Artculo de Investigacin. Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, pp. 1-4, ????-????, 2016.

ISSN XXXX-XXXX. ISSN Elect. XXXX-XXXX. Universidad Catlica de Cuenca

PROGRAMA DE ENSEANZA Y CLCULO PARA OBTENER

LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT DE 2 A 6 GDL
EDUCATION AND CALCULATIONS FOR DIRECT
KINEMATICS ROBOT 2 TO 6 GDL
Santiago Yunga*, Gustavo Saguay
Universidad Catlica de Cuenca
Facultad de Ingeniera Elctrica
Cuenca, Cdigo postal 010150, Ecuador
*jsyl.mateo@gmail.com
Resumen
El programa desarrollado tiene la aplicacin dentro de la materia de Robtica o afines donde se estudie los pasos para obtener
los parmetros Denavit-Hartenberg con los cuales obtenemos la cinemtica directa mediante la matriz de transformacin
homognea y sus submatrices. Es aplicable como mtodo didctico de enseanza-aprendizaje gracias al ejemplo descriptivo
y compatible con cualquier robot que tenga desde dos hasta seis grados de libertad.

Palabras clave: Programa, Denavit-Hartenberg (D-H), Cinemtica directa.

Abstract
The program has developed the application in the field of robotics or related study where the steps to get the DenavitHartenberg parameters with which to obtain direct kinematics by homogeneous transformation matrix and the sub-arrays.
It is applicable as a teaching method of teaching thanks to descriptive and compatible with any robot example having from
two to six degrees of freedom.

Key words: Program, Denavit-Hartenberg (D-H), Direct Kinematics.

I.

I NTRODUCCIN

El fin del programa es aportar a los recin iniciados en el

estudio o aprendizaje de la cinemtica directa un amigable y
didctico programa para aprender y realizar clculos fciles
y rpidos de la matriz homognea y sus submatrices con
lo cual podemos determinar la cinemtica directa [1] de
cualquier tipo de robot, dado que el primer contacto con la
robtica establece poder identificar el tipo de robot a estudiar
y la forma correcta de identificar cada una de sus partes
para obtener los valores y parmetros principales para poder
realizar los clculos de sus movimientos.
El programa ha sido creado utilizando la plataforma GUI
de Matlab [2], formado por una pantalla inicial que da la
opcin de ir a la seccin ayuda, clculos o salir del programa.
II.

E STADO DEL ARTE

IRB 1400 [3], siguiendo los fines educativos de artculos

que se enfocan en la enseanza de la robtica como es
el caso ARTE [4] que ofrece un completo programa de
ensea y simulacin de distintos tipos de robot, pero no se
puede ingresar los datos o parmetros de Denavit-Hartenberg
(D-H) [1]. Los programas existentes se enfocan en un
nmero especfico de grados de libertad siendo comn los de
tres y seis grados de libertad [5, 6, 7] y para un solo modelo
de robot, es all donde el programa se enfoc en cambiar,
porque se muestra claramente los pasos D-H, explicado e
ilustrado con grficos de tomadas de [8, 9] acuerdo a cada
paso y en un cuadro del programa se puede elegir cualquier
nmero de Grados De Libertad (GDL) desde dos hasta
seis, pero si se ingresa al cdigo de programacin se puede
cambiar hasta un numero n de GDL, es algo en lo que se ha
enfatizado para dar una amplia capacidad de clculos y sin
perder los fines didcticos la cinemtica directa.

El programa va dirigido con fines didcticos en el tema de

la robtica bsica con una gua visual de imgenes de robot
Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, ????-????, 2016

Yunga, Saguay
libertad, articulaciones, eslabones y los parmetros , d, a, .
Estos parmetros son esenciales para seguir en la interfaz
tres (Fig. 4) de los clculos, donde lo primero que debe de
ingresar el usuario es el nmero de GDL que se obtienen de
los parmetros D-H antes mencionados.

IV.
Fig. 1. Metodologa de resolucin para encontrar la cinemtica directa de un
robot de n articulaciones.

III.

