INGENIERIA

MECATRONICA
Sistemas Flexibles de Manufactura

PRACTICA N1

PARTES PRINCIPALES, CARCTERSTICAS

TCNICAS, ACCESORIOS Y SEGURIDADES DEL
BRAZO ROBTICO KUKA KR5 ARC Y KR16

Barona Ivan
Ortiz Christian
27 de Enero del 2016

E
S
P
E

TEMA
PARTES PRINCIPALES, CARCTERSTICAS TCNICAS,
ACCESORIOS Y SEGURIDADES DEL BRAZO ROBTICO KUKA
KR5 ARC Y KR16

OBJETIVOS
Conocer acerca de las seguridades tanto del robot como del
operario que rigen para la correcta utilizacin del robot Kuka.
Conocer las principales aplicaciones de los accesorios de los
Robots Kuka.
Conocer las principales aplicaciones de los softwares de los Robots
Kuka.
Describir los principales accesorios del Robot Kuka.
Describir los softwares que puede utilizar los Robots Kuka.
Identificar y describir las principales partes del Robot KUKA KR16.
Investigar y analizar las caractersticas tcnicas del brazo robtico
KUKA mediante la utilizacin de los manuales para no sobrepasar
los parmetros establecidos por el fabricante
Reconocer las principales partes del Robot KUKA KR16.

MATERIALES Y EQUIPOS:
Brazo robtico KUKA KR16
Manual de operacin y seguridad del brazo robtico KUKA
KR16
Accesorios del brazo robtico KUKA KR16

MARCO TERICO
Brazo robtico
Un brazo robtico es basado en la versatilidad de un propio brazo
humano, en un principio los diseos fueron rudimentarios pero con el
tiempo se logr igualar, incluso, superar la complejidad de los
movimientos. (KUKA, s.f.)
El bazo robtico es de gran importancia en la industria no solo por su
eficacia al realizar trabajos, sino porque sustituye al hombre en labores de
produccin
que
no
corresponden
a
un
humano
En otras palabras, el brazo robtico reemplaza la actividad. (KUKA, s.f.)

Fig 1 Similitud con brazo robtico y brazo humano

Las partes por las cual est formado son

Manipulador.
Dispositivos de entrada y salida de datos
Controlador.
Cables.

Manipulador.
Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es
multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador
humano o mediante dispositivo lgico. (LATACUNGA, s.f.)
Las partes por las cual se forma es:

Cuerpo.
Brazo.
Mueca.
Sujetador o Gripper (tambin entre varios accesorios)

A continuacin se puede observar una figura donde estn algunas

partes que conforman el manipulador

Fig 2 lo que conforma el Manipulador

Dispositivos de entrada y salida de datos

Los dispositivos de entrada y salida permiten introducir y, a su vez, ver los
datos del controlador. Los ms comunes son, teclado (unidad de
programacin), monitor y caja de comandos (algunos robots
nicamente poseen uno de estos componentes). (ROBOTICA1404, s.f.)
Dispositivos especiales:
Entre stos se encuentran:
El sistema de sensores ya sea de visin de tacto y de movimiento.
Ejes que facilitan el movimiento transversal del manipulador.
Controlador
El controlador en un manipulador robtico es para llevar a cabo la
programacin y control de cada uno de los robots de forma
independiente. En la figura siguiente se puede ver una controlador de
marca kuka.

