Manual CANOpen v1

Manual CANOpen
Manual de introduccin al CANOpen, bus de

campo para mquinas e instalaciones
ADVERTENCIA
Los productos presentados en este manual son susceptibles de evolucin en cuanto a sus caractersticas de presentacin, de funcionamiento o de utilizacin. Su descripcin en ningn momento puede revestir
un aspecto contractual.
El Instituto Schneider Electric de Formacin, acoger favorablemente
cualquier solicitud con fines didcticos exclusivamente, de utilizacin
de grficos o de aplicaciones contenidas en este manual.
Cualquier reproduccin de este manual est totalmente prohibida sin la
autorizacin expresa del Instituto Schneider Electric de Formacin.
Manual de formacin CANOpen

Creado: Instituto Schneider Electric de Formacin
Bac de Roda 52, Edificio A 1 Planta
Fecha: 11 de Noviembre de 2008
Versin: 1.0
SCHNEIDER ELECTRIC ESPAA
Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon
ndice
1. Presentacin del manual de formacin
p. 7
2. Introduccin a CANOpen
2.1. CANOpen: un estndar abierto
p. 8
p. 8
2.2. CAN y sus inicios
p. 9
2.3. Caractersticas generales de CANOpen

2.4. CANOpen: transparente para Ethernet
p. 11
p. 12
2.5. Insensitivo a interferencias electromagnticas
p. 13
2.6. Transmisin fiable
p. 13
2.7. Deteccin de errores

2.8. Rendimiento y flexibilidad
p. 14
p. 15
2.9. Facilidad de instalacin
p. 16
3. Conexionado
3.1 Diseo e instalacin del bus
p. 17
p. 17
3.2. Niveles elctricos: bus y nodos
p. 24
3.3. Hardware utilizado en la implementacin del bus
p. 27
3.4. Configuracin de los dispositivos
p. 32
4. Funcionamiento de CANOpen
4.1. Principios de funcionamiento
p. 33
p. 33
4.2. Tramas y protocolos CAN

4.3. CSMA/CD+AMP
p. 34
p. 35
4.4. Arbitraje del bus
p. 36
4.5. Mecanismos de deteccin de errores
p. 37
4.6. Estados de error

4.7. Protocolo CANOpen
p. 38
p. 40
4.8. Diccionario de objetos Perfiles Fichero EDS
p. 41
4.9. COB-ID Arbitraje del bus
p. 44
4.10. Objetos de comunicacin
p. 46
Instituto Schneider Electric de Formacin
5. Dispositivos CANOpen
5.1. E/S distribuidas STB
5.2. E/S distribuidas OTB
p. 57
p. 57
p. 58
5.3. Variador de velocidad ATV31
p. 60
5.4. Variador de velocidad ATV61-71
p. 62
5.5. Control de movimiento Lexium 05

5.6. Mdulo para arrancador motor TeSysU
p. 64
p. 66
5.7. Encoder con conexin a CANOpen
p. 68
6. Analizador de tramas CANOpen

6.1. Introduccin
p. 70
p. 70
6.2. Instalacin del sniffer de CANOpen: PEAK
p. 71
6.3. Utilizacin del sniffer de CANOpen: PEAK
p. 75
7. Glosario
p. 78
1. Presentacin del manual de formacin

Con el afn de ofrecer un mejor servicio, el Instituto Schneider
Electric de Formacin (ISEF) edita el Manual de introduccin al
bus CANOpen con el software UNITY Pro para la configuracin y
la programacin de autmatas de marca TELEMECANIQUE y
de gama MODICON, el software Sycon (para la configuracin de
bus CANOpen con PLCs Modicon Premium) y el software Peak
(sniffer de CANOpen para visualizar tramas CANOpen)
La finalidad de este manual es la de proporcionar al usuario una
herramienta que le permita tanto introducirse como ampliar sus
conocimientos en la configuracin, programacin de
funciones y diagnstico del bus CANOpen con los PLCs
Modicon M340 y Modicon Premium, y dispositivos comunicables
en CANOpen.
Dado
que
el
campo
de
aplicacin
de
las
soluciones
implementadas con el bus CAN en el mundo industrial es muy

amplia y que la flexibilidad que permite su configuracin y
programacin es muy grande, el manual siguiente le ofrece una
amplia visin de las posibilidades tanto a nivel de configuracin,
como de programacin y depuracin que tienen los autmatas
programables de gama Modicon con Unity Pro.
2. Introduccin a CANOpen
2.1. CANopen: un estndar abierto

CANopen es una red abierta admitida por ms de 400 empresas
de todo el mundo y promocionada por CAN in Automation.
CANopen est normalizada en EN 50325-4 e ISO 15745-2 por la
descripcin de su dispositivo.
Logotipo de canopen
Schneider
Electric
trabaja
estrechamente
con
CAN
in
Automation. Esta colaboracin permite a Schneider Electric

ofrecer una red verdaderamente abierta cumpliendo las normas
existentes definidas por todos los miembros de CAN in
Automation.
Al ser un miembro activo, Schneider Electric ajusta los requisitos
del sistema y los clientes a las normas, de forma que las dems
empresas tambin implementan el mismo comportamiento y las
mismas funciones. Es la mejor forma de garantizar la
interoperabilidad y apertura de nuestros productos y sistemas.
Schneider Electric est muy involucrada en los grupos de trabajo
relevantes para las arquitecturas, sistemas y productos de
mquinas e instalaciones. Schneider Electric tiene una posicin
de lder en:
Perfil de variadores y movimiento.
Pruebas de conformidad.
2.2. CAN y sus inicios

CANopen es un protocolo de nivel de aplicacin que se basa en
CAN (controller area network). Bosch dise CAN para
aplicaciones de automocin a principios de la dcada de los
ochenta. Su uso en el sector de la automocin ha demostrado su
idoneidad en entornos difciles.
CAN-bus en un coche
Historia:
1980: La industria del automvil muestra la necesidad de un bus
barato, de tiempo real y altamente robusto para comunicar
diferentes componentes electrnicos. Can define nicamente las
capas 1 y 2 del modelo ISO.
1983: Junto con diferentes Universidades Alemanas, el fabricante
BOSCH desarrolla el protocolo CAN = Controller Area Network
1985: Los primeros chips de CAN los comercializa INTEL
Logo de intel
1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)

1987: Los mayores fabricantes de circuitos integrados (Intel,
Motorola,...) ofrecen una gama completa de microcontroladores
que integran CAN
1989: Primeras aplicaciones industriales
De 1987 a 1991: Aparecen diferentes organizaciones que
promocionan CAN en el mundo del automvil (SAE, OSEK), y en
aplicaciones industriales (CIA = CAN in Automation, CAN en la
automatizacin) http://www.can-cia.de/
Logo de can in automation
1992: MERCEDES usa un bus CAN a 500 kbps para enlazar 5

submdulos electrnicos en un Clase S.
Dispositivos CAN y Mercedes S (ao 1992)
1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits)

estndar ISO 11898 = CAN 2.0 A. Publicacin por la CiA de las
especificaciones CAL=Can Application Layer describiendo los
mecanismos de transmisin sin definir cuando y como utilizarlos.
10
1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B) - Publicacin por la

CiA del perfil de comunicaciones DS-301 = CANopen
1996: CAN se usa en la mayora de coches de gama alta
europeos.
1997:
300
compaas
miembros
de
CIA
(CAN
en
Automatizacin).
2001: La CIA publica el perfil DS-304 el cual se puede usar para
integrar componentes de nivel de seguridad 4 en un bus
CANopen estndar (CANsafe).
2.3. Caractersticas generales de CANOpen

CANOpen es un bus de tipo serie, basado en CAN, que trabaja
con dispositivos que disponen de un transceptor CAN (interfaz
conexionado/seal) y un controlador CAN (parte control), tal
como especifica la norma ISO11898.
Se puede decir que CANOpen es un compuesto entre CAN y una
serie de servicios de comunicacin. Algunos datos:
2 pares trenzados (blanco, azul, negro, rojo)
Protocolo
CANOpen y dispositivos de Schneider Electric)

Topologa: en serie y/o con derivaciones
Finales de lnea (2 resistencias de 120 ohmios por
multimaestro
(Solo
un
maestro
en
bus
segmento)
Velocidad: 1Mbit a 40m // 50kbit a 1Km

Muy robusto y econmico
productor/consumidor y maestro/esclavo
64 nodos mximo por segmento y 127 nodos en el bus.
Funciones de comunicacin
11
2.4. CANopen: transparente para Ethernet

CAN in Automation y Modbus-IDA han trabajado estrechamente
para emitir un estndar que permite la transparencia entre
CANopen y Modbus TCP/IP.
Esta colaboracin deriv en la especificacin CiA DSP309-2, que
ofrece una definicin estndar para la comunicacin entre
Modbus TCP/IP y una red CANopen.
CiA DSP309-2
En la especificacin se definen los servicios de asignacin de

forma que los dispositivos CANopen se puedan comunicar en
una red Modbus TCP/IP a travs de un dispositivo gateway.
El acceso a la informacin de un dispositivo CANopen se admite
tanto en lectura como en escritura, junto con toda una variedad
de funciones de control de dispositivos.
Esta especificacin es el primer estndar que permite la
instalacin de un estndar de comunicacin abierto entre
Modbus TCP/IP y CANopen. Orienta la solucin de red de
Schneider Electric hacia una mejor integracin, diagnstico y
12
configuracin en aplicaciones distribuidas. Permite que las

mquinas y las instalaciones se conecten perfectamente a una
planta Ethernet que combine las ventajas de cada red en su
propia rea especfica.
2.5. Insensitivo a interferencias electromagnticas

Se
debe
las
altamente
resistentes
funciones
EMI
(Electromagnetic interference) de CANopen. Esto permite a

una mquina o instalacin funcionar de forma precisa incluso
cuando las interferencias son elevadas. Los pequeos marcos de
CANopen y la conexin CAN ground que ofrecen el mismo
potencial para cualquier dispositivo conectado a la red, protegen
frente a EMI.
Nivel de tensin CAN-H y CAN-L
2.6. Transmisin fiable

El acceso a la red de CANopen no es destructivo. Cuando
cualquier dispositivo CANopen transmita sus datos, el sistema
genera automticamente y tiene en cuenta la prioridad del
mensaje.
13
La prdida de telegramas debido a una colisin es imposible y se

evita perder tiempo hasta el siguiente estado libre de la red.
CANopen ofrece una transmisin de datos totalmente fiable.
Es una de las razones por las que las redes CANopen se utilizan
en equipos mdicos y como base para las redes de seguridad.
2.7. Deteccin de errores

