P03 PInvertidoIC

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA
INGENIERA DE CONTROL
MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

1. Modelo del Motor
El motor DC controlado por inducido est representado en la figura 1.
Adems debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto
permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el modelo.
Figura 1: Motor DC
( )
(1)
2. Funcin de Transferencia Equivalente

>> J=.01;
>> b=.1;
>> K=.01;
>> R=1;
>> L=.5;
>> num=[ 0 0 K ]
num =
0
0 0.0100
>> den=[ (J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) ]
den =
0.0050 0.0600 0.1001
>> step(num,den,0:.1:5)
____________________________________________________________________________________
DR.ING. FREEDY SOTELO V.
PAG.43
Step Response
0.1
0.09
0.08
0.07
Amplitude
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
Figura 2: Respuesta al Escaln Unitario

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
A=
-12.0000 -20.0200
1.0000
0
B=
1
0
C=
0 2
D=
0
>> step(A,B,C,D)
Step Response
0.1
0.09
0.08
0.07
Amplitude
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.5
1.5
2.5
Time (sec)
Figura 3: Respuesta al Escaln Unitario, para SS.
____________________________________________________________________________________
PAG.44
>> impulse(num,den,0:.1:5)
Impulse Response
0.14
0.12
Amplitude
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.
SISTEMA PENDULO INVERTIDO

1. Diagrama del Sistema
y
x
m
l
0
u
Figura 5: Sistema Pndulo Invertido.

2. Modelo del Sistema
ml ' sen mgsen cos u

x
M m m cos 2
2
''
(2)
____________________________________________________________________________________
PAG.45
ml ' sen cos ( M m) gsen u cos

Ml ml ml cos 2
2
''
(3)
3. Espacio de Estado
x1 x2 '
'
(4)
mlx2 senx1 cos x1 ( M m) gsenx1 u cos x1

x2
''
2
Ml ml ml cos
2
'
x3 x4 x '
(5)
'
(6)
mlx2 senx1 mgsenx1 cos x1 u

x4
x ''
2
M m m cos x1
2
'
x1

y1 1 0 0 0 x 2

y 2 0 0 1 0 x3
x
4
4. Linealizacin
x '1 f1 / x1
'
x 2 f 2 / x1
' f / x
1
x 3 3
x ' 4 f / x
1
4
f1 / x 2
f1 / x3
f 2 / x 2
f 2 / x3
f 3 / x 2
f 3 / x3
f 4 / x 2
f 4 / x3
(7)
(8)
f1 / x 4
x1 f1 / u
f 2 / x 4
x 2 f 2 / u
u
x f / u
f 3 / x 4
3
3
f 4 / x 4 xi Pto .Operacin x 4 f 4 / u u Pto .Operacin

(9)
5. Linealizando en MatLab
5.1. Programa
% Programa
: LinPenInv.m
% Descripcin :
clc
% Variables simbolicas
syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g
f1=x2
f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)
f3=x4
f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)
f=[f1;f2;f3;f4];
____________________________________________________________________________________
PAG.46
% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion

v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];
x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;
As=subs(jacobian(f,v))
Bs=subs(jacobian(f,w))
% Dando valores a parametros del sistema
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
A=subs(jacobian(f,v))
B=subs(jacobian(f,w))
C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]
D=[0]
step(A,B,C,D)
% Fin
5.2. Ejecutando Programa

f1 = x2
f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)
f3 = x4
f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)
As =
0
(M+m)*g/M/l
0
-m*g/M
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
Bs =
0
-1/M/l
0
1/M
A=
0
20.601
0
-0.4905
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
B=
0
-1
0
0.5
C=
1
0
0
0
0
1
0
0
D=
____________________________________________________________________________________
PAG.47
Step Response
0
To: Out(1)
-0.1
-0.2
Amplitude
-0.3
-0.4
0.1
To: Out(2)
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Time (sec)
Figura 6: Respuesta al Escaln Unitario.

6. Simulink
(M+m)*g
m*l
M*l
m*g
M+m
f1
f2
f3
f4
= 20.601
= 0.05
=1
= 0.981
= 2.1
u(3)
(20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)
u(5)
(u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)
A=
0
20.601
0
-.4905
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
B=
0
-1
0
0.5
C=
1
0
0
0
0
1
0
0
D=
____________________________________________________________________________________
PAG.48
PENDULO INVERTIDO
MODELO NO LINEAL
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] '
ynl: x1
x1nl: x1l
u
MATLAB
Function
Step
x'
Pendulo
ynl: x3
1/s
Integrator
Matriz C
ynl: x1, x3
yl: x1
Entrada:u
Sistema: [u, xi]
Sistema ' : [u, xi] Sistema: [xi]
MODELO LINEALIZADO
yl: x3
x'
B
Matrix
Gain3
Sum
1/s
Integrator1
Matrix
Gain1
yl: x1, x3
Matrix
Gain2
Figura 7: Sistema Pndulo en Simulink.
Figura 8: Respuestas del Sistema Pndulo Invertido.
7. Sistema no Lineal en MatLab

