partea intii

Studiul structural $lt geometrico'cinematic

al mecanismelor

I
Structura mecanismelor
r.

r.

Slegre+t cI qqttlgus,- cu!L{.-9XBgE!1g4'

lqnl

cll3-qlsgllq'

mecgryLwn
1.

frx

,!

i'

1.

l. Plqgggte-gineuet{c

0rpA ",r* s_a v6aut ln..rntrodu*ere., orlce slete!0 necanlc este

::::,re dln unul gau mal nulte necanisme' In ctlnetmella unul necsnlm gt
I:lneltensluneaunelmaginiintr6maimulteorgalredernaglnt.Unele
r:.-ine de naglnl sint legate rlgld intre ele, altele ee pot rnl.gca rela; -r

organu1" d,e raa61n5 sau org&nsle de

naglnl (reunlunea de organe

ir i,91nl) care forueezd un rigld nobll ee muaegte elenent gllggma'[Lq

;e orl I ee mal zice element).
Lrc exenplu coepul blelet 2 de la u:l notor cu combuetle intertl
::5.i.1), Lmpreuld cu capacul 4 al fuzu}ul manetos, cu gulrburlle ile
;::::ere 5, cu plulila 5 de gtringere a gunrburilor gl cu culele eplnte: i ? fonngazb un eleroent claemotlc nuqlt bleld, Arborele cotlt I al a:r-*:.5g1 notor fonneazl un alt etrement clnenatlc nu.nlt roanl-ve1ll.
5e oonetatE od toate or6anele de nagtnL ce compun elenentul cl!r:il:.? nunit b1e16 fonneaz$ un alngur rlgld.
In afara eleraeatelor clnenatlce rlglde nat erlstl elenente ol:r:-i:t:e elastlcs g1 oleuente clneostlce flulde (I1chlde aau gazoaoe).
In contlnuare se vor trata mecn.lsoel oaro a,u tn structurc lOr
g
r-rsra!{ clnematlce rtglda.

grclnrsxE
lvtnd tn veden
vdrlatelo forrqe csaatnrotl"ve el'e dlferltelsr organ ile
naglnt gl eu cttt
nat nult s slenenteLor clnenatle* fu
"vederea alnPllfl.o&rlL rePresantErll
.orr g faoo o gche-

nattsare. Gonfom aeestet cchenatlsdrl

elementul olnenatto
oe reprezlntE (STiS
b)

L543-74) Prlntr-un
segpent de dreePtS
Beu

o flguri

gcos,e-

leeastl cupll clnenat

lnvgre.

D1n dcflnltl
ulgclrt relatlvs dlnt
la eoblnb, alte nlgcI

Dacil se aote

c!Pl{ ( gredul . do 11be

(

nurnlrul conetrl.ngerl

t[ relatlar
la vl.rtutea faptulul

tagc.

DrpI nunErul
cc se cles1f1cd La o1l

Aatfel, cupk
totoll cu al,unecare p<

trlod Pollgonal$ rr,edoforaebll[ ( fig. ] "3).

Flg.1.1

e)

Ftg.L.?

1.1.2. G\lql6 elneaalllgE

oorr
zona sau ronrle de contsct {lntrn dou& slasate clneustloe
ad'n'fto
ee
elsnrntt
detczslnd poiilfffiBfls.c do untgcart aLe eelor ilgugl

auot[ illsEstfeF (1 at nai' s!"oo ouol&]'

dtnire b{cle gl. rrborl}e ootlt {nc. De ereaPlu ssna dP oostact
aivtla] alt unul' rotor ou oonbustla tstamt fortoarfi a ouPlt olururailo*'
lo

poate ave6 un el"ersent

Du Ee et{nge -ste de i
reloi unur li'litaa trt-,
I oragl -erxs ;_fste--e larilsu$at ou nualrul nlr

Fls. l. l
Cupla clncnat
toll cu aluaecaTg pe o
tiratroducs doul J.tgEturl

Stnrc

vedarc

'orso con-

dlfcrtan ile
cu etf,t
el.e

clenenta-

,t!cc fu
.rpllfl c$*
lentdrll
reg o gche-

tura

ne

canl enclor

I:rastl cupll clnematicd perolte rotalla blelel fa!{ de arborele cotlt

91

:-!. r a rr.

Dln deflni.lta cuplel clnerratice reaultI cd ea blochses[ anuslta

rc.g:lr1 re1at1v6 dlntre elenentele e{nenatlce ce o foitreazE' perurltindt
la a:Llnb, alte nlgcdrl releitlve.
Dacx ee aoteazd cu f nunErul nlgclrllor relatlve permtee de o
relatlve blocate
=i:-t (gredul do tlbertate) gl cu k n,un6rul nlgc6rtlorintre
acestea eris*
nlgc[rl'Ior
zuprlnate)
al
sau
ruLtml conetrlngerllor

'*l :*latlat

f+k-6,sau

k-6-f.

(1.1)

r:rrutea faptulul cd numfirul total. a} rigclrllor lndapendente ee Ie

y6o:l eyea un elernent clnitinatfc fagE de un alt element clnep;ttic de cars
Confortl aur nr etlnge estC de 6, adlcE trel nlgc6rl de translalle de-a ).ungul atlrr uaul s1ten trfortogonal 91 trei urlgcdrl de rotalle ln Juru} acebenatlsdrt
-c}ar-cd nue{ruL de legdturl lntroduee (k) de o cupl6,
-r.;!r"i{1 axe; Eete
, e.tneoatl o
'tnn*a1 cu num[rul nlgcErilor ce ]e pernlte (f) trebule sI fie egal cu
rlnt[ ($tt$
lrD.rpC nundrul Legdturll"or (k) oe le lntroduc, cuplele cinenratlprlntr-un
ur
:laslf1cd
Ln clncl clase.
r
lr draaP?&
Aetfel, cupla clnenatlc[ fornat[ de o blJd I qgre se poate--rgg5eoue6rrrd
arrr-: cu elunecare pe o placd 2 (flg.I.3) eete de class I-a, deoarecc
Xntroduce o alngur$ legXturl
118oual$ *e( k=1) gl Bnune adgcerea de transrtr[ (fte"1'2)
lalle de-a lungul arel Oz(v"=O).
Celelal"te nlgcIrl, tranelaflo
dup[ exele Ox, 0y (sinbollzeta
prln var reepectJ.v vy) e1 rotalttle la Junil axelor Or, Oyroc
(slnbollzate prla gJxr cty' a)a)
c^'Y
va' atnt perrolee. ld:lgcErlle perolee
de o cupl[ foruatE dln dou! ala\
Esnte
clnenatlct etnt lrrreglrg t,
-lt
trate
lntr-ua slgten de Erc
b)
lncaetlc osr'
Orya le6at dc u"auL d.in clezrsnFls. I.3.
I rc Eu&est6
telc c1aenatlce.
Cu pl a c lnenst L c 6 fo ruotl de rg_e_l!jLndru_l-_,Ecr-*_EgJga.gg_-tg*gIr ootlt tno- [p[::,: a]uaeeare pe o placC, ? (f1g.1.4) egto de clasa II-e' f.ntruo$.t
1l aln*slatlc}' t@!,or:t doul lcgEturl (1.2) gl annoe mlgcarea de rotatts !n Junrtr excl
lra