Las interrupciones son siempre prolongadas y costosas.
CANopen est perfectamente diseado para aumentar el tiempo
de funcionamiento lo mximo posible. Con una distancia de
Hamming de 6, CANopen cuenta con una deteccin de errores y
un mecanismo de correccin ptimos. Con una probabilidad de
un error no detectado cada 1.000 aos, la red es la ms fiable
para las mquinas y las instalaciones.
Arquitectura tpica
En caso de que la red presente una condicin de error, el

watchdog es la primera posibilidad para controlar el estado del
dispositivo. Adems, CANopen ofrece una clara informacin de
diagnstico. Cada mensaje de diagnstico contiene el origen y el
motivo del fallo, lo que permite reaccionar rpidamente y reducir
14
el tiempo de inactividad. La informacin de diagnstico adicional

se aplica para mejorar el diagnstico de dispositivos CANopen
complejos y para admitir los que se encargan de mantener la red.
Tambin se encuentra disponible un historial de fallos de ayudar
a detectar fallos aleatorios.
2.8. Rendimiento y flexibilidad

El principal motivo para utilizar una red es el rendimiento y la
flexibilidad para adaptar la red exactamente a los requisitos de la
aplicacin. CANopen ofrece una nica funcin para adaptar la
transmisin de datos.
Basado en el modelo productor/consumidor, CANopen permite la
comunicacin cclica, de cambio de estado, de igual a igual y la
difusin de la transmisin de datos. Esto significa que transmite
los datos nicamente cuando es necesario o en una base de
tiempo especfica.
Los objetos de datos de proceso se pueden configurar
individualmente.
funcionamiento.
Los
parmetros
se
pueden
cambiar
en
CANopen es muy flexible y la respuesta de la red es rpida. En

menos de 1 ms, se puede prestar servicio a 256 puntos de E/S
digitales a 1 Mbps.
Adems de esta rpida respuesta, la asignacin de prioridad de
los mensajes se puede modificar fcilmente. As, CANopen
ofrece las funciones necesarias para adaptar la transmisin de
datos a los requisitos de la aplicacin.
15
2.9. Facilidad de instalacin

Ofrece un lmite equipotencial integrado en el cable. Por lo tanto,
no se necesita ningn cable adicional ni cable plano de cobre
trenzado para obtener el mismo potencial en todos los
dispositivos de la red. Los costes de instalacin se reducen en
gran medida.
Adems, los chips y los componentes para CANopen se
producen cantidades muy elevadas, de lo que se derivan chips y
componentes con precios optimizados.
Se puede prever una ventaja de entre el 10 y el 20% en
comparacin con otros buses de campo de la mquina.
16
3. Conexionado
3.1 Diseo e instalacin del bus

A la hora de disear una instalacin de CanOpen es necesario
conocer la siguiente informacin:
a. Topologa del bus.
Un bus CANopen se puede dividir en distintos segmentos. Cada
segmento se puede conectar por medio de un repetidor y debe
tener unas resistencias de terminacin (LT) en los dos
extremos.
Bus CANOpen
LT
LT
LT
LT
L
REP L
T
T
Segmento 1
Segmento 2
Bus CANOpen con 2 segmentos
Tipos de conexin entre nodos:
Por derivacin (drop), mediante drops conectados a Taps

de puerto simple o mltiple.
En serie (daisy-chain), con un conector (Nodos 2, 8) o con

dos conectores (Nodo 7). ATENCIN: El uso de dos
conectores no se recomienda ya que el cambio de un
equipo provocara el corte del bus.
17
Para la conexin de los diferentes nodos existen cables

preensamblado (RJ45, SUB-D 9 contactos, hilos libres,),
cables CANOpen estndar o flexible (de 50m, 100m o 300m),
conectores, adaptadores y varios tipos de taps:
Conector
IP20
hembra
SUB-D9
contactos de CANopen con ngulo a
90. Integra un microconmutador para
establecer la terminacin del bus
Conector
IP20
hembra
SUB-D9
contactos de CANopen con ngulo a
180. Integra un microconmutador para
Conector
IP20
hembra
SUB-D9
contactos de CANopen con ngulo a 90
y conector adicional SUB-D de 9
contactos para conectar en el bus un
PC. Integra un microconmutador para
establecer la terminacin del bus.
Adaptador CANopen SUB-D de 9

contactos para RJ45
Caja de conexin CANopen con 2

puertos RJ45. El tercer puerto RJ45
sirve para conectar un PC con
PowerSuite. Incluye un switch para
(switch accesible abriendo la tapa).
18
Caja de conexin CANopen con 4

puertos SUB-D de 9 contactos. Permite
la conexin de 4 derivaciones en el
cable de canalizacin, incluye un switch
para establecer la terminacin del bus
(switch visible en la parte frontal).
Tambin existen accesorios de conexin IP67 y componentes

separados tal como conectores en Y, en T,
Es necesario un esquema general de la topologa implementada
incluyendo las distancias relacionadas entre los diversos
elementos, tanto de bus principal como de todas las derivaciones
y segmentos existentes.
Son especialmente importantes los siguientes datos:
Distancia mxima entre los dos nodos ms alejados (tanto

los ms alejados del bus en general como de los ms
alejados en un mismo segmento).
Verificar la longitud de cada segmento y el nmero de

nodos conectados en l.
Verificar la longitud de las derivaciones con respecto bus

principal.
Verificar el nmero de nodos (totales y de cada segmento

en particular).
19
Longitud total del bus (incluyendo bus principal y

derivaciones de todos los segmentos): 34.4m
Longitud total del segmento 1 (incluyendo bus principal y

derivaciones del segmento): 14.5m
Longitud total del segmento 2 (incluyendo bus principal y

derivaciones del segmento): 19.9m
Distancia mxima entre nodos del bus: 24.7m (entre

nodos 1 y 12)
Distancia mxima entre nodos de segmento 1: 9.6m (entre

nodos 1 y 6)
Distancia mxima entre nodos de segmento 2: 12.5m

(entre nodos 7 y 12)
b. Restricciones y limitaciones bsicas a tener en cuenta en

la topologa del bus:
- Limitaciones con respecto a la longitud del bus principal y
de las derivaciones:
En CanOpen la prioridad de las tramas se gestionan mediante la
colisin entre niveles dominante y recesivo de la lnea de
comunicacin. Esta colisin se debe resolver durante la
transmisin de 1 bit, lo cual limita el retardo en la propagacin de
20
la seal entre nodos y esto, a su vez, limita la mxima distancia

de bus admisible en una red CAN, que, como restriccin
principal, depende de la velocidad del bus (ratio
distancia/velocidad del bus):
NOTA: Estos valores estn calculados para casos extremos, as

pues en alguna documentacin podemos encontrar distancias
mayores, aplicables solo en caso de que el dispositivo no
disponga de aislamiento galvnico.
Las derivaciones del bus crean reflexin en la seal, y, por tanto,
posibles errores de comunicacin; es por eso que es necesario
limitar su longitud. Como norma general, las limitaciones
aplicables son:
Interval mn. debe ser superior a un 60% de la suma de las longitudes de

todas las derivaciones cableadas en la caja de derivacin.
Donde:
Lmx. es la longitud mxima del cable de cada derivacin,
Lmx. es el valor mximo para la suma de la longitud de

todas las derivaciones en una sola caja de derivacin.
Interval mn. es la distancia mnima entre las dos cajas de

derivacin.
Lmx. es el valor mximo para la suma de todas las

derivaciones del segmento.
21
Como regla general, la suma de todas las derivaciones

dependientes de un mismo punto (tap) no debe exceder 2 veces
la longitud de la derivacin ms larga (por ejemplo, si la
derivacin ms larga es de 5m, la sume de todas las
derivaciones dependientes del mismo punto no debe superar los
10m).
Ejemplo:
Donde:
1 son los dispositivos CANopen.
2 son los cables principales de CANopen.
3 son los cables de derivacin.
4 son las cajas de derivacin.
NOTA: Para casos particulares o para buses con alimentacin
distribuida, pueden existir diferentes restricciones que en cuanto
a distancias permitidas, tanto para el bus principal como para las
derivaciones (consultar el documento CanOpen: Physical &
Cabling Guide -ver anexos: Documentacin Relacionada-).
22
- Limitaciones con respecto al nmero de nodos permitidos

en el bus.
Adems de las limitaciones generales de longitud, se aplican los
siguientes lmites:
Nmero mximo de nodos por segmento: 64.

NOTA: Cuando el bus se compone de ms de un
segmento y se usan elementos repetidores intermedios
hay que tener en cuenta nuevas restricciones que en
cuanto nmero de nodos permitidos (consultar el
documento CanOpen: Physical & Cabling Guide -ver
anexos: Documentacin Relacionada-)
NOTA: Con los cables Telemecanique se aplican las

siguientes restricciones:
o 16 nodos en un mximo de 205 metros.
o
32 nodos en un mximo de 185 metros.
64 nodos en un mximo de 160 metros.
En el caso de que el nmero de equipos supere el mximo

permitido para un segmento, ser necesario utilizar repetidores.
Los repetidores aaden un retardo de propagacin en el bus, que
restan longitud til de bus. Un repetidor con un retardo de 150ns
equivale a 30m de cable, disminuye la distancia disponible de
bus en 15m.
Foto de un repetidor
Datos tcnicos del repetidor
23
3.2. Niveles elctricos: bus y nodos

El bus CanOpen es bastante restrictivo en lo que se refiere a los
niveles elctricos de funcionamiento; de no respetar stos
niveles, que tienen unas tolerancias no muy grandes, fcilmente
pueden aparecer problemas de comunicacin.
Para verificar estos datos, basta con realizar un test del cableado
fsico del bus, para lo cual basta como herramienta un polmetro
o tster.
Simplificndola fsicamente, el esquema elctrico de una red
CanOpen es el siguiente:
LT: Line Termination
a. Test de cableado:
Idealmente la mayor parte de mediciones de este test se ha de
llevar a cabo con todos los nodos del bus (tanto el maestro como
los esclavos) desconectados ya que la impedancia de entrada de
cada uno de ellos podra falsear las medidas.
Como mal menor, y si sta desconexin no es posible, se puede
realizar con los nodos sin tensin: si todos ellos respetan la muy
24
alta impedancia de entrada que se le supone a cualquier

dispositivo Can, la medida resultante ser muy cercana a la ideal,
e igualmente vlida.
Las mediciones a realizar y los resultados que se han de obtener
son:
a. Verificar la correcta conexin y el valor de los finales de lnea:
Idealmente han de ser de 120
/ 1/4W (tolerancia mxima
de 5% para resistencias de1/4W).

b. Verificar la resistencia entre las lneas del bus CAN_H y
CAN_L:
Idealmente ha de ser de 60
Si es mayor de 65 , comprobar la continuidad de seal en

el bus.
Si es menor de 50 , comprobar que no haya cortocircuito

entre las seales CAN_H y CAN_L del bus.
c. Verificar la medida entre CAN_H y:
CAN_L: idealmente 60
CAN_GND: idealmente >1M
CAN_SHLD: idealmente >1M

GND: idealmente >1M
d. Verificar la medida entre CAN_L y:
e.
CAN_H: idealmente 60
CAN_GND: idealmente >1M
CAN_SHLD: idealmente >1M
GND: idealmente >1M
Verificar
que
todos
los
dispositivos
tienen
su
tierra
correctamente conectada. Idealmente, dicha tierra ha de ser

equipotencial en todo el bus y, por tanto, para cada uno de los
dispositivos conectados.
25
(para ms detalles consultar el documento CanOpen: Physical

