Control de Motor DC Con Un Compensador A

Universidad de Guadalajara
Teora de Control 2
Control de Motor DC con un compensador

Adelanto-Retardo diseado por el mtodo de
Lugar Geomtrico de las Races
Equipo conformado por:
Estrada Lpez Erick Giovanni
Garca Campos Aarn
Hermosillo Reynoso Fernando
Rocha Cortes Diego Jonathan
Materia:
Teora de control 2
Clave de la materia: ET323
Sec5cin: D01
Maestro que imparte la materia:

Eduardo Ruiz Velzquez
Fecha de entrega:
07 de Junio de 2014
Observaciones:__________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
_______________________________________________________
Teora de Control 2
INDICE
Introduccin________________________________3
Marco Terico ______________________________3

__Lugar Geomtrico de las races____________________3
__ Compensador de Adelanto ______________________13
__ Compensador de Retardo _______________________15
Procedimiento______________________________17
__Anlisis de planta______________________________17
__ Diseo compensador de Adelanto ________________20
__ Diseo compensador de Retardo _________________22
Resultados_________________________________26
Conclusiones_______________________________27
Teora de Control 2
DISEO DE COMPENSADOR POR

DOMINIO DE LA FRECUENCIA
Introduccin_______________________________31
Marco Terico _____________________________31

Atraso de fase en el dominio de la frecuencia _32
Procedimiento______________________________35
__Anlisis de planta______________________________35
__ Diseo compensador de Retardo _________________36
Resultados_________________________________38
Conclusiones_______________________________39
Teora de Control 2
Introduccin
En este trabajo llevaremos a cabo el control de un Motor DC de la marca
Quanser con un compensador de Atraso, este compensador ser diseado a
travs de las tcnicas de anlisis de Lugar Geomtrico de las races para
controlar un Motor DC de la marca Quanser.
Marco Terico
Lugar Geomtrico de las races
Reglas generales para construir los lugares geomtricos de
las races
El procedimiento general para construir los lugares geomtricos del sistema
de la figura
Donde su ecuacin caracterstica es:
En estos anlisis, suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, en

donde K>0. Si K<0 (realimentacin positiva) se debe de modificar la condicin
de ngulo, descrita mas adelante. Sin embargo, observe que el mtodo todava
es aplicable a sistemas con parmetros de inters diferentes a la ganancia.
Teora de Control 2
1.- Ubique los polos y ceros de la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto, las
ramificaciones de las races empiezan en los polos en lazo abierto y terminan
en los ceros (ceros finitos o ceros infinitos). A partir de la forma factorizada
de la Funcin de Transferencia en Lazo Abierto, ubique los polos y los cero en
Lazo Abierto en el plano S (observe que los ceros en lazo abierto son los de
G(s)H(s), en tanto que los ceros en Lazo cerrado son los de G(s) y los polos de
H(s)).
Asntotas
Nmero y ngulo de asntotas

2.- Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Los
Lugares Geomtricos de las Races sobre el eje real se determinan mediante
los polos y los cros en LA que se encuentran sobre el. Los polos y los ceros
conjugados de la funcin de transferencia en LA no afectan la ubicacin de los
LGR sobre el eje real porque la contribucin de ngulo de un par de polos o
ceros conjugados es 360 sobre el eje real (se cancelan). Cada parte del LGR
sobre el eje real se extiende sobre un rango de un polo o cero a otro polo o
cero. Al construir los LGR sobre el eje real, seleccione un punto en este. Si la
cantidad total de polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es
impar, este punto se encuentra en el LGR.
3.- Determine las asntotas de los LGR. Si el punto de prueba S se ubica lejos
del origen, se considera que no cambia el ngulo de cada cantidad compleja.
Entonces un cero en LA y un polo en LA cancelan los efectos del otro. Por
tanto, los LGR para valores muy altos deben ser asintticos para lneas rectas
cuyos ngulos (pendientes) se obtienen mediante:
Teora de Control 2
Aqu k=0 (minscula) corresponde a las asntotas con el ngulo ms pequeo con
respecto al eje real. Aunque supone una cantidad infinita de valores, conforme
aumenta, el ngulo se repite a s mismo y la cantidad de asntotas distintas es:
Donde A: asntotas, P: Polos, Z: Ceros.
Podemos hacer una aproximacin de donde salen las asntotas sobre el eje Real,
mediante:
Interseccin de asntotas
4.- Todas las asntotas intersectan en el eje real en un punto que se obtiene
del modo siguiente:
Dado que la ecuacin caracterstica en lazo cerrado es
Despejando K, tenemos que
, usando clculo diferencial para los
mximos y mnimos de la ganancia K, para buscar los puntos en donde podran

