (no harmnica) com

2
perodo = :
Pode
em que
ser expandida em srie de Fourier

140
Equao do movimento num sistema 1 ordem com

mola-amortecedor
em que y(t) o movimento peridico

imposto ao sistema em A
Se for definido em srie de Fourier, a
equao do movimento vem
com

141
Considerando que o lado direito da equao

composto por uma constante e uma soma de
funes harmnicas, usando o princpio da
sobreposio, a soluo em regime estacionrio
pode ser obtida pela soma das solues destas
funes individuais
Equao
do movimento de um sistema de 1 ordem
sujeito a:
Fora
constante
Soluo:

142
Equao
sujeito a:
Fora
Soluo:
ou
Escrevendo a equao do movimento na sua forma

complexa como
Substitudo
como
ou

143
Equao
sujeito a:
Fora
Soluo:
ou
Ou seja
Se
com

144
Equao
sujeito a:
Fora
Soluo:
ou
Logo

145
Equao
sujeito a:
Fora
Soluo:
Procedendo como anteriormente
Soluo
completa em regime estacionrio:

146
Equao

sujeito a fora peridica:
Soluo
total
Soluo
homognea:
C obtido pelas condies iniciais. Se
Soluo total

147
Equao

sujeito a fora peridica
Soluo
total:
Exemplo 4.2
148
Determine a resposta do sistema de amortecimento

na figura considerando que a equao do movimento
do sistema dada por
e assuma a condio inicial

149
Equao do movimento num sistema 2 ordem com

massa-mola-amortecedor
Se
a fora de excitao for peridica,

a eq. do movimento pode ser expressa
em srie de Fourier
Exemplo 4.4
150
No estudo de vibraes em vlvulas de sistemas de controlo

hidrulico, a vlvula e a sua haste elstica so modeladas como
um sistema massa-mola-amortecedor. Alm das foras elstica e
de amortecimento, existe a fora de presso do fludo que faz
variar a abertura da vlvula. Encontre a resposta da vlvula em
regime estacionrio quando a presso varia como indicado no
grfico na figura.
Dados: k=2500N/m
c=10Ns/m
m=0,25 kg
Exemplo 4.5
151
Determine a resposta completa de um sistema de 1

grau de liberdade com amortecimento viscoso sujeito
a uma excitao harmnica da fundao.
Dados:
m=10 kg
c=20 Ns/m
k=4000 N/m
y(t)=0,05.sin(5t) m
x0=0.02 m
x0 =10 m/s

152
Fora de excitao peridica de forma irregular

Pode
s ser possvel de determinar experimentalmente

Exemplo: tremor de terra
no h funo analtica
conhecida

153
Fora de excitao peridica de forma irregular
Se se conhecer a fora em determinados instantes t1, t2,, tN,

pode-se integrar numericamente para encontrar os coeficientes
de Fourier
Se N for um nmero par de pontos equidistantes num
perodo T (T=N.t)
Resposta do sistema em
regime estacionrio com
Exemplo 4.6
154
Determine a resposta em regime

estacionrio da vlvula na figura se
as flutuaes de presso na camara
forem peridicas. Os valores da
presso medidos em intervalos de
0.01 segundos num ciclo encontram-se
na tabela.

Sistema sujeito a fora no peridica
155
Fora de excitao no peridica

Exemplos:
exploso, impacto
Mtodos de obteno da resposta:
Integral
de Fourier
Integrao numrica

156
Fora
de excitao no peridica tem, normalmente,

uma magnitude que varia com o tempo
Actua
durante um perodo e para

Fora mais simples: impulso
elevada magnitude
perodo muito curto
Se
e
forem as velocidades da massa m antes de
depois do impulso
Impulso =
Se a magnitude da fora for

157
Unidade
Para
de impulso actuante em
F dt ter um valor finito, F tende para infinito (dt tende

para zero)
Este impulso unitrio pode ser definido pela funo delta
de Dirac
e a magnitude do impulso em

158
Resposta de um sistema de um grau de liberdade a

uma fora excitao impulsiva
Sistema
massa-mola-amortecedor actuado por um

impulso unitrio em

159
Para um sistema sub-crtico, sendo a equao do

movimento dada por
Soluo:
Se
a massa estiver em descanso antes da aplicao do

impulso
para
ou
, relao
impulso-quantidade de movimento
Impulso =

160
As
condies iniciais so, ento:
Ento,
a soluo vem
Resposta de um sistema de 1 grau de liberdade

sujeito a um impulso unitrio

161
Resposta funo impulso - g(t)

162
Se a magnitude do impulso no for unitria mas de

valor F
velocidade
inicial 0 =
resposta
Se o impulso F aplicado num instante

,a
velocidade ir mudar nesse instante em
Se x=0 at o impulso actuar, em qualquer instante
subsequente, devido alterao da velocidade, o
deslocamento ser
=
Exemplo 4.7
163
Num ensaio de vibraes a uma estrutura, usou-se um martelo de

