CONTROL DE POSICIN DE UN SERVOMECANISMO DE

CORRIENTE DIRECTA (CD)

NDICE:
RESUMEN .3
INTRODUCCIN ..4
1. GENERALIDADES...5
1.1
Titulo..5
1.2
Autor(es) ..5
2. PLAN DE INVESTIGACION.5
2.1
Planteamiento del problema.5
2.2
Formulacin del problema5
2.3
Justificacin...5
2.4
Antecedentes del controlador...6
3. OBJETIVOS.8
3.1

OBJETIVOS GENERALES8

3.2

OBJETIVOS ESPECIFICOS.8

4. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL..8

4.1
CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE POSICIN
DE UN SERVOMECANISMO DE CORRIENTE DIRECTA (CD).13
4.2
ELEMENTOS Y EQUIPOS (HERRAMIENTAS A MANO).14
4.2.1 ESTUDIO DE LOS ELEMENTOS CONSTITUTIVOS.14
A. MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA 9 O 12 VOLTIOS..14
B. POTENCIOMETRO LINEAL.15
EXPERIENCIA MOTOR POTENCIOMETRO16
C. OPAMP-741..17
D. TRANSISTOR TIP41 Y TIP42...20
E. RESISTENCIAS...20
F. FUENTE SIMETRICA..20
4.3
IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR..20
1

4.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL.21

A. SUMADOR 22
B. AMPLIFICADOR (CONTROL PROPORCIONAL)..22
4.3.2 AMPLIFICADOR DE POTENCIA...23
4.4

PROCEDIMIENTO DE LA CONSTRUCCION DE CONTROL DE POSICIN DE UN

SERVOMECANISMO DE CORRIENTE DIRECTA (CD)25

5. ANALISIS MATEMATICO27
5.1 ANALISIS EN EL OPAMP
5.2 ANALISIS EN EL POTENCIOMETRO
6. METODOLOGIA..
6.1 TIPOS DE ESTUDIOS REALIZADOS.
6.2 HIPOTESIS
A. HIPOTESIS GENERAL
B. HIPOTESIS ESPECIFICA...
6.3

VARIABLES...

7. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS..
7.1
RECURSOS Y PRESUPUESTO....
7.2
CRONOGRAMA DE EJECUCION.
8. BIBLIOGRAFIA...
8.1
ENLACES EXTERNOS.

CONTROL DE POSICIN DE UN SERVOMECANISMO DE

CORRIENTE DIRECTA (CD)
RESUMEN
El presente proyecto presenta los pasos a seguir para implementar el control de posicin de
un servomecanismo de corriente directa (cd) y construirlo empleando amplificadores
operacionales y elementos electrnicos de fcil manejo y bajo costo. Se requiere
conocimientos bsicos de Amplificadores Operacionales. El controlador PID es aplicable a
cualquier proceso de una entrada / una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a
5 voltios de cd y la seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de
cd, 4 amperios.

Palabras claves: control PID, Lugar de las Races, polos, ceros, error en
estado estacionario, amplificador operacional.

INTRODUCCION
Los amplificadores operacionales desempean un papel importante en los procesos
de manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos,
biolgicos, etc.
Construiremos un servosistema de posicin con elementos de fcil consecucin en
el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el funcionamiento del
sistema, hallar el modelo matemtico del mismo por mtodos experimentales. Con
la ayuda del software MATLAB hallar el Lugar de las Races del sistema, el cual le
dar informacin importante sobre la dinmica del mismo. El conocimiento del
funcionamiento del sistema junto con el anlisis de la funcin de transferencia de
lazo abierto y del Lugar de las Races darn las bases necesarias para seleccionar
el controlador, el cual se construir con elementos igualmente de fcil consecucin
en el mercado local y de muy bajo costo.
Se requiere, sin embargo, que el lector tenga conocimientos bsicos en Control
Automtico.

