Discrete Automation and Motion

Os motores do futuro
Motores sncronos de relutncia controlados por variadores de
velocidade esto a trazer maior eficincia s aplicaes industriais.

Heinz Lendenmann, Reza R. Moghaddam, Ari Tammi, Lars-Erik Thand

Os motores eltricos para aplicaes industriais representam aproximadamente
60% a 65% do consumo de eletricidade na indstria.
A utilizao eficiente da eletricidade aumentando a eficincia dos motores
o ncleo da sua constante otimizao. Tambm se consegue uma importante
poupana de energia utilizando sistemas de acionamento
de velocidade varivel; atualmente emprega-se esta tecnologia em cerca
de 30 40% de todos os novos motores instalados. O uso sustentvel
e o investimento tambm exigem aos motores maior fiabilidade e uma vida til
mais prolongada. A afinada estrutura do rotor dos motores sncronos
de relutncia da ABB elimina as perdas na gaiola do rotor, aumentando deste
modo a eficincia e compacidade. A possibilidade de se atingir nveis normais
de potncia mantendo-se na classe A de aumento da temperatura (60 K),
melhora a vida til do isolamento do motor e prolonga a vida das chumaceiras
ou os intervalos de lubrificao.
Utilizam-se motores eltricos numa grande
variedade de aplicaes industriais.
A maioria das aplicaes tem em comum a
necessidade do motor ser o mais eficiente
possvel e ter uma vida til o mais longa
possvel, sem aumentar ao mesmo tempo
as exigncias de manuteno ou as avarias.
Os motores sncronos de relutncia da
ABB so mais pequenos, o que ajuda
os fabricantes de mquinas a desenhar
equipamentos de menores dimenses,
leves e eficientes.

Alm disso, a possibilidade de funcionarem a grandes velocidades ajuda a

eliminar elementos mecnicos de transmisso, tais como as caixas de engrenagens. Em ltima instncia, isto permite
integrar o motor e os equipamentos que
constituem a carga, uma exigncia cada
vez mais frequente.
Para responder necessidade de um
motor mais eficiente, mais pequeno,
com uma vida til mais longa e poucas
exigncias de manuteno com um novo

A possibilidade
de funcionar a grandes
velocidades ajuda
a eliminar elementos
mecnicos de
transmisso, tais
como as caixas
de engrenagens.

tipo de motor e tambm perfeitamente

adaptado ao uso de acionamentos de
velocidade varivel (VSD), a ABB analisou todas as opes tecnolgicas com
uma postura radical. O arranque de um
motor VSD muito diferente de um de
ligao direta (DOL). Esta e outras alteraes s condies de funcionamento
colocam em relevo as possibilidades de
simplificar o desenho do motor e de melhorar a sua eficincia. Um mtodo bem
conhecido utilizar motores sncronos
(MS). Um MS com um rotor de 4 plos

1 Fundamentos do rotor sncrono de relutncia e binrio

2 Evoluo histrica dos motores de baixa tenso

que trabalha a 50 Hz roda em sincronismo com a rede eltrica exatamente a

1.500 rpm. Por outro lado, um motor de
induo equivalente apresenta perdas
por escorregamento e roda a apenas
1.475 rpm, num exemplo selecionado
de 30 kW. Nos modernos motores de
induo com rotor em curto-circuito, as
perdas associadas ao rotor ascendem a
20-35% das perdas totais do motor. O
funcionamento sncrono elimina a maior
parte destas perdas associadas.

cional ao ndice de salincia, ou seja,

relao de indutncias entre os dois
sentidos magnticos do rotor.

A eliminao destas perdas de escorregamento leva a um aumento da eficincia de aproximadamente 0,6% (motor de
220 kW) a 8% (3 kW) e a um aumento de
20% a 40% na densidade de potncia e
binrio, para a mesma classe de temperatura de isolamento.