Fig 3 controlador kuka original

CARACTERSTICAS TCNICAS
KR5 ARC
DATOS BSICOS
TIPO

KR5 ARC

MAXIMO ALCANCE

1,411 mm

CARGA TIL NOMINAL

5 KG

CARGA ADICIONAL EN BRAZO,

BRAZO OSCILANTE, COLUMNA
GIRATORIA

12/-/20 Kg

MXIMA CARGA TOTAL

37 Kg

NMERO DE EJES

POSICIN DE MONTAJE

PISO, TECHO

REPETIBILIDAD DE POSICIONAMIENTO

CONTROLADOR

KR C2 Edicin 2005

PESO APROX

127 kg

Temperatura durante operacin

+ +

Clasificacin de proteccin

IP 54, IP 65

Huella del robot

324 mm 324 mm

Conexin

7.3 kVA

Nivel de ruido

<

EJES
EJE

RANGO

VELOCIDAD CON CARGA TIL

NOMINAL

A1

A2

+ /

A3

+/

A4

A5

A6

MOVIMIENTOS TOTALES

Fig 4 Movimientos totales kuka KR5

KR 16
DATOS BSICOS
TIPO

KR5 ARC

MAXIMO ALCANCE

1,611 mm

CARGA TIL NOMINAL

16 KG

CARGA ADICIONAL EN BRAZO,

BRAZO OSCILANTE, COLUMNA
GIRATORIA

10/-/20 Kg

MXIMA CARGA TOTAL

46 Kg

NMERO DE EJES

POSICIN DE MONTAJE

PISO, TECHO,PARED

REPETIBILIDAD DE
POSICIONAMIENTO

CONTROLADOR

KR C2

PESO APROX

235 kg

Temperatura durante operacin

+ +

Clasificacin de proteccin

IP 65

Huella del robot

500 mm 500 mm

Conexin

7.3 kVA

Nivel de ruido

<

EJES
EJE

RANGO

VELOCIDAD CON CARGA TIL

NOMINAL

A1

A2

+ /

A3

+/

A4

A5

A6

MOVIMIENTOS TOTALES

Fig 5 Movimientos totales kuka KR5

ACCESORIOS
PINZAS O GRIPPERS DE 2 DEDOS
Pinza paralela SCHUNK de 2 garras
pfh 30-60
Se muestra la pinza paralela de 2
garras con mordazas de carrera
larga para piezas grandes y/o una
amplia gama de piezas, su campo
de aplicacin son entornos limpios y
de ligera contaminacin. (SCHUNK,
s.f.)

Pinza neumtica paralela

Dos
dedos
con
mordazas
universales insertadas de corto
recorrido

Pinza de 2 dedos MPG-Plus

Corto recorrido, pinza de dos dedos

Pinza de 2 dedos paralela angular

GAP
Pinza de corto recorrido acoplada
mediante 2 dedos de sujecin

KTG Pinza con barreno central

Pinza para el agarre y desplazamiento de
piezas pequeas y medianas en entornos
de escasa contaminacin, dotada de un
taladro central pasante para la
alimentacin de la pieza, sistemas de
sensores o de actuadores

Pinza universal- PGF

Indicada para su aplicacin en entornos
limpios, as como para una amplia gama
de piezas gracias a su carrera de
mordaza relativamente larga y a sus
elevadas fuerzas de agarre

PSH
Pinza de gran recorrido con gua redonda

Pinza paralela de 2 garras con

mordazas de carrera larga y guas
redondas resistentes a la suciedad

PFH-mini
Pinza de gran recorrido con guas planas

Pinza paralela de 2 garras con

mordazas de carrera larga para
piezas grandes y/o una amplia
gama de piezas

GRIPPERS O PINZAS DE 3 DEDOS

MPZ
Pinza para piezas pequeas
Pinza central pequea de 3 garras con
mordazas bsicas guiadas sobre ranuras en
T, Aplicacin universal en entornos limpios y
de ligera contaminacin

PZN-plus
Pinza universal con gua de dentado
mltiple
Pinza central universal con gran fuerza de
agarre y elevada absorcin de momentos
gracias a su gua deslizante de dentado
mltiple

JGZ- Pinza universal

Clase compacta, con gua T y la mejor
relacin precio-prestaciones

PZH-plus pinza de 3 dedos largo recorrido

Tiene un largo recorrido acoplado por 3
dedos de sujecin

LGZ Pinza Universal con gua de ranura en T

y excelente relacin calidad precio
Pinza central universal de 3 garras con gua
deslizante de ranura en T y excelente
relacin calidad
Aplicacin universal en entornos limpios y
de ligera contaminacin

carga y descarga de celdas sanitarias,

mquinas de rectificado, tornos o
fresadoras hasta tareas de manipulacin en
instalaciones de lacado, durante el
tratamiento de polvo o bajo agua.