%------------------------------------------------------------------------------------------------------% Programa
: EulerPenInv.m
% Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=.. xi(0)=..
%
yi(f) con h=0.01
%
y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'
____________________________________________________________________________________
PAG.49
% f=[ x2;
%
((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);
%
x4;
%
(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];
%
% x1 = x2 =' x3 =x x4 =x'
% x1'=' x2'='' x3'=x' x4'=x''
%------------------------------------------------------------------------------------------------------% f= f + h* [ f(2);
% ((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
%
f(4);
%
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];
%------------------------------------------------------------------------------------------------------clc; clear all;
m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;
t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0];
tacu=t; facu=f; u=1;
for i=1:400
f=f+h*[ f(2);
((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);
f(4);
(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ];
t=t+h;
tacu=[tacu t];
facu=[facu f];
end
%plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on;
plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on;
axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]);
title('Sistema de Pendulo Invertido');
xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion D[rad/seg]');
%------------------------------------------------------------------------------------------------------Sistema de Pendulo Invertido
11
10
9
Posicion Teta[rad]
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0.5
1.5
2
2.5
Tiempo[seg]
3.5
Figura 9: Grfica de .
____________________________________________________________________________________
PAG.50
Sistema de Pendulo Invertido

0
-2
Posicion D?[rad/seg]
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
0
0.5
1.5
2
2.5
tiempo[seg]
3.5
Figura 10: Grfica de D.
SISTEMA PENDULO INVERTIDO CON MOTOR ACTUADOR

1. Modelo del Pndulo Invertido
El proceso pndulo invertido consiste de un pndulo montado sobre un carro
que de desplaza en forma horizontal. Este carro esta impulsado por un
servomotor D.C a travs de un sistema de poleas, tal como se muestra en la
figura 11.
Figura 11: Proceso del Pndulo Invertido.
____________________________________________________________________________________
PAG.51
1.1. Modelo del Subsistema Carro-Pndulo

El subsistema carro-pndulo se ilustra en la figura 12 y est conformado por un
carro y una varilla. De la figura 12 podemos observar que los centros de
gravedad de la varilla y de la esfera son:
Figura 12: Subsistema carro-pndulo.
(10)
(11)
M
d2
m
r
i
m
F
i
i j
2
dt
i 1
j 1
N
(12)
Donde i es la masa de la i-sima

partcula, es la posicin del centro de
masa de la i-sima partcula y Fj es la j-sima partcula fuerza aplicada al
sistema de partculas. Aplicando la ecuacin (12) a nuestro sistema (en
direccin z), obtenemos:
(13)
Luego, sustituyendo
obtenemos:
(ecuacin (10)) y
(ecuacin (11)) en la ecuacin (13),
____________________________________________________________________________________
PAG.52
(14)
Y desarrollando las derivadas resulta:
)(
)(
(15)
Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al

movimiento rotatorio alrededor del punto P del carro.
d
(16)
Donde es el j-simo torque externo, es el momento de inercia de la i-sima

partcula respecto al punto P y es el angulo recorrido por la i-sima partcula
alrededor del punto P.
Empleando la ecuacin (16) en la figura 12 obtenemos:
)
(17)
Y ordenando:
) (
) (
(18)
Donde:
(19)
1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motor-polea est representado en la figura 13 El modelo del
sistema elctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte
elctrica de dicha figura. Adems, debido a que la inductancia en servomotores
D.C. de magneto permanente es pequea, podemos despreciar su efecto en el
modelo. As obtenemos:
____________________________________________________________________________________
PAG.53
Figura 13: Subsistema motor-polea
(20)
El voltaje contra electromotriz est representado por:
(21)
Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema

mecnico del servomotor, obtenemos:
(22)
Donde:
(23)
(24)
El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuacin:

(25)
Sustituyendo la ecuacin (16) en (13) y despejando
se obtiene:
(26)
Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F,

obtenemos:
(27)
____________________________________________________________________________________
PAG.54
Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el

desplazamiento horizontal del carro en funcin del radio de la polea y del factor
de reduccin del servomotor, empleamos:
(28)
Sustituyendo la ltima relacin en (27), obtenemos la ecuacin general del

subsistema servomotor, como sigue:
(29)
Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemtico del proceso
pndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones
pueden ser escritas en forma compacta:
(
(
(30)
(31)
(32)
Donde:
(33)
(34)
(35)
1.3. Representacin en el Espacio de Estado