ocurrir (
), tenemo:
Por lo que al aplicar la derivada en ambos casos con respecto a

tenemos:
, finalmente
Debido a la simetra conjugada de los LGR, los puntos de desprendimiento y de

ingreso se encuentran sobre el eje real o bien en pares complejos conjugados.
Si un LGR se ubica entre dos polos en LA adyacentes sobre el eje real, existe
al menos un punto de desprendimiento entre dichos polos.
As mismo, si el LGR esta entre dos ceros adyacentes (un cero puede ubicarse
en
) sobre el eje real, siempre que exista al menos un punto de ingreso
entre los dos ceros, si el LGR se ubica entre un polo en LA y un cero (finito o
infinito) sobre el eje real puede no existir puntos de desprendimiento o de
ingreso, o bien pueden existir ambos. Es importante sealar que, al realizar la
derivada, los puntos de desprendimiento e ingreso deben ser las races de la
Teora de Control 2
ecuacin resultante, aunque no toda las races de la ecuacin son puntos de
desprendimiento o de ingreso.
Si una raz real de la ecuacin se encuentra en la parte del eje real del LGR, es
un punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raz de la ecuacin no
est en la parte del eje real del GR, esta raz no corresponde a un punto de
desprendimiento ni a un punto de ingreso.
Si dos races
y
de la ecuacin son un par conjugado, y si no es
seguro que estn en los LGR, es necesario verificar el varo de K
correspondiente. Si dicho valor, resultante de
es positivo, el
punto
es un punto de desprendimiento o de ingreso real. (Dado que se
supone que K no es negativo, por la realimentacin negativa, si se es negativo el
valor obtenido de K, el punto
no es de desprendimiento ni de ingreso.
Otro mtodo consiste en
Donde y son el negativo de los valores cero y polos, respectivamente, de G

(s) H (s).
Demostraremos que el Logaritmo natural de al mostrar que el logaritmo natural
de
, tiene una derivada cero en el mismo valor de en
.
Ahora demostramos que si trabajamos con el logaritmo natural podemos
eliminar la etapa de diferenciacin.
Primero encuentre la derivada del logaritmo natural de
. e igualar a cero.
Como
hacemos que
no es un cero en los puntos de desprendimiento y de llegada,
Por lo tanto producir el mismo valor de como:
Teora de Control 2
O lo que es lo mismo:
ngulos de entrada y de salida

5.- Determine el ngulo de salida (ngulo de llegada) de un LGR a partir de un
polo complejo (o un cero complejo). Para trazar lo LGR con una precisin
razonable, debemos encontrar las direcciones de los LGR cercanas a los polos y
ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la cercana
precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no cambia la
suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros. Por
tanto, el ngulo de llegada (o de salida) del LGR de un polo complejo (o un cero
complejo), se encuentra restando 180 la suma de todos los ngulos de los
vectores, desde todos los otros polos y ceros hasta el polo complejo (o el cero
complejo) en cuestin incluyendo los signos apropiados.
Teora de Control 2
Criterio de Estabilidad
6.- Encuentre los puntos en los que los LGR cruzan con el eje imaginario.
Los puntos en donde los LGR intersecan el eje jw se encuentran con facilidad
por medio de:
a) El criterio de estabilidad de Routh
b) Suponiendo que
en la ecuacin caracterstica igualando con cero la
parte real y la parte imaginaria y despejando a K. En este caso, los valores
encontrados de
representan las frecuencias en las cuales los LGR cruzan el
eje imaginario. El valor de K que corresponde a cada frecuencia de cruce
produce la ganancia en el punto de cruce.
7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano , trace los LG. Determine los LGR en la vecindad amplia del eje
y el
origen. La parte mas importante de los LGR no esta sobre el eje rea ni en las
asntotas, si no en la parte de la vecindad amplia del eje j0 y en el origen. La
forma de los LGR en esta regin importante del plano debe obtenerse con
suficiente precisin.
8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada

ramificacin del LGR ser un polo en lazo cerrado si el valor de K en dicho
punto satisface la condicin de Magnitud, que se desglosa de la ecuacin
caracterstica general de lazo cerrado:
|
|
|
|
Teora de Control 2
Que nos permite determinar el valor de la ganancia K en cualquier ubicacin de
las races especifica sobre el LG mediante:
(Si es necesario, se establece una graduacin de los LG en trminos de los K.