DPZ-plus
Gripper concntrico de 3 dedos, sellado
La pinza DPZ-plus es idnea para la
manipulacin de piezas bastas o sucias. Su
campo de aplicacin abarca desde la

Cambiadores y estantes de herramientas

Serie CT (ISO)
Cambiadores de herramientas
para el cambio rpido y sin
problemas de herramientas y
pinzas de robots | Para cargas
de hasta 1000 kg

ESTANTE DE HERRAMIENTAS
Lugar de almacenamiento de las
herramientas y el diseo depende
del nmero de herramientas,
posicionamiento,
orientacin
y
disposiciones
de
montaje
requeridos.

Herramienta de conocimientos
tradicionales Stands
Soportes para los lados de la
herramienta para garantizar un
parking rpido y seguro de las
herramientas en las estaciones
de trabajo del robot

Cambiador Automtico de
Herramientas SWS

Ventosas
Gripper o grupo de ventosas de vaco

Gripper neumtico tipo ventosa Schunk

Estas que ir acoplado a la mueca

del Robot, tiene como objetivo por
ejemplo la manipulacin del techo del
vehculo.

Integra el generador de vaco,

aplicando directamente el vaco a las
partes a manipular siendo el tiempo de
respuesta muy rpido con relacin a
posiciones remotas, adicionalmente la
disposicin discreta ayuda a la
operacin de manipulacin segura y
efectiva

ACCESORIOS VARIOS
DSV Ventil
Vlvulas de retencin dobles para evitar
fugas en caso de prdida de presin en
las pinzas neumticas
Antorcha para soldadura MIG/MAG
Para realizar la soldadura del techo al
resto del chasis del vehculo. Irn
acopladas en las muecas de los dos
robots restantes.
Motor Jger Chopper 1500 H
Es un husillo de alta frecuencia para
aplicaciones de mecanizado en alta
velocidad. El husillo de alta frecuencia
facilita velocidades extremadamente
altas de las herramientas

SEGURIDADES
ZONAS DE SEGURIDAD

Fig 6 EQUEMA DE ZONA DE SEGURIDAD

NMERO
1

NOMBRE
Zona de trabajo

2
3

Manipulador
Zona de frenado

rea de proteccin

DEFINICIN
Lugar de trabajo
efectivo del robot,
movimientos libres y
rpidos.
Robot KUKA
El robot se frena y
detiene.
En esta zona deben
hallarse los dispositivos
de proteccin.

SEALES DE SEGURIDAD DENTRO DEL LABORATORIO

SEAL

JUSTIFICACIN

El cabello largo tiene a enredarse

con elementos estticos yo
dinmicos.

El estado de ebriedad hace que

el operario no enfoque todos sus
sentidos en las operaciones.
Debido a los diferentes materiales
(punzantes, lisos, rugosos) y sus
estados (calientes, congelados),
es necesario protegerse las
manos.
El robot se mueve sin previo aviso
y si alguien se encuentra cerca
podra caer o ser golpeado.

Debido al movimiento de
elementos en el laboratorio como
soldadura o piezas pequeas que
podran volar por el aire.

En el laboratorio se utilizan aceites

de diferentes tipos. Intentar
apagar un incendio con agua
complica la situacin.

Comer desconcentra al operario,

adems la presencia de
elementos como lquidos regados
en el suelo podran ser peligrosos
al caminar o causar un accidente
elctrico.

Esta seal indica que algn

elemento cerca se encuentra
bajo alta tensin elctrica.

