UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniera Antissmica

Introduccin a la
Dinmica Estructural
Ing. Rafael Salinas Basualdo

DINAMICA ESTRUCTURAL

Estudio de las caractersticas y

comportamiento de las estructuras debido a
cargas dinmicas (varan en el tiempo).
- Sismos
- Viento
- Cimentacin de mquinas
- Vibraciones
- Propagacin de ondas
- Ensayos no destructivos

SISTEMAS DE UN GRADO
DE LIBERTAD

Fuente: urban.arq.virginia.edu

DEFINICION

Un sistema de un grado de libertad (1 GDL) se

define como aquel que solo es posible un tipo de
movimiento,
movimiento, es decir,
decir, la posici
posicin del sistema en
cualquier instante puede ser definida por la de
una sola coordenada.
U (desp.)
M
(masa)
K
(rigidez)

RIGIDEZ

Cuando se aplica una fuerza a una estructura,

estructura, esta
se desplazar
desplazar en la direcci
direccin de la fuerza.
fuerza. La rigidez
se define como el cociente entre la fuerza aplicada
y el desplazamiento producido.
producido.
Sistemas rgidos tienen deformaciones peque
pequeas
(gran rigidez),
rigidez), y sistemas flexibles tienen
deformaciones grandes (poca rigidez).
rigidez).

RIGIDEZ (LINEAL-ELASTICO)
P
K
1

P=KU
U

La rigidez elstica es determinada con frmulas de la Mecnica de Materiales:

RIGIDEZ
Elstico Inelstico

Fluencia
Ductilidad
Ca

a
rg

sc
De

1
Uy

ar

ga

Um

Um
Uy

Algunas estructuras pueden ser idealizadas como sistemas de 1 GDL,

como el prtico de una cruja bajo la accin de una carga lateral:

En esttica,
prtico tiene
GDL activos.

el
6

6
4

Solamente un GDL
queda si el prtico se
supone como un piso
(viga) rgido apoyado
por columnas con
masa
relativamente
pequea.

rigid beam

M
m

Considerando
deformaciones
1
axiales nulas, 3
GDL
desaparecen.

La masa de este sistema de

1 GDL es M, la masa del
piso o techo.

massless

La rigidez es determinada con frmulas de la Mecnica de Materiales:

u =1
12EI

K=

24 EI
L3

6EI

6EI

12EI

Considerando la flexibilidad de la
viga, la rigidez lateral ser:

I
kv = v
Lv
kc =

Ic
Lc

K prtico

rigid beam

La rigidez lateral de un muro es,

considerando deflexiones por flexin y
corte:

massless

l
24 EI c 1 + 6

=
h 3 4 + 6

= k v / k c

kmuro =

Et
3

h
h
4 + 3
l
l

Sistemas de Masa Discreta y de Masa Distribuida

Sistemas Discretos
Forma de modo = vector
Nmero
de
frecuencias
naturales igual
al nmero de
GDL

11

1 = 21

31

Las formas de
modo quedan
definidas con
un factor
multiplicativo.
multiplicativo.
Convenci
Convencin:

11 = 1

Sistemas Distribuidos
Nmero infinito
de frecuencias
naturales

Forma de modo = funci

funcin

Convenci
Convencin:

1( x ) = A sin

A =1

SISTEMAS EQUIVALENTES (Serie)

P

Equilibrio

P=F1=F2

Compatibilidad

U=U1+U2

Constitutivas

F1=K1 U1
F2=K2 U2

U2
K2
U1
K1

Sistema
Equivalente

P=Ke U
1
1
1
=
+
K e K1 K 2

SISTEMAS EQUIVALENTES (Paralelo)

P
U1
K1

Equilibrio

P=F1+F2

Compatibilidad

U=U1=U2

Constitutivas

F1=K1 U1
F2=K2 U2

U2
K2

Sistema
Equivalente

P=Ke U
K e = K1 + K 2

MODELOS
U

M
U

ECUACION DE MOVIMIENTO

Newton

DAlembert

F = Ma = MU&&
F = 0

F=Fo f(t)

DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

KU

..
MU

U
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )
Ecuacion diferencial de movimiento (equilibrio dinmico)

VIBRACION LIBRE
K

MU&& + KU = 0
Solucin de la ecuacion diferencial de movimiento

U = UG
U = UG = A sen(t) + B cos (t)
= - 2 [A sen(t) + B cos (t)]
(- M 2 + ) (A sen(t) + B cos (t) ) = 0