Los LGR son continuos con K) El valor de los K, que corresponde a cualquier
punto sobre el LGR se obtiene a partir de la condicin de magnitud, o bien
Este valor puede calcularse en forma grafica o analtica. Si en este problema

se da la ganancia K de la funcin de transferencia en lazo abierto, entonces,
aplicando la condicin de magnitud encontramos las ubicaciones correctas de
los polos en lazo cerrado para un K determinado de cada ramificacin de los
LGR, mediante un enfoque de prueba y error o mediante MATLAB.
Comentarios acerca de las graficas del LGR:

Se observa que la ecuacin caracterstica del sistema cuya funcin de
transferencia en lazo abierto es
Es una ecuacin algebraica de ensimo grado. Si el orden del numerador de

es menor que el del denominador, en dos o mas (lo que significa que
10
Teora de Control 2
hay dos o mas ceros en el infinito), el coeficiente
es la suma negativa de las
races de la ecuacin y es independiente de K.
En este caso, si alguna de las races se mueve en el LGR hacia la izquierda,
conforme K aumenta, las otras races deben de moverse hacia la derecha
conforme K aumenta.
Esta informacin es til para encontrar la forma general de los LGR.
Tambin se observa que un cambio ligero en el patrn de los polos y ceros
provocan cambios significativos en las graficas del LGR. La figura siguiente
representa el hecho de que un cambio ligero en la ubicacin de un cero o polo
har muy diferente la grfica del LGR.
Cancelacin de los polos

con los ceros de
:
Es importante sealar que si el denominador de
y el numerador de
contienen factores comunes, los polos y ceros en lazo abierto correspondientes
se cancelaran unos a otros, lo cual reducir el grado de la ecuacin
caracterstica en uno o mas. Por ejemplo, concidere el sistema de la siguiente
figura (Este sistema tiene una realimentacin de velocidad.) Si se modifica el
diagrama de bloques de la figura para obtener el de la figura se aprecia con
claridad que
y
tienen un factor comn
. La funcin de
trasferencia en lazo cerrado
es:
La ecuacin caracterstica es:
11
Teora de Control 2
Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos
y
, tenemos que
que aparecen en
La ecuacin caracterstica reducida es:
La grafica del LGR de

no muestra todas las races de la ecuacin
caracterstica; solo las races de la ecuacin reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo cerrado, debemos agregar
el polo cancelado de
para los polos en lazo cerrado obtenidos n la
grafica del LGR d
. No debe olvidarse que el polo cancelado de
es un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa en la figura:
12
Teora de Control 2
Tabla: Configuraciones de polos y ceros en lazo abierto y los correspondientes
LGR
13
Teora de Control 2
Compensadores
En general, existen dos tipos de compensadores:
1. Compensador de Adelanto de Fase, tiene su cero ms cerca del eje
2. Compensador de Atraso de Fase, tiene su polo ms cerca del eje
.
.
Existe un tercero, que es una combinacin de ambos llamado Adelanto -
Atraso.
Compensador de Adelanto de Fase:

El compensador de adelanto de fase, nos permite en general, mejorar la
respuesta transitoria, la velocidad de la respuesta, afectando de por medio el
estado estacionario.
Los pasos de diseo de un compensador de adelanto de Fase por medio del
Lugar Geomtrico de las Races son:
1.- A partir de las especificaciones de desempeo, determinar la ubicacin de
los polos dominantes en Lazo Cerrado.
2.- Comprobar si un ajuste en la ganancia K, puede, o no, por si solo, producir
los polos en LC convenientes. Si no se puede, calcular el ngulo de deficiencia
, que es el que ngulo que le falta para poder producir dichos polos, es el
ngulo con el cual, nuestro compensador va a contribuir.
3.- Supongamos que
y
se determinan a partir de la deficiencia del ngulo;
se determina a
partir del requerimiento de la ganancia en Lazo Abierto.