ffi&-,

11.

IEOAXISIB

,z
l-

'

/W
ffir

lll,Il"i,l'011"'1ilil"'::'

t"i'"'til'

'

f*L

")

F19.1.4

::::":",:l:::"::';::,ui"cxrlre de tranelalle

L:l

::ilrffiiffi;f5:

I
-/-

de-a

T-"::fi:,*1"::"1f1"1"o,.

de arborele
cupre ttg rototranglatle. fonnatd
(f1s.1.6), eete de claea

acelagL dlalletru

f-t
o)

I gl' lagBnrl 2 de
IV-a' lntnrcit ln-

"ilror"rc
troduoepatnrlegEturl(k-4)gtanunenlgclrlledetranalqllede.alun.
ile rotatle fn Jurul acalogul exelor Ox(vxo O), Oz(vn- o) g1 nlgcCrlle
ragl are ((Jx - orcJn- o)'

F:4
Flg

- o), permlltnd doat

tot de cl.ar
plullla
2 (flg.l
91
nlgcErl 9L anu.ne

rotelle ln Jurtrl

unr

ect

ge conglder[ o elagr
Intr-adevEt

ghtul de tncllaare
gurlnd ellcea la plr
2

fl
o)"

f-2

o)

Flg.1.5

F19.1.5

a3-rotaitg. fomatl dr arborele 1 prev[lut ou umerL gl tegdnrl 2

(fig.l.?), eate de clesa V-ar deosrccl
tntroduce ctacl leg[turl (k-5) ei anuns
ralqclrlle de tranglellc de-a lungrl orLor trcl, rls (l"r vy. vl. O) ll nigolrlg;
le de rota!1e fi lui"r Letor 0r( 6";rt'
gl Oz( @r- O) pernJ'llnd doar ntqoarce d*
.--"

Junrl' errl OV(9 I o) '

../ oupla dc tranrletlr (gau oupla

&lE. L.7

L2

Cupfa

rotalk ia
E w2
K;

f-l

o)

6)

Unot rotell
reepunda o d.eplaaerr

te scrlct

Stnrctura necanl

lor

prlsuratlcd), formatE din cuItea paral'eltPlPedlc[ ] nt

gbldeJul' 2 de aceeagl forrn[

-r q:arCa dc
r 1u:3r1 arcl

rr.g

ene

rb#r

rc:ele cl2 I llg.l '5) I

Iil-a' dexr trel lo;i anuoe u18crlelle de-a
trel ato d
,r. "!- vnt o)'
letErul 2 de
, irtrucit tn-

t/
'f

-t

2' F-{l

,
*ltrt.t1
'

b)

lnterloarl (tfg.f.8) ' egta

de cls.ea V*a, Intrucit lntroduce clncl legdturl (k-5)
,,/'
,/2 , gL a:rume ulgcdrlle de trens-

J
/L v7t" de-a rungul axelor
O) el n1goz(Yo.' 0)
0), oz(Yz'
ox(v-= 0)'
ox(vr=
-DS--r- c5r11e de rotatle ln Jurul

el"or trel axe (Ox'OV"?fl

axel Ov(v" I O'''
. ::, pe:nltinci eloer nlgcarea de tranelalle de-a lungr'rl
ae euribut t
Tot de clasa v-a este 9i cupla etlggUlllf foruetlplullte
2 dou[
execut[ fe![ de
;: p1ul11a 2 (flg.l'.9,a)' Degl eurutut I }ungul axel 0z(vo I
U"
!) ei-"41
re;:6rl gl anune una tte translalle de-a
lndenendentg
elnt
:l'iii1 ln Jurtrl acelelagl axe (<J. I O)' lntruclt nu
V-a'
claee
de
eete
cupla
r :;neidertr o alngurf, nlgcare, dicl

Flg.L.8

$,e de-a 1un-

lJ"n^r acelo-

Intr-edev[rdac6eecoue1derdc[9urubula}cpaau1p691
de ra95 r3 deef6rs:ul de lncl'laare d' el eltcel d' pq s$ln'tmt nedlu
1"9'b'
ru.:ied e1l'cee ln pl.ea ee obilne ftgura

ffi*'
4,

,w

b)

rl8.1.6
r. loraat[ do arir er ra68nrl 2
i Y-ar deosroct
1 ( k-5) gi" anrune
r de-a lungul cr-

b)

Fts.r.9

r . o) el dgolrlL.ror ox(c,)!' o) I
I dear nlgcarce dc
qr(r1 I o)'
E

rotatll a gurrubulul in Jumt axel 0s, cu un unghl { ll cogo Poa:rr;-.rde o dePl'aaaro g de-a luagul' acegtsl ars. Pe basa f18.1.9'b
Unat

-.,r

rcrlc I

tjg

(aau oupla

c)

lgd. n

&- "ffitPz
t.r

1.2)

IECTTISIE
ds undel

p2

e-Tf ,f .h.{,

formeazll

aau

nentele fa

prin derlvare la raport cu tlnprrlr

rrelflsj

pz

vz-ffior-h'6)u'

r.3)

ooataet

ee

h - ct pentm un gurub dat 91 reprezlaid peranetrul nlsclrll elle-oldelg{ Decl nlgcarea de rota!1e a gumbu}ul egte 1eget6 de mlg.cerea
de tranelefle prl- *otatla (f..j).
se poate eongtata cd ag'qF,t.[*@
goler,al.lzeazl
unde