1. GENERALIDADES
1.1

1.2

Titulo
CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE POSICIN
UN SERVOMECANISMO DE CORRIENTE DIRECTA (CD)

DE

Autor(es)
ILLANES PACO Frankie Harry

2. PLAN DE INVESTIGACION
2.1

Planteamiento del problema

Se requiere disear y construir un controlador PID para regular la posicin
servomotor de corriente directa.

de un

2.2

Formulacin del problema

Qu tanto se puede controlar la posicion de un motor de corriente directa y cuanto
seria la seal de error del voltaje aplicado al motor?

2.3

Justificacin

Se requiere construir un controlador PID para regular la posicin de un

servomotor de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del
sistema controlado, en donde:
La seal de salida, y, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro.
Si ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje
en su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que
cuando produce 0 voltios esta en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios
corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.
La seal de referencia, r, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos
que el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.
La seal de error, e, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la
seal de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90
grados colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se
ubica exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una
seal de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5
grados).
La seal de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
5

para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

2.4

Antecedentes del controlador

Los primeros controladores PID empezaron con el diseo de los limitadores de

velocidad. Posteriormente los controladores PID fueron usados para la direccin automtica
de barcos. Uno de los ejemplos ms antiguos de un controlador PID fue desarrollado
por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer anlisis terico de un controlador PID fue
publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba
diseando sistemas de direccin automtica para la Armada de los Estados Unidos, y bas
sus anlisis observando al timonel, notando as que el timonel controlaba la nave no solo por
el error actual, sino tambin en los errores pasados as como en la tasa actual de cambio,
logrando as que Minorsky desarrollara un modelo matemtico para esto. Su objetivo era
lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplific el problema significativamente.
Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a pequeas perturbaciones, era
insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un vendaval fuerte el cual requera
un trmino integral. Finalmente, el trmino derivativo se agreg para mejorar el control.
Se realizaron pruebas del controlador en el USS New Mexico (BB-40), donde este se
encargaba de controlar la velocidad angular del timn. El control PI se mantuvo virando con
un error de 2. Al agregar el elemento D se logr un error del 1/6, mucho mejor que lo que
un timonel podra lograr.
Finalmente, Debido a la resistencia del personal, la Armada no adopto este sistema. Trabajos
similares se llevaron a cabo y se publicaron en la dcada de 1930.
6

Por tener una exactitud mayor a los controladores proporcional, proporcional

derivativo y proporcional integral se utiliza en aplicaciones ms cruciales tales como control
de presin, flujo, fuerza, velocidad, en muchas aplicaciones qumica, y otras variables.
Adems es utilizado en reguladores de velocidad de automviles (control de crucero o cruise
control), control de ozono residual en tanques de contacto.
Un ejemplo muy sencillo que ilustra la funcionalidad bsica de un PID es cuando una persona
entra a una ducha. Inicialmente abre la llave de agua caliente para aumentar la temperatura
hasta un valor aceptable (tambin llamado "Setpoint"). El problema es que puede llegar el
momento en que la temperatura del agua sobrepase este valor as que la persona tiene que
abrir un poco la llave de agua fra para contrarrestar el calor y mantener el balance. El agua
fra es ajustada hasta llegar a la temperatura deseada. En este caso, el humano es el que
est ejerciendo el control sobre el lazo de control, y es el que toma las decisiones de abrir o
cerrar alguna de las llaves; pero no sera ideal si en lugar de nosotros, fuera una mquina la
que tomara las decisiones y mantuviera la temperatura que deseamos?
Esta es la razn por la cual los lazos PID fueron inventados. Para simplificar las labores de los
operadores y ejercer un mejor control sobre las operaciones. Algunas de las aplicaciones ms
comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)

Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,

recipientes, etc.)

Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)1

FIGURA 2
3. OBJETIVOS
3.1

OBJETIVOS GENERALES

Construir e implementar un control de posicin

de un servomecanismo de
corriente directa (cd) utilizando amplificadores operacionales.

3.2

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Estudiar la forma de trabajo de un op-amp en modo integral, derivativo y sumador.