Em 1982 foram descobertos materiais

magnticos permanentes, baseados no
NdFeB. A nova tecnologia de motores de
manes permanentes foi adaptada para
servomotores e atualmente est a imporse em muitas aplicaes industriais especializadas, como os motores de baixa
velocidade e binrio elevado sem caixa
de engrenagens [1]. Novamente, foi dada
pouca ateno ao humilde Syn-RM.

Existem diferentes tipos de motores

sncronos: enrolamento de campo com
excitadores sem escova; de man permanente (PM); ou baseados no princpio
da relutncia magntica (frequentemente
denominados motores sncronos de
relutncia ou Syn-RM). O rotor de um
Syn-RM no tem gaiola em curto-circuito
como o de induo, manes permanentes, nem enrolamentos de excitao de
campo. Em vez disso, utiliza o princpio
da relutncia magntica.
O motor sncrono de relutncia
A relutncia magntica o equivalente
magntico da resistncia dos circuitos
eltricos. O rotor apresenta um sentido
de resistncia magntica mnima (d) e
um sentido perpendicular (q) com uma
relutncia magntica elevada ou bom
isolamento magntico 1. O binrio
produzido quando o rotor tenta alinhar
o sentido de conduo magntica com
o campo do estator. A intensidade do
binrio produzido diretamente propor2 Os motores do futuro

A inveno do conceito do motor sncrono de relutncia remonta a 1923.

No entanto, este tipo de motor no se
adotou industrialmente, sobretudo pela
sua incapacidade de arranque direto.
Agora este obstculo foi eliminado, com
a utilizao de variadores de velocidade
2.

no sinusoidais; trata-se de um motor

considerado inadequado para o uso
industrial devido ao seu elevado nvel de
rudo. Uma desvantagem j mencionada
do Syn-RM a necessidade de uma
maior intensidade de corrente para obter
o mesmo binrio que com um motor de
manes permanentes, j que o rotor deve
magnetizar-se atravs do estator. No
entanto, o fator de potncia visto a partir
da rede determinado pelo conversor de
potncia e quase igual a um em todos
os modos de funcionamento, inclusivamente para o Syn-RM.

Alm disso, nem todos os trabalhos

publicados anteriormente sobre o SynRM conseguiram demonstrar um binrio
superior ou uma eficincia mais elevada
do que os motores de induo, como
esperado pelos clculos: um facto mencionado pelos especialistas e acadmicos para explicar o porqu da no
utilizao do Syn-RM na atualidade.
provvel que estes resultados iniciais se
devessem ao controlo pouco otimizado
do conversor.

O motor industrial para sistemas VSD

No desenho do rotor do Syn-RM da ABB
e controlo do acionamento, a corrente
no motor, proporcional ao inverso do
factor de potncia e ao rendimento,
( 1/ (*cos ()), na realidade menor
que numa mquina de induo pequena
de binrio e velocidade iguais. Isto devese principalmente ao importante aumento do rendimento. Apenas para grandes
motores a corrente do conversor maior
que nos motores de man permanente
do mesmo binrio. Em geral, o Syn-RM
da ABB trabalha com acionamentos do
mesmo tamanho (por exemplo, ACS850)
que um motor de induo da mesma
potncia e binrio, embora com maior
densidade de potncia e eficincia. O
aumento de eficincia do motor traduzse numa poupana de energia praticamente idntica no acionamento.

De facto, algumas publicaes apresentam resultados muito prometedores e

estudaram a fundo os aspetos do desenho eletromagntico [2], [3]. importante
assinalar as diferenas entre um Syn-RM
e um motor de relutncia comutado ou
passo-a-passo, com um estator completamente diferente, um conceito de enrolamento e formas de ondas de correntes

Outra vantagem chave do Syn-RM da

ABB estrutura simples do rotor. Sem
manes e sem gaiola, a construo do
rotor mais robusta do que qualquer
mquina de induo ou de manes permanentes. Alm disso, no existe risco
de perda permanente de prestaes,
devido possvel desmagnetizao em
caso de sobreaquecimento ou avaria.