-i --.--....celc,lalte o!.Plj!-e_g,!geo*-V-a.
Adlol,, dec[ pu= O, cupla gumb-piull l5 (et,-colaleld) 96 tlnnsfosrE lntr-o cuplX de rotafle (ceea ce s vede gl dln (I.j) o6 pentru
orlce (tz rezult& vo *.0), lar dacx pu o co cupla gurub plull!6 ae
trensforn& tqtr-o cup].5 de tranelatle-(ceea ea ae vede 91 cttn (1.3) eE
pentru eirlce vo .raauJ.t5 Oz - O).
!en_!rq clqs!!{caqeq corectE a unet cuple eete necBar gI ee detamlne nun6rll nlgedrllor iudependente (f) pe care Ie petult gl prln
ecIderee'acestuia dln gese ee obflue clasr cuplel.
Daalgur' varlaatels de cupre clnenatloe de Qlfarrto s.r.asa ears
apar f,a conetruclie rte noagln* sint uuLt ma1 nurte 91 ela pot er lnbraao
dlferlte forne coustructrve. o mare divergltate de cupr"e sc lntilaegte
La rulnenlt. r'a steblllree sLasel unet cuple foraetl dln mlnenll nu
ae
I'eu ia conelderere nlgcrrlle rel.atlve ale corpurllor d.e mlere t"1x
ac
euprafelele (le mlere gl collvls (conventlonal)r c1 nunet nJ,go[ri1e dln*
trs srenente]-e oinEuatlce ce se r.eagl de cele douE rnere (rntertor gi
erterlor) .
&rp8 natura sonel de coatact dlntre cere dour areuento olnEnatl.ce, ouplele pot ftr lnferioarg gt guperloere
o oupLr egte lnferloarE dacr zoae .e contaot stc o sq_Lrafat[,.
O cupld egte guperloarE dacE sota de eoatect erte
e,,gurbl seu
un puast. Decl ouplelc dln ftg.l.!, f1g.1.6, flg.l.? p1 ftg.l.g
elnt ia_
ferloare, lar cele d.!.n f1g.l.3 (cu ooataot puactlforo)
flg.t.4 (cu
9l
ooataot dupl o dreaptl) slnt superl,oare.
Dacr n19crr11e rcratlve dl.atrc douE erqncatr au roo
ual aultc planc neparit-ter-br epuae cE e'e forncaz[ o oupll in doutr seu
rpatlal'
(tlg.l-3, f1g.1.{r flg.l.5r t1g.1.6, frg.l.9)r,tar
aacr nrgorrtlc roletlyr iltrntre dour cremente eu roo lntr-.n praa aau la praao parcrrlarrrr
4*-"..".."....'...-

14

plet euperlo
2 ) etc.
LB

llntl ssheqa,
fle.1.6,b, f:

cuplcle

regpe

1.1.
O

:rer

clnenetlcc fo:

Lenh

(fr5.1.12 sl

adlcE ae leag,i
connJexe cind

putlu alte tre

tlg.l.1;

Structura

r.3)

_e

11-

grea
.1'reazl

iranarntnr

lee
,l) el

[ 8e det Prln
6e e8r8

necanl.

saelor

jc:reazil o cupll pLanl (f19.1.7, ftg.].8).

cuplele clnenatlcs nal pot fl geonetric inctrtsg, la care elerr=tel'e la contact nu aG pot deeface decit prla demontarea unula dlntrs
r-r (11g.1.5; flg.f.?) 91 seonetriq deecbleq, la care elenentele in
rcstact ee pot deefaoe fXrE demontrarea unul elsnent (fig.1.;, flg.1.rl).
Pentru ce o cupll clnenattcl geonetrlc deschle[ ad p+atX fuac!l.on&, este neceBar ca &supre celor doud elemente ce o
fomoeaz{ ed aclloneze forle cara
sE aeigure in tinpul n1gc6r1i
contactul dlntre eleroente.lceg.te
forle pot fi aslguraf-i ae greutatea proprle e unul el"ernent,
F1.9. t.1O
de un arc 3 (cunr este cazul cu1-r: superloere deecblge dln flg.l-Io formati de ca&a I gl culegXtoml
; etc.
ra feL ca -elemeutele clneaatlce gl cuplere clnenetlce se reprec.::l echenatlc (STIS ]-5{]-74) aetfel in flg.l..J,b, flg.I.4,b, fig.l.!,b,
al'l'5,b, fI'g.1.?,b, f1g.l.8rb gl flg.1.9rc' blgt reprezeatate ec:bematr.c

ar;lole reapective

Lnbreoe

laegte
!l au ae

elE

de

'11e dla*
.or gi
clqema*

prafat[..

f.I.3. Lant clnematlc

0 reu,rlune cle el.enente clnenatlee Legate intre ele pri"a cupJ.e
'rt,stlce forrneazl un laut cluenetlc.
Ianlurl1e claeueil.ce pot fl ilegchlge (ffg.f .l1) eeu tnchlee
3:r'i'12 gt flg.1.13)r elnple crnd flecare element este cel nur.t blner
rd-x:r se leagi de ce1 nult alte dou6 eremente (f1g.r.11
91 ftg.J..12),sau
''rlxqre clnd cer putln un er.ement eete porlnar, adlc[ ee leagE de ce]
n';:: al,t trel eleneate (flg.l,L3).
-1

Xlf sau
eint tu*
.4 (cu
doul gau

atlalI
,1r roleilrlc 'rls

tlg. I.1l

Rlg.

' 12

F{9,1.

"

ll
L5

rBclrrsrt
rrafurlle clncngtlce nal pot fl plaqe.
clad toatc cloaentele
lanfulut c:ccutI ulgclrl lntr_ua plaa aau in plane
paralelc Al Esetieh,
clnd oel putltr un creueat ar taafu'u1 erecutr
o
nlgaare
epeflal.r.
ga coasldcr{ cr
etructura unul lanf clnenatlc latrre erement
olaenetlco' c' cupre de clasa
'a
v-ar co cupre de clasa rv-ar o, cuple
dr
olasa fff-a, J, auptc de claga ff_a gt
c, cuple de claga f_e.
do rlbcrtatp L al unul astfcl de
raaf claeaatlc s, va
'radul
ob!'ne prln
acddcrea dln nr,,nr,nrl totar aI nlgcdrlror
ccl0r e rrenento
cin-cnaaoe co'nslirsi'rffa- rr uJ"i t"
ip"iin,
d;n;-i
lpc
", " aunrrur.ul to_
utocate

::'"1"';Jffiil;:.:f :"*'

L.5c [un5nrl total ff

de

lcglturl
tr

fel

a;;'i;1";;; ;";;;":;"Jl*o

K.

se *detelrnJ'al

dec
nigc

1.4)

s3l
alBer

cu relaflar

teLo:

cel

5c5+ 4an+. 3cr+

2cr+

cr. Ia"a,

(l.r)

k-I

uade k reprezlnt[ aurnErll

clasa k.
ralocul'ad (t'5) t!

de

legdturl pe cera La lntroducc o cupl!

