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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad de Lyapunov
Temas
1. Generalidades sobre estabilidad
2. Estabilidad de Lyapunov

Objetivo especfico
Presentar la teora de estabilidad de Lyapunov
aplicada a sistema lineales y no lineales e
ilustrar su uso en el anlisis y diseo de
sistemas no lineales

Mtodo directo de Lyapunov

Mtodo indirecto de Lyapunov
Aplicacin a sistemas lineales

3. Ejemplos
Versin 1.0.01 - 29 de septiembre de 2005

Carlos Mario Vlez S.

Universidad EAFIT

Carlos Mario Vlez S.

Universidad EAFIT

Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Es la caracterstica ms importante de un sistema

dinmico lineal o no lineal: x(k+1) = f(x(k), u(k), k)
En general, la estabilidad es un concepto local
(depende de las c.i. y el punto de equilibrio)
Un sistema no lineal puede tener uno o varios puntos
de equilibrio (donde f = 0). Sistema lineal: slo uno
Una solucin es estable si al iniciar el sistema desde
una posicin cercana a un punto de equilibrio,
entonces su estado permanecer cerca de dicho
punto
El punto de equilibrio puede referirse tambin a una
trayectoria deseada, como en el caso de una
aeronave

Primer mtodo de Lyapunov o mtodo de

linealizacin (1892): estabilidad local de un sistema
no lineal a partir de su aproximacin lineal.
Justificacin del enfoque lineal
Segundo mtodo de Lyapunov o mtodo directo:
estabilidad a partir del concepto de energa, no se
restringe a un caso local
Interpretacin fsica: un p.e. es estable si la energa
total del sistema en un punto cercano se reduce
continuamente hasta alcanzar el p.e.
Aplicable a sistemas no lineales y lineales:
Estado de equilibrio: estado donde f(xo,t) = 0, para
todo t. Se puede hacer xo = 0 por cambio de variables:
x* = x xo

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Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Estabilidad alrededor de una trayectoria

Problema: que tan cerca permanecer una
trayectoria x*(t) de una trayectoria inicial x(t) al ser
levemente perturbada
El problema puede transformarse en un problema de
estabilidad del estado e(t) = x(t) x*(t) alrededor de un
punto de equilibrio e(0). Ya hay dependencia de t

Punto de equilibrio estable

El punto de equilibrio xo es estable (en el sentido de
Lyapunov) si para cada > 0 existe un () > 0 tal que
todas las soluciones que cumplen || x(0) xo || se
verifica que || x(t) xo || < para todo t 0
Se selecciona un pequeo (c.i. cercanas al p.e.) y
luego se verifica la existencia de
Es decir, un punto de equilibrio es estable si todas la
soluciones que inician cerca de dicho punto
permanecen cercanas a l
Un p.e. es uniformemente estable si no depende
del tiempo inicial. Es decir, la estabilidad no se
pierde con el tiempo

x * = f (x* )
x = f (x)

x* (0) = xo
x(0) = x o + xo

e = f ( x* + e, t ) f (x* , t ) = g (e, t )
e(0) = x o
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xo es un estado de equilibrio si f(xo, t) = 0

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Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio estable

Cualquier solucin que en t = 0

comience en el cilindro de base de
radio no puede abandonar el cilindro
de base con radio

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Punto de equilibrio asintticamente estable

El punto de equilibrio xo es asintticamente estable si
es estable en el sentido de Lyapunov y si
|| x(t) - xo || 0 cuando t , siempre que || x(0) - xo ||
sea suficientemente pequeo
Es decir, un punto de equilibrio es asintticamente
estable si todas la soluciones que inician cerca de
dicho punto tienden a l cuando t
Estabilidad asinttica global el dominio de atraccin
es infinito. Es decir, || x(0) - xo || puede tomar cualquier
valor

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Generalidades sobre estabilidad

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Generalidades sobre estabilidad

Punto de equilibrio
asintticamente estable

Punto de equilibrio inestable

Dominio de atraccin
regin ms grande de
estabilidad asinttica

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Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de estabilidad asinttica - Pndulo

Ejemplo de estabilidad asinttica Pndulo (2)

x(0)

xo

Carlos Mario Vlez S.