Poner al alcance de la comunidad el dispositivo controlador de motor de fcil manejo
para su uso adecuado y eficiente.
Utilizar de forma eficiente los equipos electrnicos.
4. MARCO TEORICO Y CONCEPTUAL
Definiremos ciertos trminos bsicos.
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,
temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.
8

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o
recibe seales digitales.
Conversor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica en
una seal digital (1 y 0).
Conversor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en una
seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible,
etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del
valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo,
temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o
digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos
envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20
mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular
la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de
control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es
llamado control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de salida
no es monitoreada para generar una seal de control.
CONTROLADOR PID
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende de los errores
pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma de estas tres

acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control diseado
para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador puede
describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control.

FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso o sistema se
necesita, al menos:
1. Un sensor, que determine el estado del sistema
(termmetro, caudalmetro, manmetro, etc).
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia elctrica,
motor, vlvula, bomba, etc).
El sensor proporciona una seal analgica o digital al controlador, la cual representa el punto
actual en el que se encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese valor
en tensin elctrica,intensidad de corriente elctrica o frecuencia. En este ltimo caso la seal
es de corriente alterna, a diferencia de los dos anteriores, que tambin pueden ser
con corriente continua.
El controlador lee una seal externa que representa el valor que se desea alcanzar. Esta
seal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que proporciona el sensor. Para
hacer posible esta compatibilidad y que, a su vez, la seal pueda ser entendida por un
humano, habr que establecer algn tipo de interfaz (HMI-Human Machine Interface), son
10

pantallas de gran valor visual y fcil manejo que se usan para hacer ms intuitivo el control de
un proceso.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de punto de consigna, obteniendo as
la seal de error, que determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado
(consigna) y el valor medido. La seal de error es utilizada por cada uno de los 3
componentes del controlador PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal resultante de la suma de estas
tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que
debe ser transformada para ser compatible con el actuador utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte Proporcional, accin Integral y
accin Derivativa. El peso de la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
respectivamente. Se pretender lograr que el bucle de control corrija eficazmente y en el
mnimo tiempo posible los efectos de las perturbaciones.

Integral

FIGURA 3

11

El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviacin en el tiempo y
sumndola a la accin proporcional. Elerror es integrado, lo cual tiene la funcin
de promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para
formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error
estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90 que sumados a los 180
de la retroalimentacin ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego
entonces solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90 de retardo para
provocar la oscilacin del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a
1, y as inducir una atenuacin en la salida del controlador para conducir el proceso a
estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el elemento final de control
repite el mismo movimiento correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviacin permanente de
la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La frmula del integral est dada por:

Ejemplo: Mover la vlvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la
desviacin respecto al punto de consigna (variable deseada ).

Derivativo

12

FIGURA 4
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el
error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al mnimo corrigindolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error
se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a
las seales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador
puede responder acordemente.

La frmula del derivativo est dada por:

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin derivada en minutos de anticipo.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula de
control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el
tiempo de accin derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin al punto de
consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las
complicaciones que ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con
las mnimas oscilaciones
13

Ejemplo: Corrige la posicin de la vlvula (elemento final de control) proporcionalmente a la

velocidad de cambio de la variable controlada.
La accin derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el
arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables,
porque permite una repercusin rpida de la variable despus de presentarse una
perturbacin en el proceso.

4.1

CONSTRUCCION E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL DE POSICIN

UN SERVOMECANISMO DE CORRIENTE DIRECTA (CD)

La figura No. 5 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el

controlador y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn
permanente, al cual se le ha acoplado en el eje un potencimetro lineal de 0 a 10 K.
El potencimetro es alimentado con 5 voltios de cd en sus terminales fijos para
obtener, de su terminal mvil, una seal que vara de 0 a 5 voltios durante todo el
recorrido en sentido dextrgiro (asumamos 360 grados).