& Cabling Guide -ver anexos: Documentacin Relacionada-).
f. Verificar la conexin de la malla del cable Can: dicha malla se
ha de conectar correctamente en todos los elementos del bus,
bien sean elementos pasivos (por ejemplo las derivaciones o
taps), bien sea en los dispositivos activos o nodos del bus (para
esto consultar la documentacin especfica de cada dispositivo
para ste punto).
o NOTA: el correcto conexionado de la malla es especialmente
importante en aquellos dispositivos que tengan un alto grado de
emisin EMC (por ejemplo, los variadores de frecuencia). Es
importante seguir estrictamente las recomendaciones y las
restricciones en cuestin de conexionado y proteccin contra
radiaciones radiadas/conducidas para stos elementos.
g. Verificar los puntos de conexin la malla del bus a tierra:
idealmente, se puede conectar tierra malla del bus a tierra en
diversos puntos considerando que existe una equipotencialidad
entre ambos; si no es as, se ha de conectar la malla a slo un
punto de tierra general, es decir, evitado que ste punto de
tierra sea el especfico de ningn elemento concreto del bus, sea
activo o pasivo.
h. Verificar la medida entre CAN_V+ y CAN_GND:
En redes sin alimentacin distribuida: 0Vdc
En redes con alimentacin distribuida: 24Vdc (para ms

detalles consultar el documento CanOpen: Physical &
Cabling Guide
Relacionada-)
ver
anexos:
Documentacin
i. Verificar el aislamiento entre CAN_H / CAN_L y CAN_GND
26
Idealmente 500VACrms o 700VDC.
3.3. Hardware utilizado en la implementacin del bus.

a. Cable:
A nivel de hardware, la primera prescripcin que encontramos es
la del cable a utilizar. Las caractersticas de ste cable han de
ser:
Tabla de definicin del cable
El cable de CanOpen debe tener un mnimo de dos pares (para

seal); cada uno de los pares debe tener blindaje por separado
para reducir las posibles perturbaciones entre los destinados a
seal y los destinados a alimentacin. Cada par ha de tener
diferente calibre:
Para el par correspondiente a CAN_H y CAN_L: AWG24
2
(0.205mm )
Para el par correspondiente a CAN_GND y CAN_V+:

2
AWG22 (0.324mm )
27
b. Los conectores:
Los conectores deben cumplir con el siguiente pinout:
Para conectores SubD-9:
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
9:
CAN_L
CAN_GND
CAN_SHLD
GND
CAN_H
CAN_V+
Reservado
Nivel bus dominante bajo
Lnea de Tierra
Reservado
Opcional malla CAN
Tierra opcional
Nivel bus dominante alto
Reservado
Opcional CAN alimentacin externa positiva
Para conectores RJ10:
1:
2:
3:
4:
CAN_V+
CAN_L
CAN_H
CAN_GND
Lnea opcional de suministro de voltaje

Lnea de bus CAN_L
Lnea de bus CAN_H
Lnea de Tierra
Para conectores RJ45:
1:
2:
3:
4:
5:
6:
7:
8:
28
CAN_H
CAN_L
CAN_GND
CAN_SHLD
CAN_GND
CAN_V+
CAN_H nivel bus (dominante alto)

CAN_L nivel bus (dominante bajo)
Tierra / 0 V/VReservado
Reservado
Opcional malla CAN
Tierra / 0 V/VOpcional CAN alimentacin externa positiva
Para conectores mini 5 pines:
1:
2:
3:
4:
5:
CAN_SHLD
CAN_V+
CAN_GND
CAN_H
CAN_L
Opcional malla CAN

Tierra / 0 V/VCAN_H nivel bus (dominante alto)
CAN_L nivel bus (dominante bajo)
Para conectores abiertos:
1:
2:
3:
4:
5:
CAN_GND
CAN_L
CAN_SHLD
CAN_H
CAN_V+
Tierra / 0 V/VCAN_L nivel bus (dominante bajo)

Opcional malla CAN
CAN_H nivel bus (dominante alto)
c. Resto de hardware:
El resto del hardware implicado en el funcionamiento del bus es
el propio de cada uno de los dispositivos conectados. Para el
diagnstico de estos elementos y la comprobacin de su correcto
funcionamiento, consultar los manuales especficos de hardware;
bsicamente, los puntos a tener en cuenta son:
- Descripcin del hardware afectado (todos los mdulos),
incluyendo:
a. referencias
b. nmero de serie (SN)
29
c. versin del software (SV)

d. versin del producto (PV)
- Status de los leds de los mdulos que fallan en el momento de
producirse el defecto:
Tarjeta
TSXCPP110:
tarjeta
PCMCIA
de
comunicacin
CANOpen para CPU de TSX Modicon Premium
Variadores
de
velocidad
(ATV31,
ATV61,),
control
movimiento (Lexium05,), E/S distribuidas (STB, OTB,):
30
de
LED "Bus de campo RUN":

(1) El equipo est OPERATIVO en estado NMT
(3) El equipo est PRE-OPERATIVO en estado NMT
(5) El equipo est PARADO en estado NMT
LED "Bus de campo ERR":
(1) CAN es BUS-OFF, p. ej. despus de 32 intentos fallidos de
envo.
(2) El equipo est en servicio
(4) Lmite de aviso alcanzado, p. ej. despus de 16 intentos
fallidos de envo
(6) Se ha producido un evento de control (Node-Guarding)
(7) El mensaje SYNC no se recibi en el periodo de tiempo
configurado
Puerto CANOpen integrado en la CPU del Modicon M340:
31
- Esquema del cableado de los mdulos que fallan as como

referencias de los cables utilizados.
- Descripcin de terceros equipos posiblemente relacionados con
el defecto (caractersticas, referencias, cableado, etc).
3.4. Configuracin de los dispositivos

Esencialmente, los puntos a revisar en ste apartado son:
Verificar que todos los dispositivos (tanto el maestro como

los distintos esclavos) estn configurados a la misma
velocidad.
Verificar que cada dispositivo tiene su propia direccin

CANopen, que debe ser nica (por defecto, entre 0 y 126
para cada uno de los esclavos y 127 para el maestro del
bus).
Verificar la correcta configuracin de todos los dispositivos

(tanto el maestro como los distintos esclavos) con las
diferentes aplicaciones relacionadas (Unity, PL7, SyCon,
Power
Suite,
etc
-para
todo
esto,
consultar
la
documentacin de los diferentes softwares relacionados-).
Segn la configuracin del bus y de cada uno de los

dispositivos conectados al mismo, verificar el intercambio
correcto de informacin entre ellos. Para sta prueba es
necesario contar con un analizador de buses Can (en
nuestro caso, el dispositivo puede ser un PEAK -ver el
anexo correspondiente a la configuracin y a su
funcionamiento-) que nos permita ver y analizar las tramas
de intercambio entre todos los elementos del bus.
32
4. Funcionamiento de CANOpen
4.1. Principios de funcionamiento

En CAN se ha implementado una arquitectura de emisin.
El emisor (editor) emite el mensaje junto a un identificador en
el bus. Los receptores supervisan todo el trfico en el bus. Si
el identificador coincide con los criterios de filtro de la
suscripcin, el cliente lee y procesa el mensaje completo. De
este modo, el receptor se convierte en suscriptor. Este es el
modo push del modelo de editor y suscriptor.
Modo push
CAN tambin admite un modo pull del modelo de editor y

suscriptor. Un consumidor puede activar la transmisin de un
mensaje con una peticin de transmisin remota. La peticin
de transmisin remota o RTR (remote transmission request)
es una trama de CAN con la seal RTR. Cuando el productor
recibe una peticin de este tipo, transmite el mensaje
asociado.
Modo pull
33
4.2. Tramas y protocolos CAN

Una trama CAN comienza con un bit de inicio de trama o SOF
(start of frame). Le siguen once bits de identificador, desde el
bit ms significativo al menos significativo. El siguiente bit es
el bit de peticin de transmisin remota o RTR (remote
transmission request) seguido de cinco bits de control y de
una carga de hasta ocho bytes. Los bits de control son el
identificador ampliado o IDE (extended ID), un bit de reserva y
tres bits que codifican la longitud de la carga en la parte de los
datos (DLC) en bytes. Una secuencia de comprobacin de
trama o FCS (frame check sequence) sigue a la carga til de
hasta ocho bytes. El emisor transmite un bit ACK recesivo,
que sobrescribirn con un bit dominante los receptores que
han recibido la trama sin errores en este momento. El bit de
fin de trama o EOF (end of frame) seala el fin del mensaje. El
bus debe permanecer en estado recesivo para las longitudes
de bits de espacio de trama de intermisin o IFS (intermission
frame space) antes de que comience la siguiente trama.
Trama can
La trama de mensajes de CAN descrita anteriormente es una

trama de mensajes bsica.
Para las aplicaciones que necesitan un conjunto mayor de
identificadores, se ha definido la trama de mensajes CAN
ampliada.
La trama ampliada dispone de 18 bits de identificacin
adicionales en el encabezado, tras los bits de control.
Esto ampla la gama de 211 a 229 identificadores diferentes.
Ambos tipos de tramas pueden coexistir en el bus.
34
Existen varios protocolos CAN:
CAN Protocol Specification 2.0 A: CAN Controller

trabaja nicamente con identificadores de mensaje de
11-bit.(CAN estndar)
CAN Protocol Specification 2.0 B pasivo: CAN

Controller transmite slo tramas con identificadores de
11-bit, pero chequea la recepcin de tramas estndar
como de tramas extendidas con identificadores de 29bit (se enva incluso la confirmacin).(CAN extendido)
CAN Protocol Specification 2.0 B activo: CAN

Controller puede recibir tramas estndar y extendidas.
4.3. CSMA/CD+AMP
CAN es un sistema de bus de acceso mltiple de deteccin de
transportador, con deteccin de colisin y arbitraje para
establecer prioridades con los mensajes (CSMA/CD+AMP).
Puesto que la colisin en s misma no se produce en CAN, a
menudo se describe como acceso mltiple de deteccin de
transportador con elusin de colisiones o CMSA/CA (carrier
sense multiple access with collision avoidance).
Mtodo CSMC/CD
35
4.4. Arbitraje del bus

Un problema que normalmente se produce con una
arquitectura de emisin es que diferentes nodos de la red
pueden realizar envos al mismo tiempo.
CAN resuelve este problema con dos mecanismos:
a. Estado recesivo y estado dominante:
Un emisor supervisa el medio para comparar si otro nodo
tambin est realizando un envo. Si el medio est libre, el
nodo comienza el envo.
La codificacin de bits del medio posee un valor recesivo o
dominante.
Estos estados se calculan con la diferencia de tensin entre
CAN_L y CAN_H:
CAN_H
3.5
Tensin
Estado recesivo: VCAN_H - VCAN_L = 0V (-0.5 V a +