(l'4)

ge

obflne

de

are

iie

ul

"i

cEtoat

6e

5or- 4cn- 3ar- 2cr_ cr.

(I.6)

a{uati
+ drou

Dacd ranfur.

ilff:

claenatlc egte astfel coastfult

rnort alcr o cupl! e lul
seae mlecurt, atuaor roruura (r.;;
;":il":"t"
" sradulul dr

Luadar O -(
tu

15

E -(

(5-n)ou- (4-n)co- (3-n)cr_ (a-n)cr_11_p)o1,

(t.?)

t.

el.

gal

cu

4.

3::J"ti;:i"r*1,:;' :":: :::::glatr

aualnrl rrsr turrlor inprr

;:ffI":]..13Y-l:-"r:,""*ro"
"" ;il;;.ilTiln:
;
'll.,n,
dl,ftrltrlor
::ili:,?*iil.':.:i:rtate
fad1l1

turor

alad

(5-n)e

r i!
conduB,

1 devl,arr

lldlla 0r !o- 5r terlrtr lr h.- 5. -

il;;;;';JJfr

5o5- 4ca- 3or- 2o24o5- 3o4- 2o3- c2l

fkat u
dul de
batlu,

iat"r

oll

E_

!-1"

0.

(1"s)
(

1.9)

t'nd r .
caalarul

Structura uecanl emelor

a :ostc llemontele
I psrrl.l3 91 gPellq,tl,
lEare tpallall.
latlc latrle elene{
r IV-e, o, cunlc ih;
l el,aEa I-4.
bst clnenatlc sa va
l,or crlor e rlamentr
I 5c, a aunlrul'ul toroduc ouPlele claeua
1.1)

l,l:

Famllls

tanrllla Jr

(1"6

l- ct.

t alcl o cuPU e ltr1

(1.6) 8 gredulul {e
2-rlcr-( 1-B)clr

1.?

lnrl lrgdturllor t
d.fl.cf, la fanlltJ" "
or clnengtlctr
o1t E-o.
n . 1.

{f.
(1".

pq!:L".dES,lesgjka.

1.f.4.

'1
de

- 3c5 2c4- cal

t" -

2c5- c4l
i

n 2.

(I.10)

= 3,

(1.11)

n - 4.

(1.I2)

Lanfur.1le clnemstlce plane care au m * 3 elat de famllla Jr le

feI tanlurile . clneroatlce sferlce.
5e poate renarce faptul cX pe ndzurd ce eregte feiroilla' cupl.ele
ce claeE lnferloar6 (adicb acele cuple care permlt un mrmSr mal mare de
dgcErl rel.atlve) nu mal apar.-$E cosstructlv .1-F,ar3' de exeruplu, o
lntr-un 1an-!
de
clasa
:uplE
-;;, I-a
- -r-: - (care pornlte clnct nlgcarl relatlrre)
--* ,:-e].ementuturor
Iq."q_{{ge_l*gt1+* 1 (ls cere ap&re o leg6turg lmpus5
rat-ru nilsexri, deci ve, fi
fio") ic,e,?-.,g..p*I4--l.g.pgt-e.?.p9.,91=--..9-j1-

r.5

tatroduce o cuPIE

LZ- 4e

lr*
Famllta 4t t4* ," - "5

r
,t"at

2r

-m31J

ldgcenlm

xecanl.emuL se deflnegte ca fiind

un eLernent flx eau conelderat flx gl

laulu1 elnenatie inehis care

care se bucur$ de proprleta-

.re
tta cd f. o porltle datd eleuentulul oonduoltor E&u eLeruentel.or conduelltoare, pentrrr toete celelaLte elemente rezultd pezt!11 lrnlvoc ileterrloate. (9e apunr, cE ee bucurX de proprletatea de deeeodrolnlg - desurts+
+ droooe-dri ,. gat) ,
Un auddantsn are eleiirente. cqq0, 3.!9g.fg' ale c6ror legl de nlgcare fu raport cu batlul sau cu un alt enent sf.nt cunoecute 91 elenentg
:a<iug. s'e cXrr' ' .*'l ,, &I ',r":6. ;li' ., d,irterminate de Leglle de nlgcaI t.o',.i':
:. a1e i ...r.
:lobJlltatei),.a1 unul necanles se deflnegte ca fllnd e&rac
ga'1cu@-,tq4ejegg9!!eP9.c'?Ig!ep9etepr1n1d1na'|'q1d.
Deoarece uecanlemele provla dtn la.ntur1 claeaetlcE la c&ra E-a
31rat un elenent, gradul de nobllltate se va detend.na scHztnd dla gradrl, de llbertate I al lanlului ctnenatlc cele gaee nlgc[rtr blocete de
!tl.u, declr
U . L - 6,
r3:cE r
"
(1.13)
ll*6n - 5o5 4cn- 3cr- Zcn- cr.,
)-r,ee a . - 1 reprezlntH nunlnrl ele&entelor clnernatloe nobtle ale ne:a.e.i,

rsulul

r?

rEcrlllsllE
8e1a!{a(1.1])getecuaogcutdgrrbdenumtreadefornulagtruqhg-

E}! "au
.lgacunranprll'eclnenattceeintclaglflcatalnfa$111191ne*
nunlrul E i1 1-egli!91
canlmele pot fl Srupste Q13|ngr "r-C*1111o&une lnpu ee-,,tg!-uro1 e ! gq-e.n te l-QI c.ln enst

dln

Potr

'Iupil
e'

1c

-0radu] de rnobllltate al noecanlsmelor de dtferlte feu{Ill e

poate daternrl'na cu rela{ll elnllare celor de la lenlurt clnematlcet

-c

adieX t

Famllia

Os

Farnllta 1:

Fasrllie 2:

- 5e, 4cO- 3ct - 2ct- ctr

e,r- 5n - 4"5- 3cn' 2c, - "2,
Hr- 4n - )c5 ZcU- ct'

Ho= 6n

1.14)

I .15)

x,

( 1. 16)

ur=i-$|

Fanllta 3t
traelllg 4t t4- 2a - c5'

1.1?)

