Tema 3 - Variable de Estado

Captulo 3
Respuesta en el Tiempo de Sistemas de Control Automtico

Continuo Lineal
C
CO
OM
MPPE
ET
TE
EN
NC
CIIA
A:: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de los conocimientos y de
las habilidades necesarias para que adquieran la competencia de construir grficas de respuesta en el
tiempo con ayuda de una calculadora programable y de una computadora utilizando el MS Excel, el
MatLab y el Program CC. Todo esto a travs de utilizar las tcnicas bsicas de transformada de Laplace
para solucin de ecuaciones diferenciales representadas por funciones de transferencia para obtener de
una manera generalizada el comportamiento en el tiempo de sistemas de control automtico analgico
continuo lineal.
3.1 INTRODUCCIN
En los sistemas de control lineales se usa el tiempo como una variable independiente y por esto
resulta interesante, en general, calcular la respuesta en el tiempo del sistema. Con frecuencia se aplica
una seal de referencia en la entrada del sistema y se estudia el comportamiento del sistema en el
dominio del tiempo. Si la finalidad del sistema de control es que la salida siga las variaciones de la
entrada lo ms fielmente posible, es importante comparar las variables de entrada y salida en todo
tiempo.
En general, la respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria
y la respuesta de estado estable. Si C(t) es una respuesta en el tiempo, entonces:
C (t ) = C T (t ) + C ss (t )
(3.1)
donde CT(t) representa la parte transitoria de la respuesta y Css(t) la parte de estado estable.
El estado estable no est definido de manera normalizada, por ejemplo en el anlisis de circuitos,
resulta til definirlo, algunas veces, como aquel estado que es constante. En las aplicaciones de los
sistemas de control, sin embargo, cuando una respuesta alcanza su estado estable puede continuar
siendo, todava, una funcin del tiempo. En los sistemas de control la respuesta de estado estable es
simplemente la respuesta que presenta el sistema cuando el tiempo tiende a infinito. Por lo tanto, una
seal senoidal la consideramos en estado estable porque su comportamiento no vara cuando t .
Se define como la parte transitoria de la respuesta aquella componente que tiende a cero a medida
que crece el tiempo. Por consiguiente CT(t) tiene la propiedad:
lim CT (t ) = 0
(3.2)
La inercia y la friccin estn presentes en los servosistemas, por lo cual la respuesta en la salida
no puede seguir instantneamente los cambios sbitos de la entrada por lo que aparece el estado
transitorio, es decir cuando las condiciones iniciales no son iguales a las condiciones finales.
Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal
Al comparar la respuesta en estado transitorio con la seal de entrada se puede definir la precisin
del sistema. Si la respuesta de estado estable no toma exactamente el valor de la entrada se tiene un
Error de Estado Estable.
3.2 SEALES DE ENTRADA

SERVOSITEMAS
TIPO
PARA
EL
ANLISIS
DE
LOS
En la prctica, la excitacin de entrada de un servosistema no se conoce de antemano. En la

mayora de los casos, las entradas reales varan de forma aleatoria respecto al tiempo. Por ejemplo, en
un radar de seguimiento, la posicin y la velocidad del blanco a seguir pueden variar
imprevisiblemente, de manera que dichas variables no pueden expresarse matemticamente con una
ecuacin simple. Sin embargo, como fundamento importante para el anlisis y el diseo de los
sistemas de control, es conveniente estudiar el comportamiento del sistema frente a algunas funciones
de entrada bsicas. Estas seales de prueba permiten establecer las caractersticas ideales de
comportamiento del sistema, y son estas propiedades las que deberan satisfacer los sistemas de control
lineal.
Para analizar el comportamiento en el dominio de la frecuencia se usa una entrada senoidal de
frecuencia variable. Al variar la frecuencia de entrada desde cero hasta un rango que permita obtener
las caractersticas del sistema, se puede obtener las curvas de magnitud y de ngulo de fase entre la
entrada y la salida, en funcin de la frecuencia. A partir de las caractersticas del sistema en el dominio
de la frecuencia, es posible prever el comportamiento del sistema analizado en el dominio del tiempo.
Las seales de prueba ms usadas en el anlisis en el dominio del tiempo son las que se listan a
continuacin.
3.2.1 Entrada en Escaln (funcin escaln)
Es el cambio instantneo del valor de la variable de entrada y la representacin matemtica de la
funcin escaln es:
R t > 0
r (t ) =
0 t < 0
r (t ) = R u1 (t )
R ( s) = R U 1 ( s) =
57
(3.3)
(3.4)
R
s
M.C. Manuel Amarante Rodrguez

15 de Julio del 2012
(3.5)
Apuntes de Ingeniera Control
Fig. 3.1 Seales de Prueba Elementales (a) Escaln, (b) Rampa y (c) Aceleracin
donde u 1 (t ) es la funcin escaln unitario. Para t = 0 r(t) no est definida. La Figura 3.1(a)
representa la funcin escaln.
3.2.2 Entrada en Rampa (funcin rampa)
Este es el caso donde la variable de entrada cambia proporcionalmente respecto al tiempo.
Matemticamente, la funcin rampa se define como:
Rt t 0
r (t ) =
0 t 0
(3.6)
r (t ) = Ru 2 (t )
(3.7)
R
R ( s) = RU 2 ( s) = 2
s
(3.8)
o simplemente
la Figura 3.1(b) representa la funcin rampa.
3.2.3 Entrada en Aceleracin (funcin parablica)