Se selecciona el
crculo . Se puede
encontrar un crculo
, tal que todas las
soluciones que
partan dentro l
estarn dentro de ,
incluso tendern al
p.e.

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xo = (0,0) es un p.e.
asintticamente
estable.

xo

Carlos Mario Vlez S.

Se selecciona el
crculo . Se puede
encontrar un crculo
arbitrario , tal que
todas las soluciones
que partan dentro l
estarn dentro de ,
incluso tendern al
p.e.
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Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Ejemplo de inestabilidad Oscilador de Van der Pol

Funcin de Lyapunov V
Funcin de "energa". No es nica para un sistema
Funcin definida positiva y continua junto con sus
primeras derivadas parciales alrededor del origen
Ejemplo: forma cuadrtica:


x + c( x 1) x + x = 0

c=2

xo = 0 es un punto de equilibrio
inestable.

Se selecciona el crculo
arbitrario (dentro del ciclo
lmite). Las soluciones que
arrancan de cualquier se
saldrn del crculo .

V (x) = xT Px = pij xi x j
i =1 j =1

P Matriz positiva simtrica

La derivada con respecto al tiempo est dada por:

n
n
V
V
V
V (x) =
xi =
fi ( x) =
f ( x)
x
i =1 xi
i =1 xi

Superficie de Lyapunov: V(x) = c

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Generalidades sobre estabilidad

Generalidades sobre estabilidad

Definiciones
Funcin definida positiva: V(0) = 0 y V(x) > 0 para x 0
Funcin semidefinida positiva: V(0) = 0 y V(x) 0 para
x0
Funcin definida negativa: -V(x) es definida positiva
Funcin semidefinida negativa: -V(x) es semidefinida
positiva
Funcin indefinida: la funcin no tiene un signo
definido
Una funcin es definida (semidefinida) positiva si y
slo si todos los valores propios de P en V(x) = xTPx
son positivos (no negativos), lo que se cumple si y
slo si los menores de P son positivos (no negativos)

Definiciones
Funcin definida positiva

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Definida
positiva
localmente

Definida
positiva
globalmente

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No es
definida
positiva

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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad de Lyapunov

Teorema de estabilidad de Lyapunov

Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una funcin de Lyapunov tal que:

Teorema de estabilidad asinttica global

Teorema de Barbashin-Krasovski
Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una funcin de Lyapunov tal que:

V (0) = 0, V (x) > 0 en D {0} y V (x) 0 en D

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio estable.

Adems, si
V (x) < 0 en D {0}
Entonces x = 0 es un punto de equilibrio
asintticamente estable (AE)
El teorema da una condicin suficiente mas no
necesaria
Problema: hallar V(x)
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V (0) = 0, V (x) > 0 x 0

x V ( x)
V ( x) < 0 x 0
Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio
asintticamente estable global (GAE)

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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad de Lyapunov

Interpretacin del teorema de Lyapunov

Teorema de Chetaev para la inestabilidad

Sea x = 0 un punto de equilibrio de x = f (x) . Sea V(x)
una funcin de Lyapunov tal que:
V (0) = 0, V (xo ) > 0 para algn xo ,
con xo arbitrariamente pequeo

Sea
Br = { x R | x r}

U = {x Br | V (x) > 0}

Entonces, x = 0 es un punto de equilibrio inestable si

V (x) > 0 en U
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Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad de Lyapunov

Teorema de Lyapunov para sistemas lineales

Sea el sistema x = Ax . El estado de equilibrio x = 0
es asintticamente estable global si y slo si dada
una matriz Q definida positiva, existe una matriz P
definida positiva, tal que

