16/06/2011

CONTROLES LOGICOS
PROGRAMABLES (PLC)

Ctedra: Control de Procesos

Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Entre Ros

Definicin:

Aparato digital con memoria programable

para el almacenamiento de instrucciones.
Permitie la implementacin de funciones
especficas
como:
lgica,
secuencias,
temporizado,
conteo
y
aritmtica
(Autmatas).
El objetivo es controlar mquinas y procesos

PLC:

16/06/2011

Sistemas con PLC

Informacin del proceso
Sensores

Proceso a
controlar

Automatismo

Trabajo

Actuadores
Ordenes de accin

Aplicaciones

Aplicaciones

16/06/2011

Aplicaciones

Ventajas

Menor tiempo de elaboracin de proyectos y

puesta en funcionamiento de plantas.

Mnimo espacio.

Desarrollado con componentes de estado slido

(microprocesadores o microcontroladores) y
memorias programables.

Mantenimiento econmico.

Estructuras modulares.

Ventajas

Posibilidad de gobernar varias mquinas

con el mismo autmata.

Bajo ndice de fallas

16/06/2011

Vista Externa de un PLC

Arquitectura Interna

Arquitectura Interna
Seales desde
el campo
Mdulo de entradas

Bus de Datos

Memoria

Unidad Central de Proceso

C.P.U.

Fuente de
Alimentacin

Mdulo de Salidas

Seales hacia
el campo

16/06/2011

Arquitectura Interna

C.P.U.: la unidad central de procesamiento es la

encargada de la ejecucin del programa realizado
por el usuario. Relaciona las salidas en funcin del
estado de las entradas, de manera de lograr el
control de un determinado proceso
Entradas: el mdulo de entradas es el vnculo del
PLC con los elementos distribuidos en el campo
(sensores, llaves, pulsadores, etc.), encargados de
recoger informacin sobre el estado actual del
proceso. Tipos: discretas, analgicas, especiales,
inteligentes.

Estructura Interna

Salidas: este mdulo es el encargado de establecer el

vnculo entre el PLC y los actuadores afectados al
proceso. EL mismo toma los resultados provenientes
de la CPU y los adapta a niveles elctricos apropiados
para que puedan ser utilizados por los actuadores.
Tipos: discretas, analgicas, especiales, inteligentes.

Memorias: es la encargada de almacenar el sistema

operativo, programas de aplicacin, resultados
intermedios y finales procesados por la CPU, as como
tambin el estado de las entradas y salidas (tabla de
estado de E/S) en forma temporal o permanente.
Tipos: RAM, ROM, EPROM, EEPROM y FLASH.

MEMORIAS: Tipos y Aplicaciones

16/06/2011

Ciclo de Funcionamiento del PLC:

Consulta estado ENTRADAS
Ejecuta programa de aplicacin

Atiende comunicaciones con

mdulos inteligentes

Atiende comunicaciones con

puertos del CPU
Ejecuta Autodiagnstico
Actualiza SALIDAS

Ejemplo:

Encendido y Apagado de una

lmpara a travs del PLC

Clasificacin de los PLCs

Si deseamos establecer una clasificacin de
PLCs, podemos considerar distintos aspectos:
Por su Construccin
Integral o micro PLC.
Modular.
Por su Capacidad
Nivel 1: Control de variables discretas y pocas
analgicas, operaciones aritmticas y capacidad
de comunicacin elementales.

16/06/2011

Clasificacin de los PLCs

Nivel 2: Control de variables discretas y
analgicas. Funciones como raz cuadrada,
logaritmo, antilogaritmo, aritmtica de doble
precisin y de punto flotante, funciones
trigonomtricas, diferenciacin e integracin,
lazos PID. E/S inteligentes. Conexin en red. Gran
capacidad de manejo de datos analgicos y
discretos.
Por Cantidad de E/S
Micro PLC (hasta 64 E/S).
PLC pequeo (65 a 255 E/S).
PLC mediano (256 a 1023 E/S).
PLC grande (ms de 1024 E/S).