4.- Si no se determinan las constantes de error esttico, determinar la
ubicacin del polo y cero del compensador, para que contribuya con el
14
Teora de Control 2
necesario. Si no se imponen otros requerimientos, aumentar
aumento de
, provocando un
(si se especifica la cte. de error esttico usar enfoque de
respuesta en frecuencia).
5.- Determinar la
en Lazo Abierto del sistema del compensador con la
condicin de magnitud.
Para ubicar el polo y el cero, se puede seguir este procedimiento, con el cual se
le da el mayor
por lo que trae consigo un mayor
1.- Se traza una lnea horizontal de
, y de
al origen (
: Polo deseado)
2.- Bisecar el ngulo entre y , formando la lnea
3.- Dibujar dos lneas y que formen ngulo
15
con la bisectriz
Teora de Control 2
4.- Las intersecciones y con el
proporcionan la ubicacin necesaria
para el polo y el cero del compensador.
Compensador de Atraso de Fase:

Si se presenta el problema de un sistema que presenta caractersticas
deseadas en su respuesta transitoria, pero que sus caractersticas en estado
estacionario no son las ptimas, el compensador de atraso de fase, en cascada
con la funcin de transferencia del camino directo determinada soluciona dicho
problema.
La compensacin se da mediante el incremento de la ganancia en lazo cerrado
sin modificar de forma notable las caractersticas de la respuesta transitoria.
Esto quiere decir que no debe cambiarse de manera significativa el lugar de las
races en la proximidad de los polos dominantes en lazo cerrado, sino que debe
incrementarse la ganancia en lazo abierto tanto como se necesite.
Para evitar un cambio apreciable en los lugares de las races, la contribucin de
ngulo de la red de retardo debe limitarse a un valor pequeo, por ejemplo 5 .
Para asegurar esto, se sitan el polo y el cero de la red de retardo
relativamente cerca uno del otro y cerca del origen del plano s, con la siguiente
forma:
16
Teora de Control 2
De este modo, los polos en lazo cerrado del sistema compensado slo se
alejarn ligeramente de sus situaciones originales. Por tanto, la caracterstica
de la respuesta transitoria cambiar muy poco.
Los pasos de diseo de un compensador de atraso de Fase por medio del Lugar
Geomtrico de las Races son:
1.- Dibujar el LGR en lazo cerrado con
lazo cerrado.
2.- Con
obtenemos el
, ubicando sus polos dominantes en
en lazo cerrado.
3.- Calcular la constante de error esttico especificado en el problema,

recordando para la de la velocidad:
4.- Determinar el incremento necesario de la constante de error esttico para

satisfacer las especificaciones.
5.- Determinar el polo y el cero del compensador (la razn entre la
y
la
es la razn entre la distancia del cero al origen y del polo al
origen)
6.- Ubicar los polos y ceros en el LGR y los polos dominantes de LC que cumplen
con las especificaciones.
7.- Ajustar con la condicin de magnitud.
17
Teora de Control 2
Si aproximamos a la unidad la caracterstica de la respuesta transitoria no

se altera.
PROCEDIMIENTO
Anlisis de planta
Lo Primero ser obtener la funcin de Transferencia de nuestra planta para
as saber qu tipos de comportamientos que tiene esta y como es que los
podemos mejorar.
Para hacer esto sin necesidad de meternos mucho en cuestiones fsicomecnicas podemos darle una entrada unitaria a la planta y hacer un anlisis
sobre de est, aproximando nuestra planta a un sistema de primer orden.
Al excitar nuestro motor con una entrada unitaria vemos esta respuesta
18
Teora de Control 2
A partir de esto podemos ver que nuestro sistema tiene una ganancia de 19.2
tambin vemos que al tiempo de 422 ms nuestro sistema ya alcanzo el valor
de G()=(1-
) por lo que podemos conseguir la
=84.4ms
Entonces la aproximacin de nuestra planta a un sistema de primer orden

ser entonces de:
G(s)=
Ahora procedemos a graficar la rootlocus de nuestra planta para darnos un

