28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

ITDepartamentodeEngenharia
SEROPDICARIODEJANEIRO
MAIO2008

IT154MotoreseTratores

EstabilidadedeTratoresAgrcolasdePneus
CarlosAlbertoAlvesVarellavarella@ufrrj.br
JosephKalilKhouryJuniorkalil@ufrrj.br

INTRODUO
A estimativa mundial da frota de tratores agrcolas de pneus de 27,6 milhes de unidades, correspondendo frota
brasileira336.589 unidades (ANFAVEA, 2008). A crescente utilizao do trator agrcola tem trazido como conseqncia o
aumentodeacidentesdetrabalho,mesmocomasdiversasmelhoriasrealizadasnoseuprojeto,paraaumentaraeficincia,
conforto e segurana nas operaes. A maioria dos acidentes envolvendo tratores fatal. Estimase que de 85% desses
acidentes,70%sodevidosaotombamentolaterale15%aotombamentolongitudinalparatrs(FUNDACENTRO,1979).
Conforme apresentado por DELGADO (1991), 60% dos acidentes com tratores agrcolas so causados por tombamentos.
Estudosdesenvolvidosnosltimosanosindicaramqueentre40a66%dosacidentesfataistemsidodevidoatombamento
(SANDERSON et al., 2006). DEBIASI et al. (2004), estudando as causas dos acidentes de trabalho envolvendo conjuntos
tratorizados, concluram que os acidentes foram causados por atitudes e condies inseguras, representando 82 e 18%,
respectivamente. Destacandose entre as principais causas a operao do trator em condies para as quais no foi
projetadoeaperdadecontroleemaclives/declives.Aestabilidadedotratorumparmetroquedevidoasuasignificativa
influncia no tombamento do trator tem sido h muitos anos, motivo de estudo de diferentes autores. Por meio de
simulaestemsidoestudadoocomportamentodostratoresemacidentescomtombamentolateral,almdaestabilidade
lateralquandootratorsemovimentandoemcurvaesobaltavelocidade.Estudosconcluramqueosefeitosdosparmetros
quecaracterizam a relao pneusolo tm grande influncia no estudo da estabilidade de tratores, e que o conhecimento
dasforaslateraisqueatuamnospneus,assimcomoasforaslateraisedetraoqueatuamnosistemaemestudo,de
grande importncia para realizar uma simulao correta da dinmica do trator (REHKUGLER et al., 1976 REHKUGLER,
1982 KIM & REHKUGLER, 1987). Estudos mais recentes simularam o comportamento da estabilidade de um trator,
tracionandoumacarretaduranteasubidaedescidadeumaladeira.Foidefinidoolimitedacargaeongulodeinclinao
em que pode trabalhar o conjunto para no tornarse instvel (ABUHAMDEH & ALJALIL, 2004). KHOURY JUNIOR et al.
(2004),desenvolveramummodelomatemticocapazdepreveraperdadaestabilidadedetratores4x2,semimplemento
acoplado,comsatisfatriapreciso.Osautoresconcluramqueaenergiaadquiridapelochassidotratornoinciodoestgio
detombamentocapazdedarcontinuidadeaeste,quandoochassicolidecomoeixofrontal.Osestudosdadinmicade
tratores agrcolas utilizando modelos matemticos tm sido muito teis para o desenvolvimento de projetos de tratores
otimizadosemaisseguros.

EQUILBRIOESTTICOLATERALDOTRATOR
SegundoMIALHE(1980),aanlisedoequilbrioestticolateraldetratoresagrcolasimportanteparaoestabelecimento
dedeclividadeslimitesdosterrenosparausodemquinasagrcolas.

Declividadedoterreno
Na Figura 1 a superfcie do terreno representada pela hipotenusa do tringulo retngulo. A declividade do terreno
normalmenteexpressaemporcentagemecalculadapelaEquao1.

emque,
dt=declividadedoterreno
x=distnciahorizontal
z=distnciavertical.

http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

1/6

28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

Figura1.Asuperfciedoterrenorepresentadapelahipotenusadotringuloretngulo.

Condiesdeequilbrioestticolateral
A Figura 2 ilustra a vista de trs de um trator apoiado sobre um plano de apoio inclinado de ngulo . Neste modelo,
considerasequeocentrodegravidadedotrator(CG)estlocalizadonoplanomdiodotrator.SegundoMIALHE(1980)a
declividademximadoplanodeapoioparaequilbrioestticolateraldetratorespodesercalculadapelaEquao2.

