Conforme o tipo de excitao (campo), os motores de corrente

contnua podem ser agrupados em trs tipos, a saber:

1 Motor derivao ou excitao independente:
O enrolamento de campo ligado em paralelo com a armadura e a
corrente de excitao independente da corrente de armadura
2 Motor srie:
O enrolamento de campo ligado em srie com a armadura e a
corrente de excitao igual ou uma frao da corrente de
armadura
3 Motor composto:
O campo magntico produzido por dois enrolamentos, um ligado
em paralelo e outro ligado em srie com a armadura.
A participao do enrolamento em derivao na produo do
campo magntico nominal define o grau de composio do motor.

Modelo matemtico do motor de corrente contnua derivao

La a somatria de
todas as indutncias
internas do circuito
interno da armadura e ra
a somatria de todas as
resistncias
desse
circuito
ra = resistncia do enrolamento da armadura mais interpolo mais
enrolamento de compensao mais escovas ...
A corrente de excitao de campo ajustada de forma a se obter a
velocidade nominal do motor quando a armadura deste, suprida
pela tenso nominal, drena a corrente nominal com o reostato
externo curto circuitado (RA= 0), ou seja, nas condies nominais.

A fora contra eletromotriz EC proporcional velocidade do motor

() e ao fluxo magntico produzido pelo enrolamento de campo.
Na expresso, K uma constante que
depende das caractersticas construtivas
do motor: K = p.N/(2.a)
p = par de plos; N = nmero de
condutores ativos da armadura; a =
nmero de caminhos paralelo da
armadura.
O conjugado desenvolvido pelo motor (M) proporcional corrente
de armadura e ao fluxo magntico
K possui o mesmo valor definido
anteriormente e Ia a corrente na armadura
M [N.m];

Ia [ampres]

A potncia mecnica desenvolvida pelo motor obtida pelo produto

do conjugado pela velocidade

A equao de tenso do circuito da armadura dada por:

Para a anlise da caracterstica mecnica deve-se levar em

considerao que a inrcia mecnica muito maior que a inrcia
eltrica, ou seja:
O regime transitrio mecnico muito mais
lento que o regime transitrio eltrico e para
sua anlise pode ser considerado: dIa/dt = 0

Ento, a equao de tenso pode ser simplificada da seguinte forma:

onde , R = RA + ra representa a
resistncia total do circuito da armadura.
Em termos das grandezas mecnicas conjugado e velocidade,
tem-se:

R3 > R2 > R1 > ra

Caracterstica mecnica do motor cc derivao

Na caracterstica mecnica do Mcc, a resistncia em srie com a
armadura representa uma queda de tenso que se traduz em termos
mecnicos, em queda de velocidade. Nas condies nominais o
reostato de armadura zerado, ento, a diferena entre a
velocidade em vazio () e a velocidade nominal (n) queda de
de velocidade = raIn/k

Consideraes sobre a operao do motor na condio nominal

A equao de tenso na armadura , nas condies nominais,
pode ser escrita como a seguir:

U n = Ec n + ra I n Ec n = K n n
K n =

U n ra I n

[V .s ]

Fluxo de potncia na condio nominal

Estimativa da resistncia interna do circuito da armadura

Pela anlise do fluxo de potncia do motor conclui-se que o
rendimento mximo na condio nominal implica em: Pa = Pm .
Ento:

ra =

U n I n Pn
2 In

[]

Considerando o rendimento = Pn/(Un.In), ento:

U n (1 n )
(1 n )
ra =
pu
[] ou ra =
2 In
2

Sistema por unidade aplicado aos motores cc derivao

Grandezas de base primrias (adotadas)
Base de tenso: Tenso nominal da armadura (Ub = Un )
Base de corrente: Corrente nominal da armadura (Ib = In)
Base de Fluxo: fluxo magntico nominal (Kb = Kn)
Grandezas de base secundrias
Base de Potncia: Pb = Un . In = Pent
Base de resistncia: Rb = Un / In
Base de velocidade: b = Ub/ Kb

= o

Base de conjugado: Mb = Kb . In = Pb/ b

Considere a equao do circuito da armadura, a qual ser

passada para o sistema por unidade.

U n = EC + ra I a
U n = EC + ra I a [V ]
pu
Un
EC ra I a I n
Onde : ra.In/Un = ra(pu): Ia/In = ia(pu)
+
1=

Un
Un
In
e Ecn/Un = ec(pu). Ento:
1,0 = eC + ra ( pu )ia (condio nomial ) ec = 1,0 ra ( pu )
R
o = + M
[ rd / s ]
2
( K )
ra M
Mn

1=
2
o ( K ) o M n

R
o = + M
( K ) 2

pu

o
Onde : ra.Mn/(K)2o = ra(pu):
M/Mn = (pu) e / o = (pu).