Figura No.5 Servosistema de posicin de cd

14

DE

4.2

ELEMENTOS Y EQUIPOS (HERRAMIENTAS A MANO)

Lista de elementos
Un (1) Motor de cd de imn permanente de 3,6,9 o 12 voltios, 2 amperios max.
Dos (2) potencimetros lineales de 10 K, 1 vuelta.
Un (1) acople mecnico para acoplar el eje del motor con el eje de un
potencimetro.
Una (1) tabla de conexionado o protoboard
Tres (3) amplificadores operacionales LM741
Cuatro (4) resistencias de 270 K
Dos (2) resistencias de 39 K
Una (1) resistencia de 1 K
Un (1) potencimetro lineal de 100 K
Un (1) transistor C2073
Un (1) transistor A1011
Cables de conexin
EQUIPOS (HERRAMIENTAS A MANO)

Conjunto motor-potencimetro
Fuente de voltaje variable de cd para alimentacin del motor
Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potencimetro.
Voltmetro digital
Cronmetro digital
Fuente dual con voltajes de 0 a 15 voltios de cd, 1 amperio mnimo.

4.2.1

ESTUDIO DE LOS ELEMENTOS CONSTITUTIVOS

Antes de iniciar con la implementacin de un controlador es necesario conocer
muy bien la dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de
los componentes del sistema.
A. MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA 9 O 12 VOLTIOS
Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es
decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor que se
emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios muy
posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican 0.5
voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje no
logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de
Superposicin, si fuese lineal en todo su rango.
15

Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un

comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde
0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de
medidores para sensar la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del
voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a
partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta
que perseguimos un fin netamente acadmico.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control de
motores CD.

FUNCIONAMIENTO
Segn la ley de Fuerza simplificada, cuando un conductor por el que pasa una
corriente elctrica se sumerge en un campo magntico, el conductor sufre una fuerza
perpendicular al plano formado por el campo magntico y la corriente, siguiendo
la regla de la mano derecha. Es importante recordar que para un generador se usar
la regla de la mano derecha mientras que para un motor se usar la regla de la mano
izquierda para calcular el sentido de la fuerza.

F: Fuerza en newtons

I: Intensidad que recorre el conductor en amperios

L: Longitud del conductor en metros

B: Densidad de campo magntico o densidad de flujo teslas

El rotor tiene varios repartidos por la periferia. A medida que gira, la corriente se activa
en el conductor apropiado.
Normalmente se aplica una corriente con sentido contrario en el extremo opuesto del
rotor, para compensar la fuerza neta y aumentar el momento.

B. POTENCIOMETRO LINEAL
Un potencimetro es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta
manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un
circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie.

16

Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. Para

circuitos de corrientes mayores, se utilizan los reostatos, que pueden disipar ms
potencia.
Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se
muestran en la figura 5. En forma manual y gradual comience a girar, desde la
posicin inicial, en sentido dextrgiro (o levgiro) y mida el voltaje en el terminal c para
cada incremento de la posicin. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser
proporcional al incremento o decremento de la posicin del potencimetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posicin del potencimetro la graficacin de
stos sera similar a la mostrada en la figura 6.

Figura 6. Curva caracterstica de un potencimetro lineal.

EXPERIENCIA MOTOR POTENCIOMETRO

Si el interesado no dispone de tarjeta de adquisicin de datos para monitorear y
almacenar en medios magnticos las seales de entrada y salida de manera tal que
se puedan analizar posteriormente con la ayuda de un PC, que sera lo ms
recomendable, puede montar la experiencia enunciada a continuacin.
17

La experiencia consiste bsicamente en aplicar un voltaje de cd (seal escaln)

al motor, detenerlo antes de dar el giro completo y medir el tiempo y el voltaje
final del potencimetro, as:
Alimente el potencimetro con 5 voltios de cd entre los terminales a y b.
Conecte un voltmetro con su terminal positivo al terminal c del
potencimetro y el negativo a tierra (referencia).
Coloque el potencimetro en la posicin inicial (0 voltios).
Ponga el cronmetro en cero.
Aplique un voltaje de cd (seal escaln) al motor y simultneamente active
el cronmetro.
Detenga el cronmetro cuando el voltmetro marque un voltaje cercano a 3
voltios (o cualquier voltaje entre 0 y 5 voltios).
Desenergice el motor.
Con la informacin obtenida haga una grfica (recta) del voltaje medido en
el terminal c del potencimetro contra el tiempo de duracin de la prueba,
tomando como punto de partida el origen.