50 mV)
Estado dominante: VCAN_H - VCAN_L = 2V (1.5 V a
3.5 V)
2.5
CAN_L
1.5
Recesivo
Dominante
Recesivo
Tiempo
Niveles de tensin en el bus
Si dos nodos realizan un envo al mismo tiempo, un receptor

slo ver el valor dominante. En la codificacin binaria, el
valor 0 es el dominante y el valor 1 es el recesivo.
36

Nodo
A
D
D
D
D
R
R
R
R
Nodo
B
D
D
R
R
D
D
R
R
Nodo
C
D
R
D
R
D
R
D
R
Bus
D
D
D
D
D
D
D
R
Arbitraje del bus
b. Identificador del mensaje

No obstante, puede que varios nodos comiencen a realizar el
envo al mismo tiempo. CAN resuelve este problema con un
esquema de prioridades.
Cuando un nodo realiza un envo, siempre se encuentra a la
escucha en el bus. Si est enviando un valor recesivo y est
recibiendo un bit dominante, detiene el envo y contina
escuchando nicamente.
Este sencillo mecanismo evita las colisiones en el bus CAN.
El mensaje con el identificador ms bajo gana en el sistema
de arbitraje del bus.
4.5. Mecanismos de deteccin de errores

CAN cuenta con 5 mecanismos diferentes para detectar
mensajes errneos:
La secuencia de comprobacin de tramas o FCS

(frame check sequence) contiene la comprobacin de
redundancia cclica o CRC (cyclic redundancy check)
de la trama. El receptor adems computa la CRC de la
trama y compara sus propios resultados con la FCS. Si
no son iguales, la trama presenta un error de CRC.
37
El receptor detecta errores en la estructura de la trama.

Si la trama presenta una estructura defectuosa, la
trama tiene un error de formato.
El receptor de una trama emite un bit dominante de

acuse de recibo o ACK (ACK) si ha recibido una trama
sin errores. Si el emisor no recibe un bit dominante de
ACK, genera un error de acuse de recibo.
El emisor tambin supervisa los bits en el bus. Si se

enva un bit y el homlogo que recibe difiere, el emisor
reconoce un error.
CAN emplea una codificacin sin retorno a cero o NZR

(no return to zero) con relleno de bits. Si el emisor debe
transmitir cinco bits iguales seguidos, introduce un bit
invertido adicional. Con este relleno de bits, el receptor
puede realizar la sincronizacin en el flujo de bits. El
receptor elimina los bits rellenados de la trama
transmitida. Si ms de cinco bits cuentan con el mismo
valor, el receptor reconoce un error de relleno de bits.
4.6. Estados de error

La trama de error consiste en dos campos: Indicador de error
y Delimitador de error. El delimitador de error consta de 8 bits
recesivos consecutivos y permite a los nodos reiniciar la
comunicacin limpiamente tras el error. El indicador de error
es distinto segn el estado de error del nodo que detecta el
error.
Si se produce una perturbacin local en un nodo del bus, la
lgica de errores har que este equipo enve tramas de error,
que provocarn errores en otros nodos. Para evitar este
efecto, se han incorporado en el CAN medidas de aislamiento
de nodos defectuosos.
38
Un nodo puede encontrarse en uno de los tres estados

siguientes:
Error Activo: Estado normal del nodo. Participa en la

comunicacin normalmente y en caso de deteccin de
error enva una trama de error activa.
Error Pasivo: Un nodo en estado de error pasivo

participa de la comunicacin, sin embargo tiene que
recibir una secuencia adicional de bits recesivos antes
de intentar transmitir.
Bus-OFF (aislado): En este estado el equipo se

desconecta del bus y es necesario reiniciar el equipo
para que vuelva a comunicar.
Error
activo
Reiniciando TEC y
REC tras 128
secuencias de 11 bits
recesivos sucesivos
Tec < 128 y

Rec < 128
Tec > 128 o
Rec > 128
Error
pasivo
Bus off
Tec > 255
TEC: Contador de errores de transmisin

REC: Contador de errores de recepcin
39
4.7. Protocolo CANOpen
El protocolo est estandarizado por CiA (www.can-cia.com) CAN en la

Automatizacin. Es un protocolo de alto nivel de CAN. Define
servicios de comunicacin orientados a soluciones industriales de
automatizacin
Cada dispositivo de un cierto tipo, sea del fabricante que sea,
comunica sus funciones bsicas mediante el mismo perfil. La
informacin de cada nodo se estructura en un Diccionario de objetos.
Se trata de de comunicaciones de tipo:
Productor/Consumidor para datos
Comunicaciones Implcitas)
configurados
Maestro/Esclavo para datos programados

comunicaciones explcitas)
Maestro / Esclavo para gestin de red (NMT)
(PDO
(SDO
=
=
Esquema de comunicacin entre nodos
Un equipo CANopen se puede dividir en tres partes:

Comunication interface: provee los servicios de envo y
recepcin de objetos de comunicacin por el bus
Object dictionary: Define todos los tipos de datos, objetos de

comunicacin y objetos de aplicacin utilizados por el equipo.
Esta informacin se encuentra en el archivo EDS.
40
Application: Contiene la funcionalidad de control del equipo y el

interfase con el hardware del equipo
Las 3 partes de un equipo CANOpen
4.8. Diccionario de objetos Perfiles Fichero EDS

El diccionario de Objetos contiene todos los parmetros del equipo
que son accesibles mediante comunicaciones por medio del bus. Hay
una serie de parmetros comunes a todo equipo CANopen y que
vienen definidos segn el perfil del equipo: DS301, DS4xx. Todo
equipo con perfil DS4xx contiene los parmetros del perfil DS301.
En la capa aplicacin se definen los siguientes grupos de perfiles:
Clases de dispositivos y su perfil asociado
41
Perfiles estndar CANopen:
CANopen communication profile (DSP-301): (perfil bsico):

Define una serie de parmetros necesarios para comunicar con
un equipo CANopen. Todos los equipos CANopen requieren
tener implementado el DSP-301. ndices asignados dentro del
OD en el rango 1000h-1FFFh
CANopen device profiles (DSP-4xx): Define la funcionalidad de

un tipo de equipo en particular y como acceder a esa
funcionalidad por medio del bus CAN. Los perfiles disponibles
hasta ahora son: DSP 401 (mdulos E/S), DSP 402 (Control de
drives y Motion), DSP 403 (HMI), DSP 405 (Equipos
programables IEC1131) y DSP 406 (Encoders). ndices
asignados dentro del OD en el rango 6000h-9FFFh
CANopen Application profiles: Define la funcionalidad y las

relaciones de comunicacin de todos los equipos CANopen del
bus. Perfiles de aplicacin disponibles: DS414 (maquinaria
textil), DS417 (Ascensores) y DS422 (Sistemas municipales).
La parte de configuracin de las
Todos los dispositivos CANo-
comunicaciones sigue la norma DS 301
pen tienen el perfil de comuniDS 3 0 1
La parte de datos sigue la norma

DS 4xx (xx dependiendo del tipo
de dispositivo)
DS 4 x x
caciones DS301
Todos los dispositivos de UN
MISMO TIPO, tienen el perfil
Propio A
de datos DS4xx
Cada Dispositivo tiene una
Existe una tercera parte propia del
parte del diccionario propia.
dispositivo (Definida en el fichero EDS)
(Descrita en el fichero EDS)
Hay una serie de parmetros que son de libre definicin por parte del
fabricante.
La descripcin del OD se realiza en forma de un archivo EDS
(Electronic Data Sheet) en formato ASCII. Este archivo sigue una
42
sintaxis estricta y se puede utilizar en todos los configuradores de bus

CANopen (Sycon etc.).
En los EDS se especifica el Diccionario de Objetos completo para un
determinado dispositivo:
Fichero EDS abierto con el bloc de notas
Para que el Master pueda conocer el Diccionario de Objetos de cada

nodo, necesita poder acceder al EDS localmente:
Un master que corre en un controlador embedded tendr la
informacin guardada en su memoria
Una herramienta de configuracin acceder directamente al
fichero EDS
Cada objeto del diccionario se puede acceder mediante:
Un ndice de 16-bit
Un subndice de 8-bit.
Por ejemplo, un registro del diccionario puede tener un ndice y un
subndice (ej: 6000:01).
Existen en la catalogo tcnicos de los dispositivos tablas indicando el
ndice, subndice y si el objeto de lectura/escritura.
43
Por ejemplo, para leer y modificar la rampa de aceleracin y

deceleracin se ha de acceder a los indices/subndices: 203C/2 y
203C/3.
Tabla de objetos del variador ATV31
4.9. COB-ID Arbitraje del bus

El COB-ID, en realidad ser el Identificador del mensaje CAN en el
bus CAN
El COB-ID es un nmero que es una combinacin entre el nmero de
nodo CANopen y el servicio de comunicaciones que se desea (4+7
bits)
44
El COB-ID seran los canales por los que los dispositivos envan y
reciben informacin
Por ejemplo:
Un PDO de un dispositivo tiene un COB-ID nico
Un dispositivo tiene dos COB-ID para
los
SDO
(comunicaciones explcitas), uno para recibir informacin y otro

para enviarla
COB-ID
El identificador COB-ID (Communication Object Identifier) tiene dos
funciones principales:
Arbitraje del bus especificacin de las prioridades de
transmisin. El objeto de comunicacin con el COB_ID ms

bajo es el de mayor prioridad en la red
Identificacin de los objetos de comunicacin, el equipo de red
reconoce el tipo de servicio que se demanda ( NMT, SYNC,
TxPDO, RxPDO , SDO, EMCY )
Se compone de 2 partes:
Cdigo de funcin, 4 bits
Node-ID, 7 bits
Composicin del mensaje COB-ID
Recordatorio: Cualquier nodo puede enviar un mensaje CAN al detectar que el bus esta libre. Durante el arbitraje, cada nodo monitoriza
el bus para detectar si su bit transmitido se sobrescribe por un mensaje de mayor prioridad (Nivel recesivo del bit = 1, Nivel dominante del
bit = 0). Tan pronto como un nodo de transmisin detecte un bit dominante mientras transmite uno recesivo deja el bus, interrumpe la
transmisin inmediatamente y comienza a recibir la trama
45
Definicin de los identificadores:

Objetos broadcast generales
Objeto
NMT
SYNC
TIME STAMP
COB-ID Bin
COB-ID Hex
COB-ID Dec
0000
0001
0010
0x000
0x080
0x100
0
128
256
Objetos broadcast punto a punto