En este caso se supone que la entrada cambia de manera proporcional al cuadrado del tiempo. La
representacin matemtica de una entrada en aceleracin es:
t2
r (t ) = R 2
0
t 0
(3.9)
t 0

58
o simplemente:
r (t ) = RU 3 (t )
(3.10)
R
R ( s) = RU 3 ( s) = 3
s
(3.11)
En la Figura 3.1(c) puede verse la representacin grfica de una funcin de aceleracin.
3.3 COMPORTAMIENTO DE LOS SERVOSISTEMAS EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO
3.3.1 Respuesta en Estado Estable
En este apartado se discute los criterios tpicos utilizados para medir el comportamiento de un
sistema de control en el dominio del tiempo. El tiempo de respuesta de un sistema de control puede
estar caracterizado por la respuesta transitoria y la de estado estable. Por otra parte, por medio de un
ndice de funcionamiento se da una medida cualitativa del tiempo total de respuesta. Estos criterios se
discuten a continuacin.
3.3.2 Error en Estado Estable

Se ha establecido que el error de estado estable mide la precisin del sistema cuando se aplica un
tipo especfico de entrada. En un sistema fsico, debido a la friccin y a otros factores, la salida en
estado estable del sistema rara vez concuerda exactamente con la entrada. Por esta razn, en los
sistemas de control el error de estado estable es casi inevitable; y es un problema de diseo, donde uno
de los objetivos es mantener tal error en un valor mnimo dentro de un valor mnimo dentro de una
tolerancia de tolerancia. Por ejemplo, en un sistema de control de posicin, se desea que la posicin
final de salida corresponda exactamente con la referencia. En un sistema de control de velocidad, el
objetivo es lograr que la velocidad de salida est lo ms cerca posible del valor de referencia.
Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada c(t) son homogneas dimensionalmente, por
ejemplo, un voltaje controlando un voltaje, una posicin controlando una posicin, etc., y estn al
mismo nivel de magnitud o son del mismo orden, la seal de error es:
e(t )=r (t ) c(t )
(3.12)
Sin embargo, a veces puede ser imposible o inconveniente proporcionar una seal del mismo
nivel, o incluso de la misma dimensin que la variable controlada. Por ejemplo, puede ser conveniente
utilizar una fuente de potencia de bajo voltaje para controlar la salida de una fuente de potencia de alto
voltaje; para un sistema de control de velocidad es ms prctico utilizar una fuente de voltaje o una
entrada de posicin como seal para controlar la velocidad del eje de salida. En estas condiciones, la
seal de error no puede definirse simplemente como la diferencia entre la entrada de referencia y la
59

salida controlada, y la forma Ec. (3.12) carece de sentido. Las seales de entrada y de salida deben ser
de la misma dimensin y estar al mismo nivel antes de restarlas. Por esta razn, es comn incorporar
en el camino de retroalimentacin un elemento no unitario, H(s), como aparece en la Figura 3.2.
Fig. 3.2 Sistema de Control con Retroalimentacin no Unitaria

El error de este servosistema con retroalimentacin no unitaria est definido por:
e(t ) = r ( t ) b( t )
E ( s ) = R ( s ) B ( s ) = R ( s ) H ( s ) C ( s )
C ( s) = G ( s) E ( s)
E ( s) = R ( s) G ( s) H ( s) E ( s)
R ( s)
E ( s) =
1 + G ( s) H ( s)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(3.17)
Por ejemplo, si se usa como referencia un valor de 10V para regular un generador de voltaje con
salida de 100 V, H(s) es una constante y es igual a 0.1. Cuando el voltaje de salida toma exactamente
el valor de 100 V la seal de error es:
e ( t ) = 10 0.1 100 = 0
(3.18)
Como ejemplo alternativo, se puede suponer que el sistema de la Figura 3.2 representa un
sistema de control de velocidad. En donde la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de
velocidad de la salida del sistema, siempre que c(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se
requiere un dispositivo, tal como un tacmetro en la trayectoria de retroalimentacin, de manera que
H(s) = Kt s. De este modo el error de velocidad se define como sigue:
E ( t ) = r ( t ) b( t ) = r ( t ) K t
d c( t )
dt
(3.19)
El error de estado estable de un servosistema se define como el error cuando el tiempo tiende a
infinito, o sea:
Error de Estado Estable = ess = lim e(t )
t
(3.20)
Respecto a la Figura 3.2, la transformada de Laplace de la funcin error es:

60
E ( s) =
R ( s)
1 + G ( s) H ( s)
(3.21)
Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:
e ss = lim e(t ) = lim s E ( s)
t
s0
(3.22)
donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la regin real positiva del plano s.
Substituyendo Ec. (3.21) en Ec. (3.22).
s R ( s)
s0 1 + G ( s) H ( s)
ess = lim
(3.23)
expresin que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
funcin de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).
3.3.3 Error ante entrada Escaln
El error ante entrada escaln se obtiene de Ec. (3.23) substituyendo como expresin de la entrada
o sea Ec. (3.5) y resulta:
R
(3.24)
e = lim
ss s 01 + G ( s ) H ( s )
y aplicando propiedades de lmites se tiene:
R
(3.25)
e =
ss 1 + lim G ( s) H ( s)
s0
y si
K p = lim G ( s) H ( s)
s0
(3.26)
por lo tanto
ss
R
1+ Kp
(3.27)
100
1+ Kp
(5.28)
y
%e
ss
3.3.4 Error ante entrada Rampa