1.18)

nuDn{

get

nul elear
t-31 cr_
cgea ce

llecanls$ele de fe6t11a m au forniulal

ll .

(6-m)n

- (5-n)cr- (4-n)c'- (l-n)cr-

(Z-rn)cr- (I-rn)ct"

r. 19)

rea grad rl lgt*-ge*ggll*l3cl-s-*I"Jll*t .ne c anl au ln

:=fi*;-;
rqm{t{e. dln na-re-Jace par-is-" Detertliil"ff-r",rl-iel .unul necanlem, care este aceeagl cu a lan$ulul clncnatlo
dln cere provine, ee poate face gl pe cale tabelarl. 8e tntocmegte un
tabel ou gase coloane renrezg!^gpjl cele gase nlgc6rl poslbllc. Pe llnLt
t pun elenentele ctnenatfcd*affdfiecanlsulul gl tn dreptul flsc$rel roloane gsmnul n+n dacl mLgcarea reepectiv6 e poe1b1lC gl aennul ,r-i dacf
nlEcerea nu e poelbllil. Dac! ge o cgloaad apare nlrTel sennul r-n a9!8
nlg_care con_a!|t1319 9 J'egX-tur[ couunE lnpueE tuturor elenentelor'
Iecenlsuul d1n f1g.1.14 eete ilc fanllle zero deoarecs n1c1 o
(1'I4) la csre
eol.oan6- nu coallne lrural seutrul n-i' lpllctnd fomula
Io' l.DsEl
gfadut
aobllttir.te
de
n*5, d5' 7, e4- ,:o.2r cro O ee obflne
necaalsmul are u! elagur elenent coaducltor'
S..
(Nt -! d2
>lqn Vr 1 \t
Pentru

+
+

+
+

+
+

llg.1.1tl

+
+

+ +
+ +

este de
maL

gemnu

nrl arel
lpl.lclad
de nobl]l

r/

*xc
rcg

trel

I'
I

Stnrcturs necanlmelor
Iecanierrul dln f16.1.1,5r cunoaeut 91 sub druudrB do ngunrbul
dsoarece coloana lul &)* con|lnc
Pctareburgm este de @l$L-I'

:r;iructu!-::' gl ne*
lc i { :url

Nr

E:'-:

V1

l!G,ei:aat

1".15)

1.15)

1.1?)

( l,

ri.;1 clnemati"o

r.:

nel eenrnul n-n dect rotalta in Junrl arel Ox nu eats pernrlsE nlol u:-.: elenent clnenertlo aI mecanlesnulul . tpLlof.nd fo:mule (1.15) tn caret
:.j, c5- 2l c4- 2i c3* c2- O, se obli.ne gradul de nobllltate'Uar It
denotd cd mecanl"s$ul are un elngur elesrent conducltor.
,.."
"6 Mecanljsul pgnt.r'u reslat* 1n61t14qa tqtii*4t-Blug ( fle.l.16)
deoarece doud coloane 9I' aaulle v" 91 cDo coulln aucrts de !@,-3,
us: sennul ,r-n, docJ- translalla d-a lungul axel- Ox 91 rotalle fn Ju.ril arel 0z nu eint permlee nJ.clurxul el.ement cl,nematlc a.l eecallisnulul'
r;-1cind forrnula (I.f5) ln care 1=4, c5' 5, e4' "J= 0" se obtlne gf,edul
tt nobi.lltate Ht- )..

v5

V2

L"Jx

*!

tl
ll

+
+

r-l

t-

elefi

-n gcgB

,t

ior.

Va

t_t
ll

b)2

l-t
t*!

,ja) lB car6
i"a.,e

il

lt::negte
!:.ie . Pe llnit
iili flecEret coai:lul n-r dac[
,re:e nlo1

+
l_t

un

-*,r

C^J'4

:-

ln

L". iit"*:'*

-I

Fls.1.15

.1s)

s.: :an1 gm

(1'19)

i.,

U)s

V2

(1,14)

El.s.l,16

Eo. l.Deol
:

-'

--

Ee

alrl gtu

ir;r irel eoloane

+2A

petrulater p14g (ffg.L.1?) oate

,ut

:1ff*ux,

oy st

Vx

VY

rdt

ftlg.1.1?
t

ds

!ES*!!g-l'

droa-

co" coafln nunal seErxul n*n dect

9 l*'i-S !-"

- | + il-":lll-:
"i"11-ill_i 4 *rll
iii

19

xEctrIsuE
tranelalla de-a lungul axel Ox 91 rotall1le tn Jurul axelor Oy gi Ol
au si"Dt pernlse a1cl unul elecrent clnenatLc al necanlsruulul.. Dacr ge
apllc[ formula (1.]7), cunoscutl 91 sub denunlrea de for.aula lul Crbigev, Ln care 1-3, c5- 4, e4- O, se obllne gradul de nobllltate Xrrl.
De agemenea necanlsul petrulater gferlc (f1s"l.lg) eete tot
de fen1].1a 3, lntrrclt latroduce trel condl!11 conune de legdturI inpuee tuturor el.ementelor gl aruue n19ccr11.e de traneralie de-a lungrll
oelor trel axe de coordonate. Apllctad fornula (1.1?), ae ob!1ne gredul tle nobllltats -r- 3n - 2.5- CO= ).3 - 2.4 . 1.

*nt.