1,0 = + ra ( pu ) ( condio nomial ) v = 1,0 ra ( pu )

O diagrama abaixo mostra que em valores por unidade a fcm

(Ec) e a velocidade (
) tem os mesmos valores, assim como o
conjugado (M) e a corrente de armadura (Ia)

A resistncia do circuito da armadura em pu a queda de tenso

ou velocidade para a corrente ou conjugado de 1,0 pu

Ex.-1: Um motor cc derivao com os seguintes dados

nominais da armadura:
Pn = 3.0 kW; Un = 250 V; In = 13,7 A; Nn = 1800 rpm.
Analise as caractersticas deste motor determinando a
potncia mecnica desenvolvida, o rendimento e a
velocidade, para os seguintes conjugados no eixo: 100%;
150%; 50%.

250 13,7 3000

ra =
= 1,133
2
2 13,7

250 1,132 13,7

K n =
= 1,244 [V .s ]
1800 (2 / 60)

Un
250
=
= 200,965 rd / s
o =
K n 1,244

1- considerando 100% de carga:

M n = K n I n

Pd = M n n

M n = 1,244 13,7

Pd = 17,043 188,5

M n = 17,043 Nm

Pd = 3212,6 W

Pm = Pd Pn

Pm = Pa = ra I n

Pm = 3212,6 3000

Pm = 1,133 13,7 2

Pm = 212,6 W

Pm = 212,65 W

Ecn = U n ra I n = 250 1,133 13,7 = 234,5 V

Pd = Ecn I n = 234,5 13,7 = 3212,65 W

Rendimento nominal:

Pn
3000
n =
=
U n I n 250 13,7
n = 0 ,876 ou 87 ,6%
2- considerando 150% de carga: Ia = 1,5x13,7 =20,55 A

Ec150% = U n ra I a150% = 250 1,133 20,55 = 226,72 V

Pd 150% = Ec150% I a150% = 226,72 20,55 = 4.659,03 W
Pa150% = ra I a2150%

Psada150% = Pd 150% Pm

Pa150% = 1,133 20,552

Psada150% = 4.659,03 212,65

Pa150% = 478,47 W
Psada150% = 4.446,38 W
Psada150%
4.446 ,38
150% =
=
150% = 0 ,865 ou 86,5%
U n I a150% 250 20 ,55

150%

EC150% 226 ,72

=
=
= 182 ,25 rd / s
K n
1,244

3- considerando 50% de carga: Ia = 0,5x13,7 =6,85 A

Ec150% = U n ra I a 50% = 250 1,133 6,85 = 242,24 V

Pd 50% = Ec 50% I a 50% = 242,24 6,85 = 1.659,34 W
Psada 50%
1.446,69
Psada 50% = Pd 50% Pm
=
=
Psada 50% = 1.659,34 212,65
Psada 50% = 1446,69 W

50%

50%

U 50% I 50%

250 6 ,85

50% = 0,845 ou 84,5%

EC 50% 242 ,24

=
=
= 194 ,73 rd / s
K n
1,244

Repita esse exerccio utilizando o sistema por unidade

Clculo do reostato de partida

A caracterstica do reostato de limitar a corrente de armadura em um

valor mximo admissvel (IP), desde o instante inicial da partida at que
seja retirada toda resistncia de partida. O momento em que cada estgio
do reostato retirado corresponde quele em que a corrente de armadura
assume o valor de IV.

No momento da partida ( = 0) tem-se somente a resistncia total

do reostato (Rn) para limitar a corrente, ento:

Un
Rn =
[]
IP

Quando for retirado o primeiro estgio de resistncia (r1), a

corrente na armadura ser Iv. Nesse instante, a equao de
armadura ser:

U n = E C 1 + Rn I v

Com a retirada do primeiro estgio, a corrente de armadura ter um valor

mximo (IP), ento, ter-se- uma nova equao de armadura

Rn 1 I v
=
Rn
IP

Repetindo o mesmo procedimento para os demais estgios, chega-se a:

Rn 1 Rn 2
Iv
R1 ra
=
= ...
=
=
Rn
Rn 1
R2 R1 I P

(1)

Multiplicando entre si cada termo da igualdade (1), tem-se:

Rn 1 Rn 2
ra
R1 ra I v

...
= =
Rn
Rn 1
R2 R1 I P
Rn
Da relao acima pode-se determinar o valor do nmero de estgios

Un

log
ra I P

n=
IP
log
Iv
O valor de n deve ser aproximado para um nmero inteiro
superior e o valor de Iv deve ser maior ou igual corrente de
carga

Fazendo-se o ajuste do nmero de estgios, um novo valor de

Iv dever ser calculado para manter a igualdade da equao
que define n, agora definido como Iv, o qual poder ser
determinado pela expresso:
'

I v =

IP
Un

ra I P

1
n

Rn 1

Iv
= Rn
IP

O seguinte procedimento para o

clculo do reostato de partida
pode ser estabelecido:

Atribui-se um valor inicial para Iv considerando que o

mesmo seja maior ou igual corrente de carga. Calcula-se o
valor de n fazendo o ajuste para um nmero inteiro. Em
seguida, feito o clculo de Iv , a partir do qual calculado
os valores de resistncia do reostato de partida.

Ex.-2 Considerando o motor de Ex.-1, determine um reostato

de partida que limita a corrente em 2,0 pu, sabendo que o
motor dever partir com 50% de carga. Dados do motor:
Pn = 3,0 kW; Un = 250 v; In = 13,7 A; ra = 1,133

I v 0,5 13,7 I v = 6,85 A

250

log

1,133 27,4 = 1,50 n = 2,0

n=
27,4
log

6,85

I v =

27,4
250

1,133 27,4

1
2

= 9,655 A

Logo, R2 = 250/27,4 = 9,124 ;

R1 = 9,124x9,655/27,4 = 3,215
verificando o valor da resistncia da armadura:
ra = 3,125x9,655/27,4 = 1,133
Ento r1 = 9,124 - 3,215 = 5,909 ; e r2 = 3,215-1,133 = 2,082

O reostato de partida ser de 7,991

com uma
derivao a 5,909 do incio.

Obs.: A potncia do
reostato tambm uma
informao
importante
para
o
seu
dimensionamento e o seu
clculo ser apresentado
posteriormente.

Clculo do tempo de Partida

Seja a equao de tenso na armadura em uma situao genrica:

U n = EC + RI a ou ko = k + RI a
R
onde : = o I a derivando :
k
d
R dI a
=
(1)
dt
k dt
Pela equao que rege a dinmica do acionamento, tem-se:

d
d M M r
=
M = Mr + J
ou
dt
dt
J

Sendo: M = KIa e Mr = KIr onde Ir a corrente de carga, ento:

d K(I a I r )
=
dt
J

(2)

Substituindo (1) em (2)

dI a
R dI a K(I a I r )
J R

=
dt =

2
K dt
J
( K ) ( I a I r )
Considerando Ir constante durante a partida e determinando o
intervalo de tempo (t) para que seja retirado o primeiro estgio
do reostato de partida, ou seja, Ia variando de IP para Iv , tem-se:

J R
t =
2
( K )

J R IP Ir
dI a

t
=
ln

2
I P (I a I r )
( K ) I v I r
Iv

Para os demais estgios, a variao da corrente de armadura

a mesma, apenas a resistncia do reostato (R) que vai
mudando. Ento, definido como constante de tempo
eletromecnica (TMx) a varivel do expresso de t, ou seja:

J Rx
TM x =
2
( K )

IP Ir
t x = TM x ln
Iv Ir

Considerando os resultados de Ex.-2 e uma inrcia de motor e

carga de J = 0,5 kg.m2, os intervalos de tempo para a retirada
de cada estgio de resistncia do reostato de partida so
determinados como a seguir :
0,5 3,215
0,5 9,124
27 ,4 6,85
TM
=
=
1
,
04
s
TM
=
= 2,95 s
ln
= 1,99
2
1
2
2
(1,244)
(1,244)
9,655 6,85

t1 = 2,95 1,99 = 5,87 s

t 2 = 1,04 1,99 = 3,11 s

A corrente e a velocidade em funo do tempo podem ser

determinadas pelas equaes anteriores:

i( t ) = I r + ( I P I r )e

t
TM

(t ) = r + ( inic r )e
t final

t
TM

IP Ir
= TM final ln
Ir Ir

TM final =

J ra

( K )

e Iv Ir

t final 4 TM final

Clculo da potncia dissipada no reostato

Partindo da equao de tenso na armadura:

U n = EC + RI a

ou

Un Ia = E Ia + R Ia

Sendo Pa e Ea a potncia e a energia dissipada no circuito da

armadura, durante a partida, ento:

Pa = R I a

E a = R I a dt
2

E a = (U n EC )I a dt = ( o )M dt
d
mas : M = M r + J
Mdt = M r dt + Jd
dt
ento : E a = ( o )Jd + ( o )M r dt
A soluo desta expresso para uma variao de velocidade de
inic at final mostrada a seguir:

E a =

final

inic

J ( o )d +

t final

tinic

( o )M r dt

Particularizando para partida com carga constante e

considerando somente o primeiro estgio de resistncia
(
inic = 0; final = 1; tinic = 0 e tfinal = t1)
2

E a1 = J o 1 1
2

t1

+ M r o t1 dt
0

No grfico a seguir, a reas (1) e (2) vezes Mr representam a

energia dissipada no reostato e a energia transferida carga,
respectivamente. Logo a energia drenada da fonte pela carga :
ot1. O resultado da integral da velocidade pode ser
simplificado, linearizando a curva de velocidade em funo do
tempo. O erro devido a essa aproximao est destacado em cor
de rosa.

t1

E a1 J o1 1
2

dt

1 t1
2

t1

1
+ M r o t1

Observaes sobre a expresso da energia dissipada na

armadura
A primeira parcela desta expresso representa a energia devido
inrcia do sistema mecnico e a segunda a energia devido
carga. Desta forma, pode-se concluir que a energia drenada da
fonte devido s massas rotativas J o2 ,e a energia armazenada
J 12/2, bem como para a carga, a energia drenada da fonte
Mr. ot1 e a transferida para a carga Mr. 1t1/2. A analise
do fluxo de energia em um regime de velocidade varivel ser
feita com base nestas observaes.

Particularizando a expresso da energia dissipada na armadura

para a situao de partida sem carga ( = 0 e 1 = o), tem-se o
seguinte resultado:
2

t1

o
o
+ 0 o t 1
E a = J o o

2
2

o 2
E a = J
2

[ joules]

Ou seja, a energia dissipada igual energia armazenada.

O rendimento deste procedimento 50%, independente da
resistncia conectada em srie com a armadura

De acordo com as consideraes feitas, a energia

dissipada na armadura composta de duas parcelas:
uma devido inrcia do sistema, que diz respeito
necessidade de armazenamento de energia cintica nas
massas rotativas, outra devido transferncia de
energia carga, ou seja:

Ea = E J + Ecarga
Como foi mostrado anteriormente, o rendimento para
transferncia de energia cintica das massas rotativas
baixo e se torna preocupante em acionamentos que envolve
partidas repetitivas e cargas de inrcia elevada, por
exemplo, o acionamento de motores em sistemas de trao
eltrica de trens em metrs

A potncia mdia dissipada pelo reostato de partida dada

por:

Preostato

E a1 RP ra

=
t1 RP

[W ]

Tal potncia deve ser calculada apenas para o primeiro

estgio de partida, visto que nos demais a mesma reduzida
em funo da reduo da resistncia. Verifique para o caso
da partida nos exemplos anteriores, calculando o valor da
potncia dividida pela resistncia [W/
] em cada estgio. Na
construo do reostato, a escolha do condutor feita
utilizando a sua capacidade de dissipao de potncia [W/m]
e a sua resistncia especfica [
/m]. A diviso desses dois
parmetros obtm-se [W/ ] que se mantm praticamente
constante durante todo o procedimento da partida.

Ex.-3 Considerando os resultados calculados em Ex.-1, Ex-2 e

uma inrcia de 0,50 kg.m2 para o acionamento, determine a
potncia do reostato de partida.
Dados: Pn = 3,0 kW; Un = 250 V; In = 13,7 A; Nn = 1800 rpm;
= 1,244 Wb
Ir = 6,85 A; Iv = 9,685 A; IP = 27,4 A; k
resistncias: R2 = 9,124 ; R1 = 3,215 ; ra = 1,133

t1 =

J R2

( K )2

IP Ir
ln
Iv Ir

U n R2 I v
1 =
k

t = 0,5 9,124 ln 27,4 6,85 = 5,84 s

1

2
(
1,244)
9,685 6,85

0,5 3,215 27,4 6,85

t 2 =
ln
= 2,06 s
2
(1,244) 9,685 6,85

250 9,124 9,685

1 =
= 129,931 rd / s
1,244
250 3,215 9,685
2 =
= 175,935 rd / s
1,244
M r = 1,244 6,85 = 8,52 N .m

