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Nel seguito alcune variabili fisiche saranno indicate in notazione complessa. Si richiamano
qui alcuni concetti elementari.
Notazione algebrica
In notazione algebrica un numero complesso c si scrive come somma di una parte reale a e di
una parte immaginaria b, cio
c = a + ib
in cui i = !1 lunit immaginaria.
Rappresentazione geometrica
Un numero complesso c pu essere rappresentato graficamente in un piano cartesiano mediante
un punto C, di cui a rappresenta lascissa e b lordinata.
Il piano cartesiano prende il nome di piano complesso o
piano di Argand. Le ascisse sono indicate con il simbolo
Re, mentre le ordinate con il simbolo Im. La parte reale e
quella immaginaria possono essere espresse con le notazioni
a = Re (c);
b = Im (c)
!
2/4
! = a2 + b2
e angolo di fase (o argomento)
C
! = tan
!1
(b a)
3/4
c = ! (cos" + isin ! )
cos2 ! + sin 2 ! = 1
4/4
c = ! ei"
d = # e i$
cd = !" e (
i ! +" )
d = e i!
il prodotto cd equivale a ruotare il vettore rappresentativo di
c in senso antiorario di un angolo .
!
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Vibrazioni libere
Per vibrazioni libere si intendono quei moti che avvengono in assenza di forze applicate e che
sono dovuti a condizioni iniziali diverse dallo stato di quiete. Queste condizioni possono essere
espresse in termini dello spostamento e della velocit del sistema allistante iniziale del moto.
In questo caso lequazione che governa il moto omogenea e si scrive
m!!
u ( t ) + cu! ( t ) + ku ( t ) = 0
La risposta in vibrazioni libere pu essere espressa nella forma
()
u t = Cest
in cui C ed s sono costanti arbitrarie, in generale complesse, che dipendono dalle propriet
dinamiche del sistema e dalle condizioni iniziali del moto.
Poich risulta
u! ( t ) = sCe st e u!!( t ) = s 2Ce st
sostituendo nellequazione del moto si ha
( ms
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+ cs + k Ce st = 0
6
Equazione caratteristica
1/2
( ms
+ cs + k Ce st = 0
ms 2 + cs + k = 0
La relazione rappresenta lequazione caratteristica dellequazione differenziale del moto.
I valori di s che la soddisfano dipendono dalle propriet dinamiche del sistema, cio dalla
massa m, dallo smorzamento c e dalla rigidezza k. Dividendo tutti i termini per m e ponendo
!2 =
k
m
s2 +
c
s +!2 = 0
m
Equazione caratteristica
2/2
s2 +
c
s +!2 = 0
m
s1,2
2
2
)
,
c
c
" c %
" c %
2
=!
! $
! $
'& ! ( = ( + !
'& ! 1 .
#
#
2m
2m
2m(
+* 2m(
.-
in cui
!=
k
m
prende il nome di frequenza naturale circolare non smorzata. Assumendo che m e k siano
assegnati, le radici dellequazione caratteristica mostrano che la risposta in vibrazioni libere
dipende dalla quantit di smorzamento c presente nel sistema.
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Per un sistema non smorzato risulta c = 0 e lequazione caratteristica ammette le radici seguenti
s1,2 = ! ! !1
= !i!
C2 = C1
La risposta si scrive quindi
u (t ) = C1e!i!t + C1ei!t
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u (t ) = C1e!i!t + C1ei!t
I due termini a secondo membro della possono essere rappresentati graficamente come vettori
rotanti nel piano complesso. Si consideri inizialmente il primo termine
u1 (t ) = C1e!i!t
e si ponga
C1 =
1
( A + iB)
2
Al tempo t = 0 risulta
u1 ( 0) = C1
il cui vettore rappresentativo indicato con OD in figura.
Per t > 0, poich il termine e!i" t un numero complesso di modulo
unitario, il vettore che corrisponde a u1(t), OD, si ottiene ruotando
di t in verso orario il vettore OD, come indicato sempre in figura.
10
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Allo scorrere del tempo t, il vettore che rappresenta u1(t) ruota in verso orario con una velocit
angolare costante uguale ad . Per questa ragione , che si misura in radianti al secondo,
assume il significato di frequenza naturale circolare del sistema. Il tempo impiegato dal
vettore OD a compiere un intero giro, pari a 2 radianti, prende il nome di periodo naturale di
vibrazione e si indica con T. Si ha cio
!T = 2"
da cui si ottiene
2!
"
Considerando un giro completo del vettore OD come un
ciclo di vibrazione, si pu introdurre la frequenza ciclica
!
f=
2"
che si misura in cicli al secondo, comunemente indicati Hertz (Hz).