B=bitoladotrator
y=cotaverticaldocentrodegravidadedotrator.

Figura2.Vistadetrsdeumtratorapoiadosobreumplanoinclinadodengulo.

Declividadelimiteoperacional
Consideremosasituaodeumtratorfazendoaraodeumterrenoinclinadocaminhandocomarodanointeriordosulco,
comomostraesquematicamenteaFig.2.6.Comoseobserva,existemdoisplanosaconsiderar:a)planodasuperfciedo
terrenoeb)planodeapoiodotrator,cadaumcomsuadeclividadeprpria.Comonormadeseguranarecomendasequeo
valordedOsejamultiplicadoporumcoeficientedeseguranaiguala0,5(Equao4).

B=bitoladotrator
y=cotaverticaldocentrodegravidadedotrator
p=profundidadedosulco
0,5=coeficientedesegurana.

Figura3.Considerandoarodadireitadotratorposicionadadentrodeumsulcodeprofundidade'p'.

http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

2/6

28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

EQUILBRIOESTTICOLONGITUDINALDOTRATOR
AFigura4ilustraumtratorsemcargaapoiadosobreumarampadenguloNestascondiesasforasconsideradasna
anlise so: resistncia do solo trao(Fs), resistncia do solo ao rolamento (Rr),peso do trator (P) e reaes no eixo
dianteiro (R1) e traseiro (R2). Estando o trator em equilbrio o somatrio das foras que atuam no plano paralelo ao
deslocamentodotrator(Fxdeveserigualazero:

osomatriodasforasnoplanoverticalaodeslocamentodotrator:

P=pesodotrator
R2=reaonoeixotraseiro.

Figura4.Condiesdaestabilidadelongitudinalsemcarga.

AFigura4ilustraumtratoremumarampacomngulodeinclinao().Aforadetraoapresentangulobemrelao
ao plano de deslocamento do trator. As foras que apresentam efeito na estabilidade longitudinal do trator so: as
componenteshorizontaisdopesoedaforadetrao(P.senaeFt.conb)eaforaderesistnciadosolotrao.dotrator
(Fs). A Equao 1 e 2 definem o equilbrio das foras na direo paralela e perpendicular ao plano de deslocamentodo
trator.

http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

3/6

28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

Figura4.TratoremumarampacomngulodeinclinaoeforadetraoFt.

ConsiderandoseopontoOcomocentroderotaodasforasqueatuamnotrator,podemosestimaraquantidadedepeso
sobreoeixodianteiroetraseiro.AsEquaes3e4definemaquantidadedepesosobreoseixosdianteirosetraseiros.

Ft=foradetraongulodaforadetraoemrelaoaoplanodedeslocamentodotratorP=pesodotrator=
ngulodeinclinaodarampaFs=foraderesistnciadosolotrao.
R1=pesosobreoeixodianteiroR2=pesosobreoeixotraseiro.

CENTRODEGRAVIDADE
A Figura 5 ilustra o triedro de referncia para localizao do centro de gravidade de tratores agrcolas. A origem 'o' est
localizada na base da interseo entre os planos transversal, longitudinal e vertical. O trator est apoiado sobre o plano
transversal(I).Oplanolongitudinal(II)passapelalinhacentraldotratoreoplanoverticalpassapelalinhacentraldoeixo
traseiro.Ocentrodegravidadepossuitrsdimenses:cotalongitudinal,cotaverticalecotatransversal(x,y,z).Todasas
cotassoexpressasemmilmetroserepresentamasdistnciasdocentrodegravidadedotratoraosrespectivosplanosdo
triedrodereferncia.

http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

4/6

28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

Figura5.Triedroderefernciaparalocalizaodocentrodegravidadedetratoresagrcolas.

O centro de gravidade em tratores de rodas nem sempre est localizado na linha central do trator, isto , podendo estar
deslocado para a direita (cota transversal negativa) ou para a esquerda (cota vertical positiva). A Figura 6 ilustra a
localizao do centro de gravidade de um trator agrcola que apresenta cota transversal negativa, isto , o centro de
gravidadedotratorestdeslocadoparaadireita.Nestafiguraascotaslongitudinal(x)evertical(y)sopositivaseacota
transversal(z)negativa.

Figura6.Localizaodocentrodegravidadedetratoresagrcolas.