E J 1

= J o1
2

Ecarga1 M r t1 o
2

129,9312
= 8.835,276 joules
E J 1 = 0,5 200,965 129,931
2

129,931

Ecarga1 8,52 5,84 200,065

= 6.776.90 joules
2

E a1 = 8.835,276 + 6.776,900 = 15.602,176 joules

Preostato

Preostato

E a1 RP ra

=
t1 RP

15.602,176 9,124 1,133

=

= 2.339,85 W
9,124
5,84

Anlise dos valores de potncia mdia dissipada na armadura

E 15.602,176
Pa1 = a1 =
= 2.671.605 W
5,84
t1

E J 2

Para o segundo estgio:

2
2

2
1

= J o ( 2 1 ) (

Ecarga 2

2 1

M r t 2 o 1

174,9352 129,9312
= 1.092,067 joules
E J 2 = 0,5 200,965 (174,935 129,931)
2

174,935 129,931

Ecarga 2 8,52 2,06 200,965 129,931

= 851,795 joules
2

E a 2 = 1.092,067 + 851,795 = 1.943,862 joules

E a 2
Pa 2 =
t 2

1.943,862
=
= 943,622 W
2,06

Calculando a potncia por unidade de resistncia:

Pa1 2.671,605
=
= 292,811 W /
R2
9,124

Pa 2 943,622
=
= 293,506 W /
R1
3,215
Este resultado confirma o procedimento de clculo da potncia do
reostato de partida utilizando apenas o 1o estgio

Anlise da energia dissipada na armadura devido inrcia

(
EaJ)
Seja um acionamento com um motor CC cuja a carga possui um
valor elevado da inrcia das massas rotativas. O motor alimentado
por uma fonte de tenso com ajuste discreto no seu valor com um
nmero x de derivaes de sada e todas as derivaes so iguais,
ou seja:

o
Un
U =
=
x
x

Se o conjugado resistente desprezado, o motor pode atingir o

valor da velocidade em vazio a cada estgio da acelerao. Assim,
para o primeiro estgio a energia dissipada na armadura obtida
por:

E J 1

2
= J
2

Para o segundo estgio e os demais subsequentes, tem-se:

2

(
2 ) 2
E J 2 = J 2 (2 ) (
2

3o estgio:

2
=J

2
2

(
3 ) (2 )
E J 3 = J 3 (3 2 ) (
2

i-zimo estgio:

2
=J

2
2

(
i ) [(i 1) ]
2
=J
E Ji = J i [i (i 1) ] (

2
2

A energia total dissipada na partida :

2

E J = E Ji = x J
2
i =1

caracterstica eletromecnica do acionamento com tenso varivel

Substituindo por
/x, tem-se:

o 2

2

E J = x J = J o
2
2 x

Isto mostra que a energia dissipada na armadura reduzida

na proporo do nmero de estgios (x). Observa-se que a
corrente de partida, que obtida por U/RP, tambm
reduzida, ou, se for desejvel manter a mesma corrente, a
resistncia deve se reduzida ( RP = U/IP).
Se o motor realizar a partida com uma fonte eletrnica com
ajuste automtico de tenso de forma a manter o valor da
corrente de partida (IP) constante, e se a tenso inicial for
ajustada de forma a no ser necessrio uma resistncia
externa ao circuito da armadura, ento a energia dissipada
dada por:

E J = ra I p t P
Onde tP o tempo de partida

Mcc Derivao em Regime de Frenagem

Algumas vezes necessrio parar rapidamente e de maneira
precisa a carga acionada ou, em outras ocasies, at mesmo
inverter o sentido de rotao da carga. Para isto, o motor
dever desenvolver um conjugado no sentido contrrio
velocidade. Neste perodo de trabalho dito que o motor
est em regime de frenagem. Existem trs formas possveis
de frenagem eltrica em motores CC derivao:
a) frenagem regenerativa;
b) frenagem dinmica;
c) frenagem por contra corrente (contra torque)

Caractersticas mecnicas do Mcc derivao em

diferentes regimes de frenagem

Frenagem Regenerativa
Este tipo de frenagem acontece quando a fcem (EC) for
maior que a tenso da fonte e esta permite a inverso no
sentido de corrente. Ento, o motor funciona como um
gerador em paralelo com a fonte e gera energia.