Vx

v3

tt-

V2

-l

LtJ

2q

+
+

cu

uD

terlo:

t[

de

ta!1e
ara.
b)

d5 dt
+

14'

ECE&

+
+

t-

Pts. l . 18

Partlculerltata ace stor necanlse congtl La accea cX toate

ouplele ctaematlce de rotalle au arele coacurente lntr-un slngur punot.
Ia!1c ( flg.1.l't9) elnt de faullia
o)

-:.::x::"tlltffilr
{

x/
h

Va

I
2

v5

\b

+
I

4)r

-t

dl

C.!a

P1g.l.19
oune de legdturA 91 aaune cele tn1 rotaflJ. gl tranelalla de-a
lunggl
arcl 01. Gradul dt nobilitete gc dcternlnl cu rele!1e (f.I8), adlcl
2Q

I, dla r
ncerala

$tructura necanlsrlor

r.tgtOl
t. Dac[
rla }ul

ge

Cc-

11:Ete l[r'1 '

'8) e ate tot
.rgdturd lnd.e-c lungul
oDllne grs-

poate f1 incadret 9l
ta . 2n - o5n 2.2 '3 - I' Tot in famllla a 4*a
din Eumbul I avlnd flletul I
recanlsul cu gurrth' (ffg'f'l'9'b) formatpturtla
2 evlnd flletul iu tn:E un par 1ar firetur B ou un art pao,
ghldattr cu canelurl fatrrlor 91 battul O. fn exterlor plultla 2 este
itdebatlulo.seobaervdE6ecegtnnecanlmpernlteuigcareadgro.
de-a lungul acelelagl
triie ln Junrl axel Oy gl rnlgc5rl de tranelatle
LI'.

Uneori,
..\--- Pentru
atablllrea fanrl11e1 - unul
deternrlnarea fanl1lel
lan tulul clne4e'ELgJLLn
Sg$".8s4{"q.' Aet fe1' la
necanlemul Plair eu canX
cu culeg$tor ogcllant
(fis.1.20) elenenteLe
lw:_;F'

F1s.1,19 r b.

rea cii toats

n elagur Punot'

t-cBPle--g?-3{

rtnr condltll

noblleLgI2erecut6
nunal nlgcdrile de rotalte Ln Jurul axei Orrdcl au }-an putea tnceelra tn rriel" o
fan1lte. DacE se conelder[ lanlu]
clsenatlc fornet dln elementsle )'t
2r3, ee constat[ c[ acegta face
parte dln fa"sdlle 3n decl gt mecan1roeLe (orlcare el'ement s-ar flxe)
care provLnd illr' aoegt lan! clnenatlc eiut tot de fa.nlIla 3. 0radul
de noobllltato lt vs fl:
ld o 3n

'/
Flg.1.2O

- 2"5 - c4.

-3.2-?.2-1.1.

uaul necanlem exlstent 1 ge cunoagte graSul de nobll"l tatc

f. dla rLatle (1.19) ae poeto deterolns fnnl!18 m d,l.n oare face partr
DecE

rp caol enul

rila de-n lungul

( 1. fg) , ad!c[

r{ - 6n + 5cr+ 4"CjC. ="t-:l

E'-Grlffi

1.20 )

Cind dln t1"e0) rosul't6 pontru u us nurl$r netntreS' ss-sts*-ceJ1

21

I{ECAUISIB
g.gte JgEPC-g adlcl e fornat tlln neeanlme de dlferlte fnmrlll. Le accrts
Eecanl@e nu ae poate deternlna. gradul de nobllltate foloalnd una dtn
relalllle (1.]4)...(1.18). Astfe}, uecanJ'armrl preael cu frlcllune
(ftg.l.21), nu se lrcadreaz[ la nlcl o fanille' Aceat necanlfr! lg Poata darconpuae in doull oecanlme de fem'lfll dLferltet

tlr

gI tur
oy tl
ce

atu

91 au
dc el.
fornu
!1une

e1e ar

c)

caalsi

Ia

gen

poa

te

ladepe

F1e.1.21

1. liecanlgnul (flg.l.21,b) fornat ciln eleneltsle clnen&tlce eob1le lr2 91 battu} 4 egte de fan1l1a Jr.deoarece lntroduce trel condl!11 conune de leg{turd lnpuel tuturor eLenentelor clnnatlce 91 anu1.
n!.gcaree de rota!Le ln Jurrl exel Or gl nlgc6rlle de translalle de-a
luagUl alelor Ox gL Oy. Acest Eecanlsn contlno dou[ cuple clnenatlce
de elaea V-e gi anune cuPLe clnenatlcl de rotalle dln Ar cupl'a ellco1dalI dln O 91 cupla olaematlcli C cle olssa IV-a. DegJ. constructlv oupla
C (coutact punctlforn dlatre fala latereld a dlsculul I 91 perlterla
rotunjttb e dlacului 2) eete de clasa I-a, ia contextul uecanlerulu"t
dln f1g.)..2lrb este fol.oaLtl aumal ca 91 cupla de claea IV-a. Cu toate
cB in aeest Eecenlsm cupla C perulte trel nlgcirl 91 aru"lge tranelalJ.e
de-a ).unguI arei Oz(vz # O), rotalle la Jurr1 arel Oz(On I O) g1 rota!1e ln Jurul arel Oy(o, l0), prlneLe douE f11nd depeadente vn- h.L)nr
uade b - et eat pera.aetrul o19cIr11 ol.lcoldale e cupl.el ellcoldale 0),
ee egtc congtaleratl de clasa trY-a. Gradul de nobllltate al acastuL nec.nrs.rco!f,onr relaflel (1.17), rezult$ Ir- 3n - 2", - o4 - ),2 - 2.2 - I - 1.
2. Xecsnleul (flg.I.21 ,o)fonat dla slenentele clneratl.cc rob1le (2,3) gl batlul 4 91 conllElnd trel cupls cla.Datlcc dc oloaa Y-q
91 anune eupla O e11co1dal[, cupla D dc rotafle 91 oupla 3 dr translae1

cuplelr

Eal po.
lafluer
cuplc
elve a1
lLr_e. I
b111 tat

aeaatl

Stnrctura necanl gnalor

L :,6 BcGrt'
I ise ali[

{s':rc
It

lc

Poa-

-]:r .rt de faarllla rl , deoarece lntroduce'patru condtttt conung dc ]elilrarl lapuae tuturor clenentelor, ad1c6 rotalllle in Jurul axeLorelox.
eI:l,r. tre.Eala!1l do-a lungul acaloragl axe. Gradul' da nobllltate
rrr:ul oecanlam, conform relallel (1.18), eato MO - ?n - *5- 2'2') 'L'
Cels doul mecanigos &u comun batlul 4, elenentul elaenatlo 2
(necanlen
;: $p1a e11coi<la1d C care ee numegte mecanlm de legxturd
lr eigea I-a) al c[rut grad de mobllltate detenalnet cu orlcare dln
3r'::urlcle (f.14.".(1.18), eote lil1 - 1.
oraclul de moblLltate x al mecanln-aulul conpue a} presel cu frlcproc (f1.g.1.21ra) ee va obtlne prln lneumarea gradelor de mobilltete
r-r necanlemelor ce-l compun el sc$derea gradulul de mobll'ltate aI maac:aului de 1eg6tur5, adicEt
(}'21)
l{aMr+Ug-U0-1+L-1-1'
csre
Lr rcleral,num6rul de n6canlsre alrnple de fasrllle tntreag[ tn
ru:cfldescompuBunnecanlsmcompuaes'teegalcunumErulciclttrllor
(3'17)'
:,ruc;enCente n" dat tle relall&