FIGURA 7
C. OPA
MP741

Se
trata
de un

dispositivo electrnico (normalmente se presenta como circuito integrado) que tiene dos entradas
y una salida. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G)
(ganancia):
Vout = G V(+) V()) el ms conocido y comnmente aplicado es el UA741 o LM741.
El primer amplificador operacional monoltico, que data de los aos 1960, fue el Fairchild A702
(1964), diseado por Bob Widlar. Le sigui el Fairchild A709 (1965), tambin de Widlar, y que
constituy un gran xito comercial. Ms tarde sera sustituido por el popular Fairchild A741
(1968), de David Fullagar, y fabricado por numerosas empresas, basado en tecnologa bipolar.

18

Originalmente los A.O. se empleaban para operaciones

matemticas (suma, resta, multiplicacin, divisin, integracin, derivacin, etc.) en calculadoras
analgicas. De ah su nombre.
El A.O. ideal tiene una ganancia infinita, una impedancia de entrada infinita, un ancho de
banda tambin infinito, una impedancia de salida nula, un tiempo de respuesta nulo y
ningn ruido. Como la impedancia de entrada es infinita tambin se dice que las corrientes de
entrada son cero.

NOTACION
El smbolo de un amplificador es el mostrado en la siguiente figura:

Los terminales son:

V+: entrada no inversora

V-: entrada inversora

VOUT: salida

VS+: alimentacin positiva

VS-: alimentacin negativa

Los terminales de alimentacin pueden recibir diferentes nombres, por ejemplos en los A.O.
basados en FET VDD y VSS respectivamente. Para los basados en BJT son VCC y VEE.
Habitualmente los pines de alimentacin son omitidos en los diagramas elctricos por claridad.

CONFIGURACION DEL 741

Integrador ideal

19

Integra e invierte la seal (Vin y Vout son funciones dependientes del tiempo)

Vinicial es la tensin de salida en el origen de tiempos

Nota: El integrador no se usa en la prctica de forma discreta ya que cualquier seal pequea de
DC en la entrada puede ser acumulada en el condensador hasta saturarlo por completo; sin
mencionar la caracterstica de offset del mismo operacional, que tambin es acumulada. Este
circuito se usa de forma combinada en sistemas retroalimentados que son modelos basados en
variables de estado (valores que definen el estado actual del sistema) donde el integrador
conserva una variable de estado en el voltaje de su condensador.

Derivador ideal

Deriva e invierte la seal respecto al tiempo

Este circuito tambin se usa como filtro

NOTA: Es un circuito que no se utiliza en la prctica porque no es estable. Esto se debe a que al
amplificar ms las seales de alta frecuencia se termina amplificando mucho el ruido.
PARAMETROS DEL 741

20

Ganancia en lazo abierto. Indica la ganancia de tensin en ausencia de realimentacin. Se

puede expresar en unidades naturales (V/V, V/mV) o logartmicas (dB). Son valores habituales
100.000 a 1.000.000 V/V.

Tensin en modo comn. Es el valor medio de tensin aplicado a ambas entradas del
operacional.

Tensin de Offset. Es la diferencia de tensin, aplicada a travs de resistencias iguales,

entre las entradas de un operacional que hace que su salida tome el valor cero.

Corriente de Offset. Es la diferencia de corriente entre las dos entradas del operacional
que hace que su salida tome el valor cero.

Margen de entrada diferencial. Es la mayor diferencia de tensin entre las entradas del
operacional que mantienen el dispositivo dentro de las especificaciones.