El error ante entrada tipo rampa se obtiene de Ec. (3.23) substituyendo la expresin de una
entrada rampa, Ec. (3.8) resulta en:
61

R
s0 s+ sG ( s ) H ( s )
(3.29)
R
lim s G ( s) H ( s)
(3.30)
K v = lim s G ( s) H ( s)
(3.31)
ss
= lim
si se aplican las reglas de lmites se tiene:

e
y si
ss
s0
s0
por lo tanto
e
ss
R
Kv
(3.32)
100
Kv
(3.33)
y
%e
3.3.5
ss
Error a la Aceleracin
El error a la aceleracin se obtiene de Ec. (3.23), substituyendo el valor de la entrada ante una
aceleracin, Ec. (3.11) y resulta en :
R
(3.34)
e = lim 2
2
ss s0 s + s G ( s ) H ( s )
aplicando las reglas de lmites:
R
(3.35)
e =
2
ss
lim s G ( s) H ( s)
s0
y s
K a = lim s 2 G ( s) H ( s)
s0
(3.36)
por lo tanto
R
ss
Ka
100
%e =
ss
Ka
e
(3.37)
(3.38)
3.4 TIPO DE SISTEMA

El Tipo de un sistema de control est definido como la cantidad de polos de lazo abierto que tiene
el sistema en el origen, como se ve en Ec. (3.39), donde m representa el tipo de sistema.

62
G ( s) H ( s) =
K B ( a s + 1) (b s + 1)( c s + 1)...
(3.39)
s m (1s + 1) ( 2 s + 1) ( 3 s + 1)...
En la Tabla 3.1 se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable
constante cuando se le aplica una entrada en escaln y para las entradas en rampa y aceleracin el error
crece hasta hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en
rampa se tiene un error de estado estable constante y con la entrada escaln no tiene error de estado
estable, y cuando se aplica una entrada en Aceleracin el error crece hasta hacerse infinito cuando el
tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escaln y rampa no se tiene error de estado
estable y con una entrada en aceleracin se tiene un error de estado estable constante. Un sistema Tipo
3 no tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los sistemas Tipo 2 y
Tipo 3 son muy poco comunes porque slo unos cuantos, muy raros, son estables.
Tabla 3.1 Error de Estado Estable para diferentes Tipos de sistemas.
100
%ess=----------1+Kp
100
100
%ess=-------- %ess=-------Kv
Ka
Tipo
Kp
Kv
Ka
Kb
Kb
Kb
100
%ess= ----------1+Kb
100
%ess= -------Kb
100
%ess= -------Kb
3.5 RESPUESTA TRANSITORIA

Normalmente, para analizar la respuesta transitoria de un servosistema se usa como seal de
entrada una funcin escaln unitario. En la Figura 3.3 se tiene una respuesta tpica a un escaln
unitario de entrada. En general, la respuesta est caracterizada por los siguientes parmetros:
63

Fig.3. 3 Respuesta a Escaln Unitario con Especificaciones en el tiempo.

a) Sobrepaso Mximo. El sobrepaso mximo indica el mximo error entre la entrada y la salida
durante el estado transitorio. Tambin se usa para medir la estabilidad relativa del sistema.
Es frecuente presentar el valor de sobrepaso como un porcentaje del valor deseado para la
salida; o sea:
Sobrepaso Mximo
(3.40)
% de Sobrepaso = % M P =
x 100
Valor Final Deseado
b) Tiempo de Respuesta (Tr): Se considera al tiempo en el cual un sistema de control tiene una
respuesta del 63.21% del valor final.
c) Tiempo de Subida (Tp): Es el tiempo en el cual el sistema de control pasa por primera vez por
el valor final deseado; al oscilar durante la respuesta transitoria.
d) Tiempo de Alcance Mximo (Ta): Es el tiempo requerido para que la respuesta transitoria del
sistema llegue a su alcance mximo.
e) Tiempo de Asentamiento (Ts): Es el tiempo que toma a un sistema de control automtico pasar
de un estado estable a otro estado estable, cuando se aplica una seal de entrada.
Existen otros parmetros igualmente importantes como el coeficiente de amortiguamiento, la
razn de amortiguamiento y la frecuencia natural no-amortiguada, los cuales no estn representados en
la Figura 3.3. En el siguiente apartado se estudiar su comportamiento.
3.6 ECUACIN CARACTERSTICA DE LOS SERVOSITEMAS

64
Una vez obtenida la funcin de transferencia de lazo cerrado, la ecuacin caracterstica resulta de
igualar a cero el denominador de la funcin, como se muestra en seguida.
s n + A1 s n1 +......+ An1 s + An = 0
(3.41)
Considerando el diagrama de bloques del sistema de control retroalimentado que muestra la