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado
mediante la siguiente asignacin de variables de estado:
(36)
(37)
(38)
(39)
____________________________________________________________________________________
PAG.55
Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:
[ ]
)(
(
(
)(
) (
) (
)
) )
) (
(40)
Y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el
desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, la ecuacin
de salida toma la forma siguiente:
(41)
Donde:
(42)
1.4 .Obtencin del Modelo Lineal

Para poder analizar la ecuacin (40) empleando tcnicas de control lineal es
necesario obtener un modelo lineal del proceso. Suponiendo que las variables
de estado se desvan levemente con respecto a una condicin de operacin
(un estado de equilibrio, por ejemplo), la aproximacin lineal se puede obtener
mediante la expansin en series de Taylor, despreciando trminos de orden
superior. Considerando que nuestro proceso sea representado por la siguiente
expresin:
(43)
en donde es la seal de control, es el vector de estados y es una funcin

vectorial de variable vectorial. La expansin en serie de Taylor alrededor del
punto de operacin ( ) resulta:
( )
( )
[
)
( )
)
( )
( )
)(
)]+
)
( )
) ]
(44)
____________________________________________________________________________________
PAG.56
Si la variacin de las variables residuales (

) y (
) es pequea,
entonces se pueden despreciar los trminos de orden superior. En el caso que
nos ocupa, el punto de operacin (o estado de equilibrio) se ubica alrededor del
]
origen [
y
, entonces la ecuacin (43) se puede
escribir como:
(45)
) es una funcin de variable vectorial, su derivada parcial con

Dado que (
respecto a
y
viene a representar la operacin jacobiana. Entonces, la
ecuacin (44) se convierte en:
)
[
(46)
Luego aplicando la ultima expresin a la ecuacin (40), obtenemos el siguiente

modelo lineal para el sistema de pndulo invertido:
(47)
Donde:
(
[(
[(
(48)
(49)
____________________________________________________________________________________
PAG.57
1.5. El Modelo en el Espacio de Estado Discreto

Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso estn dadas por:
( )
( )
( )
( )
(50)
( )
(51)
La solucin de tales ecuaciones es:
( )
Donde
) ( )
( )
(52)
es el tiempo inicial, y:
(53)
El modelo en tiempo discreto esta dado por:
(
Donde
es el tiempo de muestreo. Las matrices
(54)
( )
[
se obtienen de:
(55)
(]) ()
(56)
La ecuacin de salida en tiempo discreto viene a ser:

(
(57)
En donde
y
son matrices constantes que no dependen del periodo de
muestreo ; por consiguiente, son las mismas que para el caso continuo.
____________________________________________________________________________________
PAG.58
SISTEMA DE SEGUIMIENTO
____________________________________________________________________________________
PAG.59

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MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

2. Funcin de Transferencia Equivalente

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Figura 2: Respuesta al Escaln Unitario

Figura 3: Respuesta al Escaln Unitario, para SS.

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Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO

Figura 5: Sistema Pndulo Invertido.

ml ' sen mgsen cos u

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ml ' sen cos ( M m) gsen u cos

mlx2 senx1 cos x1 ( M m) gsenx1 u cos x1

mlx2 senx1 mgsenx1 cos x1 u

f 4 / x 4 xi Pto .Operacin x 4 f 4 / u u Pto .Operacin

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% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion

5.2. Ejecutando Programa

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Figura 6: Respuesta al Escaln Unitario.

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Sistema: [u, xi]

Sistema ' : [u, xi] Sistema: [xi]

Figura 7: Sistema Pndulo en Simulink.

Figura 8: Respuestas del Sistema Pndulo Invertido.

7. Sistema no Lineal en MatLab

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Sistema de Pendulo Invertido

Figura 10: Grfica de D.

SISTEMA PENDULO INVERTIDO CON MOTOR ACTUADOR

Figura 11: Proceso del Pndulo Invertido.

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1.1. Modelo del Subsistema Carro-Pndulo

Figura 12: Subsistema carro-pndulo.

Donde i es la masa de la i-sima

(ecuacin (11)) en la ecuacin (13),

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Y desarrollando las derivadas resulta:

Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al

Donde es el j-simo torque externo, es el momento de inercia de la i-sima

1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

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Figura 13: Subsistema motor-polea

El voltaje contra electromotriz est representado por:

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema

El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuacin:

Sustituyendo la ecuacin (16) en (13) y despejando

Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F,

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Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el

Sustituyendo la ltima relacin en (27), obtenemos la ecuacin general del

1.3. Representacin en el Espacio de Estado

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Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:

1.4 .Obtencin del Modelo Lineal

en donde es la seal de control, es el vector de estados y es una funcin

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Si la variacin de las variables residuales (

) es una funcin de variable vectorial, su derivada parcial con

Luego aplicando la ultima expresin a la ecuacin (40), obtenemos el siguiente

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