Ec U n
U n =E C + R I a I F =
R
M F = k I F = M

E C > U n > o
Esta condio pode ser conseguida quando a carga
favorvel velocidade do motor ou quando um sistema de
controle atua na fonte no sentido de reduzir a tenso (Un).
Observa-se a necessidade da corrente ser invertida na fonte

No sistema a seguir, Ma conjugado de atrito e Mr o

conjugado do peso G, ento o conjugado motor :
v
M r = G Q G = mg

v
M r = mg [ N .m]

M sub = M r + M a
M desc = ( M r M a )
desc

G Ma

r +
= 2
o

a
(K )

No caso anterior, a energia regenerada proporcionada

pelo peso G, enquanto que no acionamento de um sistema
metrovirio essa energia oriunda da inrcia do sistema
mecnico (J) que muito elevada. Associado a isto, tem-se
tambm um maior nmero de partidas e paradas, o que
torna fundamental fazer a frenagem regenerativa, na qual a
energia gerada uma parte da energia cintica
armazenada.
Nesse caso, a frenagem regenerativa tem a finalidade de
reduzir o consumo de energia e minimizar a dissipao de
energia nos freios, fato esse que reduz a produo de calor
que provoca a elevao de temperatura nas plataforma de
embarque.
Em tal acionamento, a fonte de alimentao do motor deve
aceitar a corrente no sentido inverso, o que obtido
utilizando conversores eletrnicos apropriados os quais
podem proporcionar a inverso no sentido de rotao

No sistema abaixo o conversor controlado de forma a

aplicar uma tenso varivel na armadura da seguinte
forma: na partida a tenso cresce desde um valor mnimo e
vai aumentando gradativamente at atingir o valor de
regime permanente. Na frenagem a tenso vai reduzindo
desde o valor de regime at um valor mnimo, a partir do
qual o motor desligado e o freio mecnico acionado

Frenagem Dinmica
Na frenagem dinmica o motor desligado da fonte de tenso
e uma resistncia de frenagem conectada em paralelo com a
armadura. Dessa forma a fcem (EC) supre a corrente na
resistncia de frenagem, dissipando na mesma a energia
cintica armazenada nas massas rotativas.

EC
K
IF =
=
RF
RF

(
K )
=
2

M F = KI F

J RF I F + I r
tF =
ln
2
( K ) I r

RF

No caso de frenagem com o motor em vazio (Ir = 0) , o tempo de

frenagem aproximado para:

J RF
tF 4
2
( K )
A energia dissipada no reostato de frenagem energia
armazenada nas massas rotativas, logo a potncia mdia do
reostato de frenagem pode ser determinada por:

J 2
Em
Em =
Preostato =
2
tF

(
K )
=

Para o motor em vazio:

Preostato

8 RF

EC
=
8RF

Circuito de potncia de um acionamento de motor cc

derivao com frenagem dinmica.

Frenagem por contra corrente (contra torque)

Este regime de trabalho acontece quando a armadura do motor
alimentada de forma a imprimir um sentido de rotao no rotor, mas este,
sob a ao de um conjugado externo ou do conjugado de inrcia, gira no
sentido inverso

Circuito de potncia para a reverso de velocidade

No circuito acima a chave R dever abrir e permanecer

aberta enquanto o motor estiver na regio de frenagem
R2 = ra + r2 + r1 ;

R1 = ra + r2 ;

RF = R2 + rrev

Na operao em regime permanente a corrente de

armadura determinada por:

U n EC
In =
EC = U n ra I n
ra
Na reverso a ligao da armadura invertida, ento:

I rev

U n + EC
=
RF

Fazendo EC Un e Irev = IP ; tem-se:

U n + EC
RF =
2 R P ou rrev = RP
IP

Na regio de frenagem a carga contribui para reduzir o

tempo de frenagem e a energia dissipada no circuito da
armadura. Logo a considerao do motor em vazio a
situao mais crtica durante este regime. Assim
considerando, tem-se:
0

E a = J ( o + )d = 3 J
i 0

A expresso mostra que a energia dissipada na armadura

corresponde energia drenada da fonte no perodo de
frenagem (J
o2 ) mais a energia cintica armazenada nas
massas girantes (J
o2 /2). Se feita uma reverso de
velocidade, ento outro tanto de energia ser drenado da
fonte e a metade ser dissipada na armadura e a outra
metade armazenada no movimento

Com base na energia dissipada na armadura durante a

frenagem (3J
o2 /2), conclui-se que a potncia do reostato de
frenagem trs vezes maior que o de partida, porm, ele
possui uma resistncia duas vezes maior. Assim sendo,
conclui-se que, para o regime de frenagem por contra
corrente, o reostato de armadura composto de duas
resistncias iguais de partida e de potncia 50% maior que
a do reostato de partida. Ou seja, a potncia do reostato de
frenagem distribuda nas duas resistncias de partida.