Para elegir un PLC.considerar:

Tipo y velocidad del procesador

Cantidad y tipo de memoria
Tipos y cantidad de entradas y salidas
Modularidad de las entradas/salidas
Entradas Especiales
Temporizadores/contadores
Tipo de Interfaz de programacin
Lenguaje de programacin
Recursos de comunicaciones
Proteccin de propiedad intelectual y
seguridad

Medios de Programacin
Unidad

de programacin: suele ser en forma de calculadora.

Es la forma ms simple de programar el autmata, y se suele
reservar para pequeas modificaciones del programa o la lectura
de datos en el lugar de colocacin del autmata.
Consola de

programacin: es un terminal a modo de

computadora porttil que proporciona una forma cmoda de
realizar el programa de usuario y observar parmetros internos
del PLC.
PC:

es el modo ms potente y empleado en la actualidad. La

comunicacin se establece a travs de uno de sus puertos series o
USB.

16/06/2011

Estndar IEC 1131-3

(Comisin Electrotcnica Internacional)

Estndar IEC 1131-3

Lenguajes de Programacin
Lenguajes Grficos:
-Diagrama de contactos (LD).
- Funciones de Diagramas de Bloques (FBD).
-Diagrama Funcional de Secuencias (SFC).
Lenguajes Literales:
- Lista de instrucciones (IL o LI).
- Texto estructurado (ST).

Lenguajes de Programacin:
Diagrama de Contactos

El diagrama de contactos (ladder diagram o

LD) es un lenguaje que utiliza un juego
estandarizado de smbolos de programacin.
Los smbolos pueden ser:
Contactos y Bobinas.
Temporizadores (TIM)
Contadores (CNT)
Comparadores (CMP)
Bloques de operaciones aritmticas
Bloque de manejo de datos

16/06/2011

Diagrama de Contactos

Contactos y Bobinas
Tipo de Bobina

Visualizacin

Normalmente abierta
Inversa
Transicin Positiva
Transicin Negativa
Set

Reset

Corriente a la Resultado
bobina?
Si
Referencia ON
No
Referencia OFF
Si
Referencia OFF
No
Referencia ON
Ref. ON durante un
No Si
barrido
Ref. OFF durante
Si No
un barrido
Si
Ref. ON hasta que
se apague con R
No
Sigue igual
Si
Ref. OFF hasta que
se active con S
No
Sigue igual

Contactos y Bobinas
Son contactos normalmente
normalmente cerrados (NC)
%I1.2

abiertos

%I1.4

(NA)

%Q2.5

Flujo Imaginario de corriente

INICIO

SALIDA

16/06/2011

Contactos y Bobinas

Temporizadores
El temporizador es un elemento de
programa cuya funcin es acumular
tiempo cuando sus condiciones de
entrada cumplen con ciertos requisitos.
El valor de tiempo acumulado es
almacenado en un registro interno del
controlador

Temporizadores

10

16/06/2011

Temporizadores
%TM1

%I1.2

IN

TM

Mode:TON
TB: 1mn
%Q2.5

%TM1

INICIO

SALIDA
EJEMPLO

Temporizadores

Temporizadores

11

16/06/2011

Contador creciente

Elemento de programa que cuenta eventos

cada vez que sus condiciones de entrada
cumplan ciertos requisitos.
El nmero de eventos contados es
almacenado en un registro interno del
controlador.
Una vez que el valor almacenado (eventos
contados) llegue a un valor determinado
(eventos de preset), las condiciones de
salidas del contador cambian, las cuales
pueden ser usadas por el usuario para
producir por ejemplo: alarmas, detener
mquinas, etc.

Contadores

Contadores
%I1.2

CU

CNT

%C1

%Q2.6

%C1

INICIO

SALIDA
EJEMPLO

12

16/06/2011

Contadores

Listado de Instrucciones (IL o LI)

La lista de instrucciones (IL o LI) es un lenguaje de

bajo nivel, similar al lenguaje ensamblador. Con IL solo
una operacin es permitida por lnea. Este lenguaje es
adecuado para pequeas aplicaciones y para optimizar
partes de una aplicacin.