Figura 3.2, la funcin de transferencia en lazo cerrado de un servosistema es:
M ( s) =
C ( s)
G ( s)
=
R ( s) 1 + G ( s) H ( s)
(3.42)
De acuerdo con la definicin dada con anterioridad, la ecuacin caracterstica de un servosistema

se obtiene igualando a cero el denominador de Ec (3.42); o sea:
1 + G ( s) H ( s) = 0
(3.43)
observando que en general, Ec. (3.43) es la ecuacin caracterstica de un sistema de control

retroalimentado lineal.
Considerando un servosistema (sin retardo) definido por la siguiente funcin de transferencia en
lazo cerrado:
C ( s) K ( s + Z1 ) ( s + Z 2 )...( s + Z m )
(3.44)
M ( s) =
=
R ( s)
( s + P1 ) ( s + P2 )...( s + Pn )
donde -Z1 , -Z2,..., -Zm son los ceros y -P1, -P2,..., -Pn son los polos de la funcin de transferencia; los
valores -P son races de la ecuacin caracterstica. Si la funcin de transferencia M(s) es una funcin
racional de s, los polos y ceros de M(s) deben ser nmeros reales o pares de nmeros complejos
conjugados. Por lo tanto, Ec. (3.44) puede reescribirse como:
M ( s) =
K ( s + Z1 ) ( s + Z 2 )...( s + Z m )
N
( s + i ) ( s + K + j k ) ( s + K j k )
i =1
k =1
(3.45)
donde ( s + i ) representan los N polos reales y ( s + K + j K ) ( s + K j K ) corresponden a los

M polos complejos conjugados.
La respuesta del sistema a una seal de entrada r(t) est dada por la expresin:
C (t ) = l 1 {C ( s)} = l 1 {R( s) M ( s)}
65

(3.46)
si r(t) es un escaln unitario y M(s) viene dada por Ec. (3.45), la respuesta c(t) se transforma en:
L
K (s+ Z j )
j =1
C (t ) = l 1 N
M
2
2
2
s i =1( s + i ) k = 1[ s + 2 k s + ( k + k )]
(3.47)
que al descomponerse en fracciones parciales puede escribirse como Ec. (3.48), cuando no hay races
repetidas.
A0
C (t ) = l 1
Ai
i =1
Bk s + C k
2
2
k = 1 s + 2 s + ( + )
k
k
k
( s + i )
(3.48)
donde Ai , Bk y Ck son constantes a evaluar.

Para las fracciones parciales en Ec. (3.48) se identifican pares de transformadas, mediante una
Tabla de Transformadas de Laplace, como las siguientes:
A0
= A0
s

1 i t
l 1
=e
(
s
+
)
i
1
1 k t
sen ( t )
l 1 2
e
2
2 =
k
+
+
(
)
s
2
s
k
k
k
k
l 1
(3.49)
(3.50)
(3.51)
En caso de no presentarse races repetidas en la ecuacin caracterstica, la expresin de C(t) toma

la forma:
N
C (t ) = 1 + Ai e
i =1
i t
1 k t
+ Bk
e
sen ( t )
k
k
k =1
(3.52)
En la ltima ecuacin, los trminos que aparecen bajo el smbolo de sumatoria, representan la
respuesta transitoria, y el primer trmino, es la respuesta de estado estable. Adems, la respuesta
66
transitoria se caracteriza por la presencia de trminos exponenciales, por formas senoidales

amortiguadas o ambos. Es un hecho importante que la localizacin de las races de la ecuacin
caracterstica en el plano complejo s, define nicamente la forma de la respuesta transitoria. Las races
reales i, y las partes reales de las races complejas k, aparecen como exponentes y, por lo tanto,
controlan el amortiguamiento de la respuesta en el tiempo. La parte imaginaria de las races complejas
k son las frecuencias de oscilacin en las senoides presentes en la respuesta.
3.6.1
Localizacin en el plano complejo de las races caractersticas.
Es evidente que si cualquiera de las races reales es positiva, es decir, que se localiza en la mitad
derecha del plano complejo s. El trmino exponencial correspondiente en la respuesta transitoria,
aumentar monotnicamente con el tiempo, y se dice que el sistema es inestable. En forma semejante,
un par de races complejas conjugadas, con partes reales positivas, corresponder a una oscilacin
senoidal con amplitud creciente. Por lo tanto, se puede llegar a la conclusin de que para obtener una
respuesta estable las races de la ecuacin caracterstica no deben localizarse en la mitad derecha del
plano complejo. Las races que se encuentran en el eje imaginario corresponden a sistemas con
oscilaciones sostenidas de magnitud constante. La Figura 3.4 muestra el efecto sobre el tipo de
respuesta, respecto de varias localizaciones de las races en el plano complejo s. La forma de las
respuestas puede ser senoidal, exponencial amortiguada, o creciente en el tiempo.
Por las respuestas observadas en la Figura 3.4 puede verse que las respuestas estables que
corresponden a races prximas al eje imaginario se amortiguan ms lentamente que las que
corresponden a races que estn ms alejadas respecto de dicho eje. El tiempo requerido para el
decaimiento de la respuesta transitoria, se mide por la distancia horizontal de la raz al eje j; mientras
ms pequea sea tal distancia, ms lentamente decaen los transitorios. Las races que estn prximas al
eje j se les llama a veces races dominantes de la ecuacin caracterstica, debido a que todas las otras
races presentes dan lugar a transitorios que decaen ms rpido. Cuando la raz dominante es una raz
real tenemos que se puede aproximar el funcionamiento transitorio del sistema como si fuera una
ecuacin de primer orden
Si se toma una raz real nos queda una ecuacin de primer orden como la Ec. (3.53)
s + = 0
(3.53)
La cual se puede escribir como la Ec. (3.54) y cuya raz nos queda como Ec.(3.55)
s + 1 = 0
s1 = 1 =
(3.54)
(3.55)
en donde:
= Constante de Tiempo
(3.56)
La Constante de Tiempo viene a ser el tiempo en que se considera que el sistema ya se dio
cuenta que recibi un estimulo externo y esta respondiendo a dicho estimulo.
67

Fig. 3.4 Comparacin de Respuestas a varias localizaciones de races en el plano s.