3 Distribuio de perdas e eficincia

O motor tem um funcionamento intrinsecamente seguro uma vez que, sem

manes, no induz tenso EMF de retorno e a proteo do conversor em relao
a sobretenses torna-se desnecessria.
Por ltimo, os materiais de terras raras
utilizados no fabrico de manes permanentes so relativamente dispendiosos e
podem ter um fornecimento limitado em
alguns mercados, devido concentrao
geogrfica dos fornecedores habituais
de matrias-primas.
Para motores pequenos de 3 ou 4 kW,
pode obter-se at 60% mais de potncia
para o mesmo aumento da temperatura.
A eliminao da maioria das perdas do
rotor e da sua estrutura simples traduzse em vrias vantagens para este motor
e para a carga acionada 3.
Um motor com esta tecnologia pode
trabalhar ao nvel da potncia normalizada da IEC para o tamanho de bastidor
considerado. Neste caso, a melhoria
de rendimento do VSD vai desde mais
de 5% nas mquinas de alguns kW at
cerca de 0,5% para os motores maiores
(tamanho 315).
Consequentemente, onde um motor
de induo trabalha com um aumento
de temperatura da classe F (105 K), o
Syn-RM da ABB trabalha com um mero
aumento de temperatura da classe A

Para motores pequenos

de 3 ou 4 kW, pode
obter-se at 60%
mais de potncia para
o mesmo aumento
da temperatura.
3 Os motores do futuro

(60 K) 4. Comparativamente para um

compressor a 4.500 rpm, o Syn-RM da
ABB continua a apresentar temperaturas nos rolamentos mais baixas quando
trabalha numa verdadeira classe H (125
K) do que um motor de induo maior na
classe F (105 K).
Por isto chamou-se a este motor CoolMotor ou motor frio 5. Este modo
de funcionamento a baixa temperatura
melhora a vida til do isolamento do motor, aumenta a durao das chumaceiras
e os intervalos entre lubrificaes.
Em particular, as chumaceiras do motor
precisam de manuteno regular e,
segundo alguns estudos, a falha das
chumaceiras a causa principal de
aproximadamente 70% de todas as paragens no programadas dos motores.
Uma menor temperatura das chumaceiras traduz-se diretamente em maiores
intervalos entre lubrificaes, manuteno mais reduzida e maior fiabilidade.
Inclusivamente, se for necessrio mudar
uma chumaceira, ao no existirem foras
magnticas, ao contrrio do que ocorre
num motor de manes permanentes, a
mudana to fcil como num motor de
induo.
A tecnologia permite um bom aproveitamento de binrio a velocidades maiores.
Em outra utilizao desta tecnologia,
mantm-se normalmente o funcionamento temperatura convencional da classe
B ou F. Uma vez que difcil refrigerar
as perdas no rotor, em comparao com
as do estator, a sua eliminao quase
completa repercute-se especialmente
na prestao de binrio. Para motores
pequenos de 3 ou 4 kW, pode obterse at 60% mais de potncia para o
mesmo aumento da temperatura. Para
um motor de 60 kW, o aumento da
ordem dos 40% e de 20% para um de

O funcionamento a baixa
temperatura melhora
a vida til do isolamento
do motor e alarga a vida
das chumaceiras ou os
intervalos de lubrificao.
220 kW, quando comparado com um
motor de induo. Na maioria dos casos
pode obter-se a mesma potncia de um
motor com um tamanho uma, ou por
vezes duas classes de tamanho menores
que para outro de induo. A reduo
do espao ocupado aprecivel em
todas as aplicaes que possam utilizar
menor altura de carcaa e motores mais
pequenos. Outra melhoria acrescentada
a menor carga trmica nos componentes prximos, em particular em armrios
fechados.
Inclusivamente, com esta densidade de
potncia muito maior, a eliminao das
perdas no rotor tem outra vantagem
importante: uma vez que foi eliminada
grande parte da conduo de calor
atravs do veio, reduz-se a temperatura
das chumaceiras, especialmente no lado
do acionamento. Comparando um SynRM da ABB com um de induo de 6
kW, esta reduo pode ser de at 30 K,
sendo normais redues de 15 a 20 K
aproximadamente para toda a gama de
potncias. Este efeito especialmente
pronunciado a velocidades mais elevadas, assim como quando se opera em
classes de temperatura mais altas.
Esta eficincia normalmente alta
mantm-se inclusivamente para estas
potncias elevadas. Alm disso, o SynRM da ABB apresenta uma excelente
curva de eficincia a cargas parciais, que
uma caracterstica das mquinas sncronas, mantendo toda a alta eficincia