poco ms de conocimiento en cuanto a los comportamientos que tendr
nuestra planta cuando este forme parte de un sistema en lazo cerrado
MATLAB:
Aqu podemos ver que el sistema sin compensar no tendr sobre disparo
debido a que se mantiene en el eje real por lo que el sobre disparo no debe de
ser algo por lo cual preocuparnos sin embargo podemos corregir otros
parmetros para que se ajusten a nuestras necesidades como lo son, el error
de la salida respecto a la entrada y que las entradas a nuestra planta se
encuentren en el rango de su dominio.
19
Teora de Control 2
Error de posicin en estado estacionario propio de la planta
e()=
;
, e()=
=4.95%
Para comprobarlo podemos ver la respuesta ante el escaln unitario ya en

lazo cerrado
MATLAB:
Pero no nos dejemos llevar tan fcil por este desempeo aparentemente MUY
BUENO, recordemos que la entrada que presentamos tena un valor de uno y
pudo seguirla sin problema pero como al motor queremos darle entradas de
70 rads/seg esto significa errores de salida vs entrada de hasta 140 cuando
nuestro motor o planta solo tolera entradas de 15 V
Tendremos que meter un escalador K para que el error mximo se encuentre
dentro de los rangos que puede manejar nuestra planta
20
Teora de Control 2
Vemos que en realidad su error es ms grande debido a que esto equivaldra a

que la planta tuviera una ganancia ms pequea y por ende una constante de
posicin ms pequea (Kp)
Compensador de Adelanto
Lo siguiente a plantear es el compensador de adelanto, primero se realiza el
de adelanto debido a que este modifica la ubicacin de los polos de nuestro
sistema y no tendra caso realizar uno de atraso primero si despus modificara
sus polos.
Y digo plantear no realizar debido a que si prestamos atencin en conceptos

el compensador de adelanto es el que primero controlara la salida para
mejorara la respuesta transitoria a travs de una prediccin de que con la
entrada actual no ser suficiente para hacer un rpido cambio y necesitara
darle una ganancia ms grande para alcanzar ms rpidamente la respuesta
deseada
Esto se puede demostrar a travs de una simulacin en simulink:
21
Teora de Control 2
Aproximadamente el Kc debe de ser de 0.12 para que el voltaje de salida del
compensador ante el cambio drstico de 140 rad/s (velocidad del motor) no
exceda los 15 Volts con los que el motor trabaja
Kc=0.12
Kc=1
22
Teora de Control 2
Podemos ver mejores resultados pero con un hipottico disparo de voltaje

mayor a los 100 Volts por lo que se deduce que el de adelanto no es realizable
Compensador de Retardo
Por ultimo procedemos a plantear el Compensador de Retardo
Para este se propone un polo muy cercano al origen para reducir el error en
estado estacionario que lo propondremos como s=-0.1
Despus de esto se escoge un Zero muy cercano a este polo para que al estar
ambos tan cercas estos no contribuyan significativamente en el ngulo ni en
la magnitud nuestro Zero estar situado en el punto s=-0.02
Para alcanzar la ms rpida respuesta dejare la ganancia mxima de Kc ya
antes mencionada Kc=0.14
Conseguimos la Rootlocus y el step response para confirmar lo dicho
23
Teora de Control 2
Se observa que efectivamente el lugar geomtrico original no se ve afectado

por el polo y el cero agregado, el error si disminuyo, sin embargo ahora
presenta el problema de que al volverse dominante el polo agregado el
sistema se vuelve lento,
Al simularlo en simulink :
Se puede apreciar que es tan lento que no alcanza el valor de estado

estacionario
24
Teora de Control 2
Lo que ahora tendremos que hacer es recorrer el Zero ms a la izquierda para

mejorar la Wn de nuestro sistema pero sin que sea muy grande y no
sobrepase al polo de la planta porque si no los polos dejaran de estar en el
eje real lo que traera como consecuencia un sobre disparo, por lo que lo
dejamos un poco ms a la derecha del de la planta para evitar ese sobre
disparo s=-11.8
Por lo que el compensador queda como:
e()=
=0.31% ; Kp=Gc(0)G(0)=323.62
En la imagen anterior vemos la respuesta a escaln unitario del sistema en