Se observa que es comn tener en los sistemas de control retroalimentados races dominantes, las
cuales aparecen en pares complejos conjugados. Si se considera la ecuacin cuadrtica:
s 2 + 2 s + ( 2 + 2 ) = 0
(3.57)
la cual es conveniente escribir como Ec. (3.58) y con dos races dadas por Ec. (3.59).
s 2 + 2 n s + n2 = 0
S1,S 2 = n jn 1
= j
(3.58)
(3.59)
en donde:
= razn de amortiguamiento
(3.60)
La Razn de Amortiguamiento es la relacin que existe entre el amortiguamiento real y el

amortiguamiento crtico, el amortiguamiento crtico viene a ser aquel que hace que el sistema responda
en el menor tiempo posible al valor final deseado sin oscilar ninguna vez.

68
n = frecuencia natural de oscilacin sin amortiguamiento ( = 0)

La Frecuencia Natural
amortiguamiento.
(3.61)
n es la frecuencia a la cual oscilara el sistema si no tuviera

n = 2 + 2
= n = constante de amortiguamiento (amortiguamiento real)

2
= n 1 = frecuencia real de trabajo
(3.62)
(3.63)
(3.64)
En trminos de la razn de amortiguamiento , las races de la ecuacin caracterstica se pueden

clasificar como:
0 < <1
S1, S 2 = n jn 1
= 1 S1 , S 2 = n
> 1 S1 , S 2 = n j n 1
= 0 S1 , S 2 = j n
(Sub-Amortiguado)
(3.65)
(Amortiguamiento Crtico)
(3.66)
(Sobre-Amortiguado)
(3.67)
(Sin Amortiguamiento)
(3.68)
Si n se mantiene constante y se vara de cero a infinito la localizacin de las races

caractersticas, se alejarn del eje imaginario siguiendo una trayectoria circular de radio n. Las races
se encontraran en el punto s = - = -n; para el valor = 1. Para valores > 1 las races se separarn y
se localizan a lo largo del eje real, una hacia cero y la otra hacia -. Esto se muestra en la Figura 3.5.
1 2
Fig. 3.5 Lugar de las races caractersticas, (0, ) , n se mantiene constante.

En el caso de las races complejas conjugadas, n es la distancia radial de las races al origen ya
que n = 2 + 2 . La razn de amortiguamiento es el coseno del ngulo que forma la lnea radial
de las races respecto del eje real negativo.
69

cos =
n
=
n
(3.69)
Fig 3.6 Respuesta Transitoria de un Servomecanismo de Segundo Orden con Entrada en Escaln
Unitario.
3.7 RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Si se considera un sistema de control retroalimentado, con una funcin de transferencia de lazo
cerrado, como se muestra:
C ( s)
1
(3.70)
=
R( s ) s + 1
Para una funcin de entrada en escaln de tamao R, la respuesta de salida del sistema es:
1
c(t ) = R l
s(s + 1 )
(3.71)
que expandiendo en fracciones parciales queda:

1
1
c(t ) = R l 1
s s + 1
(3.72)
anti transformando en Laplace nos queda:

t
c(t ) = R1 e
(3.73)

70
lo cual nos da una grafica en el tiempo dependiendo del valor de R como se muestra en la Figura 3.7
Respuesta al Escalon de un Sistema de Primer Orden
1
Salida c(t)
0.8
0.6321
0.6
0.4
0.2
t=1
t=5
t = 10
10
12
14
16
18
20
Tiempo (sec)
Fig. 3.7 Respuesta al Escaln Unitario R = 1 de un Sistema de Primer Orden

Si en la Ec. (3.74) substituimos t = nos queda c(t) = 0.6321*R lo cual podemos visualizar en la
grfica de la Figura 3.7 donde cuando R = 1, t = = 1; R = 1, t = = 5; R = 1, t = = 10.
3.8 RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Si se considera un sistema de control retroalimentado, con una funcin de transferencia de lazo
cerrado, como se muestra:
2n
C ( s)
=
R ( s) s 2 + 2 n s + 2n
(3.74)
Para una funcin de entrada en escaln unitario, la respuesta de salida del sistema es:
2
C (t ) = l 1
2
2
s ( s + 2 n s + n )
que en fracciones parciales queda:
71

(3.75)
Bs+C
+ 2
2
s s + 2 n s + n
c( t ) = l 1
(3.76)
o bien
Bs + C
A
1
c(t ) = l +
s ( s + n ) 2 + n 1 2
Bs + C
1 A +
=
l
2
2
2
s
(
)
s
+
+
(3.77)
si
= n y = n 1
y los coeficientes por fracciones parciales resultan en:
As 2 + 2 A s + A 2 + A 2 + B s 2 + C s = 2n
(3.78)
reagrupando trminos se tiene:
( A + B )s 2 + (2 A + C )s + A( 2 + 2 ) = 2n
(3.79)
donde
A + B = 0 y 2 A + C = 0
Substituyendo valores en Ec. (3.80):
A=
n2
2 +2
n2
n2
2
2
+ n 1
n2
n2 2 + 1 2
=1
(3.80)
B = A = 1 y C = 2 A = 2 = 2 n
o sea que:
1
s + 2 n
C (t ) = l 1
2
2
s (s + ) +
(3.81)