e a forma exata das barreiras de ar. Isto

determina a produo de binrio e a
corrente de magnetizao do motor.

4 Classes de temperatura

Reduzir ao mnimo a corrente reativa foi

determinante para manter uma classificao favorvel do acionamento. essencial a colocao exata dos segmentos da periferia para gerar um binrio
uniforme durante a rotao mantendo
o rudo to baixo como nos motores
convencionais.
Um resultado desta complexa otimizao
realizada aplicando mtodos FEM e
algoritmos analticos e genticos foi que
uma configurao de 4 plos a mais
apropriada para toda a gama de velocidades at 6.000 rpm.

Simularam-se as
condies do
acionamento de
bombas, ventiladores,
compressores e
aplicaes para minas e
gruas, empregando
mtodos de verificao
de esforos muito
acelerados (HAST).
inclusivamente a cargas parciais,
uma caracterstica que se valoriza
especialmente nos acionamentos VSD
em ventiladores e bombas.
Finalmente, nestes rotores a inrcia
inferior entre 30% e 50%, graas
ausncia de gaiola e manes.
Em aplicaes muito dinmicas, como
as das gruas, esta diminuio contribui
para a eficincia energtica e encurta
os ciclos de elevao, graas maior
acelerao.
4 Os motores do futuro

Estrutura e fiabilidade dos rotores

A maioria dos aspetos tcnicos dos sistemas de acionamento para Syn-RM da
ABB baseada diretamente em tecnologias j existentes. A carcaa, a caixa
de ligaes, o estator, o desenho e a
tecnologia dos enrolamentos e as opes
de chumaceiras so idnticas s dos
motores de induo. Como as correntes
trifsicas so sinusoidais, os mesmos
produtos para acionamento podem controlar este tipo de motor, sempre que se
otimize o firmware e se inclua este tipo de
motor. Apenas o rotor diferente.
O rotor menos complexo que nos motores de induo ou de manes permanentes. formado por chapas de ao eltrico
laminado, montadas no veio. A complexidade est no desenho. Foram realizadas
muitas simulaes por elementos finitos
(FEM) para desenhar com meticulosidade
a seco transversal em termos de propriedades eltricas e mecnicas.
Opes importantes do desenho so
o nmero de segmentos magnticos

Para comprovar a fiabilidade deste novo

rotor efetuaram-se testes exaustivos
dos sistemas de motor e acionamento
ao longo de todo o processo de desenvolvimento. Simularam-se as condies
do acionamento de bombas, ventiladores, compressores e aplicaes para
minas e gruas empregando mtodos de
verificao de esforos muito acelerados
(HAST). Foram elaborados ciclos HAST
especficos para este motor para assegurar a sua resistncia ao longo da sua
vida til. Por exemplo, uma experincia
com xito, conduziu a uma frequncia
elevada de repetio de arranques e
paragens do motor a velocidades superiores aos valores permitidos no catlogo.
A contagem de ciclos e as condies de
sobrecarga foram dimensionadas para
que correspondessem a uma durao de
mais de 20 anos de funcionamento em
condies nominais.
Conversor e controlo do acionamento
Adotou-se a tecnologia standard de
acionamentos convencionais da ABB
com controlo direto de binrio (DTC),
utilizada nos motores de induo e de
man permanente, para incluir o SynRM como novo tipo de motor. Apesar
de partilhar muitas semelhanas com o
motor de manes permanentes, exceto para valor nulo do fluxo do rotor, foi
dada muita ateno no desenvolvimento,
otimizao da produo de binrio atravs do controlo do binrio mximo por
ampere (MTPA). Desta forma mantm-se
ao mnimo a corrente no acionamento
em cada ponto de funcionamento. O
controlo inclui ainda a possibilidade de
funcionamento na zona de enfraquecimento de campo, ou seja, numa gama