Objeto
COB-ID Bin
COB-ID Hex
COB-ID Dec
0001
0x081 to 0x0FF
129 to 255
PDO 1 transmisin
0011
0x181 to 0x1FF
385 to 511
PDO 1 recepcin
0100
0x201 to 0x27F
513 to 639
PDO 2 transmisin
0101
0x281 to 0x2FF
641 to 767
PDO 2 recepcin
0110
0x301 to 0x37F
769 to 895
PDO
PDO
PDO
PDO
0111
1000
1001
1010
0x381
0x401
0x481
0x501
to 0x3FF
to 0x47F
to 0x4FF
to 0x57F
897 to 1023
1025 to 1151
1153 to 1279
1281 to 1407
Servidor SDO
1011
0x581 to 0x5FF
1409 to 1535
Cliente SDO
1100
0x601 to 0x67F
1537 to 1663
NODE GUARD
1110
0x701 to 0x77F
1793 to 1919
Emergencia
3
3
4
4
transmisin
recepcin
transmisin
recepcin
4.10. Objetos de comunicacin

CANopen define una capa de aplicacin y un perfil de comunicacin
basado en CAN. CANopen define los siguientes objetos de
comunicacin (mensajes):
Objeto de datos de proceso o PDO (Process data object).
Objeto de datos de servicio o SDO (Service data object).
Objeto de gestin de red o NMT (Network management object).
Objeto de funciones especiales (SYNC, EMCY, TIME).
a. Objeto de datos de proceso o PDO (Process data object)

Los objetos de datos de proceso u objetos de comunicacin implcita
se utilizan para leer/escribir rpidamente datos de proceso, para
aplicaciones de tiempo real.
46
La transmisin de un PDO utiliza el modelo de productor y

consumidor de CAN ampliado mediante transferencias sncronas:
El PRODUCTOR es una entidad individual que produce
informacin.
El CONSUMIDOR es una entidad que usa la informacin para
hacer algo (diferentes entidades pueden usar la misma
informacin)
Voy a perder
el tren!!!
Son las 6 pm
CONSUMIDOR N1
Vamos a ver
una pelcula...
PRODUCTOR
CONSUMIDOR N2
Un PDO puede transportar una carga til de 8 bytes, que es la carga

mxima de una trama CAN. Por defecto, cada nodo tiene acceso a
slo 4 PDOs (es posible tener ms con islas Advantys STB).
Ejemplo n1:
PDOs configurados: 6 bytes de recepcin / 4 bytes de transmisin

Ejemplo n2:
PDOs configurados: 14 bytes de recepcin / 12 bytes de transmisin
47
Una de las ventajas que ofrece CANopen respecto a otros buses es la

posibilidad de configurar el contenido de los parmetros que se
envan/reciben en un PDO. A esto de le denomina mapeado
dinmico. Los objetos mapeables permitidos por el equipo se
encuentran contenidos en el archivo EDS que se proporciona con
cada equipo de CANopen.
Se seleccionan los registros que se desean leer/escribir desde el
diccionario de objetos y se aaden a los PDOs de emisin y PDOs de
recepcin.
Mapeado dinmico desde SyCon
ATENCIN: No todos los PDOs de un equipo se pueden mapear. En

ciertos PDOs su contenido es fijo y no puede ser cambiado por el
usuario. A esto de le denomina mapeado fijo. Por ello es importante
leer la documentacin del equipo y ver cual de los PDOs del equipo
ofrecen la posibilidad de ser mapeados.
En la herramienta de configuracin y programacin del PLC, estos
datos ser accesibles en las palabras de memoria %MW y habr que
definir unas direcciones de inicio de las lecturas y escrituras y el
nmero de palabras a leer y escribir.
Direccionamiento %MW
48
Con Modicon M340:

Si se utiliza Modicon M340, la configuracin de los nodos y PDOs se
realiza directamente mediante el interfaz grfico arrastrando los
objetos a leer y escribir en los PDO de emisin y recepcin. Para ello
se a de seleccionar una CPU con puerto CANOpen integrado y aadir
los dispositivos desde una librera de productos (ampliable mediante
una aplicacin externa).
Interfaz grfico de bus CANOpen (solo M340)
Interfaz grfico para aadir objetos a los PDOs
Configuracin de la velocidad del bus
49
Modicon Modicon Premium:

Si se utiliza Modicon Premium, la configuracin de los nodos y PDOs
se realiza mediante SyCon, software de interfaz grfico que permite
seleccionar los objetos a leer y escribir en los PDO de emisin y
recepcin. Luego se ha de guardar la configuracin (archivo .co) e
seleccionar desde Unity Pro.
Software Sycon
Configuracin de los PDOs y sus objetos de un nodo
Configuracin de la velocidad del bus
50
Seleccin del archivo .co y configuracin de los %MW
b. Objeto de datos de servicio o SDO (Service data object)

Los objetos de datos de servicio u objetos de comunicacin explcita
tienen con fin la transmisin de parmetros y permiten peticin de
lectura y peticin de escritura.
La comunicacin de SDO emplea una comunicacin de homlogo a
homlogo, con uno de los homlogos que acta como servidor y el
otro como cliente. Se acusa el recibo de cada SDO.
Mtodo Maestro/Esclavo
Los SDO ofrecen acceso al diccionario de objetos de los dispositivos

remotos.
51
Un SDO no tiene lmites de longitud. Si la carga til no cabe en la

trama CAN, se dividir en varias tramas CAN.
Es posible acceder a los datos de los nodos mediante SDOs en
cualquier momento y sin haber configurado nada previamente
mediante:
una seccin de programa con funciones de lectura y escritura

(por ejemplo: READ_VAR y WRITE_VAR),
(* read the node 5 SDO, index 1018, subindex 3 *)

if (%M400) then
subindex_index := 16#00031018 ;
%MW1052 := 50; (* timeout 5 secondes *)
READ_VAR(ADDM('0.0.2.5'),'SDO',subindex_index,0,%MW1050:4,%MW1100:2);
%M400:= 0;
end_if;
(* Write the node 31 SDO, index 203C, subindex 2 *)
if (%M401) then
subindex_index := 16#0002203C;
%MW1152 := 50; (* timeout 5 secondes *)
%MW1153 := 2; (* length 2 bytes *)
%MW1200 := 16#03E8; (* value of object *)
WRITE_VAR(ADDM('0.0.2.31'),'SDO',subindex_index,0, %MW1200:1,%MW1150:4);
%M401:= 0;
end_if;
Ejemplo con Modicon M340
la pantalla de depuracin de CANOpen de Unity Pro, que

incluye mens para leer y escribir valores.
Lectura desde Unity Pro con Modicon M340
52
Escritura desde Unity Pro con Modicon Premium
c. Objetos de gestin de red o NMT (Network management object)

Los objetos de gestin de red o NMT (network management objects)
cambian el estado o supervisan el estado de un dispositivo CANopen.
Un mensaje de NMT es un mensaje con identificador 0 de CAN. Esto
otorga al mensaje NMT la mxima prioridad posible. El mensaje NMT
siempre consta de una carga til de dos bytes en la trama CAN. El
segundo byte contiene el ID del nodo al que se dirige. Es posible
dirigirse a todos los dispositivos con un mensaje NMT con el ID 0 de
nodo reservado.
Un dispositivo CANopen comienza el estado de Inicializacin tras
encender la alimentacin.
53
Transiciones realizadas por el maestro NMT:

1: Start_Remote_Node
2: Stop_Remote_Node
3: Enter_Pre-Operational_State
4: Reset_Node
5: Reset_Communication
6: Node initialisation stopped
Servicios de com. autorizados:

a. NMT
b. Node Guard
c. SDO
d. EMCY
e. PDO.
El protocolo de Heartbeat para supervisar el estado del dispositivo se

implementa con objetos NMT.
d. Objetos de funciones especiales (SYNC, EMCY, TIME)

CANopen puede contar con un productor de SYNC para sincronizar
las acciones de los nodos de CANopen. Un productor de SYNC emite
(peridicamente) el objeto SYNC. El objeto SYNC contiene el
identificador CAN 128. Esto puede introducir algo de fluctuacin,
debido a la prioridad de este mensaje.
Si se trabaja con Modicon M340, la configuracin del periodo se hace
automticamente en Unity Pro:
Periodo del mensaje SYNC en Unity Pro Modicon M340
Si se trabaja con Modicon Premium se ha de configurlo en el software

SyCon:
54
Un error o fallo interno (corriente, tensin, temperatura,

comunicacin,) de dispositivo puede activar un objeto de
emergencia o EMCY (emergency). La reaccin de los consumidores
de EMCY depende de la aplicacin. El estndar CANopen define
varios cdigos de emergencia. El objeto EMCY se transmite en una
sola trama de CAN con ocho bytes.
Hay una tarea adicional para el objeto EMCY, que es el envo de un
mensaje de BOOT-UP. Este mensaje informa a todos los equipos del
bus que el equipo que enva el mensaje est listo para trabajar en el
bus CAN. Este mensaje se enva con el COB-ID 700h+Node-ID y 1
byte de datos (00h). Este mensaje es de gran utilidad para detectar
problemas de cableado o defecto del dispositivo.
Una trama CAN con el ID 256 de CAN y con una carga til de seis
bytes se puede utilizar para transmitir la hora del da a varios nodos
de CANopen. Este objeto de marcaje de tiempo (TIME) contiene el
valor de la hora en el tipo de datos de hora del da o TOD (Time-ofDay).
e. Mecanismos de supervisin
CANopen admite dos mtodos de supervisin del estado de los
dispositivos.
Un administrador de la red puede interrogar a cada dispositivo de
forma regular en intervalos de tiempo configurables.
Esto se denomina supervisin o proteccin de nodos.
Sin embargo, la proteccin de nodos o mtodo node guarding
consume una gran cantidad de ancho de banda.
55
Node guarding: mtodo maestro/esclavo
Otro mecanismo consiste en que cada dispositivo enve regularmente

un mensaje de Heartbeat.
Con este mtodo se ahorra ancho de banda, en comparacin con el
protocolo de proteccin de nodos.
Heartbeat: mtodo productor/consumidor
56
5. Dispositivos CANOpen
5.1. E/S distribuidas STB

a. introduccin
Plataforma de integracin y de E/S IP20 Advantys STB:
Suficientemente flexible como para adaptarse a prcticamente
cualquier aplicacin, esta solucin abierta es a la vez una plataforma
de E/S y de integracin de sistemas, con las caracteristicas
siguientes:
Hasta 32 mdulos repartidos en 15 metros.
Hot-Swap, configuracin automtica o por software,
diagnstico integrado, acceso remoto o local en tiempo real,
gestin inteligente del ciclo de vida del sistema con el software

de configuracin Advantys.
Tarjeta de memoria extrable para duplicacin rpida y fcil.
Conexin directa a equipos Schneider (Magelis, arrancadores
TeSys, Tego Power, variadores Altivar o de E/S Advantys
FTB), as como a muchos otros equipos.
Conectividad con los buses de campo: Modbus, Ethernet,
CANopen, Devicenet, Profibus, and Interbus.
b. Descripcin fsica del mdulo de comunicacin Advantys STB
57
c. Procedimiento para establecer la velocidad y la direccin