lazo cerrado ya con el compensador, el cual fue muy bueno con una tau
pequea, un error aproximado al esperado de 0.3% y a la hora de simularlo
vemos que la entrada a nuestra planta no sobrepasa los 15 V
25
Teora de Control 2
Resultados
Ahora con toda seguridad procedemos a implementarlo en el motor nivel
Fsico y a continuacin presentaremos los resultados
26
Teora de Control 2
Conclusin
El Anlisis por Lugar Geomtrico de las races nos permite saber cmo se
comportara nuestro sistema modificando la ganancia K y a travs del diseo
de un compensador, al agregar polos y Zeros en los lugares apropiados,
podemos llevar este desplazamiento de Geometra a los lugares que
Corresponden a el comportamiento que nosotros deseamos en nuestro
sistema. Con esto pudiendo mejorar tanto Respuesta transitoria como
estacionaria
Es importante considerar que al llevarlo a la prctica siempre hay otros
factores que considerar como los voltajes que este compensador puede
proveer o la planta puede aceptar sin embargo la teora nos da un Gc con una
buena aproximacin a lo deseado y ya ser cuestin de hacer pequeos
refinamientos para que este sea optimo pero aun en estas situaciones ser
muy til la teora para entender que parmetros variar y obtener la respuesta
deseada.
27
Teora de Control 2
Control de Motor DC con un compensador

Adelanto-Retardo diseado por el mtodo de
Respuesta en frecuencia
Introduccin
En este trabajo llevaremos a cabo el control de Velocidad de un Motor DC de
la marca Quanser. Esto a travs de un compensador de Atraso, este
compensador ser diseado con las tcnicas de anlisis BODE, siempre
tomando en cuenta que el motor solo trabaja con entradas en los rangos de
15V.
Las caractersticas principales a conseguir del sistema son que podamos dar
entradas tipo escaln con valores desde -70 rad/seg. Hasta 70rad/seg. , que el
error en estado estacionario tienda a ser 0, no exista un sobre disparo debido
a que estos podran daar el equipo y por ltimo que la tau del sistema sea
pequea para poder realizar los cambios de velocidad rpidamente.
Marco Terico
Atraso de fase en el dominio de la frecuencia
La funcin principal de un compensador de retardo es proporcionar una
atenuacin en el rango de las altas frecuencias a fin de aportar un margen de
fase suficiente al sistema. La caracterstica de retardo no tiene importancia
en la compensacin por retardo.
El procedimiento para disear compensadores de retardo se puede plantear del
modo siguiente:
28
Teora de Control 2
1. Suponga el siguiente compensador de retardo:
La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:
Determine la ganancia que satisfaga los requisitos sobre la constante de

error esttico de velocidad.
2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia

no
satisface las especificaciones en los mrgenes de fase y de ganancia, entonces
encuentre la frecuencia en la cual el ngulo de fase de transferencia en lazo
abierto sea igual
ms el margen de fase requerido. ste es el margen de
fase especificado ms
a
. Seleccione esta frecuencia como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia
3. Para evitar los efectos adversos del desfase producido por el compensador
de retardo, el polo y el cero del compensador de retardo deben localizarse
sustancialmente por debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Por
tanto seleccione la frecuencia esquina
entre una octava y una dcada por
debajo de la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Observe que se selecciona
el polo y el cero del compensador suficientemente pequeos. As el retardo de
fase ocurre en la regin de bajas frecuencias de manera que no afecta al
margen de fase.
4. Determine la atenuacin necesaria para llevar la curva de magnitud a 0 dB en
la nueva frecuencia de cruce de ganancia. Si se considera que esta atenuacin
es de
, determine el valor de . A continuacin se obtiene la otra
frecuencia esquina (que corresponde al polo del compensador de retardo) a
partir de
.
29
Teora de Control 2
5. Usando el valor de determinado en el paso 1 y el de
4, calcule la constante
a partir de:
obtenido en el paso
La diferencia principal, entre el compensador de atraso y adelanto, es que el

compensador en atraso agrega fase negativa al sistema en el rango de
frecuencias especificado, mientras que un compensador en adelanto agrega
fase positiva en el rango de frecuencias especificado.
El diagrama de Bode de un compensador en atraso de fase se ve abajo
Las dos frecuencias de corte estn en
. El efecto principal del
compensador en atraso se muestra en el grfico de magnitud. El compensador