Corrientes de polarizacin (Bias) de entrada. Corriente media que circula por las entradas
del operacional en ausencia de seal

Slew rate. Es la relacin entre la variacin de la tensin de salida mxima respecto de la

variacin del tiempo. El amplificador ser mejor cuanto mayor sea el Slew Rate. Se mide en
V/s, kV/s o similares. El slew rate est limitado por la compensacin en frecuencia de la
mayora de los amplificadores operacionales. Existen amplificadores no compensados (con
mayor slew rate) usados principalmente en comparadores, y en circuitos osciladores, debido
de hecho a su alto riesgo de oscilacin.

Relacin de Rechazo en Modo Comn (RRMC, o CMRR en sus siglas en ingls). Relacin
entre la ganancia en modo diferencial y la ganancia en modo comn.

D. TRANSISTOR TIP41 Y TIP42

El Transistor TIP41 es un transistor de potencia, para bajas frecuencias.

21

Descripcin
Es un transistor bipolar NPN, fabricado de silicio, con excelentes caractersticas, lo
podemos encontrar en diversas versiones, cuyo sufijo indica la tensin mxima entre
colector y emisor. Su par complementario es el Transistor TIP42.
Aplicaciones
Fuentes de alimentacin. En amplificadores de audio de baja potencia.
E. RESISTENCIAS Componentes fabricados para introducir una resistencia elctrica en el
circuito.

F. FUENTE SIMETRICA

La fuente simtrica regulada, es un circuito especialmente diseado para alimentar circuitos

que requieren voltajes estables y sin fluctuaciones; como preamplificadores, ecualizadores y
en general equipos sensibles al ruido por fluctuacin elctrica. Esta fuente proporciona 15
voltios DC por seccin (-15v y +15v con TAP central o punto cero), en este caso que usamos
los reguladores LM7815 y LM7915, con un consumo de hasta 2Amp, dependiendo del
transformador que le coloquemos a la entrada AC.

4.3

IMPLEMENTACION DE CONTROLADOR

Iniciaremos con la implementacin de un controlador proporcional anlogo para lo

cual nos guiaremos del diagrama de bloques mostrado en la figura 8.

22

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema de posicin en lazo cerrado

El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estar compuesto

por un amplificador operacional y resistencias elctricas, elementos de fcil
consecucin y bajo costo. Como este documento se ha elaborado pensado en que el
lector tiene muy poco o ningn conocimiento de electrnica, describiremos en forma
muy sencilla cada elemento constitutivo.
4.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL
Se utilizar el amplificador operacional LM741 por su bajo costo y facilidad de
consecucin en el mercado local. La figura 9 muestra el diagrama de conexionado
de este integrado.

Figura 9. Amplificador Operacional LM 741

23

Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte

superior, en sentido antihorario. El integrado LM741, amplificador operacional, se
debe alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no
superen los 18 y +18 voltios de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no
sern utilizados.
A. SUMADOR
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional
LM741 conectado como muestra la figura 10, en la cual se puede apreciar que
el voltaje de salida (terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de
entradas (aplicados a los terminales 3 y 2), que en nuestro caso sern la
referencia, r, y la salida del potencimetro y.
Conecte y pruebe el circuito del sumador aplicando diferentes voltajes de cd
(entre 0 y 5 voltios) a los terminales 3 y 2 y verificando que el voltaje de salida,
terminal 6, es igual a la diferencia entre los voltajes aplicados. Emplee
resistencias, R, de 270 K.

Figura 10. Amplificador LM741 conectado como sumador

B. AMPLIFICADOR (CONTROL PROPORCIONAL)

El circuito mostrado en la figura 11 muestra el LM741 conectado como
amplificador inversor.

24

Figura 11. El LM741 como amplificador inversor

Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi,
amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se
debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir,
con R2 = R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias
de valor 39 K , para R2 de 1K y para R3 una resistencia variable (potencimetro)
linealmente de 0 a 100 K , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0
hasta 100 aproximadamente.