PROPIEDADES DINAMICAS
K

Frecuencia circular de vibracin

Periodo natural de vibracin

Frecuencia natural de vibracin

K
M

=
T=

f =

1
T

(rad/seg)

= 2

M
K

(seg)

(Hertz, Hz, 1/seg)

PROPIEDADES DINAMICAS

Estructura Flexible
Periodo Largo
Frecuencia Baja

Estructura Rgida
Periodo Corto
Frecuencia Alta
Fuente: urban.arq.virginia.edu

VIBRACION LIBRE
K

MU&& + KU = 0

U = A sen(t) + B cos (t)

Condiciones iniciales:

K
M

t=0, desplazamiento inicial

. U(0). = Uo y
velocidad inicial U(0) = Uo
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)

10

.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = Uo

Despl./Amplitud

VIBRACION LIBRE

.
t=0, U(0) = Uo y U(0) = 0

Despl./Amplitud

Tiempo/T

.
.
t=0, U(0) = 0 y U(0) = Uo

Despl./Amplitud

Tiempo/T

Tiempo/T

VIBRACION LIBRE
U = A sen(t) + B cos (t)
.
U = Uo/ sen(t) + Uo cos (t)

K
M

.
2
U
C = o +Uo


U
tan = . 0
U 0/

U = C sen(t+)

Desplazamiento

C es la amplitud
es el ngulo de fase

Tiempo

11

VIBRACION FORZADA
K

U
F=Fo f(t)

MU&& + KU = F = Fof (t )
Solucin de la ecuacion diferencial de movimiento

U = UG + UP

CARGA SUBITA
F=Fo
MU&& + KU = Fo

UP = Fo/K
U = A sen(t) + B cos (t) + Fo/K
Si el sistema parte del reposo

t=0, U(0) = 0, B=-Fo/K

.
t=0, U(0) = 0, A=0
U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )

12

CARGA SUBITA
Respuesta a carga subita
2.5
U/Uest

2
1.5
1
0.5
0
0

0.5

1.5

2.5

3.5

Tiem po/T

U = Fo/K (1- cos (t) ) = Uest (1- cos (t) )

U = Uest FAD
FAD = (1- cos (t) )
FAD, Factor de Amplificacin Dinmica

CARGA PULSO
F=Fo
td
Tramo 1,
Tramo 2,

0 < t <= td, UP = Fo/K

td <= t , UP = 0, vibracin libre

Si el sistema parte del reposo

Tramo 1,

U = Fo/K (1- cos (t) )

FAD = (1- cos (t) )

13

CARGA PULSO
Tramo 2,

U = A2 sen((t -td)) + B2cos ( (t -td))

t= td, U(td) = Fo/K (1- cos (td) )
.
t= td, U(td) = Fo/K ( sen (td) )
U = Fo/K (sen(td) sen((t -td)) + (1- cos(td)) cos((t -td)) )

U = Fo/K (cos((t -td)) - cos(t) )

FAD = cos ((t-td)) - cos (t)

CARGA PULSO
Respuesta a carga pulso
3

td/T=5/4

FAD

td/T=1/6

1
0
-1 0

0.5

1.5

2.5

3.5

-2
Tiem po/td

14

CARGA RAMPA
F=Fo

Tramo 1,
Tramo 2,

td
t
0 < t <= td, UP = (Fo/K)(t/td)
td <= t , UP = Fo/K

Si el sistema parte del reposo

Tramo 1,

t=0, U(0) = 0, B=0

.
t=0, U(0) = 0, A=-(Fo/K)(1/td)

U = Fo/Ktd ( t - sen (t) / )

CARGA RAMPA
Tramo 2,

U = A2 sen((t -td)) + B2cos ( (t -td)) + Fo/K

t= td, U(td) = Fo/K (1- sen (td) /td )
.
t= td, U(td) = Fo/Ktd ( 1-cos(td) )
U = Fo/K (sen((t -td))/td - sen(td)/td+1 )

Tramo 1,

FAD= ( t/td - sen (t) /td )

Tramo 2,

FAD=sen((t -td))/td - sen(td)/td+1

15

CARGA RAMPA
Respuesta a carga rampa

td/T=1/4

td/T=10/3

1
0.5
0
0

Tiempo/td

Respuesta a carga rampa

2.5
2
FAD

FAD

1.5

1.5
1
0.5
0
0

td/T

EXCITACION ARBITRARIA
d
F()

F()

,t
du&0
dv
Cuando to= F ( ) = m a = m u
&&0 = m
=m
d
d
F ( )d
Velocidad inicial
du&0 =
m
.