72
1 (s + ) + n
c(t ) = l 1
2
2
s (s + ) +
(s + )
2
(s + b ) 1
1
1 1
1 1
c(t ) = l +
=l +
2
2
s
(s + )2 + 2
1 (s + ) + 2
s
(3.82)
(3.83)
y si
sen = 1
y cos =
n1-2
c( t ) = l
c( t ) = l
2
+ ( s + b) 1
1

2
( s + b) 2 + 2
s
(3.84)
cos + ( s + b) sen
1

2
( s + b) 2 + 2
s
(3.85)
1 1
1 1
La transforma inversa de Laplace se encuentra en Tablas:
c( t ) = 1
c(t ) = 1 +
1
1
n t
sen ( t +
n t
2
sen 1 t +
2
n
Donde
73
(3.86)

(3.87)
1 2
= tan

= cos 1
De Ec. (3.87) se pueden obtener frmulas para calcular el % de sobrepaso, el tiempo de respuesta
Tr, el tiempo de subida Tp, el tiempo de alcance mximo Ta, y el tiempo de asentamiento Ts. Los
cuales ya fueron mostrados en la Figura 3.3.
Con la envolvente de la senoidal 1 e
n t
) de Ec.(3.87) se obtiene los tiempos T
y Ts.
Consultando la Tabla 3.2 se observa que cuando el tiempo es igual a la constante de tiempo se tiene el
tiempo de respuesta Tr, Ec. (3.88). Para obtener el tiempo de asentamiento Ts se considera que el
sistema ya se estabiliz cuando oscila un % arriba o abajo del valor final deseado, Ec. (3.85).
Tr =
Ts =
(3.88)
3 para 5 %
donde A = 4 para 2 %
5 para < 5 %
(3.89)
Tabla 3.2 Valores de la Envolvente para Mltiplos de la Constante de Tiempo
Tiempo t
(1 e-nt)
100e-nt
1
=
n
0.6321
36.78%
2
=
n
0.8646
13.53%
3
=
n
0.9502
4.97%

74
Tiempo t
(1 e-nt)
100e-nt
4
=
n
0.9816
1.83%
5
=
n
0.9932
0.673%
Para obtener el tiempo de subida Tp se considera que Ec. (3.88) tiene como valor 1, como se
muestra:
c(t ) = 1
n t
n t
sen n 1 2 t + = 1
(3.90)
(3.91)
t + = 0
(3.92)
sen n 1 2 t + = 0
sen n 1
por lo tanto el argumento de la funcin seno debe tener el valor de radianes.
1 t + =
Despejando a t se tiene el tiempo de subida Tp:
(3.93)
Tp =

n 1
(3.94)
En la Figura 3.6 se tiene el comportamiento de la salida del sistema para distintos valores del
coeficiente de amortiguamiento , en funcin del tiempo normalizado nt. Se observa que la respuesta
es ms oscilatoria a menor valor de . Cuando 1, la respuesta no presenta sobrepaso o sea que la
salida no excede el valor de la entrada. Puede obtenerse la relacin exacta entre el coeficiente de
amortiguamiento y el valor del sobrepaso, tomando la derivada de Ec. (3.87) e igualando a cero.
t
n
n
n e
dc(t )
e
=
sen [ t + ] +
n
2
2
dt
1
1
75

cos [ t +
(3.95)
donde:
1 2
= tan

dc(t )
1
=
dt
1
n e
[ e
n
n t
nt
= cos 1
(3.96)
sen n 1 2 t + + n 1 2 e
n t
cos n 1 2 t +
)]
(3.97)
2
2
2
sen n 1 t + + 1 cos n 1 t +
= 0

2
2
sen n 1 t cos + sen cos n 1 t
2
2
2
+ 1 cos n 1 t cos sin n 1 t sen = 0
cos = y sen = 1
2
sen n 1
2
2
t 1
cos n 1 t
+ 1
cos n 1
t 1
) sin n
t = 0
2
2
2
2
2
sen n 1 t + sen n 1 t cos n 1 t = 0
sin
(3.99)
(3.98)
1 2 t = 0
n
(3.100)
(3.101)
(3.102)
por lo tanto, el argumento de Ec. (3.98) debe ser:
el tiempo de los mximos es:

t
max
min
( k = 1, 2, 3,...)
t = k
=
n 1
(3.103)
(3.104)
El primer valor mximo de la salida c(t) tiene lugar para k = 1; por tanto:
Ta =
n 1
(3.105)
En general, para todos los valores impares de n, n = 1, 3, 5,..., de Ec. (3.104) se obtienen los
tiempos en que se producen los sobrepasos; para los valores pares de n, se tienen los mnimos, Figura
76
3.8. Es interesante observar que, aun cuando los valores mximos y mnimos de la respuesta tienen
lugar en intervalos peridicos, la senoide amortiguada no es una funcin peridica. Los valores de los
mximos pueden obtenerse sustituyendo Ec. (3.104) en Ec. (3.87), por lo tanto:
n 1
1 2
e
c(t ) max = 1
sen n
(3.106)
+
min
2
2
1
n 1
2
1
e
max
c( t )
= 1
sen ( n + )
(3.107)
min
2
1
para n = 1, 2, 3,...
Fig. 3.8 Respuesta a escaln unitario, se muestra que los mximos y mnimos tienen lugar a intervalos
peridicos.
o tambin:
2
1
n
c(t ) max = 1 ( 1) e
(3.108)
min
al sustituir n = 1 en la ltima ecuacin se obtiene el sobrepaso mximo.
Sobrepaso Mximo = C max. 1 = e
77
2
1