Listado de Instrucciones (IL o LI)

13

16/06/2011

Ejemplo
%I1.2

%I1.3

%I1.4

%I1.1

%Q2.1
%I1.6 %Q2.2

%I1.5
%I1.7

%I1.8

%I1.9

%Q2.3

%I1.10
SALIDA

INICIO

LD %I1.2
OR %I1.1
OR %I1.5
AND %I1.3
AND %I1.4
OUT %Q2.1
LD %I1.7
OR %I1.10
AND %I1.8
AND %I1.9
OUT %Q2.3

Ejemplo (continuacin...)
LD %I1.5
OR %I1.1
OR %I1.5
AND %I1.3
AND %I1.4
OUT %Q2.1
LD %I1.7
OR %I1.10
AND %I1.8
AND %I1.9
OUT %Q2.3

Lenguajes de Programacin
Texto Estructurado

El texto estructurado (ST) es un lenguaje de

alto nivel que posee una sintaxis parecida al
PASCAL o al C++
C:= A AND NOT B
Se utiliza en aplicaciones
requieran muchas operaciones

complejas

que

14

16/06/2011

Lenguajes de Programacin
El diagrama funcional de secuencias (SFC) es un
lenguaje
grfico
que
proporciona
una
representacin en forma de diagrama de flujo. Los
elementos bsicos son pasos y transiciones.
El funciones de diagramas de bloque (FBD) es un
lenguaje grfico que permite programar elementos
que aparecen como bloques para ser cableados
entre si de forma anloga al esquema de un
circuito.

Lenguajes de Programacin
Segn IEC 1131-3

Para Profundizar en el tema

Conexiones en RED y comunicaciones
industriales para uno o varios PLC
SCADA
Confiabilidad y seguridad de los
sistemas electrnicos de control con
PLC

15

16/06/2011

FIN

Las Entradas:
A las entradas se conectan sensores
(digitales/discretos o analgicos)
Pulsadores
Llaves
Termostatos
Presostatos
Lmites de carrera
Sensores de Proximidad
Otros elementos que generan seales
binarias (ON-OFF)

16

16/06/2011

Entradas Digitales:

Discretas: solo pueden tomar dos estados: on/off

Los modulos pueden venir para 24VCC/ 24VCA

/TTL/110 VCA/220 VCA.

Caractersticas Tcnicas a tener en cuenta: nmero

de entradas, cantidad de comunes, rango de tensin
y corriente, tipo de alimentacin, tensiones on/off,
corriente mxima, tiempo on-off y tiempo off-on,
impedancia de entrada.

Entradas Digitales:

La estructura general de un mdulo de Entradas es:

Rectificador

Acondicionador de
Seal

Indicador de
estado

Aislacin
Lgica y
comunicacin Bus
de datos principal

Entradas Analgicas

Las seales analgicas son corrientes o tensiones

dentro de los rangos admitidos por el mdulo.

Pueden ingresar al mdulo directamente del sistema

cuando son elctricas o caso contrario de utiliza
transductor (Ej: presion-->tensin).

Los modulos pueden venir para rangos de 4-20 mA,

0-10V, -5/5 V, 1-5V.

Caractersticas Tcnicas a tener en cuenta: cantidad

de bits del conversor A/D, cantidad de canales (de 2
a 16), rango de tensin y corriente de entradas,
impedancia de entrada y tiempo de conversin.

17

16/06/2011

Entradas Analgicas:

La estructura general de un mdulo de Entradas es:

Seales desde el
sistema externo

Proteccin y
Filtro
Multiplexor
Conversor A/D
Aislacin

Seales al Bus
del PLC

Buffer

Las Salidas
Interfases o adaptadores de Salida que
comandan dispositivos de campo.
Pueden
ser
analgicas
o
digitales/discretas
Las salidas comandan distintos
equipos, por ejemplo:
Lmparas.
Sirenas y Bocinas.
Contactores de mando de Motores.
Vlvulas Solenoide.
Otros elementos comandados por
seales binarias.

Salidas Digitales:

Tipos: por Transistor o Rel:

Salida a
Transistor

18

16/06/2011

Salidas Digitales:

Salida a
Rel

Salidas Digitales:
Es

importante considerar los tiempo de

conexin desconexin de los dispositivos de
salida (circuito de conexin).