SEALIZACIN DE SEGURIDAD EN BRAZOS ROBTICOS

Fig 7 TEMPERATURA ALTA

Fig 9 Aviso para respetar las normas de seguridad

Fig 8 A viso de atencin para la desmontacion del

motor

Fig 10Aviso de posicion de transporte al momento

de destornillacion la fijacion

Fig 11 Aviso. Demostracin de consecuencia al estar en la zona de trabajo

DISPOSITIVOS DE PARADA DE EMERGENCIA

Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA en el KCP

Fig 12 KCP parada de emergencia

Dispositivo externo de PARADA DE EMERGENCIA

Fig 13 PARADA DE EMERGENCIA

Pulsador de hombre muerto

Fig 14 pulsador de hombre muerto

PROCEDIMIENTO

Identificar las partes principales del manipulador robtico Kuka

(K5 Arc o K16)
BRAZO
MUECA

BRAZO
OSCILANTE
CABLES

COLUMNA
GIRATORIA
BASE

ARMARIO
DE CONTROL

Identificar los ejes del brazo robtico.

A6

A4

A5

A3

A1

A2

Abrir el armario de control e identificar las partes internas del mismo.

SERVO DRIVERS

ENTRADAS Y
SALIDAS
BATERIA

COMPUTADOR Y
PERIFRICOS

MAIN BOARD

Demostrar los ngulos de giro para cada eje del Manipulador Robtico

Utilizar el KCP para controlar los movimientos de cada uno de los

ejes del manipulador robtico.
Girar el brazo robtico en cada eje y llevarlo a una posicin
prudente cercana a su valor mximo.
Visualizar la posicin actual de cada uno de los ejes en la pantalla
del PC.
Anotar los datos.
EJE
A1
A2
A3
A4
A5
A6

MEDIDO

CARACTERSTICA TCNICA

+/

+ /

+/

+/

ANLISIS DE RESULTADOS
CMO SE PRODUCE EL GIRO DE LOS COMPONENTES DE LOS BRAZOS
ROBTICOS?
Internamente un brazo robtico posee engranajes rectos y cnicos para
la transmisin desde los motores. Adems contiene bandas de
transmisin o arboles de transmisin.

Fig 15 engranes rectos interiores del brazo robtico

En el caso del robot Kuka, para el movimiento de la mueca se puede

visualizar en la figura tres arboles de transmisin para mover los ejes A4,
A5 y A6.

Fig 16 estructura interna de como es el movimiento de A4, A5 y A6

Dato extrado del video de YouTube https://www.youtube.com/watch?v=0qM0znv70IA

En la siguiente imagen se puede visualizar como una banda transmite el

movimiento entre ejes perpendiculares dentro del Manipulador Kuka.

Fig 17 banda que transmite movimiento entre ejes perpendiculares en el interior del robot

Para entender mejor el movimiento de los ejes, se presentan varias

imgenes que detallan el movimiento de cada eje y que componentes
internos actan para lograrlo
La siguiente Informacin fue extraida de Robotics Technology by Charles J. Spiteri (1990)

Movimiento de A1.

Fig 18movimiento de A1

Movimiento de A2 y A3.

Fig 19movimiento de A2 Y A3

Movimiento de A4 y A5.

Fig 20 MOVIMIENTO DE A4 Y A5

Movimiento de A6.

Fig 21 Movimiento de A6

APLICACIONES
Entre las aplicaciones ms comunes se tiene el ensamblaje de un auto.
Material extrado del video en la pgina YouTube
Ttulo SIMULACION PROYECTO // Usuario: csari politecnico

En la simulacin de proyecto se pude apreciar

Una estacin de trabajo por manipuladores robticos, segn el

grafico robots kuka ya sean KR5 o KR16

Fig 22 3 brazos robticos kuka en una estacin de trabajo

Un robot kuka con un conjunto de ventosas toma el techo del

auto para su debido ensamble

Fig 23 brazo robtico toma el techo del auto para ubicarlo

Y lo ubica adecuadamente en la posicin exacta

Fig 24 ubicacin del techo del auto por el robot que desliza en la plataforma superior compuesto por un grupo de
ventosa de sujecin