Il periodo naturale di vibrazione anche pari allinverso della
frequenza ciclica, cio
1
T=
f
T=
11
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u2 (t ) = C1ei!t
12
5/8
Dal confronto tra le figure precedenti, si pu osservare che i vettori OD e OE sono simmetrici
rispetto allasse reale per qualunque valore di t. Per questa ragione il vettore che rappresenta la
risposta complessiva, ottenuto dalla somma dei vettori OD e OE e indicato con OR in figura,
giace sempre sullasse reale.
u! (t ) = ! (!Asin ! t + B cos! t )
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u (t ) = A cos! t + Bsin ! t
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u! (t ) = ! (!Asin ! t + B cos! t )
Le costanti A e B possono essere determinate attraverso le condizioni iniziali del moto in termini
di spostamento e di velocit.
! u 0 =u = A
# ( ) 0
"
#$ u! ( 0) = u!0 = ! B
da cui si ottiene
! A=u
0
#
"
u!0
B
=
#
!
$
La risposta in termini di spostamento di un sistema lineare non smorzato a un grado di libert
in vibrazioni libere assume quindi la forma
u (t ) = u0 cos! t +
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u!0
sin ! t
!
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u (t ) = u0 cos! t +
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u!0
sin ! t
!
Tale moto pu essere interpretato nel piano complesso come la somma delle proiezioni sullasse
reale di due vettori, di ampiezza u0 e u!0 !, che ruotano in senso antiorario con velocit angolare
.
La risposta pu anche essere ottenuta come proiezione
sullasse reale del vettore somma, cio
u (t ) = ! cos (" t ! ! )
in cui
!=
(u0 ) + (u!0 ! )
il modulo e
" u!0 %
! = tan $
'
!
u
# 0&
langolo di fase.
!1
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u (t ) = ! cos (" t ! ! )
2!
"
!
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!=
c
2m"
18
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s1,2 = !!
In questo caso particolare la soluzione dellequazione del moto in termini di spostamento
assume la forma
u (t ) = (C1 + C2 t ) e!!t
in cui la costante C2 moltiplica il tempo t, dato che le due radici sono coincidenti. Derivando
rispetto al tempo t si ottiene la risposta in termini di velocit
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u (t ) = (C1 + C2 t ) e!!t
2/11
u! (t ) = "#!!C1 + (1! ! t ) C2 $% e!!t
Poich lesponenziale reale, anche le costanti C1 e C2 devono essere reali. Queste costanti si
determinano attraverso le condizioni iniziali del moto in termini di spostamento e di velocit,
cio
" u 0 =u =C
$ ( ) 0
1
#
$% u! ( 0) = u!0 = !! u0 + C2
da cui si ottiene
!# C = u
1
0
"
$# C2 = u!0 + ! u0
Sostituendo si ha infine
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Si nota che la risposta in vibrazioni libere di un sistema con smorzamento critico non presenta
oscillazioni attorno alla posizione di spostamento nullo. Lo smorzamento critico di un sistema
lineare si pu definire come il pi piccolo valore dello smorzamento per cui la risposta in
vibrazioni libere perde il carattere oscillatorio.
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! D = ! 1! " 2
si pu scrivere
s1,2 = !!" ! i! D
La relazione mostra che, cos come per i sistemi non smorzati, anche per i sistemi con
smorzamento inferiore a quello critico le radici dellequazione caratteristica sono complesse e
coniugate. La risposta in vibrazioni libere si scrive pertanto
23
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in cui le costanti C1 e C2 devono essere complesse e coniugate affinch u(t) sia reale. Come nel
caso dei sistemi non smorzati, anche i due termini della relazione precedente possono essere
rappresentati come vettori rotanti nel piano complesso, con le uniche differenze che la frequenza
circolare ora D e che lampiezza dei vettori si riduce nel tempo per effetto dellesponenziale.
Utilizzando lo stesso procedimento, la risposta pu essere espressa nella forma trigonometrica
equivalente
u (t ) = ( A cos! D t + Bsin ! D t ) e!!"t
da cui, derivando rispetto al tempo, si ha
u! (t ) = !"#(!" cos" D t + " D sin " D t ) A + (!" sin " D t ! " D cos" D t ) B$% e!!"t
Analogamente ai casi precedenti, le costanti A e B si ricavano imponendo le condizioni iniziali
del moto. Si ha
! A=u
" u 0 =u = A
0
#
$ ( ) 0
#
"
u!0 + !" u0
B
=
$% u! ( 0) = u!0 = !!" A + " D B
#
"D
$
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Sostituendo si ha
!
$ '!"t
u!0 + !" u0
u (t ) = # u0 cos! D t +
sin " D t & e
"D
"
%
Il moto rappresentato dalla relazione precedente pu essere interpretato nel piano complesso
!!" t
come la somma delle proiezioni sullasse reale di due vettori di modulo u0e
e
%
"!
t
!"(u!0 + !" u0 ) ! D #$ e
che ruotano in senso antiorario con velocit angolare D, come
indicato nella figura seguente.
!