Solucin para duo=0 y duo<>0

F ( )d
sen (t )
m

16

EXCITACION ARBITRARIA
La respuesta total es la suma de la respuesta a cada impulso:

U (t ) =

1 t
F ( ) sen (t )d
m 0

Es la llamada Integral de Duhamel, cuya solucin completa es:

U (t ) =

U& 0
1 t
sen(t ) + U 0 cos(t ) +
F ( ) sen (t )d
w
m 0

EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE
Y

Y, desplazamiento relativo de la
masa con respecto a la base
, aceleracin relativa de la
masa con respecto a la base

K
=+G
U=Y+UG

UG
G

UG, desplazamiento de la base( terreno)

G, aceleracin de la base( terreno)
U, desplazamiento absoluto
, aceleracin absoluta

17

MOVIMIENTO DE LA BASE
M

Y
KY
MU&& + KY = 0
MU&& + KU = KU G
MY&& + KY = MU&&G

Y&& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )

Amortiguamiento

El amortiguamiento estructural no es viscoso.

El amortiguamiento se debe a:
Amortiguamiento en elementos estructurales y juntas.
Amortiguamiento hister
histertico por las caracter
caractersticas de
la fuerza restauradora elastoelasto-pl
plstica.
stica.
En elementos no estructurales.
estructurales.
Por disipaci
disipacin de energ
energa en el terreno.
terreno.

Los mecanismos no estn bien entendidos.

Dificultad para incluirlo exactamente en las
ecuaciones de movimiento.
Dificultad computacional en la solucin.
Sus efectos usualmente son aproximados
mediante un amortiguador viscoso.

18

Modelos de Amortiguamiento

Mtodos fenomenolgicos (modela los

mecanismos reales de disipacin)
Histresis Elasto-Plstico.
Friccin en las uniones estructurales.
Microfisuras en el material.

Mtodos simplificados
Introduccin de amortiguador viscoso.
Se cuenta con una fraccin del
amortiguamiento crtico.

Amortiguamiento Crtico
= Fraccin de amortiguamiento crtico.
=1

amortiguamiento crtico.

El amortiguamiento crtico marca la transicin

entre una respuesta oscilatoria y una respuesta
no oscilatoria de una estructura.

19

Valores Usuales de
Nivel de esfuerzo

Tipo y condiciones de la estructura

Esfuerzo de trabajo,
no mayor de la
mitad del punto de
fluencia,
aproximadamente.

Porcentaje de
amortiguamiento
crtico

Tuberas vitales
Acero soldado, concreto pretensado,
concreto armado levemente fisurado
Concreto armado altamente agrietado

1a2
2a3
3a5

Acero remachado o empernado,

estructuras de madera clavadas o
empernadas

5a7

Tubera de servicio pblico

Acero soldado, concreto pretensado con
Justamente debajo o prdida parcial del pretensado
en el punto de
Concreto pretensado con prdida
fluencia.
completa del pretensado

2a3
5a7
7 a 10

Concreto armado
Acero remachado y empernado,
estructuras de madera empernadas
Estructuras de madera clavadas

7 a 10
10 a 15
15 a 20

El valor real a adoptar depende del nivel de esfuerzos

VIBRACION AMORTIGUADA
K

C
.

MU&& + C U + KU = 0
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento
con amortiguamiento viscoso

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

=

K
M

D = w 1 2

1 C
2 KM

20

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K

C
Cuando >1, sistema sobreamortiguado, no hay vibracion

U = e(-t) (A senh(Dt) + B cosh(Dt))

D = w 2 1
Cuando =1, sistema con amortiguamiento critico, no hay vibracion

U = e(-t) (A + B t)

AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
K

C
Cuando <1, sistema sub-amortiguado, hay vibracion

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos(Dt))

21

DECREMENTO LOGARITMICO (DL)

Logaritmo neperiano de la relacin entre
dos amplitudes (desplazamientos
mximos) sucesivas

TD
Ai

Ai+1

Y e(-t)

C
t

A
DL = ln i
A i +1
e t
DL = ln ( t + TD ) = ln eTD = TD
e

DL =

como TD =

2
2
=
D 1 2

si << 1 : DL = 2

1 2

VIBRACIONES ARMONICAS
K

U
F=Fo sen (t)

C
.