Th. de Lyapunov para sistemas lineales discretos

Sea el sistema x(k + 1) = x(k ). El estado de equilibrio
x = 0 es asintticamente estable si y slo si dada una
matriz Q definida positiva existe una matriz P definida
positiva, tal que:

(ecuacin de Lyapunov)

AT P + PA = -Q

T P P = Q

La funcin de Lyapunov es:

La funcin de Lyapunov es:

V (x) = xT (k )Px(k )

V (x) = xT Px

V (x(k )) = V [ x(k + 1) ] V [ x(k )] = xT (k + 1)Px(k + 1) xT (k )Px(k )

V (x) = xT Px + x T Px = xT ( PA + AT P ) x = xT Qx

= xT (k )T Px(k ) xT (k )Px(k )

Normalmente se selecciona Q = I
La condicin es suficiente y necesaria para S.L.
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(ecuacin de Lyapunov)

= xT (k ) T P P x(k ) = xT (k )Qx(k )

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Estabilidad de Lyapunov

Ejemplos

Primer mtodo de Lyapunov o mtodo indirecto

Sea x = 0 un punto de equilibrio del sistema no lineal:

Ejemplo 1 Caso lineal

x = f (x)
donde f: D Rn es diferenciable continua y D es una
regin alrededor del origen. Sea:
f
A=
Jacobiano
x x=0
Entonces:
1. El origen es asintticamente estable si Re i < 0 para
todos los valores propios de A
2. El origen es inestable si Re i > 0 para uno o ms
valores propios de A
Si Re i = 0 no se sabe nada
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1 3
x(k + 1) = x(k ) =
x( k )
3 2

Q=I

Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

T P P = Q
Matlab: P = dlyap(Phi',Q)
0.2857 0.1905
P=

0.1905 0.2381

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No es definida positiva
El sistema es inestable

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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 2 Caso lineal

2
x = Ax =
2

Ejemplo 3 Caso no lineal

1.5
x
0

2
2
x1 = x2 x1 ( x1 + x2 )

2
2
x2 = x1 x2 ( x1 + x2 )

Q=I

Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales:

Sea

AT P + PA = -Q

V (x) = x12 + x22 = xT Px = [ x1

Matlab: P = lyap(A',Q)
P=

26

1 28 16
>0
48 16 37

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Estado de equilibrio nico:

x1 = 0, x2 = 0

1 0 x1
x2 ]

0 1 x2

V ( x ) = 2 x1 x1 + 2 x2 x2 = 2( x12 + x22 ) < 0

Es definida positiva
El sistema es asintticamente
estable
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El p.e. es AE pues V (x) < 0

Como V (x) > 0, x , el p.e. es GAE
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28

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 3 Caso no lineal: pndulo

Ejemplo 4 Caso no lineal: control adaptativo

Planta: y = ay + u
Control adaptativo: u = ky, k = y 2 , > 0
Sea x1 = y, x2 = k, entonces:

x1 = x2

g
k
x2 = l sen x1 m x2

Punto de equilibrio:
x1 = 0, x2 = 0

x1 = ( x2 a ) x1

2
x2 = x1

Sea V(x) la funcin de energa del pndulo:

1
g
V (x) = (1 cos x1 ) + x22
2
l

g
k
V (x) = x1 sen x1 + x2 x2 = x22 0
l
m
El p.e. es estable, pero no se puede asegurar que es
AE pues V (x) = 0 para x1 0
V(x) falla pues realmente el p.e. es AE
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Puntos de equilibrio:
x1 = 0, x2 = cualquier valor

Funcin de Lyapunov candidata:

V ( x) =

1 2 1
x1 +
( x2 b) 2 , b > a
2
2

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30

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 4 (cont.)
Derivada de la funcin de Lyapunov:

Ejemplo 4 (cont.)
Retrato de fase

1
V ( x) = x1 x1 + ( x2 b) x2 = x12 ( x2 a) + x12 ( x2 b)

= x12 (b a) 0
De esta manera, todo punto sobre la lnea x1 = 0 es
un punto de equilibrio

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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 5 Primer mtodo de Lyapunov

Ejemplo 5 Primer mtodo de Lyapunov (cont.)