Los pasos a seguir son los siguientes:
1. Disminuir la alimentacin de la isla.
2. Con un pequeo destornillador, establecer el conmutador rotativo inferior en cualquier posicin despus de 9 (BAUD RATE).
3. Decidir el valor de baudios que se emplear para las comunicaciones del bus de campo.
4. Determinar la posicin del conmutador superior que corresponde a los baudios seleccionados
5. Con un pequeo destornillador, establecer el conmutador rotativo superior en la posicin que corresponde al valor de baudios
seleccionado.
6. Encender la isla para emplear la nueva configuracin.
5.2. E/S distribuidas OTB

a. introduccin
E/S distribuidas funcionales IP20 Advantys OTB:
Destinada a las mquinas sencillas y compactas, esta solucin es un
sistema optimizado, sencillo y econmico de E/S distribuidas.
Adems, gracias a la compatibilidad de los mdulos de extensiones
Twido, existen varias posibilidades para crear grupos modulares:
3 mdulos bsicos de comunicacin con 20 E/S integradas
cada uno.
58
Posibilidad de extensin gracias a mdulos de E/S de 8 a 32

vas (hasta 264 vas).
Gama de destino de 24 V CC.
Amplia gama de E/S Todo o Nada y analgicas, comunes a
los controladores programables Twido.
Conexin de captadores/accionadores por borneros de tornillo
desenchufables.
Montaje directo en perfil DIN.
Compacidad idnea: 20 E/S en 55 mm de ancho, conexin de
bus incluida.
Conectividad con los buses de campo: Modbus, Ethernet,

CANopen.
b. Descripcin fsica del mdulo de comunicacin Advantys OTB

1. Dos ruedas codificadoras (ajuste de la direccin de la isla
en el bus o la red).
2. Una rueda codificadora (ajuste de la velocidad de
comunicacin en el bus o la red).
3. Conectores para la conexin del bus CANOpen.
4. Bornes para la conexin de la alimentacin 24 VCC.
5. Indicadores luminosos (estados de la comunicacin y de las
E/S).

1. Quitar la alimentacin de la isla
2. Seleccionar una direccin de nodo
3. Ajustar los conmutadores rotativos superiores (Rueda izquierda
de 0 a 12 -valor decenas-, Rueda derecha de 0 a 9 -valor
unidades-)
4. Conectar la isla para implementar la nueva configuracin
59
5.3. Variador de velocidad ATV31

a. introduccin
El variador Altivar 31 es un convertidor de frecuencia para motores
asncronos trifsicos de jaula. Los variadores Altivar 31 se comunican
con los buses industriales Modbus y CANopen. Estos dos protocolos
se integran de fbrica en el variador. Incluye funciones que se ajustan
a las aplicaciones ms usuales, en particular:
Manutencin (cintas transportadoras pequeas, polipastos).
Mquinas de envase y embalaje.

Mquinas especiales (mezcladores, trituradores, maquinaria
textil).
Bombas, compresores, ventiladores.
b. Descripcin fsica del ATV31
1
3
5
6
1. 4 visualizadores de 7 segmentos
2. LED rojo "bus CC en tensin"
3. Para pasar al men o al parmetro
previo o para aumentar el valor
mostrado
4. 2 indicadores de estado CANopen
5. Para salir de un men o de un
parmetro o para desechar el valor
mostrado y volver al valor anterior
grabado en la memoria
6. Para entrar en un men o en un
parmetro o para registrar el
parmetro o el valor mostrado

1. Pasar a valores de fbrica desde el parmetro "FCS" que se
encuentra en varios mens entre ellos "DrC".
2. Poner el nmero de esclavo en el men comunicaciones
"COM" opcin "CoAd".
3. Poner la velocidad del transferencia del bus dentro del men
de comunicaciones "COM" en la opcin "CoBd"
60
4. Poner que el control del variador vendr va bus en el men de

control "CTL" la opcin de canal de referencia "FR1" ponemos
el parmetro CAN y aceptamos
d. Estado del ATV31 (Status Chart)
Se trata de los diferentes estados del ATV31:
61
5.4. Variador de velocidad ATV61-71

a. introduccin
El variador Altivar 61 es un convertidor de frecuencia para motores
asncronos trifsicos de 0,75 kW a 630 kW. Est dedicado a las
aplicaciones ms habituales de la gestin de fluidos en los edificios
industriales y los edificios del sector terciario (HVAC "Heating
Ventilation Air Conditioning"): Ventilacin, Climatizacin, Bombeo.
La gama de variadores de velocidad Altivar 71 permite satisfacer las
mayores exigencias gracias a diferentes tipos de control motor y
numerosas funcionalidades integradas: Elevacin, Manutencin,
Embalaje, Mquinas textiles, Mquinas para madera, Mquinas de
proceso, Ascensores.
b. Descripcin fsica del ATV61/71
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Visualizador grfico (8 lneas, 240_160 pxeles Visualizacin de grficos de barras)

Teclas de funciones asignables F1, F2, F3, F4
(Funciones de dilogo: acceso directo, pantallas
de ayuda, navegacin - Funciones de aplicacin:
Local Remote, velocidad preseleccionada.)
Tecla STOP/RESET: control local de parada
del motor/borrado de los fallos.
Tecla RUN: control local de marcha del motor.
Botn de navegacin (Pulsacin: grabacin del
valor en curso (ENT) - Rotacin : incrementa o
disminuye el valor, pasa a la lnea siguiente o a
la anterior.)
Tecla FWD/REV: inversin del sentido de rotacin del motor.
Tecla ESC: abandono de un valor, de un parmetro o de un men para volver a la eleccin anterior.

1. Pasar a valores de fbrica desde el parmetro "FCS" que se
encuentra en varios mens entre ellos "DrC".
2. Poner el nmero de esclavo en el men comunicaciones
"COM" opcin "CoAd".
3. Poner la velocidad del transferencia del bus dentro del men
de comunicaciones "COM" en la opcin "CoBd"
62
4. Poner que el control del variador vendr va bus en el men de

control "CTL" la opcin de canal de referencia "FR1" ponemos
el parmetro CAN y aceptamos
d. Estado del ATV61/71 (Status Chart)
Se trata de los diferentes estados del ATV61/71:
63
5.5. Control de movimiento Lexium 05

a. introduccin
ste LXM05 es un servo accionamiento AC de aplicacin universal.
Los valores de consigna los controla y predetermina un controlador
programable de nivel superior, p. ej. Premium.
En combinacin con los servomotores seleccionados de Schneider
Electric se consigue un potente y muy compacto sistema de
accionamiento. En la parte frontal se encuentra la posibilidad de
introduccin de una parametrizacin sencilla (HMI) con unidad de
visualizacin y teclas de manejo.
El valor de consigna se predetermina a travs de:
Bus de campo: Modbus o CANopen para posicionamientos

punto a punto, control de velocidad, secuencia de movimiento
as como control del par y velocidad
Seales analgicas de 10 V para la regulacin del par motor o
para el control de velocidad. La comunicacin de la posicin
real del motor se realiza a travs de seales de encoder A/B
Interface de posicin: Seales de pulso/direccin o seales de
encoder A/B para la realizacin de un engranaje electrnico
b. Descripcin fsica del comunicador
64

1. Pasar a valores de fbrica desde el parmetro "FCS" que se encuentra en
varios mens entre ellos "DrC".
2. Luego se ha de seguir el procedimiento siguiente:
65
5.6. Mdulo para arrancador motor TeSysU

a. introduccin
El arrancador controlador Tesys modelo U es una salida motor que
realiza las siguientes funciones:
Arranque motor
TeSysU
Proteccin y control de motores monofsicos o trifsicos:

seccionamiento de
potencia,
proteccin contra las
sobreintensidades y los cortocircuitos, proteccin contra las
sobrecargas trmicas, conmutacin de potencia
Control de la aplicacin: alarmas de las protecciones,

supervisin de la aplicacin (duracin de utilizacin, nmero de
disparos, valores de las corrientes de motores, etc.), histricos
(registro de los 5 ltimos disparos con el valor de los
parmetros del motor).
Modlo de
comunicacin
CANOpen
Estas funciones se integran mediante simple fijacin a una base de

potencia en forma de unidad de control y de mdulos de funciones.
Esta personalizacin puede realizarse en el ltimo momento. Los
accesorios de instalacin simplifican e incluso eliminan el cableado
entre los diferentes elementos.
b. Descripcin fsica del comunicador
Se puede componer del conjunto de material siguiente:
1. Base de potencia
2. Unidades de control
3. Mdulo de comunicacin
4. Mdulos de contactos auxiliares
5. Bloque inversor
6. Limitador seccionador LUA LB
7. Borneros desenchufables
8. Sistema de precableado de control
66
Esta es una vista inferior de un mdulo de comunicacin LULC08:
1. Velocidad de transmisin en baudios

2. Direccin
3. Conector de la base de potencia
4. Conector del bus CAN
Velocidad de transmisin en baudios: El sistema le permite

asignar una velocidad de transmisin en baudios usando los
tres interruptores situados ms a la izquierda (de SW8 a
SW10).
Consulte la siguiente tabla:
Direccin: El sistema le permite asignar una direccin de 1 a

127 utilizando los siete interruptores situados ms a la derecha
(de SW1 a SW7). La direccin 0 (cero) no est permitida y se
considera como una configuracin no vlida.
Ejemplo:
Activado
Desactivado
67
5.7. Encoder con conexin a CANOpen

a. introduccin
El codificador absoluto multivuelta Osicoder 58 mm CANopen se ha
desarrollado para responder a las configuraciones que se encuentran
en las instalaciones industriales de comunicacin. Los modelos XCC
3510PS84CB y XCC3515CS84CB incluyen de fbrica los protocolos
de comunicacin CANopen.
El interface CANbus integrado en el codificador giratorio absoluto
incluye todas las funciones CANopen. El protocolo de aplicacin
incluye la programacin de las funciones adicionales siguientes:
secuencia del cdigo, resolucin por vuelta, resolucin global,
preseleccin, velocidad y direccin.
Parmetros configurables:
Velocidad de la transmisin: Valor por defecto: 250 kbaudios, configurable

de 10 kbaudios (distancia de 6.700 m) a 1 Mbaudio (distancia de 40 m).
Direccin: Define la identificacin del codificador en el bus, de 1 a 89. Valor

por defecto: id = 1. Se define gracias a 2 ruedas codificadoras situadas en la
caja.
Resolucin: Define el nmero de puntos por vuelta (0 a 8.191).
Resolucin global: Define el nmero de cdigos total del codificador (0 a

33.554.431).
Sentido: Permite definir el sentido de contaje del codificador (creciente a la

derecha o a la izquierda) segn su posicin mecnica.
RAX: Define el valor de su posicin actual (puesta a X o puesta a la cifra).
Modos de comunicacin:
Modo Pooling: El codificador responde a las demandas del maestro. Este

modo permite programar y consultar los parmetros del codificador en su
posicin.
Modo Cyclic: El codificador transmite su posicin cclicamente. El perodo

de emisin es programable de 0 a 65.535 ms.
Modo Sync: El codificador transmite su posicin bajo pedido de

sincronizacin del maestro.
68
b. Descripcin fsica de los encoders

Descripcin fsica del encoder absoluto:
1. 2 LED
2. Conector M12 macho (bus entrante
CANopen)
3. Conexin PG9 para el cable de
alimentacin
4. Conector M12 hembra (bus saliente
CANopen)
5. Eje del codificador