glnesatlce nor trel conill-

lce gt anunr
ala1le de-a

r :lneoatice
, cuPla eL1co1-

rtnctlv ouPla
p Perlterla
n3enignlu't
fT-a. Cu toate
r tranelatle
, I o) 91 rotaLt. t"' h. L)nt I eilcoldale O) '
r1 acagtul' necr. ).2 - 2'2 '
clqeustlcc nocl dc olaga' Y-8
r I dr transla-

. sl grqde de nobllltete PaeiveIn etructur& unor necanleme, pe 11ng5 elenentele e{nernatlce El

care deterruln6 ceracterul nlgc6rllor elementelort
clneglattce
seslt:,e
&. iot lnterveni 91 alte e]emente, reopectlv cupLet care n-eu alctr o
:r3icrnll asupre nlqcdrllor celorlelte eLamente. Leemeuea oleaente gl
rple :lnenatLce Fs numoac paetve. Eleroentele F1 cuplela clnematlce pa!lr. epar ln conetnrcita ueoanl.gmelor gl ma91n11or illn.no3l.ve coqelIUg=
Prezenla lor poate {rtrage dup& olne 91 aparill4 unor grade da ns-f.g5l "
!L::tate paelve.

paralelogran (f19.1,.22) elenentul ol"rur1: CD egte paolv, deoarocs nu {nflrrealeaad cu ulnLc nlgcdrllc celorlalte elemante clnenstlce. IntroduceA
rca aceatul elenent fn congtruc{la mecanleeulul aa face cu ecopul d B-1, nErl r1gldltatee 91 da a facll.lta tranmltorea
forlelor in nal bune condl!11. Pentzu_dotral-narea eoreet[ a graduJ.ul, de nobtl1tate el rsecanlseulul ecte necssar a{ flo
:"t -02b
lnlEturet elen.aatul paalv, decl I r )n *
*rt atqlcD
2c**. . J.3 - 2.1 * l. Decdr dln neat&nFlg.L.22
flco nu s-er ell.ulna eleuentul psalvrgraDe examplu, La necanlanruL

z3

IIECANI.SIdE

dul de nobllltate ar fi ll - J.4 - 2.5 - O, csa c nu concord6 cu reelltntee, deoerecs ao vedc cd, chtar in preaenla constructlvX a elerentul.ul CD, necanleaul eate dessrodrorn avtnd un gfad de nobllltate.
Is oecanlerul de antrenar al gepingulut tflg.1.l]) cuFla prtd*
naticH Dt este paslvd, ea fllnd lntrodusr cu ecopur aelgurdri.l uncl r1gldlt{ll sporJ-te eanlel portaculd 5, ln
D'
D
6
procesul agchleril
utzr,..a
fh',
wzzl
\rr\O-l -

vD,

rlgcarc
aceleagl

.Ja-2c

1.

pul inlocr

. lfrp$ ,,in1dturareatr aceetel cupre, Deanlsuul sr.e n=5, crr I gi

decl gradul de rnobllltate M * 3n - 2nS -

-c4= 3.5- 2.?-1.

Is mecanlmul presel. cu funrb (flg.
1.?1) cuplele clnene-Lce de rote{te A' gt
de trenelatle Br sint paelve.

Se

Lu1 de nob

fao{}1a

Scslzarea

rola 3, a coaetatS cS tranendteree

nigoErtt de la elementul conducfitor I ls

r-l.

elenentul condus 2 nu eete afectat& do

mtgcarea de rotalle e rolei 3 tn Jurul anrlul l. lstfel, rola eete uu element paglv care lntroduee rur Brad de mobllltate

lc rota!1e

,/' \
o,-8,-*'

fnr

:i laaturl
lt:ae{mul.
:-sea iV-a

fnl

o
c

rri:ri. tlcir
b)

_+s)

"- --'--

paalv 91 aaune dgcarea de rotalle a rolel la

Jurul axulul l.
f,eflnlad seaaa as ac68t fapt, gradur. da noblr.ltato aI neoenlonulul dl.a flgura 1.24r* .ste ll - 3u - 2cr- cO - 3.3 * ?.j _ 1 .
Z. DacI
ae ttndeplrteazln role pr!.n Lntroducsrea-uaul profl). (eel
rru lln1a !r_
t'nrptr) rcltd'lrtent rr prof1lul canel 1; vrrfur A el cul*{tonrlut
?
e Ya epr1J1n1 pc aoret profll
91 va reproducc Gxact acseag!. rogc (i{i

--_-.k=
q'*

\
J

21

-:11j it,

re I or plarie

819.1.24

' l{a'
c+
r3e.gtor fte.J

.\_:

aUP[I1
lt

o)

C1

rt crtlfeli

91

-'.

?1i.1:21

toruJ.ul ,,
care riu du

Conslderlad neeanXsurul cu camil (f16.

1.24,8) conpus din cana l, cuLegdtomL 2

Fl9.1.2J

bl11tatr

c,

c:

::: c$ gred-; i
::;la

frlr,

gupetlc

_.J,Uj.fa.

Iaci :
r ::I$$f c1
n - r,:l cu luj r
-----.l
f:

:. :j

q:jj
-

Eii.EAr
-t-

litru(:j

rfr.: ::a cu re*

e

].eo,en-

iura

&rie t{rti.

g**glor

r: g-ll- r:a rEttX. trr*l.rrtq - !!Tn1{ir.rr"ilritt rcJtr J ee e l.lrlr1.nli 6L gradul de no*

:-^:tate p,a*1-v, e;birlnfnttu*$e Fi,r{:rtt!lgliu.l .iirr tii.; ..1""?4rb. eare rop.t.oduce
r:r.eagl legj- de ml.gcn:'* c* ryt prJ;rru1 9:i *re gr*rdu1 eis lil{rkri..iitata kl .