Figura 12. Controlador proporcional anlogo con amplificadores LM741

4.3.2 AMPLIFICADOR DE POTENCIA
El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera
un voltaje proporcional al error, e, en la relacin

donde, la ganancia del controlador es:

25

Esta seal de control generada, u, ser una seal de voltaje que puede variar entre
V y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no
tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario
colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementar con dos
transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar tambin que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podr ser mayor que el de la fuente que los alimenta.
La figura 13 muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del
conjunto de amplificadores operacionales, y se detalla la numeracin de los
terminales de los integrados y transistores. Los transistores empleados son el C2073
y el A1011 (o equivalentes), cuya numeracin de terminales se muestra en la figura
12.

Figura 13. Controlador proporcional anlogo

La salida de voltaje del amplificador ser, en realidad, ligeramente inferior a
(R3/R2)*Vi, debido a las caractersticas de funcionamiento de los transistores en su
regin activa.

Numeracin de terminales de los transistores C2073(TIP 41) y A1011(TIP 42).

26

4.4 PROCEDIMIENTO DE LA CONSTRUCCION DE CONTROL DE POSICIN DE UN

SERVOMECANISMO DE CORRIENTE DIRECTA (CD)

Teniendo el sumador, el controlador proporcional y el sistema de posicin (proceso)

solo debemos proceder a conectarlos entre s como muestra el diagrama de bloques
de la figura 6. Para poder variar la referencia se debe emplear otro potencimetro
lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b) y el terminal c
producir el voltaje de referencia. De esta forma, el sistema motor-potencimetro
debe seguir fielmente el movimiento del otro potencimetro empleado para generar la
referencia. Con la lista de elementos indispensables e para el montaje del controlador
proporcional y el proceso empezamos el montaje:
La figura 14 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional. Si
desea implementar un controlador PID debe adicionar el control integral (ui) y el
control derivativo (ud) mostrado en las figuras 14 y 15 respectivamente. Estos
circuitos deben conectarse entre el terminal izquierdo de la resistencia de 39K y el
terminal derecho de la resistencia de 1 K.

Figura 14, Control proporcional anlogo para regular sistema de posicin

27

Los valores de R y C para el control integral y el control derivativo dependern de los

parmetros Ti y Td calculados por el alumno. Para el circuito mostrado en la figura 15,
el valor de Ti es aproximadamente igual a R*C y para el circuito mostrado en la figura
16, el valor de Td es tambin aproximadamente igual a R*C.

Figura 15. Control integral

Figura 16. Control derivativo

Este controlador PID anlogo construido con amplificadores operacionales,
resistencias y transistores no solo es aplicable al sistema de posicin tratado en este
documento sino a cualquier sistema cuyos valores de entrada y salida se encuentren
dentro de las magnitudes de voltaje y corriente "nominales" del controlador. Es decir,
se puede aplicar a cualquier sistema cuya variable de salida sea sensada por un
elemento que transmita una seal entre 0 y 5 voltios (seal muy comn en los
procesos industriales o fcilmente transformables desde una seal de 4 a 20 mA) y
cuyo actuador trabaje con voltajes entre 12 y +12 voltios de cd y 4 amperios.
28

Tambin podramos construir sistemas o procesos como:

Control de velocidad de un motor de cd: para esto solo necesitara desacoplar el
potencimetro y acoplar otro motor de cd de imn permanente que haga las veces
de tacmetro.
Control de nivel de lquidos: para esto necesita, adems de un recipiente de
acumulacin de lquido, un sensor de nivel, que el alumno puede construir con un
potencimetro lineal acoplado a un flotador, y una electrovlvula proporcional. Esta
electrovlvula podra ser un inconveniente debido a su alto costo (una
electrovlvula proporcional de 0 a 12 voltios de cd, " cuesta alrededor de $ US
600.0), pero haciendo un esfuerzo se puede construir con el controlador PID de
posicin acoplado a una vlvula manual.
etc.