(3.109)
2
1
% de Sobrepaso = 100e
(3.110)
Por lo tanto, el sobrepaso de una respuesta a escaln en un sistema de segundo orden es slo
funcin del coeficiente de amortiguamiento . La Figura 3.9 muestra la relacin que existe entre el
sobrepaso, expresado en por ciento, y el coeficiente de amortiguamiento, para un sistema de segundo
orden.
Fig .3.9 Porcentaje de Sobrepaso en funcin del amortiguamiento, respuesta a escaln de posicin para
sistema de Segundo Orden.
NOTA: los ejemplos para realizar la grafica de respuesta en el tiempo a un escaln unitario a mano con
ayuda de una calculadora programable los tenemos en los Casos Resueltos 1 y 2
3.9 EJEMPLOS PARA CONSTRUIR LA GRFICA DE RESPUESTA EN EL TIEMPO A UN
ESCALN UNITARIO CON AYUDA DEL MS EXCEL Y EL CLCULO DE
TRANSITORIOS Y ERROR DE ESTADO ESTABLE.
Ejemplo 3.1: Construir la Grfica de la Respuesta en el Tiempo de un Sistema, cuya Funcin de
Transferencia de Lazo Abierto la tenemos en la Ec.(3.108), para una entrada Escaln Unitario y marcar
los Tiempos Transitorios, el % de Sobrepaso y el % de Error de Estado Estable y realizar una tabla
comparativa entre los parmetros calculados con las frmulas y los medidos de la grfica.
GH ( s ) =
15.13(s + 4 )
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
(3.111)

78
Ahora encontraremos la Ecuacin Caracterstica Ec. (3.113):

15.13(s + 4)
1 + GH (s ) = 1 +
= (s + 1)(s + 2)(s + 5) + 15.13(s + 4 ) = 0
(s + 1)(s + 2)(s + 5)
s 3 + 8s 2 + 32.13s + 70.52 = 0
(3.112)
(3.113)
Para determinar los polos dominantes enseguida calcularemos las Races de la Ecuacin
Caracterstica Ec. (3.113):
s1 = 4.3407
s2 = 1.8296 + 3.5915i
(3.114)
s3 = 1.8296 3.5915i
Escogemos como Polos Dominantes s2 y s3 y la Ecuacin Caracterstica aproximada del sistema se
convierte en Ec. (3.115):
(s + 1.8296 + 3.5915i )(s + 1.8296 3.5915i ) = s 2 + 3.6592s + 16.2462 = 0
(3.115)
Comparando Ec. (3.115) con la Ecuacin Caracterstica general de Segundo Grado obtenemos la
Frecuencia Natural n y la Razn de amortiguamiento . Tambien obtenemos la Ganancia del
Sistema K de la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto Ec. (3.111):
n = 4.03 rad seg = 0.4539 K = 15.13
(3.116)
Con estos valores de n, y K Ec. (3.116) obtenemos los Tiempos Transitorios TR, TP, TA, TS, el %MP
y el %ess:
TR =
TP =
1
= 0.5466seg .
0.4539 * 4.03

1.099
=
= 0.5689seg = Cos 1 = Cos 1 0.4539 = 1.099rad
2
2
n 1
4.03 1 0.4539
TA =
=
= 0.875seg
2
n 1
4.03 1 0.45392
TS =
% M P = 100e
%eSS =
79
4
= 2.1867 seg
0.4539 * 4.03
1 2
= 100e
100
100
=
= 14.18%
1 + K P 1 + 6.052
*0.4539
10.45392
= 20.18%
K P = lim GH (s ) =
s 0

15.13 * 4
= 6.052
1* 2 * 5
Ahora con la frmula de la Ec. (3.117) y la tabulacin de la Tabla 3.3 construiremos la Grfica de la
Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario Fig. 3.10.
C (t ) = 1
nt
e
C (t ) = 1
Sen n 1 2 t + Cos 1
)
(3.117)
1.8293t
Sen(3.59t + 1.099)
0.891
Tabla 3.3 Tabulacin para la Grficade Respuesta en el Tiempo Ej. 3.1
Tiempo
0
0.1
0.2
0.3
TR = 0.3725
0.4
0.5
TP = 0.5689
0.6
0.7
0.8
TA = 0.875
0.9
1
1.1
Salida
c(t)
0.0003
0.0712
0.2450
0.4668
0.6319
0.6922
0.8898
0.9999
1.0416
1.1414
1.1916
1.2017
1.2007
1.1801
1.1417
Tiempo
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
TS = 2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
Salida
c(t)
1.0960
1.0515
1.0137
0.9856
0.9681
0.9602
0.9601
0.9653
0.9737
0.9829
0.9917
0.9989
1.0040
1.0070