PFrenagem = 3Ppartida = 1,5Ppartida ( RP ) + 1,5 Ppartida (rrev )

O tempo de frenagem determinado por:

tF =

J RF

( K )

IP
ln
Iv

Resumo dos regimes de operao do Mcc Derivao

Regime de operao

Corrente de armadura Ia

Regime permanente
com carga constante

U EC
Ia = n
ra

Partida em vazio

Frenagem dinmica
em vazio
Frenagem por contra
torque em vazio
Frenagem
regenerativa com
corrente constante

Un
IP =
RP
IF =
IF =

ECn
RF

U n + ECn
RF

Energia dissipada Ea
2

Ea = ra I a tt
tt o tempo de trabalho

J
E a = o
2

Jo
E a =
2
2
Jo
E a = 3
2
2

EC U n
IF =
ra

Ea = ra I F t F
t F o tempo de Frenagem

Modelo matemtico do motor de corrente contnua srie

Lt a indutncia total
do circuito interno da
armadura Lt = Ls + La
e rt a as resistncia
interna total desse
circuito rt = rs + ra
Nota-se na caracterstica de
magnetizao do motor
que a
mesma pode ser separada em trs
partes: regio linear (1); regio
varivel (2) e regio saturada(3)

Como o motor derivao, tem-se as relaes da fcem e conjugado:

EC = k(Ia) [V]

M = k(Ia) Ia [N.m]

A equao de tenso da armadura escrita da seguinte forma:

Da mesma forma, considera-se
dI a as grandezas eltrica em
U n = EC + ( RA + rt )I a + Lt
dt
regime permanente, ento:

Un
M
= + ( RA + rt )
2
k( Ia )
(k( Ia ) )
A velocidade Un/k(Ia) no tem um significado, uma vez que
esse valor varivel com o valor do fluxo.

Caracterstica mecnica do Motor CC srie

A caracterstica mecnica s pode ser determinada
conhecendo a caracterstica de magnetizao do motor. O
procedimento o seguinte: Atribui-se um valor para a
corrente de armadura, na caracterstica de magnetizao
determina-se o fluxo magntico. Com esses dois valores
possvel determinar o conjugado e em seguida a velocidade
Fazendo RA + rt = R
tem-se a caracterstica
para vrios valores de R

Sistema Por Unidade aplicado aos Motores CC Srie

Neste caso a velocidade em vazio no bem definida, portanto se
faz necessrio adotar um outra grandeza base para a velocidade.
Grandezas de base primrias (adotadas)
Base de tenso: Ub = Un
Base de corrente: Corrente nominal da armadura (Ib = In)
Base de Fluxo: fluxo magntico nominal (Kb = Kn)
Grandezas de base secundrias
Base de velocidade: b = Ub/ Kb
Base de Potncia: Pb = Ub . Ib = Pent
Base de resistncia: Rb = Un / In
Base de conjugado: Mb = K
n . In = Pb/ b

Passando a equao de velocidade do motor para

o sistema por unidade

Un
M
= + ( R A + rt )
2
k ( Ia )
(k( Ia) )

n
1 = v + r( pu )
( na condio no min al ) v n = 1 rt ( pu )
Similarmente, tem-se a equao de tenso em pu

1 = eC + r( pu )ia eCn = 1 rt ( pu )

Quando a resistncia externa armadura nula (RA = 0), a

caracterstica mecnica dita natural.

natural

Un
Ia
Un
=
rt
=
k ( Ia )
k ( Ia ) k ( Ia )

rt I a
1
Un

Com uma resistncia em srie com a armadura, tem-se:

Un
=
k ( Ia )

RI a
1

Un

natural

Dividindo esta expresso pela

anterior, pode-se escrever:

U n RI a
=
U n rt I a

Caractersticas Universais do Motor Srie

v
Passando a equao para pu:

v natural

1 r( pu )ia
=
1 rt ( pu )ia

As caractersticas universais so as caractersticas naturais em pu

De posse dessa caracterstica
possvel determinar qualquer
situao de operao do motor
srie. Porm, nem sempre essa
caracterstica fornecida pelo
fabricante, algumas vezes ela
deve ser determinada atravs
de ensaios laboratoriais

Clculo do reostato de partida

Similarmente ao motor derivao, o reostato deve limitar a corrente de
armadura em um valor mximo admissvel (IP). O instante em que cada
estgio de resistncia retirado corresponde quele em que a corrente de
armadura assume o valor de IV.