El Osicoder en CANOpen permite los ajustes siguientes:
69
6. Analizador de tramas CANOpen
6.1. Introduccin
Si se considera que el cableado / conexionado y la configuracin /
programacin de los equipos conectados al bus son los correctos, es
posible utilizar un dispositivo fsico y un software para poder visualizar
las tramas en el bus CANOpen.
Se trata un adaptador USB (para conectar al PC) - DB9-pines (para
conectar en el bus) con posibilidad de conectar un adaptador DB9pines RJ45 y de un software para visualizar las tramas. Adems de
visualizar las tramas es posible mandar SDOs (maestro-esclavo).
Adpatador CANOpen (USB - SubD-9pines)
Software para visualizar/transmitir mensajes
70
6.2. Instalacin del sniffer de CANOpen: PEAK

La instalacin del software y driver se realiza mediante un CD. Se ha
de insertar el CD en el lector y luego seguir los pasos siguientes:
Seleccin del idioma
Seleccin de la opcin driver
Seleccin del driver a instalar
71
Seleccin del idioma durante la instalacin
Pulsar Next para seguir la instalacin
Aceptar los trminos de la licencia y pulsar en Next
72
73
Esperar que se instale el driver y el software
Pulsar finish para seguir la instalacin
74
Al insertar el adaptador PEAK, el ordenador tendr que reconocer el

nuevo material utilizando los drivers instalados previamente.
6.3. Utilizacin del sniffer de CANOpen: PEAK

Para iniciar el sniffer se ha de ir al men inicio > programa > PCAN
Hardware y seleccionar PCAN-View USB:
Iniciar el sniffer de CANOpen
Aparecer una ventana en la que podemos configurar la velocidad del

bus CANOpen al cual nos vamos a conectar y un filtro (corresponde a
los COB-IDs posibles en el bus CANOpen)
Pgina de inicio
Por defecto estn seleccionados la velocidad de 500kBit/sec y un filtro

de tipo estndar. Adems podemos ver que el sistema reconoce el
adaptador ya que nos aparece en la lista de hardware CAN
disponible.
75
Al pulsar en OK, aparece una ventana en la que podemos visualizar

las tramas de CANOpen recibidas y mensajes transmitidos (desde el
propio sniffer).
Ventana principal del sniffer
En la parte superior aparecen los mensajes recibidos. La informacin

que se puede leer es la siguiente:
Message: nmero de COB-IDs en hexadecimal
Lenght: longitud del mensaje
Data: datos
76
Period: periodo de refresco

Count: contador de eventos
En la parte inferior aparecen los mensajes transmitidos por el sniffer.

La informacin que se puede leer es la siguiente:
Message: nmero de COB-IDs en hexadecimal
Lenght: longitud del mensaje

Data: datos
Period: periodo de refresco
Count: contador de eventos
77
7. Glosario
%
%IW
Segn la norma IEC, %IW indica un objeto de lenguaje de entrada
analgica.
%M
Segn la normativa IEC, %M indica un objeto de lenguaje de tipo bit
de memoria.
%MW
Segn la normativa IEC, %MW indica un objeto de lenguaje de tipo
palabra de memoria.
%QW
Segn la norma IEC, %QW indica un objeto de lenguaje de salida
analgica.
A
ARRAY
Una ARRAY es una tabla de elementos del mismo tipo. La sintaxis es
la siguiente: ARRAY [<rango>] OF <Tipo> Ejemplo: ARRAY [1..2] OF
BOOL es una tabla de una dimensin compuesta por dos elementos
de tipo BOOL. ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos
dimensiones compuesta por 10 x 20 elementos de tipo INT.
B
BIT
Se trata de una unidad binaria para una cantidad de informacin que
puede representar dos valores (o estados) diferentes: 0 1.
BOOL
BOOL son las siglas del tipo booleano. ste es el elemento de datos
bsico en computacin. Una variable de tipo BOOL tiene un valor: 0
78
(FALSE) o 1 (TRUE). Un bit de extraccin de palabras de tipo BOOL,

por ejemplo: %MW10.4.
BYTE
Un BYTE es un conjunto de ocho bits. Un BYTE puede introducirse en
binario o en base 8. El tipo BYTE se codifica en formato de ocho bits
que, en formato hexadecimal, tiene un rango de 16#00 a 16#FF.
C
CADENA DE CARACTERES
Una variable de tipo STRING es una cadena de caracteres ASCII. La
longitud mxima de una cadena de caracteres es de 65.534
caracteres.
CAN
Controller Area Network (Red de rea del controlador). El protocolo
CAN (ISO 11898) para redes de bus serie est diseado para la
interconexin de dispositivos inteligentes (de varios fabricantes) en
sistemas inteligentes para aplicaciones industriales de tiempo real.
Los sistemas CAN multimaestro aseguran una alta integridad de
datos por medio de la aplicacin de la difusin de mensajes y de
mecanismos de error avanzados. CAN, diseado originalmente para
utilizarlo en automviles, se utiliza actualmente en una amplia
variedad de entornos industriales de control automtico.
CANopen
CANopen es un protocolo de nivel superior que se emplea en redes
de automatizacin. Est basado en la capa de aplicacin CAN (CAL)
de conformidad con la norma CiA DS 301 (EN 50325-4).
CEM
Electromagnetic
Compatibility
(Directiva
de
compatibilidad
electromagntica). Los dispositivos que cumplen los requisitos de
CEM pueden funcionar dentro de los lmites electromagnticos que
estima el sistema sin que se produzcan errores.
COB
Communication OBject: unidad de transporte en el bus CAN. Un COB
se identifica mediante un identificador nico codificado en 11 bits, [0,
79
2047]. Un COB contiene, al menos, 8 bytes de datos. La prioridad de

transmisin de un COB viene determinada por su identificador; cuanto
menor sea ste, mayor prioridad tiene el COB asociado.
CRC
Cyclic Redundancy Checksum: checksum de redundancia cclica que
indica que no se ha "deformado" ningn carcter durante la
transmisin de la trama.
D
DATE
El tipo DATE codificado en BCD en un formato de 32 bits contiene la
informacin siguiente: el ao codificado en un campo de 16 bits, el
mes codificado en un campo de 8 bits, el da codificado en un campo
de 8 bits. El tipo DATE debe introducirse de la manera siguiente:
D#<Ao>-<Mes>-<Da>
DDT
DDT es la forma abreviada de Derived Data Type (tipo de datos
derivados). Un tipo de datos derivados es un conjunto de elementos
del mismo tipo (ARRAY) o de distintos tipos (estructura).
DFB
DFB (Derived Function Block). Los tipos de DFB son bloques de
funciones que el usuario puede programar en ST, IL, LD o FBD.
DINT
DINT es la forma abreviada de Double INTeger (entero doble)
(codificado en 32 bits). Los lmites inferior y superior figuran a
continuacin: de - (2 elevado a 31) a (2 elevado a 31) - 1. Ejemplo: 2.147.483.648, 2.147.483.647, 16#FFFFFFFF.
DT
DT es la forma abreviada de Date and Time (fecha y hora). El tipo
DT, codificado en BCD en un formato de 64 bits, contiene esta
informacin: el ao codificado en un campo de 16 bits, el mes
codificado en un campo de 8 bits, el da codificado en un campo de 8
bits, la hora codificada en un campo de 8 bits, los minutos codificados
80
en un campo de 8 bits, los segundos codificados en un campo de 8

bits. Nota: No se utilizan los 8 bits menos significativos. El tipo DT
debe
introducirse
as:
DT#<Ao>-<Mes>-<Da><Hora>:<Minutos>:<Segundos>
DWORD
DWORD es la forma abreviada de Double Word (palabra doble). El
tipo DWORD se codifica en un formato de 32 bits.
E
EBOOL
EBOOL (Extended Boolean). Pueden utilizarse para administrar
flancos ascendentes o descendentes, as como para forzar. Una
variable de tipo EBOOL ocupa un byte de memoria.
EDS
Electronic Data Sheet: archivo de descripcin de cada equipo CAN
(suministrado por los fabricantes). Con el software de configuracin
Sycon, si se desea agregar un equipo CAN al bus, es necesario
seleccionar el EDS correspondiente. Los EDS estn disponibles en la
pgina web http://www.can-cia.de o pueden ser suministrados por los
proveedores de hardware.
EF
EF es la forma abreviada de Elementary Function (funcin
elemental). Se trata de un bloque, utilizado en un programa, que
realiza una funcin de software predefinida. Una funcin no dispone
de informacin sobre el estado interno. Varias llamadas de la misma
funcin con los mismos parmetros de entrada muestran siempre los
mismos valores de salida. Encontrar informacin sobre la forma
grfica de la llamada de la funcin en el [bloque funcional
(instancia)]. Al contrario que las llamadas de bloques de funciones,
las llamadas de funcin constan nicamente de una salida a la que no
se ha asignado un nombre y cuyo nombre coincide con el de la
funcin. En FBD, cada llamada se indica mediante un [nmero] nico
a travs del bloque grfico. Este nmero se genera automticamente
y no puede modificarse. Coloque y configure estas funciones en el
81
programa para ejecutar su aplicacin. Tambin puede desarrollar

otras funciones mediante el kit de desarrollo de SDKC.
EFB
Son las siglas de bloque de funciones elemental (Elementary Function
Block). Se trata de un bloque que se utiliza en un programa y que
realiza una funcin de software predefinida. Los EFB tienen estados y
parmetros internos. An cuando las entradas sean idnticas, los
valores de salida pueden ser diferentes. Por ejemplo, un contador
tiene una salida que indica que se ha alcanzado el valor de
preseleccin. Esta salida se establece en 1 cuando el valor actual es
igual al valor de preseleccin.
EN
EN significa ENable (activar); se trata de una entrada de bloque
facultativa. Cuando la entrada EN est activada, se establece una
salida ENO automticamente. Si EN = 0, el bloque no est activado,
su programa interno no se ejecuta y ENO se establece en 0. Si
EN = 1, se ejecuta el programa interno del bloque y ENO se establece
en 1. Si se produce un error, ENO se establece en 0. Si la entrada EN
no est conectada, se establece automticamente en 1.
ENO
ENO significa Error NOtification (notificacin de error); se trata de la
salida asociada a la entrada facultativa EN. Si ENO se establece en 0
(porque EN = 0 o en caso de que se produzca un error de ejecucin):
el estado de las salidas de bloques de funciones permanece idntico
a aqul en el que estaban durante el ltimo ciclo de exploracin
ejecutado correctamente; la(s) salida(s) de funciones, as como los
procedimientos, se establecen en 0.
F
FBD
FBD son las siglas de diagrama de bloques de funciones (Function
Block Diagram). FBD es un lenguaje de programacin grfico que
funciona como si se tratara de un diagrama lgico. Adems de los
bloques lgicos simples (AND, OR, etc.), cada funcin o bloque de
funciones del programa se representa mediante esta forma grfica.
82
En cada bloque, las entradas se sitan a la izquierda y las salidas, a

