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an
dny
dt n
an
d n 1y
dy
... a1
1
n 1
dt
dt
ao y
bm
d mx
dt m
bm
d m 1x
dx
... b1
1
m 1
dt
dt
bo x
Y ( s)
X ( s)
bm s m
an s n
bm 1 s m 1 ... b1 s bo
a n 1 s n 1 ... a1 s ao
Donde:
an , an 1 ,..., a1 , ao
bm , bm 1 ,..., b1 , bo
3.3. DESARROLLO.
En este laboratorio se tiene un grupo de estudiantes bastante heterogneo, por lo tanto, los modelos
se hallaran de acuerdo con la carrera que este cursando.
1.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera mecnica deben hallar el modelo matemtico del
siguiente sistema mecnico:
El sistema masa resorte se encuentra inicialmente en reposo. Si se excita la masa mediante una
fuerza senoidal p(t)=Psenwt. Cual es la respuesta x(t)?
p(t)=P senwt
Ei
Donde:
C1
R1
Eo
R1 = 3.3k ; R2 = 6.9K ; C1 = 22 F
Eo( s)
Halle:
?
Ei( s)
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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
3.- Todos los estudiantes de la carrera de ingeniera electrnica deben hallar el modelo matemtico
del siguiente sistema electrnico:
Donde: R1 = 39 K; R2 = 47 K; C1 = 22 F; C2 = 33 F
Vo( s)
?
Vi( s)
4.- Considerando un ingreso escaln de las siguientes magnitudes:
Sistema mecnico:
p(t) = 12 [N]
Sistema elctrico:
Ei = 12 [V] de cc.
Sistema electrnico
Vi = 12 [V] de cc.
Utilizando el software MATLAB y PROGRAM CC: encuentre la respuesta analtica y grfica de
los sistemas para un intervalo de tiempo de 0 a 60 Seg.
5.- Halle los polos y ceros de las funciones de transferencia.
6.- La expansin en fracciones parciales de las salidas, si la entrada escaln es la definida en el
punto 4.
La determinacin del modelo matemtico debe incluirse en el informe de laboratorio.
Halle:
3.4.CUESTIONARIO
1.- Halle en forma analtica la solucin de los sistemas estudiados (Los mecnicos solamente del
sistema mecnico, los elctricos del sistema elctrico y los electrnicos del sistema electrnico).
2.- Realice el anlisis de un sistema similar a los desarrollados en el laboratorio, el sistema
mnimamente debe ser de cuarto orden, (Los estudiantes no pueden coincidir en los sistemas).
3.- Investigar que son las variables de estado y como se realiza la modelacin mediante los mismos.
3.5.CONCLUSIONES.
Indique las conclusiones del laboratorio realizado. El informe consiste en el cuestionario, las
conclusiones y lo solicitado.
BIBLIOGRAFA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima edicin,
Pearson, 2005.
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LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
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