Sendo Ip a corrente
de partida, ento, o
valor da resistncia
total de partida :

Un
Rn =
IP
Quando a corrente de armadura cair para o valor Iv , um
estgio de resistncia do reostato ser curtocircuitado

A equao de tenso da armadura ser:

U n = E C + Rn I a

U n Rn I v
1 =
k ( I v )

(1)

Quando for chaveado o primeiro estgio a corrente dever

assumir o valor IP. Ento, a resistncia restante no circuito
da armadura deve ser de tal valor para propiciar isso.

Rn 1

U n k ( I P ) 1
=
IP

(2)

O prximo passo aplicar o valor da resistncia Rn-1 na

equao (1) e calcular o valor de 2, em seguida utilizar o
valor de 2 na equao (2) para calcular Rn-2 e, assim,
sucessivamente, todos os estgios de resistncia sero
calculados at que o ultimo valor seja igual ou menor que rt

Algumas vezes, o resultado final menor que rt ou negativo o

que significa que o ltimo pico de corrente ser menor que IP.
Este fato no compromete o motor. Contudo, se desejvel
que todos os valores de pico da corrente de armadura sejam
iguais a IP, isto pode ser conseguido fazendo ajuste na corrente
de chaveamento ( Iv).

U n rt I v
v =
k ( I v )

U n rt I P
P =
k ( I P )
Un
Rv =
Iv

Un
RP =
IP

Como mostrado anteriormente, o clculo do tempo de

partida depende do campo magntico e, nesse caso, este
funo da corrente de armadura, fato este que dificulta a
resoluo da integral. Uma aproximao bastante razovel
considerar a partida do motor com um valor de campo
constante obtido pela mdia dos valores correspondente a IP
e Iv .
k p I p + k v I v
IP Ir
J RP

t1
ln
k mdio =
2
(K mdio ) I v I r
I p + Iv
A potncia dissipada no reostato de partida ser calculada
da mesma forma como foi feita no motor de derivao:
2

E a1 J o1 1
2

t
+ M r o t1 1 1

E R r
Preostato = a1 P a
t1 R P

Simulao computacional do Motor CC

Resultados mais precisos, com respeito ao reostato de
partida do motor srie, podem ser obtidos atravs de
simulao computacional
Utilizao do software ATP
- software livre utilizado pela empresas do setor eltrico;
- trabalha no domnio do tempo;
- possui interface grfica para qualquer tipo de circuito ou
de rede eltrica;
- Requer conhecimento especfico da rede ou equipamento
simulado.

Analogia entre o sistema mecnico e o eltrico

Equivalncia eletromecnica
Grandezas do sistema mecnico Grandezas do sistema eltrico
Conjugado em N.m

Corrente em A

Velocidade em rd/s

Tenso em V

Inrcia em kg.m2

Capacitncia em F

A equao mecnica do acionamento representada pelo

circuito eltrico

d
M = Mr + J
dt

O motor cc ento modelado por dois circuitos eltricos

acoplados pelo campo magntico. Um circuito
representando a equao de tenso da armadura e outro
representando a equao mecnica que rege o movimento

U n = EC + RI a

d
M = Mr + J
dt

Ex. Simulao do motor de 3,0 kW utilizado nos exemplos

anteriores. Dados do motor: J = 0,50 kg.m2
Pn = 3,0 kW; Un = 250 V; In =13,7 A; Nn = 1800 rpm
Valores calculados:
ra = 1,133 ;
k
= 1,244 Wb;
Mr = 8,522 Nm; r1 = 5,909 ; r2 = 2,082 ; Iv= 8,522 A;
t1 = 5,84 s; t1 = 2,06 s; Ea1 =15.602,2 joules; Prest =2,34 kW
1 = 129,931 rd/s
2 = 175,935 rd/s

Modelagem no
ATPDraw

Corrente de armadura

Velocidade (rd/s)

Energia dissipada nas resistncias (

Ea1)

Ea1 = 9.455,2 + 3333,1 + 1813,8

Ea1 = 14.602.1 joules

Comentrios
Conforme foi observado, a simulao digital confirma os
resultados calculados pelas expresses analticas. Verificouse tambm que no clculo da energia dissipada a
aproximao proposta bastante aceitvel e conduz a
resultados superiores aos valores simulado.

Com base no exposto, sugere-se que os motores de corrente

contnua, principalmente o tipo srie e composto, os quais
possuem o campo magntico varivel com a carga, sejam
analisados atravs da simulao digital para evitar as
aproximaes simplificadora.
1o Trabalho - Fazer a simulao do motor de corrente
contnua tipo srie.