80
Fig. 3.10 Grfica de la Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario del Ejemplo 3.1
Tabla 3.4: Tabla comparativa de transitorios calculados y medidos
Parmetro
Calculado
Medido
Tiempo de Respuesta
TR = 0.5466 seg
TR = 0.3725 seg
Tiempo de Subida
TP = 0.5689 seg
TP = 0.5689 seg
Tiempo de Alcance Mximo
TA = 0.875 seg
TA = 0.875 seg
Tiempo de Asentamiento
TS = 2.1867 seg
TS = 2.1 seg
% de Sobrepaso
%MP = 20.18%
%MP = 20.17%
3.10 EJEMPLOS PARA CONSTRUIR LA GRFICA DE RESPUESTA EN EL TIEMPO A UN
ESCALN UNITARIO CON AYUDA DEL PROGRAM CC Y EL CLCULO DE
TRANSITORIOS Y ERROR DE ESTADO ESTABLE.
Ejemplo 3:2: Construir la Grfica de la Respuesta en el Tiempo de un Sistema, cuya Funcion de
Transferencia de Lazo Abierto la tenemos en la Ec.(3.118), para una entrada Escaln Unitario y marcar
los Tiempos Transitorios y el % de Sobrepaso.
39
(3.118)
GH ( s ) = 2
(s + 4s + 5)(s + 3)(s + 4)
1. Cargamos la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto GH y la convertimos en de Lazo
Cerrado C:
CC>GH=39/((s^2+4*s+5)*(s+3)*(s+4))
CC>GH
39
GH(s) =
(s^2 +4s +5)(s+3)(s+4)
CC>C=GH/(1+GH)
CC>C
39
C(s) =
s^4 +11s^3 +45s^2 +83s +99
2. Construimos la Grfica de Respuesta en el Tiempo a un Escaln Unitario con el comando
time y el nombre de la Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado escrita junto entre parntesis
en seguida presentamos una copia:

82
3. La Grfica de Respuesta en el Tiempo se puede editar agregandle ttulos y cambiando escalas

como se muestra en seguida:
4. En esta Grfica de Respuesta en el Tiempo se pueden medir los Tiempos Transitorios, el % de

Sobrepaso y el % de Error de Estado Estable con el Cursor Trasador y marcarlos en la
grfica con letreros como se muestra enseguida:

83
5. Clculo del % de Sobrepaso %Mp=Mp y del % de Error de Estado Estable %ess=Ess

CC>Mp=((0.4589-0.394)/0.394)*100
CC>Mp
Mp = 16.472081
CC>Ess=((1-0.394)/1)*100
CC>Ess
Ess = 60.600000
Nota: Ver casos Resueltos 1 y 2

84

Tema 3 - Variable de Estado

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Captulo 3

Respuesta en el Tiempo de Sistemas de Control Automtico

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

3.2 SEALES DE ENTRADA

En la prctica, la excitacin de entrada de un servosistema no se conoce de antemano. En la

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

la Figura 3.1(b) representa la funcin rampa.

3.2.3 Entrada en Aceleracin (funcin parablica)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

En la Figura 3.1(c) puede verse la representacin grfica de una funcin de aceleracin.

3.3 COMPORTAMIENTO DE LOS SERVOSISTEMAS EN EL DOMINIO DEL

3.3.2 Error en Estado Estable

e(t )=r (t ) c(t )

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

Fig. 3.2 Sistema de Control con Retroalimentacin no Unitaria

Respecto a la Figura 3.2, la transformada de Laplace de la funcin error es:

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

3.3.4 Error ante entrada Rampa

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

si se aplican las reglas de lmites se tiene:

3.4 TIPO DE SISTEMA

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

3.5 RESPUESTA TRANSITORIA

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

Fig.3. 3 Respuesta a Escaln Unitario con Especificaciones en el tiempo.

3.6 ECUACIN CARACTERSTICA DE LOS SERVOSITEMAS

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

Considerando el diagrama de bloques del sistema de control retroalimentado que muestra la

De acuerdo con la definicin dada con anterioridad, la ecuacin caracterstica de un servosistema

observando que en general, Ec. (3.43) es la ecuacin caracterstica de un sistema de control

donde ( s + i ) representan los N polos reales y ( s + K + j K ) ( s + K j K ) corresponden a los

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

donde Ai , Bk y Ck son constantes a evaluar.

En caso de no presentarse races repetidas en la ecuacin caracterstica, la expresin de C(t) toma

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

transitoria se caracteriza por la presencia de trminos exponenciales, por formas senoidales

Localizacin en el plano complejo de las races caractersticas.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

Fig. 3.4 Comparacin de Respuestas a varias localizaciones de races en el plano s.

La Razn de Amortiguamiento es la relacin que existe entre el amortiguamiento real y el

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Captulo 3 Respuesta en el Tiempo de los Sistemas de Control Automtico continuo Lineal

n = frecuencia natural de oscilacin sin amortiguamiento ( = 0)

n es la frecuencia a la cual oscilara el sistema si no tuviera

= n = constante de amortiguamiento (amortiguamiento real)

= n 1 = frecuencia real de trabajo

En trminos de la razn de amortiguamiento , las races de la ecuacin caracterstica se pueden

Si n se mantiene constante y se vara de cero a infinito la localizacin de las races

Fig. 3.5 Lugar de las races caractersticas, (0, ) , n se mantiene constante.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

Apuntes de Ingeniera Control

que expandiendo en fracciones parciales queda:

anti transformando en Laplace nos queda:

M.C. Manuel Amarante Rodrguez