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Ci riferiamo solo a situazioni particolari in cui i corpi rigidi non si muovono in nessun
FestR Fest 0
per calcolare
calcolato e se risulta nullo per un punto O lo anche per qualunque altro punto.
Trovare le condizioni di equilibrio di un corpo equivale quindi a trovare le condizioni
che soddisfano contemporaneamente le equazioni vettoriali:
F
est 0
est 0
Il problema si semplifica molto se le forze agenti sono tutte in un piano (assunto piano
xy). In tal caso i momenti hanno solo la componente z e quindi devono essere
soddisfare solo le 3 seguenti equazioni:
Fest,x =0
1.1
Fest,y =0
est,z =0.
F2
F1
F R F1 F2 0
1 2 r1 F1 r2 F2
R
r1
r2
O
1) F
2)
Poich est non pu essere ricavato fa Fest , un insieme di forze applicate ad un corpo
sar riducibile al pi in:
C una eccezione (importante perch il caso della forza peso) quando le forze che
agiscono sono tutte parallele fra loro.
y
mi
ri
i
W1
rb
c.m.
1.2 F
1.3
mi g mi g Mg con M mi
R i ri mi g mi ri g mi ri g ,
R
g R FR.
1.4
R rx F R rx Mg .
mi ri
rcm
rx Mg mi ri g rx g mi ri / M g rx
M
Nel caso della forza peso, lazione dellinsieme delle forze equivalente a una sola
forza risultante applicata al centro di massa (baricentro).
3
N1
N2
fa
Fx = 0,
Fy = 0,
N1 fa = 0
N2 Mg mg = 0
1.7
z= 0,
Mg
a
a
mg hN 1 0
2
3
Nel calcolo dei momenti (per il quale si usato il metodo di moltiplicare la forza
per il braccio) si deve notare che il momento di N1 opposto ai momenti delle
forze peso, assunti positivi.
La 1.5 mostra che la forza di attrito statico , in questo caso, indispensabile per
avere lequilibrio
.
Usando le condizioni di equilibrio (eq. 1.1) e il punto O come punto di riferimento
per il calcolo dei momenti otteniamo che per lequilibrio deve aversi:
Fx = 0,
Fy = 0,
z = 0,
Fh Tc = 0
Fv Tf mg = 0 (Tf = Mg)
bTf +(b/2)mg aTc = 0
Nel calcolo dei momenti (per il quale si usato il metodo di moltiplicare la forza
per il braccio) si deve notare che il momento di Tc opposto al momento delle
forza peso e al momento di Tf .
W = forza peso
N = vincolo
r
CM
r W 0
Non equilibrio
0
U CM
p min
0
U CM
p max
equilibrio
stabile
equilibrio
instabile
W = forza peso
N = vincolo
CM
r W 0
0
U CM
p min
Non equilibrio
equilibrio
stabile
0
U CM
p max
equilibrio
instabile
6
W = forza peso
N = vincolo
caso a)
caso b)
CM
CM
r
P
P 0
equilibrio stabile
Q r W 0
non equilibrio