Caractersticas

Tcnicas a tener en cuenta: tipo

de salida (Ej colector abierto NPN, etc.),
nmero de salidas, cantidad de comunes,
rango de tensin - corriente de salida, tipo de
alimentacin, corriente mxima resistiva por
comn, tiempo on-off y tiempo off-on.

Salidas Digitales:

La estructura general de un mdulo de Salidas es:

Desde el Bus de
Datos PLC

Aislacin

Indicador de
estado

Hacia el sistema
(lmparas,
solenoides, etc.)

Circuito de
conexin (Rel,
transistor, etc.)
Proteccin

19

16/06/2011

Salidas Analgicas

Las seales analgicas de salida son corrientes o

tensiones dentro de los rangos admitidos por el
mdulo.

Los modulos pueden venir para rangos de 0-20 mA,

0-10V.

Caractersticas Tcnicas a tener en cuenta: cantidad

de bits del conversor D/A, cantidad de canales ,
rango de tensin y corriente de salidas, tiempo de
conversin.

Salidas Analgicas:

La estructura general de un mdulo de Salida es:

Seales desde el
PLC

Buffer

Aislacin
Multiplexado
Conversor D/A

Seales al
Sistema

Proteccin

Entradas / Salidas Especiales

Dentro del sistema de E/S de un PLC se

pueden instalar mdulos dedicados a
tareas especiales que no pueden ser
resueltas eficientemente por la CPU.

20

16/06/2011

Entradas / Salidas Especiales

Entradas de termocuplas: incluye un
microprocesador para linealizacin de la
seal de entrada, y una junta fra para
compensacin.
Entradas de RTD: Incluye un
microprocesador para linealizacin de la
entrada.

Entradas / Salidas Especiales

Entrada de pulsos de alta velocidad:
El tiempo que le insume a la CPU resolver
el programa del usuario hace que sta no
pueda leer pulsos de alta velocidad. Estos
mdulos poseen un procesador dedicado
a esta funcin y pueden dar seales al
campo y a la CPU al alcanzar valores
prefijados.

Mdulos Inteligentes
Con el objeto de descargar a la CPU de
tareas que le insumen un tiempo que
no es aceptable, o para las que sta no
est preparada, se dispone de mdulos
inteligentes.
Algunos de estos mdulos cuentan con
sus propias E/S, mientras que otros
aprovechan la estructura de E/S que
ofrece el PLC.

21

16/06/2011

Mdulos Inteligentes

Los mdulos inteligentes poseen un

procesador propio que funciona en forma
asincrnica con el de la CPU. Ambos
procesadores intercambian datos a travs
de la capacidad del mdulo inteligente de
leer y escribir ciertas posiciones de la
memoria de la CPU principal.

Mdulos Inteligentes
Algunos de estos mdulos inteligentes son:
Mdulo BASIC: Programable en lenguaje
BASIC, posee uno o varios puertos de
comunicacin RS-232 RS-422.
Mdulo PID: Este mdulo resuelve uno o varios
lazos PID en forma separada de la CPU principal.
La configuracin de los lazos se efecta desde la
CPU principal o directamente a travs de un
puerto RS-232 RS.422 que el mdulo posee.

Mdulos Inteligentes

Mdulo ASCII: Almacenan mensajes que

pueden emitirse a travs de sus puertos de
comunicaciones por orden del programa de la
CPU principal.
Mdulo de posicionamiento: Es una
combinacin de un mdulo contador de alta
velocidad con salida para motores. Se utilizan
para resolver lazos de posicionamiento en
aplicaciones de control numrico o robtica.

22

16/06/2011

Mdulos Inteligentes

Mdulo computador integrado: Son

verdaderas computadoras, con teclado,
pantalla, impresoras, conexin en red y
almacenamiento masivo (ya sea en los clsicos
discos rgidos o en disco RAM que emulan un
disco rgido utilizando memoria RAM).
Mdulos de comunicacin: Son mdulos
inteligentes especialmente dedicados a tareas
de comunicacin.

23