M ETODOLOGA DE LA CINEMTICA DIRECTA

El programa desarrollado trata sobre los pasos necesarios

para ensear o aprender la cinemtica directa de un robot
industrial, para lo cual se considera a un robot igual como una
cadena cinemtica constituida por eslabones unidos entre s
a travs de sus distintas articulaciones, las mismas que rotan
o giran a un determinado ngulo dado por las caractersticas
propias de del robot, comnmente en la base se asigna
un sistema de coordenadas de referencia fija, para ubicar
los eslabones en base al sistema de coordenadas referido,
donde el propsito es resolver el problema cinemtico a una
matriz cuadrada de transformacin homognea o matriz T,
partiendo de valores iniciales de las coordenadas articulares
hasta determinar la posicin y direccin del extremo final del
robot.
Siguiendo los 15 pasos de D-H mostrados en la segunda
interfaz del programa (Fig. 3), obtenemos los valores
necesarios de cada articulacin con ellos encontramos
a la matriz de transformacin homognea mostrada en
la ecuacin (1) que contiene cuatro matrices internas y
representan la orientacin (submatriz de 3X3), traslacin
(submatriz de 3X1), perspectiva (submatriz de 1X3 que
en este caso de estudio siempre ser 0), y de escalado
(submatriz de 1X1 que en este caso siempre ser 1) con
la determinacin de la matriz homognea se resuelve el
problema de la cinemtica directa.

Ci

Si
[h]i1 Ai =
0
0

Ci Si
Ci Ci
Si
0

Si Si
Si Ci
Ci
0

ai Ci
ai Si
(1)
di
1

El programa guiara al usuario con imgenes de cada

paso y sus respectivas descripciones prcticas en base al
ejemplo del robot IRB 140 de ABB [3] contenidas en la
segunda interfaz (Fig. 3) al finalizar la lectura del algoritmo
el estudiante podr distinguir trminos como: grados de

F UNCIONAMIENTO DEL PROGRAMA

La programacin consta de tres pantallas del programa

Matlab, en la primera pantalla consta de una interfaz
principal donde se da la opcin de AYUDA, CALCULOS y
SALIR.
La seccin ayuda (Fig. 3) a sido creada especialmente para
recordar y ensear los pasos a seguir para la obtencin de los
parmetros D-H, con textos y grficos [8,9] de ejemplo sobre
la aplicacin. Con presionar sobre el botn PASOS D-H
se incrementara en contador interno que indica la posicin
actual del paso. En la interfaz tambin cuenta con la opcin
de ir a CALCULOS o SALIR
Desde la interfaz principal o ayuda se puede ingresar a
la opcin de CALCULOS donde da la opcin de realizar los
clculos de la cinemtica directa para un robot desde 2 hasta
6 GDL, en caso de ingresar un nmero fuera de los rangos
establecidos el programa da un mensaje de error, igual
sucede si no se han llenado todos los cuadros con valores de
los parmetros D-H, adicional la interfaz se ha programado
para la obtencin de las submatrices que son necesarias para
la obtencin de posicin desde puntos que no son inicial o
final.
Para iniciar los clculos se debe escribir el nmero de
GDL que deber ser de mnimo 2 a un mximo de 6 y
presionar el botn INGRESE GRADOS DE LIBERTAD.
Al presionar el botn se habilita el nmero respectivo de
filas en la tabla, donde se ingresa los parmetros de las
articulaciones, se recuerda que al ser un programa creado en
base a Matlab los valores de cada ngulo debe ingresarse en
formato de radianes.
Al finalizar de ingresar los parmetros se presiona
el botn CALCULAR, el mismo realiza los clculos
programados dando las submatrices y la matriz homognea.
Con los botones de AVANZAR SUBMATRIZ y SIGUIENTE
SUBMATRIZ se puede visualizar los resultados de cada
submatriz, para identificar que numero de submatriz se
visualiza se coloco un indicador en la parte superior que
indica por ejemplo A01 la cual es la primera submatriz.
Se opt por utilizar tablas para visualizar los resultados
de la matriz T y submatrices por la mejor visualizacin de
datos, en caso que los resultados sean extensos se coloca el
cursor sobre la columna correspondiente y se arrastra hasta
visualizar todos los datos.

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PROGRAMA DE ENSEANZA Y CLCULO PARA OBTENER LA CINEMTICA DIRECTA DE UN ROBOT DE 2 A 6 GDL3

Fig. 2. Primera interfaz del programa

Fig. 5. Resultados del ejemplo en la tercera interfaz del programa.

Fig. 6. Resultado matriz homogenea.

Fig. 3. Segunda interfaz del programa

Fig. 4. Tercera interfaz del programa

Fig. 7. Resultados submatrices.