Mientras que los otros brazos KUKA proceden a soldar de forma

permanente el techo del auto que ya lo haba puesto el primer
robot

Fig 25 soldadura de robots tanto al lado derecho como izquierdo

ANALISIS Y COMPARACION DE UN ROBOT KUKA DE 7 EJES

Fig 26 Robot kuka 7 ejes

Fig 27 Robot kuka 6 ejes

Como se puede observar el robot kuka de 7 ejes o 7 grados de libertad

es ms eficiente por lo que lleva un grado ms de libertad, pero se
puede dar cuenta que casi es similar al de 6 ejes, en el grafico del robot
de 7 grados de libertad se puede observar el A3 como un eje ms para
desplazamientos semi horizontales con respecto a los ejes desde A4
hasta A7, por lo que proporciona un movimiento ms para llevar una
operacin con los ejes en adelante.
Tiene beneficio la presencia de este eje (A3), por ejemplo al momento
del trabajo, este eje se lo toma como A1 y como se dijo conllevara
consigo el trabajo de los siguientes ejes y as el calentamiento de los
servomotores A1 y A2 no se ver afectado sino que cuando tenga un
calentamiento el A3 actuara como reemplazo estos ejes hasta la
recuperacin del A3.

CONCLUSIONES

Los brazos robticos Kuka KR5 ARC y Kuka KR16 son de 6 grados
de libertad cada uno y para cada grado de libertad existe un
servomotor.
El mismo nombre del Brazo robtico nos indica cual es la carga en
kilogramos permisible para colocar en su mueca. En el caso de
los manipuladores del laboratorio soportan 5kg (para el KR5 Arc) y
16 kg (para KR 16).
La repetibilidad indica la precisin del manipulador al repetir la
misma operacin y pasar por el mismo punto varias veces. La
diferencia mxima o falla es de 1 , distancia mxima alejada
del punto requerido.
El eje A2 es el nico eje que parte desde -90, pues en su posicin
0 los movimientos son limitados y no adquiere una posicin
correcta de trabajo.
Los accesorios en los brazos robticos son muy variados para las
diferentes aplicacin y tipos de trabajo que realizan, tanto
empresas particulares como las mismas creadoras de estos brazos
disean accesorios para un trabajo extra que el operario de
manipuladores robticos debe adquirir, sin embargo la empresa
de los brazos KUKA tiene su propia lnea y de ellos dependen los
accesorios en el mercado.
Para una automatizacin completa lo que se requiere es
flexibilidad y los manipuladores robticos estudiados es lo que
proporcionan hoy en da sea un eficiente y preciso trabajo en
conjunto e individual como por ejemplo el ensamblaje de autos
Cabe destacar que cada da los brazos robticos van
evolucionando y van adquiriendo ms eficiencia de trabajo y
facilidad de control y los estudiados son una base para nuevas
generaciones de trabajo en el mbito industrial

RECOMENDACIONES

Evitar pararse en la zona amarilla con negro alrededor del brazo,

pues esta es la zona de trabajo del robot y sus movimientos
rpidos podran matar a cualquier persona.
Antes de realizar alguna conexin de los equipos, revisar que las
fuentes tengan los voltajes adecuados pues un error quemara los
elementos dependientes de la fuente elctrica errnea.

Es importante que los accesorios sean los mismo de la serie del

brazo robtico a utilizar para su fcil implementacin y desarrollo
de trabajo

BIBLIOGRAFIA
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http://www.es.schunk.com/schunk/schunk_websites/products/products_level_3/p
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CAMBIADOR AUTOMATICO DE TRES HERRAMIENTAS DE UN BRAZO ROBOTICO
KUKA), [En lnea]. Available:
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[3] I. W. -. z. Startseite, ACCESORIOS ROBOTICOS, [En lnea]. Available:
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lnea]. Available: http://roboticaindustrial1404.blogspot.com/p/proyectofinal.html.
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[6] R. U. Solutions, TECHNICAL DATA KR16, [En lnea]. Available:
http://roboticturnkeysolutions.com/robots/kuka/datasheet/kr_16.pdf.