5 Valores de temperatura detetados por uma cmara trmica

6 Rendimento do sistema motor variador para controlo

cincia para sistemas VSD. Um motor de

induo normal equipado com um novo
rotor, combinado com um acionamento normal com novo software, d lugar
a um sistema VSD que fornece uma
potncia e uma eficincia elevada. A
potncia e a eficincia so comparveis
s de um acionamento com motor de
manes permanentes, embora o uso das
tecnologias associadas ao slido motor
de induo proporcione aos utilizadores
o melhor de ambos os mundos, com o
bnus de outras vantagens adicionais.

Heinz Lendenmann
Reza Rajabi Moghaddam
ABB Corporate Research
Vsters, Sweden
heinz.lendenmann@se.abb.com
reza.r.moghaddam@se.abb.com
Ari Tammi
ABB Discrete Automation and Motion,
Motors & Generators
Vaasa, Finland
ari.tammi@fi.abb.com
Lars-Erik Thand
ABB Discrete Automation and Motion,
Motors & Generators

Outra melhoria
acrescentada a menor
carga trmica nos
componentes prximos,
em particular em
armrios fechados.
de velocidades acima da velocidade
nominal.
Pode atingir-se uma velocidade mxima
de at 1,5 vezes a nominal para grande
parte da gama de motores. Este controlo
do acionamento um resultado particular e especialmente importante da ABB,
que permite a este Syn-RM alcanar
uma densidade de binrio consideravelmente superior dos motores de
induo.
A instalao e o manuseamento do
acionamento eletrnico deste motor so
indistinguveis das correspondentes aos
VSD para motores de induo ou de
man permanente.
Entre as caractersticas de srie incluemse a identificao automtica de parmetros baseada nos valores da placa de
5 Os motores do futuro

caractersticas e o funcionamento sem

sensores. O motor no necessita de
sensores de velocidade, mas mantm a
velocidade com uma exatido absoluta e
uma elevada dinmica de binrio. Inclusivamente pode dimensionar-se o acionamento para uma sobrecarga e uma
carga por ciclo predeterminado.
Resumo das prestaes
Uma vez que este motor, tal como o de
manes permanentes, necessita sempre
de um acionamento VSD, foram criados
pares normalizados recomendados de
motores e acionamentos ACS para uma
gama de potncias e velocidades 6.
Como resposta s principais tendncias
de mercado potncias maiores, rendimento mais alto, intervalos de servio
maiores e reduo do espao ocupado
- dispe-se agora de um motor completamente novo adequado especialmente para sistemas VSD. Conseguiu-se
aumentar a densidade de potncia entre
20% e 40% em comparao com um
motor de induo, com uma configurao do motor sem gaiola em curtocircuito nem manes permanentes, com
motores mais pequenos, com menos
produo de calor e com uma maior efi-

Vsters, Sweden
lars-erik.thand@se.abb.com
Referncias
[1] Haikola, M. No gears required: ABBs Direct
Drive solution meets the challenges of
the worlds most demanding processes.
ABB Review 4/2009, 1215.
[2] Boglietti, A., Cavagnino, A. Pastorelli, M., Vagati,
A., Experimental comparison of induction and
synchronous reluctance motors performance, in
Conf. Rec. 40th IEEE IAS Annu. Meeting, Oct.
2005, vol. 1, pp. 474479.
[3] Germishuizen, J. J., Van der Merwe, F. S.,
Van der Westhuizen, K., Kamper, M. J.,
Performance comparison of reluctance
synchronous and induction traction drives for
electrical multiple units, in Conf. Rec. IEEE IAS
Annu. Meeting, Oct. 812, 2000, vol. 1,
pp.316323.

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