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La risposta pu anche essere ottenuta come la proiezione sullasse reale del vettore somma, cio
!=
(u0 )
! u!0 + !" u0 $
+#
&
"
"
%
D
il modulo e
langolo di fase.
!
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!
Anche in questo caso la risposta oscillatoria attorno alla posizione di spostamento
nullo, ma
per la presenza dello smorzamento lampiezza del moto si riduce progressivamente nel tempo,
fino ad annullarsi per t che tende a infinito. Questa volta la frequenza del moto pari a D
e il tempo impiegato a compiere unoscillazione completa, che prende il nome di periodo di
vibrazione smorzato, risulta
2!
TD =
"D
Poich D < , risulta TD > T.
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! D = ! 1! " 2
pu essere rappresentata graficamente con un cerchio di raggio unitario. Si ha infatti
2
#" &
! +% D( =1
$ " '
2
Si osserva che, per valori del rapporto di smorzamento < 0,1 (10%), tipici della maggior parte
delle strutture, la frequenza D molto prossima a e cos anche TD a T.
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Nella figura seguente sono mostrate, a confronto tra di loro, le risposte di un sistema lineare
viscoso ad un grado di libert nei tre casi di smorzamento critico = 1, di smorzamento
superiore al valore critico, = 2, e di smorzamento inferiore al valore critico, = 0,1.
29
30
1/3
un
!e-"#t
u(t)
un+m
u0 + u0
2
= ( u0 ) +
=
D
u0
1 2
u0 + u0
1
= tan
= tan
2
D u0
1
-!e-"#t
-u0
tn
tn+m
Si indichino con un e un+m le ampiezze di due picchi e siano tn = nTD e tn+m = (n+m)TD gli istanti
di tempo corrispondenti. Poich per tn e tn+m risulta
cos (! D t " # ) $ 1
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cos (! D t " # ) $ 1
u (t ) = ! cos (" D t ! # ) e!!"t
un = !e" #$ tn
un
e! "# tn
e"# (n+m )TD e"# nTD e"# mTD
= ! "# tn+ m = "# nTD =
= e"# mTD
"# nTD
un+m e
e
e
Calcolando il logaritmo naturale di ambo i membri si ottiene
! m = ln
un
= "# mTD
un+m
32
! m = ln
Poich risulta
3/3
un
= "# mTD
un+m
! TD = 2"
!
2"
=
!D
1# $ 2
! m = ln
un
#
= 2m"
un+m
1$ # 2
! m = 2m"#
33
! m = 2m"
#
1$ #
! m ! 2m"#
34
E(t) =
da cui si ottiene
1 2
1
k ! cos 2 (" t # $ ) + m" 2 ! 2 sin 2 (" t # $ )
2
2
1 2
1 2 1 % 2 u!02 ' 1 2 1
2
2
E(t) = k ! %& cos (" t # $ ) + sin (" t # $ ) '( = k ! = k )u0 + 2 * = ku0 + mu!02 = E(0)
2
2
2 &
" ( 2
2
In un sistema non smorzato in vibrazioni libere, lenergia indipendente dal tempo ed pari a
quella che il sistema possiede allistante iniziale del moto, t = 0.
In un sistema viscoso in vibrazioni libere, lenergia diminuisce nel tempo per effetto dellenergia
dissipata, pari al lavoro compiuto dalla forza dissipativa. Si ha
E D (t) =
t
0
!
! ] dt
fD (t)du = ! cu(t)du
= ! c [ u(t)
Per t ! " tutta lenergia che il sistema ha allistante iniziale del moto sar dissipata e il
sistema torner nella condizione di quiete.
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Esercizio
1/4
Il portale a un piano indicato in figura costituito da una trave infinitamente rigida sostenuta
da due pilastri privi di massa.
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Esercizio
2/4
F 1.0 !10 5
N
N
k=
=
= 2.0 !10 5
= 2.0 !10 7
u0
0.50
cm
m
La frequenza naturale di vibrazione smorzata vale
!D =
2"
2"
=
= 4.488 s #1
TD 1.40
"u %
" 0.50 %
! = ln $ 0 ' = ln $
= 0.357
# 0.35 '&
# u1 &
da cui
+ ( 2 )
2
0, 357
0, 357 + ( 2 )
2
= 0.0567 = 5.67%
37
Esercizio
3/4
T=
2!
= 1.398 s
"
!=
da cui
k
m
2
k
2.0 "10 7
5 Ns
m= 2 =
= 9.899 "10
= 9.899 "10 5 kg
2
!
4.495
m
c = ! " cc = ! " 2m# = 0.0567 " 2 " 9.899 "10 5 " 4.495 = 5.046 "10 5
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Ns
m
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Esercizio
4/4
P = 9.899 !10 5 kg f
P = mg = 9.899 !10 5 !9.81 = 9.711!10 6 N
f=
1
1
=
= 0.715 Hz
T 1.398
fD =
1
1
=
= 0.714 Hz
TD 1.40
39