Materijal za uenje 1.

KRETANJE POJEDINANOG VOZILA

OSNOVNI PARAMETRI ZA OPISIVANJE KRETANJA POJEDINANOG
VOZILA
Pod pojmom kretanja pojedinanog vozila, podrazumeva se kretanje vozila na
putu najveom sigurnom (bezbednom) brzinom koja ne zavisi od drugih vozila na
putu, ve iskljuivo zavisi od tehniko eksploatacionih karakteristika puta (bez
interakcije sa drugim vozilima).
Osnovni parametri za opisivanje kretanja
pojedinanog vozila su:
(1) - vreme (t)
(2) - put (s)
(3) - brzina (V)
(4) - ubrzanje (a)
(5) - impuls (k, a')
Opisivanje zakonitosti kretanja pojedinanog vozila ostvaruje se definisanjem
odgovarajuih analitikih veza izmeu osnovnih parametara, najee polazei od
vremena, puta ili brzine kao promenljive.

Kretanje vozila u funkciji vremena

U opisivanju kretanja pojedinanog vozila u funkciji vremena, polazi se od
vremena kao promenljive, odnosno kretanje pojedinanog vozila najbolje se moe
razumeti na dijagramu put-vreme.

Slika 1. Grafiki prikaz odnosa puta i vremena

Kriva prikazana na dijagramu predstavlja krivu funkcionalne zavisnosti puta od
vremena, odnosno zbog zavisnosti preenog puta od vremena, moe se napisati:

s = s (t )
1

Ako posmatramo ostale funkcionalne zavisnosti izmeu osnovnih parametara

koji opisuju kretanje pojedinanog vozila, pokazae se da je brzina prvi, ubrzanje
drugi, a impuls trei izvod puta po vremenu.
Znai, pored vremena t, kao nezavisne promenljive i puta s, kao zavisne
promenljive od vremena s = s(t), u grupu osnovnih parametara neophodnih za
opisivanje kretanja pojedinanog vozila spadaju jo:

ds
dt
dV
d 2s
a = a (t ) =
=
dt
dt 2
da d 3 s
k = k (t ) =
=
dt
dt 3

V = V (t ) =

Ako je u nekom trenutku t0, vozilo imalo brzinu V0, ubrzanje a0 i ako je prelo
put s0 u odnosu na koordinatni poetak, tada preeni put, brzina i ubrzanje u nekom
trenutku t1, iznose:
t1

s ( t1 ) = s 0 +

V ( t ) dt
t0
t1

V ( t1 ) = V 0 +

a ( t ) dt
t0
t1

a ( t1 ) = a 0 +

k ( t ) dt
t0

Za zadate poetne uslove:

a (t ) = 0
V (t ) = const
t1

S (t ) = S0 + V (t ) dt = S0 + V (t t0 )
t0

Slika 2. Grafiki prikaz osnovnih parametara u funkciji vremena

Ukoliko su nam poetni uslovi drugaiji, dobijaju se sledei izrazi:

a(t ) = const
t1

ds(t )
V (t ) =
= V0 + a(t )dt = V0 + a (t t0 )
dt
t

a
s(t ) = s0 + V0 (t t0 ) + (t t0 ) 2
2
Kada je umesto ubrzanja re o usporenju onda izraz ostaje istog oblika, ali
dobija negativan predznak -a(t).

Slika 3. Grafiki prikaz osnovnih parametara u funkciji vremena


Kretanje kao funkcija puta

U veini istraivanja u teoriji saobraajnog toka vreme predstavlja nezavisnu, a
put, brzina i ubrzanje zavisnu promenljivu. Meutim, u odreenim sluajevima, osnovni
parametri za opisivanje kretanja pojedinanog vozila mogu se izraavati i u funkciji
puta ili brzine. Tako npr. ako posmatramo kretanje u funkciji puta, onda su vreme,
brzina i ubrzanje zavisne, a put nezavisna promenljiva, tj. tada je:

t = t ( s)
V = V ( s)
a = a( s )
Dakle, ukoliko se za nezavisnu promenljivu uzme put, tada jednaine koje
definiu osnovne parametre kretanja pojedinanog vozila, u kojima je nezavisna
promenljiva bilo vreme, postaju:

V (ti ) = tg i
V ( si ) = ctg i =

1
tg i

Polazei od stava da je t = t(s) dolazi se do zavisnosti vremena u funkciji puta.

Tako je:
s

t ( s ) = t0 +

s0

ds
V (s)

Slino se i ubrzanje moe iskazati u funkciji puta kao nezavisne promenljive

veliine :
d [V ( s )] d [V ( s )] ds d [V ( s )] ds
=
=

dt
dt
ds
ds
dt
1

d V ( s) 2
d [V ( s )]
2

a( s) =
V (s ) =
ds
ds
1

a( s )ds = d V ( s ) 2
2

a( s) =

2a( s )ds = dV ( s ) 2
s

V ( s)

= V02

+ 2 a( s )ds
s0
s

V ( s) =

V02

+ 2 a( s )ds
s0

Za poetne uslove:

V ( s ) = const
a( s) = 0
t ( s) = t0 +

s s0
V

Slika 4. Grafiki prikaz osnovnih parametara u funkciji vremena

odnosno za:

a(t ) = a( s) = const
V ( s ) = V02 + 2a( s s0 )
t (s) = t0

V0 1
+
V02 + 2a( s s0 )
a a

Slika.5. Grafiki prikaz osnovnih parametara u funkciji vremena

Kretanje kao funkcija brzine

Brzina se posmatra kao nezavisna promenljiva, a put, vreme i ubrzanje kao
funkcija brzine, odnosno t = t (V); s = s (V) i a = a (V). Tako, posmatrajui zavisnosti
ubrzanja od brzine, dolazimo do osnovnih jednaina:

a = a(V ) =

dV
dt
t

dV
dV
; dt =
dt =
a (V ) t
a (V )
V
V

t = t (V ) = t0 +

V0

dV
a (V )

1
d V 2
dV dV ds dV
2
a = a(V ) =
=
=
V =
dt
ds dt ds
ds

d V 2
1

a (V ) ds = d V 2 ; ds =
a (V )
2

ds = a (V ) dV

s0

V0

a (V ) dV

s = S (V ) = s 0 +

V0

Karakteristini sluajevi zavisnosti ubrzanja od brzine:

(1)

Ako je ubrzanje a(V) = const, dobija se:

V V0
a
V (t ) = V0 + a(t t0 )
t (V ) = t0 +

s (V ) = s0 +

1
V 2 V02
VdV = s0 +
aV
2a

kao inverzna funkcija sledi i izraz:

V ( s) = V02 + 2a( s s0 )

(2)

Ako je ubrzanje a = n V , tada je:

V

1 dV
1
t (V ) = t0 +
= t0 + (ln V ln V0 )
nV V
n

V (t ) = e

nt + d

gde je:
d = ln V0 ln t0
t

s (t ) = s0 + e nt + d dt
t0

1
s (t ) = s0 + (e nt + d e nt0 + d )
n

takoe za ovaj sluaj sledi:

V

s (V ) = s0 +

1
V V0
dV = s0 +
nV
n

odnosno,
V ( S ) = V0 + n(V V0 )
s

t ( s ) = t0 +

ds
1
=t0 + {ln[V0 + n( s0 s ) ln V0 ]}
n
0 + n( s s 0 )

s0

(3)
Ako je ubrzanje a = n V ,
umesto detaljnog izvoenja relacije za ovaj sluaj prezentirae se u dijagramskoj
formi opti oblik za sva tri navedena osnovna sluaja odnosa

a = f (V ) .

Slika 6. Grafiki prikaz funkcije ubrzanja od brzine a = f(v)

Relacija za impuls, koja je zavisna od vremena glasi:

da(t ) d 2V (t ) d 3 s(t )
k (t ) =
=
=
dt
dt 2
dt 3

GRAFIKO PREDSTAVLJANJE MEUZAVISNOSTI OSNOVNIH

PARAMETARA
Grafikim putem mogu se prikazati zavisnosti brzine i ubrzanja od puta, ukoliko su
poznate zavisnosti brzine i ubrzanja od vremena .

Slika 7. Grafiki prikaz meusobnih odnosa puta, brzine i ubrzanja

Pomou simetrale prvog kvadranta lako se izvodi prebacivanje odgovarajuih
veliina iz jednog koordinatnog sistema u drugi.

STATISTIKA ANALIZA OSNOVNIH PARAMETARA MERODAVNIH

ZA OPISIVANJE KRETANJA POJEDINANOG VOZILA
Vozilo u razliitim momentima vremena ostvaruje razliite brzine, odnosno
vozila se kreu razliitim brzinama pri istim uslovima puta i ambijenta, to je uslovljeno
razliitim karakteristikama pojedinih vozila i vozaa. Brzine pojedinih vozila pri prolazu
kroz odreeni presek puta, ili preko odreenog odseka puta u uslovima slobodnog
kretanja mogu vie ili manje odstupiti od neke prosene brzine. Pored toga je
neophodno posmatrati veliki broj vozila i meriti njihove brzine kako bi se ustanovile
odreene zakonitosti koje vae za uoeni presek ili odreeni odsek puta.
Zato je po prikupljanju veeg broja podataka potrebno izvriti statistiku analizu
koja omoguava donoenje odreenih validnih zakljuaka.
Ovde e biti prikazana statistika analiza brzina kretanja pojedinanih vozila,
izmerenih na odreenim mernim takama du puta, ili izraunatim analitikim

postupkom na osnovu poznatih drugih parametara. Najvanije karakteristike

empirijske raspodele brzina pojedinanih vozila su aritmetika sredina v i standardno
odstupanje SV. Ove veliine se izraunavaju na uobiajeni nain definisan u
matematikoj statistici, tj:

V =

d
N

fiti + V 0

i =1

V V0
ti = i
d
Standardno odstupanje brzina pojedinanih vozila je:

SV =

d2
N

i =1

f i ti2

1 N

f
t
i
i

N i =1

gde je :
N - broj pojedinanih vozila ije su brzine izmerene na odreenom preseku puta
fi - frekvencija ponavljanja pojedinih klasa brzina
d - irina (raspon) klase brzina
v0 - tzv. radna nula.

10