en atraso agrega ganancia a bajas frecuencias; la magnitud de esta ganancia es
igual a . El efecto de esta ganancia es hacer que el error de estado
estacionario del sistema a lazo cerrado decrezca en un factor de . A
consecuencia que la ganancia del compensador en atraso es unitaria a medias y
altas frecuencias, la respuesta transitoria y estabilidad no se modificarn
apreciablemente.
El efecto secundario del compensador en atraso es la fase negativa que se
adiciona al sistema entre las dos frecuencias de corte. Dependiendo del
30
Teora de Control 2
valor , puede ser adicionado hasta
de fase. Debe tenerse cuidado para
que el margen de fase del sistema con compensacin en atraso sea an
satisfactorio.
En Matlab, un compensador con fase en atraso en la forma respuesta en
frecuencia se implementa usando la funcin de transferencia en la forma:
[
Y mediante la funcin
de la planta
multiplicarla por el numerador y el denominador
PROCEDIMIENTO
Anlisis de la respuesta en frecuencia de la planta
Una de las ventajas que nos presenta el Anlisis de respuesta en frecuencia es que
no es necesario conocer la planta, con el hecho de conocer la respuesta en
frecuencia que esta presenta ser suficiente para disear un buen compensador
para realizar la funcin de control por lo que comenzaremos por obtener la
respuesta en frecuencia de nuestra planta.
Podemos ver en la respuesta en Frecuencia de nuestra planta que el sistema por si

solo es estable dado al margen Fase es de 93 y la fase nunca llega a estar por
debajo de los 180 y no solamente no llega a desestabilizarse si no que tambin
tiene un buen margen de fase ante ganancias k dado a que en todo el recorrido la
fase nunca est por debajo de los -90 por lo que decidimos que el margen de
fase no habra de ser prioridad, sin embargo ah que notar que las ganancias en
bajas frecuencias presenta una ganancia muy grande (25.7 dB) y debido a que
31
Teora de Control 2
estaremos introduciendo escalones a no tan alta frecuencia estos sern
amplificados dando como resultado una entrada de gran tamao a nuestra planta,
por lo que comenzaremos trabajando esa parte.
Tenemos:
20log ( vout/vin)=25.7dB
Vout/Vin =10^(1.285) __
El Error en estado en esta Estacionario se da cuando la fase toma el valor de 0 ,

proyectamos a la ganancia y esa ganancia es la constante de posicin kp (en este
caso sera igual que la ganancia de la planta) kp=19.27
Compensador de Retardo
Sabiendo nuestro sistema quedara como:
R(s)= entrada sistema

C(s)= salida sistema
e(s)=C(s)-R(s)
Gc= compensador
G= planta
Vc= entrada de voltaje a planta
Nuestro motor solo acepta Voltajes mximos de 15V y las entradas que nosotros
deseamos dar son de 70 rad/seg. Esto nos puede generar un error (salida
entrada) de 140 rad/seg. Por lo que podemos hacer un despeje para conocer la
ganancia Kc mxima
Vc(max) = e(max)*Kc(max)
32
Teora de Control 2
Al llevarlo a cabo podremos ver un comportamiento como el que sigue
Se ve que no alcanza los 15 V debido a que como es tan rpido el cambio de

nuestra salida el error es reducido y ese voltaje se disminuye por lo que es posible
aumentarlo un poco ms de ganancia descubrimos la ganancia que nos lleva al los
limites el Vc es:
Kc=0.14
33
Teora de Control 2
Ahora si ya con esta ganancia Kc podemos proceder a calcular los dems

parmetros de nuestro compensador, seguiremos con el error de estado
estacionario
Para hacer esto hemos decidido aumentar al menos 5 veces la constante kp
Donde tendremos
;
;
Por ultimo tendremos que decidir la en la cual el Zero de nuestro compensador

estar situado, para evitar que este modifique la respuesta de nuestro
compensador se recomienda que esta sea baja para as no modificar el margen de fase
deseado por lo que la propondremos como una =0.1 rad/seg
Y tendremos finalmente nuestra
34
Teora de Control 2
Al llevar a cabo vemos que la respuesta es de este tipo
Por lo que vemos esta frecuencia tan baja no nos sirve dado que el
compensador tiene una tao muy grande por lo que ser necesario aumentar la
frecuencia por lo que aumentamos hasta ver mejores resultados pero no
genere un sobre disparo lo cual sucede en una frecuencia de 12.5 rad/seg
e()=
=1.03% ; Kp=Gc(0)G(0)=96
Simulamos y vemos este resultado
35
Teora de Control 2
Resultados
Ahora con toda seguridad procedemos a implementarlo en el motor nivel
Fsico y a continuacin presentaremos los resultados
36
Teora de Control 2
Conclusin
El anlisis por bode nos permite muy fcilmente visualizar lo que sucede
como el compensador contribuye con cierto ngulo y desplaza la ganancia del
sistema para as llevar el cruce por 0 dB a donde nosotros queramos forzando
la respuesta que nosotros deseamos.
Por otro lado tambin es importante considerar que al llevarlo a la prctica
siempre hay otros factores que considerar como los voltajes que este
compensador puede proveer o la planta puede aceptar sin embargo la teora
nos da un Gc con una buena aproximacin a lo deseado y ya ser cuestin de
hacer pequeos refinamientos para que este sea optimo pero aun en estas
situaciones ser muy til la teora para entender que parmetros variar y
obtener la respuesta deseada.
37

