MOVIMIENTO DE PENDULO EN EL ESPACIO

En este caso el pndulo tendra dos grados de libertad tomando en cuenta la restriccin de la cuerda
EN COORDENADAS POLARES

v 2 r 2 r 2 2 z 2
Tenemos el siguiente esquema:

z
l

x
Luego definimos la energa cintica

1 2 1
mv m(r 2 r 2 2 z 2 )
2
2
Luego por la geometra del sistema
z
z

l 2 r 2 Ecuacin de restricci n
2rr

2 l2 r2

r l cos

La velocidad queda:

v 2 r 2 r 2 2

r 2 r 2
l2 r2

Luego aplicamos la ecuacin de Lagrange

d T T
x
y
z
Fx
Fy
Fz

dt

d T T
x
y
z
Fx
Fy
Fz

dt r
r
r
r
r

Las fuerzas actuantes son

ml 2 mgr sen
m
r
(r 2 r 2 (l 2 r 2 ) 2 l 2 rr ) mg
2
(l 2 r 2 )
l r2

EN COORDENADAS ESFRICAS

v 2 2 2 2 2 2 sen 2
Se tiene:

v 2 l 2 2 l 2 2 sen
Aplicando las ecuaciones de Lagrange se llega a:
ml 2 ml 2 2 sen cos mgl sen
donde
z l cos

Estas son las ecuaciones a las que se llega a partir de coordenadas esfricas siguiendo el mismo
procedimiento anterior

ml 2 ml 2 2 sen cos mgl sen

ml 2 2 sen 2 ml 2 sen 2 0