MU&& + C U + KU = Fosen(t )
Solucion de la ecuacion diferencial de movimiento

U = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt)) + Up(t)

2

1 2 sen(t ) 2 cos(t )

Fo
Up(t ) =
2
K
2
2
1 2 + 4 2 2

22

VIBRACIONES ARMONICAS
Respuesta transitoria

Ug = e(-t) (A sen(Dt) + B cos (Dt))

Respuesta permanente, parte forzada
2

1 2 sen(t ) 2 cos(t )

Fo
Up(t ) =
2
2
K
2
2
1 2 + 4 2

Factor de Amplificacin Dinmica Mxima, respuesta permanente:

FADMAX =

1
2

2
1 2 + 4 2 2

Cuando = , fenmeno de resonancia

FAD

FAD

RESONANCIA

23

FAD

FAD mximo vs. relacin de frecuencias

rigido

flexible

Amortiguamiento critico,

RESONANCIA

FAD en resonancia

24

EXCITACION SISMICA
MOVIMIENTO DE LA BASE
Y

Y, desplazamiento relativo de la
masa con respecto a la base
, aceleracion relativa de la
masa con respecto a la base

K
=+G
U=Y+UG

C
UG, desplazamiento de la base( terreno)

UG

G, aceleracion de la base( terreno)

U, desplazamiento absoluto
, aceleracion absoluta

MOVIMIENTO DE LA BASE
MU
Y
KY

.
CY

MU&& + CY& + KY = 0
MU&& + CU& + KU = KU G + CU& G
MY&& + CY& + KY = MU&&G

Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )

25

ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )
Si, =0, sin amortiguamiento

+ 2Y = -G
+ G = 2Y
= 2Y

Aceleracion absoluta es proporcional al desplazamiento

relativo (por el cuadrado de la frecuencia circular)
Definiendo:

Sd = max |Y| (,)

Sa = max || (,)
Sa = 2 Sd
Sv= Sd

Espectro de desplazamientos relativos

Espectro de aceleraciones absolutas

Espectro de pseudovelocidades

ESPECTRO DE RESPUESTA
Y&& + 2Y& + 2Y = U&&G = U&&G 0 f (t )
con amortiguamiento

.
+ 2Y + 2Y = -G
.
+ G = 2Y - 2 Y
.
= 2Y - 2 Y
Sa = 2 Sd

Sigue siendo vlida esta expresin en sistemas amortiguados?

En la literatura se menciona que ya no es vlida y se cambia la definicin a:

Sa = max || (,)

Espectro de pseudoaceleraciones absolutas

Sin embargo, la expresion sigue siendo vlida, ya que para valores mximos del
desplazamiento la velocidad es cero, entonces no se debera cambiar la definicin.

26

ESPECTRO DE RESPUESTA
600.0
400.0
200.0
300.0

0.0

Aceleracion (gals)

200.0

-200.0

100.0

5.0

10.0

15.0

20.0

-400.0

0.0

T=0.2 seg

-100.0

-600.0

Sa=-592 gals
150.0

-200.0

100.0
-300.0
-

5.0

10.0

15.0

50.0

20.0

Tiempo (seg)

0.0
-50.0 -

5.0

10.0

15.0

20.0

-100.0

Espectro de aceleraciones absolutas

-150.0

T=0.8 seg

600
500

-200.0

Sa=-151 gals
100.0

400

80.0
60.0

300

40.0
20.0

200

0.0
-20.0 -

100
0
0

0.5

1 (seg)
Periodo

1.5

T=1.5 seg

5.0

10.0

15.0

20.0

-40.0
-60.0
-80.0

Sa=74 gals

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectros de aceleraciones absolutas

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E
1.00

b=5%

0.80
Aceleracion (g)

Aceleracion (gals)

700

b=10%

0.60
0.40
0.20
0.00
0.00

0.50

1.00
Periodo (seg)

1.50

2.00

27

ESPECTRO DE RESPUESTA

Espectros de desplazamientos relativos

14.00
12.00

b=5%

10.00

b=10%

8.00
6.00
4.00
2.00
0.00
0.00

1.00

Periodo (seg)

2.00

3.00

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectro Tripartito
Espectro de Respuesta
100
Aceleracion absoluta - g

Desplazamiento relativo (cm)

=0%
100.