Ocentrodegravidadevariadeposioquandoadicionamoslastrosaotrator.NoQuadro1soapresentadoscotasdoCG
deumtratoragrcolacomlastroesemlastro.Observasequecomadiodelastroshouvevariaodetodasascotasdo
CG.Acotatransversal(z)queapresentavavalorzerosemlastromudoupara4mmcomlastro.

Quadro1.Cotasdocentrodegravidadedeumtratorcomlastroesemlastro

TratorValmet1184
lcool

Semlastro

1053

911

Comlastro

1036

793

Fonte:BoletimtcnicoCENEA,anoIV,n.10,1985.
http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

5/6

28/08/2015

Estabilidadedetratoresagrcolasdepneus

CONCLUSES
A bitola e a localizao do centro de gravidade na coordenada vertical so os fatores que mais afetam a estabilidade para tombamento lateral de
tratoresagrcolas.
A localizao do centro de gravidade na coordenada longitudinal e a distncia entre eixos afetam a estabilidade de tratores agrcolas em
tombamentosparatrs.
Otratordeslizaosrodadosdoladodotombamentoouperdeadirigibilidadedospneusfrontaisantesdeocorrerotombamentolateral.

REFERNCIASBIBLIOGRFICAS
ABUHAMDEH, N.H. ALJALIL, H.F. Computer simulation of stability and control of tractortrailed implement combinations under different operating
conditions.Bragantia.Campinas,v.63,n.1,p.149162,2004.
ANFAVEA ASSOCIAO NACIONAL DOS FABRICANTES DE VECULOS AUTOMOTORES. Anurio Estatstico da Indstria Automobilstica Brasileira.
2007.Disponvelem:http://www.anfavea.com.br/anuario2007/Cap1_15_2007.pdf.Acessoem08mai.2008.
DEBIASI,H.SCHLOSSER,J.F.WILLES,J.A.AcidentesdetrabalhoenvolvendoconjuntostratorizadosempropriedadesruraisdoRioGrandedoSul,
Brasil.CinciaRural,SantaMaria.v.34,n.3,p.779784,2004.
DELGADO,L.M.Eltractoragrcolacaractersticasyutilizacin.Madrid:MinistriodeAgricultura,PescayAlimentacin,1991.235p.
FUNDACENTRO FUNDAO JORGE DUPRAT FIGUEIREDO DE SEGURANA E MEDICINA . Manual de segurana, higiene e medicina do trabalhador
rural.SoPaulo:1979.84p.
KHOURY JUNIOR, J.K., DIAS, G.P., CORDEIRO, R.R., SOUZA, C.M.A. Modelagem da estabilidade de tratores agrcolas de pneus. Pesquisa
AgropecuriaBrasileira,Braslia,v.39,n.5,p.459468,2004.
KIM,K.U.,REHKUGLER,G.E.Arewiewoftractordynamicsandstability.TransactionsoftheASAE,v.30,n.3,p.615623,1987.
REHKUGLER,G.E.Tractorsteeringdynamicssimulatedandmeasured.TransactionsoftheASAE,v.25,n.2,p.15151519,1982.
REHKUGLER,G.E.,KUMAR,V.,DAVIS,D.C.simulationoftractoraccidentsandoverturns.TransactionsoftheASAE,v30,n.3,p.601604,1976.
SANDERSON,W.T.MADSEN,M.D.RAUTIAINEN,R.KELLY,K.M.ZWERLING,C.TAYLOR,C.D.REYNOLDS,S.J.STROMQUIST,A.M.BURMEISTER,
L.F.MERCHANT,J.A.TractoroverturnconcernsinIowa:perspectivesfromtheKeokukcountyruralhealthstudy.JournalofAgricultural Safety and
Health,v.12,n.1,p.7181,2006.
MIALHE,L.G.Mquinasmotorasnaagricultura,v.2,365p.EditoradaUSP,SoPaulo.1980.

Harshman, W.C. Yoder, A.M. Hilton, V. Murphy, D.J. Tractors stability. The Pennsylvania State University, 2004. Disponvel em:
http://abe.sdstate.edu/hosta/index_files/Task%20Sheets/4.12%20Tractor%20Stability.pdf.Acessoem26jun.2008.

http://www.ufrrj.br/institutos/it/deng/varella/Downloads/IT154_motores_e_tratores/Aulas/estabilidade%20de%20tratores%20agricolas.htm

6/6