impacto com uma clula de fora para medir a fora de impacto
por forma a causa uma excitao ao sistema. Assumindo m=5 kg,
k=2000 N/m, c=10 N.s/m e F=20 N.s, determine a resposta do
sistema.
Exemplo 4.8
164
Muitas vezes, impor apenas um impacto numa

estrutura difcil. Em muitos casos, ocorre um segundo
impacto e a fora F(t) pode ser expressa como
em que (t) a funo delta de Dirac e T indica o
tempo entre os dois impactos de magnitude F1 e F2.
Determine a resposta da estrutura sabendo que
m=5 kg, k=2000 N/m, c=10 N.s/m e F(t)=20
(t)+10 (t-0,2) N.

165
Fora de excitao arbitrria
Pode
ser assumida como uma srie de impulsos de

magnitude varivel

166
Se no tempo T, a fora F(t) actuar o sistema durante

um perodo T muito pequeno
Impulso =F= F(t). T
O tempo desde a aplicao do impulso t=t-T
logo a resposta do sistema a este impulso no tempo
t
Substituindo F:

167
Resposta completa no tempo t a soma de todas

as respostas aos impulsos elementares
Se
e substituindo a soma por integrao:
Donde resulta a resposta de um sistema de 1 grau

Nota: massa
de liberdade a uma excitao arbitrria
em repouso
antes da
aplicao do
impulso
Integral de convoluo ou de Duhamel

168
Se a fundao do sistema estiver sujeita a uma

excitao arbitrria, a equao do movimento
pode ser expressa em relao ao deslocamento
relativo da massa
:
que equivalente a
Idntico a um sistema com aplicao de uma fora

de excitao se

169
Se o sistema for no amortecido e sujeito a um

movimento de excitao da base, o deslocamento
relativo pode ser obtido por:
Exemplo 4.9
170
Uma mquina de compactao modelada como um sistema de

1 GL, como indicado na figura. A fora que actua a massa m
(que inclui a massa do pisto, da plataforma e do material a ser
compactado) devido a uma aplicao sbita de presso pode
ser considerada como indicado no grfico na figura. Determine a
resposta do sistema.
Exemplo 4.10
171
Determine a resposta da mquina de compactao

do exemplo anterior quando sujeita a uma fora
como a indicada:
Exemplo 4.11
172
Se a mquina de compactao do exerccio anterior

for sujeita a uma fora constante durante
,
determine a resposta do sistema.
Exemplo 4.12
173
Determine a resposta de uma mquina de

compactao como a da figura quando uma fora de
variao linear aplicada devido ao movimento do
excntrico.
Exemplo 4.13
174
A estrutura de um edifcio modelada como um

sistema no amortecido de 1 grau de liberdade.
Determine a resposta da estrutura se for sujeita a
uma exploso representada pelo impulso triangular
no grfico da figura.

175
Espectro da resposta: grfico onde se visualiza a

resposta mxima (deslocamento, velocidade ou
acelerao, ) em relao frequncia natural
(ou perodo natural) de um sistema de 1 grau de
liberdade sujeito a uma fora de excitao
Resposta
mxima em cada sistema de um grau de

liberdade possveis
Se a fora de excitao for arbitrria, o espectro

da resposta s pode ser obtido numericamente. O
valor mximo da resposta de um sistema sem
amortecimento :
Exemplo 4.14
176
Determine o espectro da resposta de um sistema no

amortecido sujeito fora sinusoidal na figura,
usando para condies iniciais:

177
Espectro de resposta a uma excitao da base

Se
a base sujeita a uma acelerao

, a equao
do movimento em termos do movimento relativo
dada por:
e a resposta por:
No
caso de um impacto, geralmente usa-se o espectro

de resposta em velocidade

178
Para um sistema sem amortecimento em vibrao

livre:
Assim, o espectro de acelerao e o de

deslocamento podem ser obtidos em termos do
espectro de velocidade

179
ou
Considerando o amortecimento, assume-se que o

valor mximo do deslocamento relativo ocorre depois
do choque, e que a oscilao subsequente
harmnica
pseudo-espectro da resposta
O espectro da velocidade relativa vem

180
O espectro da resposta em velocidade
O pseudo-espectro da resposta
Exemplo 4.15
181
O tanque de gua na figura submetido a uma

acelerao do cho de variao linear devido a um
tremor de terra. A massa do tanque m, a rigidez da
coluna k e o amortecimento desprezvel. Determine
o espectro da resposta para o deslocamento relativo z
do tanque de gua.