1.0
Pseudovelocidad relativa (cm/seg)

Desplazamiento Relativo (cm)

Espectro de Respuesta Sismo Lima Oct 66 N08E

10
=5%

0.1

10

1.0

0.01
1
0.1

0.001

0.001
0.1

0.01
0.01

0.1

10

100

Periodo (seg)

28

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros, suelo firme
Aceleracion (g)

1.20
1.00
0.80
0.60
0.40
0.20

Aceleracion

0.00
0.00

0.90
0.80
0.70
0.60
0.50
0.40
0.30
0.20
0.10
0.00
0.00

1.00

2.00
Periodo

3.00

4.00

3.00

4.00

Espectros, suelo flexible

1.00

2.00
Periodo

ESPECTRO DE RESPUESTA
Espectros normalizados
4.00

Aceleracion (g)/Ao

3.50
3.00
2.50
2.00
1.50
1.00
0.50
0.00
0.00

1.00

2.00
Periodo

3.00

4.00

29

ESPECTRO DE DISEO
Espectro de Respuesta E030
Zona3, Colegio, Suelo S2

Aceleracion - g

0.200
0.150
0.100
0.050
0.000
0

0.5

1.5

Periodo (segundos)

DUCTILIDAD
- Medida de la capacidad de un material de deformarse

en estado inelstico antes de su fractura.

- A nivel de un material, se cuantifica mediante el valor
de la deformacin en el punto de fractura entre la
deformacin en el punto de fluencia.
- Ejemplos:
Acero con contenido bajo de carbono
Aluminio

30

Lo contrario de la ductilidad es la fragilidad.

- La fragilidad es una medida de la incapacidad de

un material de deformarse antes de su fractura.

- Ejemplos: vidrio, acero con alto contenido de
carbono, concreto simple, cermicos

Esfuerzo

Frgil

Dctil

Deformacin

DUCTILIDAD
A nivel de un elemento estructural, es una
medida del grado de deformacin plstica que
puede soportar antes de la falla.
Importancia:

Indica el grado al cual una estructura se

deformar plsticamente antes de la falla.
Los reglamentos de D.S.R. admiten que las
estructuras incursionen en zonas de
comportamiento inelstico durante las cuales se
disipe gran parte de la energa introducida por el
sismo.

31

FACTOR DE DUCTILIDAD

Resistencia, R

Elstico Inelstico
Lmite el
elstico
efectivo

Ry

Punto real
de fluencia

CURVA
REAL

CURVA
EFECTIVA

Factor de
Ductilidad

Um
Uy

Um Desplazamiento, U

Uy

FACTOR DE DUCTILIDAD
Un mtodo consiste en suponer que
el desplazamiento producido por un
sismo es esencialmente el mismo,
mismo, ya
sea que la estructura responda
el
elstica o inel
inelsticamente

Rm

(el
elstico)
stico)

Resistencia, R

Elstico

Factor de Ductilidad
Inelstico

Ry

U m R m R max elstica
=
=
U y R y R max inelstica

(no lineal)

Uy

Um

Desplazamiento, U

32

FACTOR DE DUCTILIDAD
Otro mtodo consiste en suponer
que la energ
energa disipada durante un
sismo es esencialmente la misma,
misma,
ya sea que la estructura responda
el
elstica o inel
inelsticamente.
sticamente.

Rm

Resistencia, R

(el
elstico)
stico)

Factor de Ductilidad

Elstico

=
Inelstico

Ry

U m Rm

U y Ry

1
1
Rm U S = Ry U y + Ry (U m U y )
2
2

Rm
=
Ry

(no lineal)

Uy

US

Um

2 1

Desplazamiento, U

Ductilidad y Demanda Ssmica en Estructuras

Estructuras d
dctiles

Es importante conocer el
comportamiento de las estructuras
ante cargas c
cclicas, pues es el tipo de
solicitaci
solicitacin que impondr
impondr el sismo.

Estructuras fr
frgiles
Curva Hister
Histertica
6
4

Carga (tn)

Las estructuras
deben ser
capaces de
desarrollar lazos
de hist
histresis con
reas grandes, y
ser estables en
ciclos sucesivos.

2
0
-12

-10

-8

-6

-4

-2

-2

10

12

-4
-6

Desplazamiento (mm)

33