5. ANALISIS MATEMATICO
5.1 ANALISIS EN EL OPAMP
5.2 ANALISIS EN EL POTENCIOMETRO
6. METODOLOGIA
Las metodologas aplicadas se adquirieron de la siguiente manera:
Se puso en practica todo el conocimiento adquirido en la escuela profesional, como
son los circuitos diseados.
Se obtuvo conocimiento sobre el trabajo de los OP-AMP y su trabajo como
Integrador, Derivador y Sumador.
6.1

TIPOS DE ESTUDIOS REALIZADOS

Los criterios de clasificacin de los diferentes tipos de estudios se sustentan en 4 ejes.

6.2

FINALIDAD- basado en lo que construimos en el proyecto.

ESTUDIO GENERAL-en amplificadores operacionales
ASIGNACION DEL FACTOR TIEMPO-Estudio, Desarrollo, Ejecucin.
DIRECCION TEMPORAL-en la implementacin del proyecto.

HIPOTESIS
29

A. HIPOTESIS GENERAL
La implementacin de un control de posicin
de un servomecanismo de
corriente directa (cd) utilizando amplificadores operacionales ayudara a los
estudiantes y personas en general a despertar el inters, a un mejor uso y eficiente
de los OP-AMP y tambin ponerlo para su uso domstico e industria.
B. HIPOTESIS ESPECIFICA
Los alumnos encargados de la implementacin del proyecto pondrn en accin los
conocimientos obtenidos.
6.3

VARIABLES
TABLA 1

UNIDAD DE ANALISIS

VARIABLES

OP-AMP 741

Vp, Vn, Vo, Ad,Ac, CMRR.

POTENCIOMETRO

Voltaje, amperaje

MOTOR CD

Voltaje

TRANSISTOR

VCE,VCB, VBE,

RESISTENCIAS

Voltaje, amperaje

30

7. ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
7.1

RECURSOS Y PRESUPUESTO

En esta ocasin vamos a requerir los siguientes materiales:

TABLA 2

NOMBRE

CANTIDAD

PRECIO UNITARIO

TOTAL

Op-amp 741

S/. 2.00

S/. 6.00

Pciom.10K(2),100K(1)

S/. 1.00

S/. 3.00

Motor 9V-DC

S/. 4.00

S/. 4.00

Faja para Acople Mec.

S/. 1.00

S/. 1.00

Res.270K(4),39K(2),1K 7

S/. 0.040

S/. 0.30

Transistor TIP41,42

S/. 1.50

S/. 3.00

Protoboard

S/. 13.00

S/. 13.00

Acople mecnico.

S/. 1.00

S/. 1.00

Cables de conexin

4m

S/. 0.25

S/. 1.00

TOTAL

7.2

S/.32.30

CRONOGRAMA DE EJECUCION

TABLA 3
JUNIO
1ra semana

Asignacin del proyecto.

31

2da semana

Recopilacin de informacin

3ra semana

Asignacin de tareas

4ta semana

Presentacin de perfil

TABLA 4
JULIO
1ra semana

Correccin del perfil.

2da semana

Reconocimiento de datos

3ra semana

Obtencin de modelos

4ta semana

Implementacin del proyecto

TABLA 5

AGOSTO
1ra semana

Funcionalidad del proyecto.

2da semana

Presentacin del Proyecto

FINALIZACION DEL PROYECTO

8. BIBLIOGRAFIA
Smith, Carlos A. Corripio (1996). Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica.
Limusa Noriega Editores.
Ogata, Katsuhiko (1998). Ingeniera de Control Moderna. Tercera Edicin. PrenticeHall hispanoamericana, S.A.
Franklin, Gene. Powell, David. Emami-Naeine, Abbas (1991). Control de Sistemas
Dinmicos con Retroalimentacin. Addison-Wesley Iberoamericana.
32

Chen,Chi-Tsong (1993). Analog & Digital. Control System Design. Saunders College
Publishing. Hartcourt Brace Jovanovich College Publishers.
8.1

ENLACES EXTERNOS
https://es.wikipedia.org/wiki/motor_de_corriente_continua
https://es.wikipedia.org/wiki/potenci%c3%b3metro
http://construyasuvideorockola.com/proy_fuente.php
http://www.datasheetcatalog.net

33