la derecha. Las salidas de los bloques pueden conectarse a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.
FFB
Trmino colectivo para EF (funcin elemental), EFB (bloque de
funciones elemental) y DFB (bloque de funciones derivado).
G
H
HMI
Human-Machine Interface (Interface hombre-mquina). Interface del
operador, generalmente grfica, para equipos industriales.
I
IEC 61131-3
Normativa internacional: controles de lgica programables - Apartado
3: lenguajes de programacin.
IEEE
Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc (Instituto de
Ingeniera Elctrica y Electrnica). Organismo internacional de normas
y de evaluaciones de conformidad para todos los campos de la
electrotecnia, incluidas la electricidad y la electrnica.
IL
IL son las siglas de lista de instrucciones (Instruction List). Este
lenguaje consiste en una serie de instrucciones bsicas. Este
lenguaje es muy similar al lenguaje ensamblador utilizado en los
procesadores de programa. Cada instruccin est compuesta por un
cdigo de instruccin y un operando.
Indicador LED
Light Emitting Diode (Diodo electroluminiscente). Indicador que se
enciende cuando pasa por l electricidad. Seala el estado de
funcionamiento del mdulo de comunicaciones.
83
IODDT
IODDT es la forma abreviada de Input/Output Derived Data Type
(tipo de datos derivados de E/S). El trmino IODDT designa un tipo de
datos estructurado que representa un mdulo o un canal de un
mdulo del PLC. Cada mdulo experto posee sus propios IODDT.
Instancia DFB
Un tipo de instancia DFB se produce cuando se llama a una instancia
desde un editor de lenguaje. La instancia procesa un nombre,
interfaces de entrada/salida, las variables pblicas y privadas se
duplican (una duplicacin por instancia, el cdigo no se duplica). Un
tipo DFB puede disponer de varias instancias.
Instanciar
Instanciar un objeto significa asignarle un espacio de memoria cuyo
tamao depender del tipo de objeto que se va a instanciar. Cuando
se instancia un objeto, ste est disponible y el programa puede
manipularlo.
J
K
L
LD
LD son las siglas de diagrama de contactos (Ladder Diagram). LD es
un lenguaje de programacin que representa las instrucciones que
deben ejecutarse en forma de diagramas grficos muy similares a los
esquemas elctricos (contactos, bobinas, etc.).
LT
Final de lnea: Terminacin del cable principal con resistencia de
120 W, que puede estar integrada en la caja de derivacin o en el
conector del cable.
M
Mdulo de E/S
84
En un sistema de controlador programable, un mdulo de E/S

interacta directamente con los sensores y actuadores de
proceso/mquina. Este mdulo es el componente que se monta en
una base de E/S y proporciona las conexiones elctricas entre el
controlador y los dispositivos de campo. Las capacidades normales de
un mdulo de E/S se ofrecen en una amplia variedad de capacidades
y niveles de seal.
Multidifusin
Las comunicaciones de multidifusin envan paquetes desde un solo
origen a un grupo multidifusin predefinido de destinos de red,
normalmente a travs de un enrutador o un conmutador. El envo de
mensajes a los miembros del grupo nicamente reduce el trfico
innecesario que se crea con las comunicaciones de multidifusin y
elimina la necesidad de una transmisin unidifusin separada a cada
destinatario. (Consulte multidifusin, unidifusin, GMRP.)
N
O
P
PCMCIA
Personal Computer Memory Card International Association
PDO
Process Data Object: el objeto para el intercambio de datos entre
distintos elementos es CANopen. Existen los RPDO (Recieve PDO) y
los TPDO (Transmit PDO).
Q
R
REAL
El tipo REAL es un tipo codificado en 32 bits.
Red (en lenguaje LD)
85
Una red es un conjunto de elementos grficos interconectados. El

campo de aplicacin de una red es local, en relacin con la unidad
(seccin) de organizacin del programa en el que se encuentra la red.
Red (con mdulos de comunicacin expertos)
Una red es un grupo de estaciones que se intercomunican. El trmino
red se utiliza tambin para definir un grupo de elementos grficos
interconectados. Dicho grupo constituye una parte de un programa
que puede componerse de un grupo de redes.
S
Seccin
Mdulo de programa perteneciente a una tarea que se puede escribir
en el lenguaje elegido por el programador (FBD, LD, ST, IL o SFC).
Una tarea puede estar compuesta por distintas secciones, y el orden
de ejecucin de estas secciones corresponde a su orden de creacin.
Este orden se puede modificar.
SDO
Service Data Object: comunicacin entre pares con acceso al objeto
de diccionario de un elemento de bus CANopen. existen los SSDO
(Server SDO) y los CSDO (Client SDO).
SFC
Son las siglas de grfica de funcin secuencial (Sequential Function
Chart). SFC permite representar grficamente y de forma estructurada
el funcionamiento de un sistema de automatizacin secuencial. Esta
descripcin grfica del comportamiento secuencial de un sistema de
automatizacin y de las distintas situaciones resultantes se realiza
utilizando smbolos grficos simples.
ST
ST son las siglas del lenguaje de texto estructurado (Structured Text).
Este lenguaje es un lenguaje de alto nivel similar a los lenguajes de
programacin de ordenadores. Permite estructurar series de
instrucciones.
STRING
86
Una variable de tipo STRING es una cadena de caracteres ASCII. La

longitud mxima de una cadena de caracteres es de 65.534
caracteres.
Subrutina
Mdulo de programa perteneciente a una tarea (MAST, FAST) que se
puede escribir en el lenguaje elegido por el programador (FBD, LD,
ST, o IL). Una subrutina slo se puede llamar desde una seccin o
desde otra subrutina que pertenezca a la tarea en la que se declare.
T
TAP (Caja de derivacin)
Terminal Access Point: Caja de derivacin conectada al cable
principal, que permite conectar cables de derivacin.
Tarea
Grupo de secciones y subrutinas ejecutadas cclica o peridicamente
si se trata de la tarea MAST, o peridicamente si se trata de la tarea
FAST. Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas
entradas y salidas del PLC. Estas entradas y salidas se actualizarn
en consecuencia.
Tarea principal
Tarea principal del programa. Es obligatoria y se utiliza para ejecutar
un procesamiento secuencial del PLC.
TIME
El tipo TIME expresa una duracin en milisegundos. Este tipo se
codifica en formato de 32 bits y permite obtener periodos de 0 a (2
elevado a 32)-1 milisegundos.
TOD
TOD es la forma abreviada de Time Of Day (hora del da). El tipo
TOD, codificado en BCD en un formato de 32 bits, contiene esta
informacin: la hora codificada en un campo de 8 bits, los minutos
codificados en un campo de 8 bits, los segundos codificados en un
campo de 8 bits. Nota: No se utilizan los 8 bits menos significativos. El
87
tipo
TOD
debe
introducirse
de
TOD#<Hora>:<Minutos>:<Segundos>
la
manera
siguiente:
Trama
Grupo de bits que compone un bloque binario de informacin. Las
tramas contienen informacin o datos de control de red. La tecnologa
de red utilizada es la que determina el tamao y la composicin de
una trama.
U
USB
Universal Serial Bus (Bus de serie universal). Un USB es una
interface de hardware casi universal para la conexin de dispositivos
perifricos.
V
Variable
Entidad de memoria del tipo BOOL, WORD, DWORD, etc., cuyos
contenidos se pueden modificar desde el programa durante su
ejecucin.
Variable no ubicada
Una variable no ubicada es una variable cuya posicin en la memoria
del PLC no puede conocerse. Las variables que no tienen asignadas
direcciones se consideran no ubicadas.
Variable ubicada
Una variable ubicada es una variable cuya posicin en la memoria del
PLC se puede conocer. Por ejemplo, la variable Water_pressure se
asocia a %MW102. De este modo, Water_pressure est ubicada.
W
WORD
El tipo WORD se codifica en formato de 16 bits y se utiliza para
procesar cadenas de bits.
88
X
Y
Z
89
90
Notas
91
Notas
92
Notas
93
Notas
94
Notas
95

Manual CANOpen v1

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Manual de introduccin al CANOpen, bus de

Manual de formacin CANOpen

Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon

1. Presentacin del manual de formacin

2.2. CAN y sus inicios

2.3. Caractersticas generales de CANOpen

2.5. Insensitivo a interferencias electromagnticas

2.6. Transmisin fiable

2.7. Deteccin de errores

2.9. Facilidad de instalacin

3.2. Niveles elctricos: bus y nodos

3.3. Hardware utilizado en la implementacin del bus

3.4. Configuracin de los dispositivos

4.2. Tramas y protocolos CAN

4.4. Arbitraje del bus

4.5. Mecanismos de deteccin de errores

4.6. Estados de error

4.8. Diccionario de objetos Perfiles Fichero EDS

4.9. COB-ID Arbitraje del bus

4.10. Objetos de comunicacin

Instituto Schneider Electric de Formacin

5.3. Variador de velocidad ATV31

5.4. Variador de velocidad ATV61-71

5.5. Control de movimiento Lexium 05

5.7. Encoder con conexin a CANOpen

6. Analizador de tramas CANOpen

6.2. Instalacin del sniffer de CANOpen: PEAK

6.3. Utilizacin del sniffer de CANOpen: PEAK

Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon

1. Presentacin del manual de formacin

implementadas con el bus CAN en el mundo industrial es muy

Instituto Schneider Electric de Formacin

2.1. CANopen: un estndar abierto

Automation. Esta colaboracin permite a Schneider Electric

Perfil de variadores y movimiento.

Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon

2.2. CAN y sus inicios

Instituto Schneider Electric de Formacin

1986: Prototipos iniciales se presentan en Detroit (EEUU)

Logo de can in automation

1992: MERCEDES usa un bus CAN a 500 kbps para enlazar 5

Dispositivos CAN y Mercedes S (ao 1992)

1993: CAN de Alta Velocidad (1 Mbps/Identificadores de 11 bits)

Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon

1995: identificadores de 29 bits (CAN2.0 B) - Publicacin por la

2.3. Caractersticas generales de CANOpen

2 pares trenzados (blanco, azul, negro, rojo)

CANOpen y dispositivos de Schneider Electric)

Finales de lnea (2 resistencias de 120 ohmios por

Velocidad: 1Mbit a 40m // 50kbit a 1Km

64 nodos mximo por segmento y 127 nodos en el bus.

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2.4. CANopen: transparente para Ethernet

En la especificacin se definen los servicios de asignacin de

Manual de formacin de autmatas programable de gama Modicon

configuracin en aplicaciones distribuidas. Permite que las

2.5. Insensitivo a interferencias electromagnticas

(Electromagnetic interference) de CANopen. Esto permite a

Nivel de tensin CAN-H y CAN-L

2.6. Transmisin fiable

Instituto Schneider Electric de Formacin

La prdida de telegramas debido a una colisin es imposible y se

2.7. Deteccin de errores