Para todos los valores posibles de g, l, m y k, los
valores propios satisfacen: Re i < 0. Por lo tanto el
punto de equilibrio es asintticamente estable
Si no hay friccin (k = 0) los valores propios estn en
el eje imaginario y no se puede afirmar nada a partir
del modelo linealizado. Utilizando el mtodo directo
de Lyapunov se deduce que este punto de equilibrio
es estable
El punto de equilibrio x1 = , x2 = 0 es inestable, ya que
un valor propio es positivo:

x1 = x2

g
k
x2 = l sen x1 m x2

Punto de equilibrio:
x1 = 0, x2 = 0

Jacobiano:

A=

f1
x
f
= 1
x x =0 f 2
x
1

f1
0

x2
= g

cos x1
f 2
l
x2 x =0

1
0

k = g

m x =0 l

1
k

m

0
A = g

Valores propios:
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1,2 =

k 1 k 4g

2m 2 m
l
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1
2
k 1 k 4g

k , 1,2 =
+
l
2m 2 m
m

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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 6 Regin de atraccin

Ejemplo 7 Regin de atraccin

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35

36

Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 8 Regin de atraccin

Ejemplo 9 Ecuacin de Lotka-Volterra

Modelo de especies en competencia (liebres y ovejas
compitiendo por hierba en cantidad limitada)

x1 = x1 (3 x1 2 x2 )

x2 = x2 (2 x1 x2 )
Puntos de equilibrio:
A(0,0), B(0,2), C(3,0), D(1,1)

Jacobiano:
A=

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f1

f x1
=
x f 2

x1

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f1
x2 3 2 x1 2 x2
=
x2
f 2

x2

2 x2
2 x1 2 x2

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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 9 (cont.)
Se aplica el mtodo indirecto de Lyapunov
Polos en cada punto de equilibrio

Ejemplo 9 (cont.)
Retrato de fase

A(0,0). Polos: (3,2). Nodo inestable

B(0,2). Polos: (-1,-2). Nodo estable
C(3,0). Polos: (-3,-1). Nodo estable
D(1,1). Polos: (0.4142,-2.4142). Punto de silla
inestable

Interpretacin: una de las dos especies

inevitablemente se extingue, ya que la cantidad de
especies tiende al punto C(3,0) o al punto B(0,2)

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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 10

Ejemplo 10 (cont.)
El p.e. (0,0) es un nodo estable

x1 = x1 + x12 x2

x2 = x1 x2

Puntos de equilibrio:
(0,0) (-1,-1)
(1,1)

Sea V(x) la siguiente funcin de Lyapunov:

V (x) = x12 + x22

V (x) = 2( x12 + x22 ) + 2 x1 x2 ( x12 + 1)

x12 + x22 > x1 x2 ( x12 + 1), x1 x2 <

x12 + x22
< 1 si x2 < 1
x12 + 1

Existe una regin D que contiene el p.e. en la cual V (x) < 0

El p.e. es AE, pero no se puede asegurar que es GAE
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Ejemplos

Ejemplos

Ejemplo 11

x1 = x1 ( k x x ) + x2 (k + x + x )

2
2
2
2
2
2
x2 = x1 (k + x1 + x2 ) + x2 ( k x1 x2 )
2

2
1

42

2
2

2
1

2
2

p.e. a analizar:
(0,0)

Ejemplo 11 (cont.)
El p.e. es un foco (espiral) inestable

Sea V(x) la siguiente funcin de Lyapunov:

V (x) = x12 + x22

V (x) = 2( x12 + x22 )( x12 + x22 k 2 ) < 0 si x12 + x22 > k 2

No existe una regin que contiene el p.e. en la cual
V (x) < 0 . No se puede afirmar nada.
Por el teorema de Chetaev se deduce que el p.e. es
inestable
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