182
Definio: Se uma funo f(t) definida para

0, a transformada de Laplace de f(t),
definida por
em que s a varivel de Laplace, geralmente
complexa
A funo original depende de t e a sua
transformada de Laplace depende de s
As funes transformadas so designadas por
maisculas: f(t)
F(s)

183
A transformada de Laplace de
em que
constante
A transformada de Laplace de uma soma linear
Inversa da transformada de Laplace

184
Transformada de derivadas
1
derivada
derivada
Valor inicial de f(t)
f(t=0)

185
Transformada de derivadas
n
derivada
Transformada de

186
Seja
f(t) definida como
ento f(t) a convoluo das funes f1(t) e f2(t) no

intervalo 0<t<
A sua transformada de Laplace

187
Encontrar a resposta de um sistema sujeito a uma

fora de excitao atravs da transformada de
Laplace:
Escrever
a equao do movimento do sistema

Transformar cada termo da equao usando as
condies iniciais
Resolver para a transformada da resposta do sistema
Obter a resposta usando a inversa da transformada
de Laplace

188
Resposta do sistema no domnio de Laplace

Valor
inicial da resposta x(t=0)
Resposta
em regime estacionrio
Resposta de um sistema de 1 GL
Seja
a equao do movimento
Exemplo 4.19
189
Encontre a soluo da equao

se a
fora de excitao for um impulso unitrio em t=0 e
determine os valores iniciais da resposta e a resposta
em regime estacionrio.
Exemplo 4.20
190
Encontre a soluo da equao

se a
fora de excitao for uma funo em rampa.
Exemplo 4.21
191
Encontre a resposta de um sistema massa-molaamortecedor sub-amortecido sujeito a um impulso

unitrio.
Exemplo 4.22
192
Uma massa m desloca-se com velocidade v1 e colide

com a massa M do sistema de 1 grau de liberdade
na figura e fica agarrada a essa massa M depois do
impacto. Determine o deslocamento do sistema.
Exemplo 4.23
193
Uma massa m desloca-se com velocidade v1 e colide

com a massa M do sistema de 1 grau de liberdade na
figura. A coliso perfeitamente elstica e, depois do
impacto, a massa m ressalta com velocidade v1 .
Determine o deslocamento da massa M.
Exemplo 4.24
194
Determine a resposta de um sistema de 1 GL subamortecido a uma funo em degrau unitria.
Exemplo 4.25
195
Encontre os valores iniciais e de regime estacionrio

da resposta de uma sistema de 1 GL sub-amortecido
a uma funo em degrau unitria, utilizando a
resposta do exemplo anterior.

VM - 2-3 - Sistemas 1 GL

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

VM - 2-3 - Sistemas 1 GL

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SISTEMAS COM UM GRAU

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Se a fora de excitao do sistema for no harmnica:

Fora Peridica (no harmnica): substitui-se pela soma

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Fora de excitao peridica (no harmnica) com

ser expandida em srie de Fourier

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Equao do movimento num sistema 1 ordem com

em que y(t) o movimento peridico

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Considerando que o lado direito da equao

do movimento de um sistema de 1 ordem

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Escrevendo a equao do movimento na sua forma

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Procedendo como anteriormente

completa em regime estacionrio:

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Vibrao forada de sistema de 1 GL

do movimento de um sistema de 1 ordem

Determine a resposta do sistema de amortecimento

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Equao do movimento num sistema 2 ordem com

a fora de excitao for peridica,

No estudo de vibraes em vlvulas de sistemas de controlo

Determine a resposta completa de um sistema de 1

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Fora de excitao peridica de forma irregular

s ser possvel de determinar experimentalmente

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Fora de excitao peridica de forma irregular

Se se conhecer a fora em determinados instantes t1, t2,, tN,

Determine a resposta em regime

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Fora de excitao no peridica

Vibrao forada de sistema de 1 GL

de excitao no peridica tem, normalmente,

durante um perodo e para

Vibrao forada de sistema de 1 GL

F dt ter um valor finito, F tende para infinito (dt tende

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Resposta de um sistema de um grau de liberdade a

massa-mola-amortecedor actuado por um

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Para um sistema sub-crtico, sendo a equao do

a massa estiver em descanso antes da aplicao do

Vibrao forada de sistema de 1 GL

condies iniciais so, ento:

Resposta de um sistema de 1 grau de liberdade

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Resposta funo impulso - g(t)

Vibrao forada de sistema de 1 GL

Se a magnitude do impulso no for unitria mas de

Se o impulso F aplicado num instante

Num ensaio de vibraes a uma estrutura, usou-se um martelo de

Muitas vezes, impor apenas um impacto numa