Control de Motor DC Con Un Compensador A

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Control de Motor DC Con Un Compensador A

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Universidad de Guadalajara

Control de Motor DC con un compensador

Maestro que imparte la materia:

Marco Terico ______________________________3

DISEO DE COMPENSADOR POR

Marco Terico _____________________________31

Donde su ecuacin caracterstica es:

En estos anlisis, suponemos que el parmetro de inters es la ganancia K, en

Nmero y ngulo de asntotas

, usando clculo diferencial para los

mximos y mnimos de la ganancia K, para buscar los puntos en donde podran

Por lo que al aplicar la derivada en ambos casos con respecto a

Debido a la simetra conjugada de los LGR, los puntos de desprendimiento y de

Donde y son el negativo de los valores cero y polos, respectivamente, de G

no es un cero en los puntos de desprendimiento y de llegada,

Por lo tanto producir el mismo valor de como:

ngulos de entrada y de salida

8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto especfico de cada

(Si es necesario, se establece una graduacin de los LG en trminos de los K.

Este valor puede calcularse en forma grafica o analtica. Si en este problema

Comentarios acerca de las graficas del LGR:

Es una ecuacin algebraica de ensimo grado. Si el orden del numerador de

Cancelacin de los polos

La ecuacin caracterstica es:

La ecuacin caracterstica reducida es:

La grafica del LGR de

Existe un tercero, que es una combinacin de ambos llamado Adelanto -

Compensador de Adelanto de Fase:

se determinan a partir de la deficiencia del ngulo;

partir del requerimiento de la ganancia en Lazo Abierto.

(si se especifica la cte. de error esttico usar enfoque de

por lo que trae consigo un mayor

1.- Se traza una lnea horizontal de

2.- Bisecar el ngulo entre y , formando la lnea

3.- Dibujar dos lneas y que formen ngulo

4.- Las intersecciones y con el

proporcionan la ubicacin necesaria

para el polo y el cero del compensador.

Compensador de Atraso de Fase:

, ubicando sus polos dominantes en

3.- Calcular la constante de error esttico especificado en el problema,

4.- Determinar el incremento necesario de la constante de error esttico para

Si aproximamos a la unidad la caracterstica de la respuesta transitoria no

) por lo que podemos conseguir la

Entonces la aproximacin de nuestra planta a un sistema de primer orden

Ahora procedemos a graficar la rootlocus de nuestra planta para darnos un

Para comprobarlo podemos ver la respuesta ante el escaln unitario ya en

Vemos que en realidad su error es ms grande debido a que esto equivaldra a

Y digo plantear no realizar debido a que si prestamos atencin en conceptos

Esto se puede demostrar a travs de una simulacin en simulink:

Podemos ver mejores resultados pero con un hipottico disparo de voltaje

Conseguimos la Rootlocus y el step response para confirmar lo dicho

Se observa que efectivamente el lugar geomtrico original no se ve afectado

Se puede apreciar que es tan lento que no alcanza el valor de estado

Lo que ahora tendremos que hacer es recorrer el Zero ms a la izquierda para

En la imagen anterior vemos la respuesta a escaln unitario del sistema en

Control de Motor DC con un compensador

La funcin de transferencia de lazo abierto del sistema compensado es:

Determine la ganancia que satisfaga los requisitos sobre la constante de

2. Si el sistema no compensado pero ajustado en ganancia

La diferencia principal, entre el compensador de atraso y adelanto, es que el

Las dos frecuencias de corte estn en

. El efecto principal del

compensador en atraso se muestra en el grfico de magnitud. El compensador