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Yunga, Saguay
V.

R ESULTADOS

R EFERENCIAS

Para la verificar la programacin del programa se utiliza

el ejemplo de la seccin 4.2.2. del libro Fundamentos de
Robtica [1].
TABLA I. Datos de los parmetros D-H del ejemplo de la seccin 4.2.2 de
Fundamentos de Robtica [1]

Articulacin
1
2
3

q1
q2
0

d
l1
0
q3

a
o
0
0

En la ecuacin (2) se indica los resultados que son

tomados del libro gua, y en la Fig. 6 se aprecia que son
idnticos iguales a los del ejemplo utilizado, y las Fig. 7
indica las submatrices obtenidas en caso de necesitar hacer
clculos desde cualquier otro punto:

VI.

S1
C1
0
0

C1 S2
S1 S2
C2
0

q3 C1 S2
q3 S1 S2

q3 C2 + l3
1

[2] MathWorks, Getting Started Guide, Estados Unidos: 3

apple hill drive, 2011.
[3] M. Beltran, J. Feliu y J. Cane, Simulador del robot IRB
1400, XXV Jornadas de Automtica, Cartagena, Murcia,
2004.

pi/2
-pi/2
0

Para este ejemplo se aprecia un robot de 3 articulaciones

que equivale a 3 GDL. En la tercera interfaz (Fig. 4)
se ingresa el nmero de GDL, presionamos INGRESAR
GRADOS DE LIBERTAD y luego los datos de la tabla, al
finalizar presionamos CALCULAR y verificamos la respuesta
obtenida con la del libro [1].

C1 C2

S1 C2
T = 0 A3 =
S2
0

[1] A. Barrientos, L. Pein, C. Balaguer y R. Aracil,

Fundamentos de Robtica, Espaa, McGraw-Hill, 2002,
pp. 94-100.

(2)

C ONCLUSIONES

El programa puede ayudar a estudiantes de la materia

robtica o afines para repasar el algoritmo de D-H en
caso que sea necesario o nicamente necesiten realizar
los clculos de la cinemtica directa para comprobar los
resultados de los ejercicios resueltos manualmente. Las
submatrices visualizadas servirn para verificar la posicin
y direccin del actuador final, a travs de ecuaciones de
cinemtica o encontrar una posicin cualquiera, por lo cual
el programa se convierte en una herramienta de utilidad para
el estudiante dando seguridad en los clculos y ahorrando
tiempo.
Tanto en los pasos del algoritmo D-H y los clculos de las
matrices de transformacin homognea el usuario podr
regresar al paso anterior o avanzar de acuerdo a su necesidad
de revisar nuevamente.

[4] A. Gil, O. Reinoso, J. Marin, L. Paya y J. Ruiz,

Development and Deployment of a New Robotics Toolbox
for education, Universidad Miguel Hernandez de Elche,
Alicante-Espaa, 2014.
[5] C. Muller y A. Granados, Simulador de un manipulador
de 6 grados de libertad, Universidad Simn Bolvar,
Caracas - Venezuela, 2015.
[6] D. Librado, G. Salazar y J. Rosas, Diseo de desarrollo
de un simulador de robots manipuladores, Instituto
Tecnolgico de San Luis Potos, Mxico, 2007.
[7] A. Chang, Diseo y simulacin de un robot articular
con seis grados de libertad utilizando el toolbox robotics
de matlab para fortalecer las clases tericas, Escuela
Politcnica Nacional, Quito - Ecuador, 2014.
[8] J. Luces, youtube, 7 Junio 2015. En lnea. ltimo acceso:
8 Mayo 2016.
www.youtube.com/watch?v=JkzU37g6C8
[9] Wiki de Robtica, 8 Abril 2015. En lnea. ltimo acceso:
8 Mayo 2016.
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki
-de-robotica/cinematica/metodologia-de
-denavit-hartenberg/

Joel Yunga: Estudiante de la Unidad Acadmica de Ingeniera de Industria y Construccin. Facultad de Ingeniera
Elctrica, Quinto ao B, jsyl.mateo@gmail.com
Gustavo Saguay: Estudiante de la Unidad Acadmica de Ingeniera de Industria y Construccin. Facultad de Ingeniera
Elctrica, Quinto ao B, gusfresaguay@outlook.com

Revista Killkana Tcnica. Vol. ??, No. ??, ????-????, 2016