. ;:r - 2er- u* * J.;j * 2.2 *1"* I

: :- ?urub (f19.
!e ::18lie at eJq-- -.i cenrit {f18'
2
" :,-e5iitorul
:::l:allltera
:;:.:.:cdtor Ila
r ;:ectabd t1e
.c - : ln jurui a;e -; element Pe'i"l :: ruob111 tste

Inttoclur.et'u.:* t'ri1l:i. -J !tr cr-rn*lt":t'Ll,:ll.1a lner,atil sriiulul g* fgt-re {.:u $i:rl:-- :nicciiiril
fr'**X:i.-l 1. r:t* &!url,:lrElr.a ci:irri,t-e uarln J. qri- cr.ilegiilrlrul Li
1-;.1.i4,b)"
f l't,:titq cdt+: Jui,c.r l+: rr:l,rrJ;i l,(r:irllLuri s vir tr-tir:l ciriegl':. --uj, crr fln(irr't&(r de rrr.,.ii,:4ul.ll'v El lrrru;e car,:R I i;i f.,r1*. J, fl.gL:&fe
: !:t
lru dUi:g l*i ti?i,tr $ rrr"rr. rle :,r.rrnrrrti&61-i.
5e pr"re.l;e ufiur,l.iJ:r.i..).ll i.:ii, j:eni,r,r-r rjei:b"iijjlilrlrriFi l:r;,l,eetli a i{redu*
Lqotji
lllat,e Hl rrnrti tr! -,:rrliikir,i ! Frrlr rr.,,:e:-Jr H, ,lptet.nr-!nA:n cclrect
--- 1e
:ii.::1i Clit cgr"e f'r:,:ril 1.;"111-p *ti. sij $s'iifi"iiiti,ul^.ft eler-**:rttsle clne*ratice
i. --;'lain clnrl,.,,!.i,.; 1,::,r jr,., ;";,r',.,..11u gI t,-rrj4Fle 11e tur,t,i.l j l.ute prrUlte.
lr:-ra:'er"* elenrrrtr:..iol.i ri {:t![i:-n:1r:r. ry.:i- n {i"rr'i1$!lo-r:- rj* nei!.lll.tel,c ptigl.vs
:{:-iurie cunutistsJ:'ttr iiiir:i:,i:rJ'.:$ ei fi;rnc!lsrri.irll nl{dc&r:LSineJ.Or"
r-

\.

'

hor

.J--t.

{l{1s---i:.*iglr.rl"l*.1s.

lrltiiuritatr,61
1,1;,.'11tti$utr.loL r.l*.1,r r'il,i" ue l'rrrrl,lJ$
.-:,.=.-=.-=-"

--.---

S"qq*{,.".

..[*

stf*J[Ufe

-l
i ; !: -,: i.e.:sn-is,ns pi)L iril-r.a ':ur'lF-cil'remetice Inl'et.jo*iu *e cliaga n. V_8,
:i :::s!.1 e El *e tra;r*l-a!i_e, precum ry1 euple clnen'itice ouperloBre de
-_

/t
L

t'

e_,{_v,:9

r--.

! E: e!$!g=-s-l-

!]j4-111

1,.1{-{{3 1g

_q_r

?3

= _

In vede:"sa lr*u:'r1r1{ rrnerllael e J neniatic,e 6i dlnaralce e me(:e:tls*

w " :: pl*ne, ouFlel r:lr,:*nai:ice ri-rpex=.i.)Br* ff6 l.nlocutegc {*chiveleae&}
: - - ::;Lr!'1 eins*ratics ee *ern liu nume,i cupre einpmati<le
de o:*rsa v-e.
S{::---r:u1 ob!:lnlit duFA iaQ.el:jlg.q,q.{eclLlvr,rl.area) e-Uplelgf, clnenlatlce da
r -- d
.'" --*:._L!:.:.::--.^__-:*-.
.1-antqrj cinenrilt i qe ce cqrnitn nrrru+!-AJ=.-*
_'.-- :: I ''-a t:u
";$-eg!i?"11.:e
-_:;- -::e
{."-:'-'
lmeqte mi"i::i,-:gL:.gJ-ocgl tor s*iu rye.Ser$s$-g$LgLeqL
rnloculree cuplelc:: *innnatlcr ds claep e rv-a trorbu{e fxeutd
rr'lr- 3,ncir sE fie Lnrieplinlte usrnstirercl* condi{J"1r
-E) Gracul ds nrobillhaia *r necs.nrsflurut traloeur"tor e& fl'e ldan*
' . : :i:-aCu1 de mer'b-il,J.trate al n*canlsnrulul
* o, Hl6cHr.'rr^e refative are elemntelordat {iniital)
eiaenatlce rare forareaaS
',: "r i-per'1**rS de clasa lv*a, inlacuJ.td, s& r&wf,n6 *eelaagl
Et dup#
:
E

-: i "
a} mgoanln-i:i8
. ;,: - l * t. $*cl
. : ^ cu lf:rtra $rcr). : -le5[terr.rrlul 2
r,r.-.

i : i ag! J"eg*

{t+t

-.: " . -:

le.

-8

: ::-:-*-

no t

d$

':irtrl_rtr1r

A Eqtdtii e L eirren te.3 r:r,-g,!pq,qra ti ce esbtil s * 0tr C5 r

*Jne**tJiilF-;f hsLa &
a \I*a *r6.gpget[v'ri*.*'g4*6r, ali
u

jl&L :el .rr,i Jil$S:rr-! Loi.4rse3t-ls.f,s;r-.cJ&se*.tlaq as-u ep{nrte

, :- ..r:=gerui :-Fl,_:,r"l{trir:.,rr.rLieq
1I-a noi* -O*lffiO1gil L_

0r,

L- -

{r:-lrj.

'-- -r

{o 9J3ree
. .:*lor de clr,eu J".;,.," n*--aie,t*
*cr-Lec

a5

b{$CAHISHE
X = ln - 2"5' c+- l(n+n') - 2(ctf c{)'
da unde r

)nr +
^l

co

----J. 2

ctrt trodo nlgc

nulul, fnelritr

i1.22)

1.?l)

o 1, rezolvind ( r.2l) in niul {inea numerelor intregi '

tru
"4
caa nai elnpI[ solutJ"e eetet n' = 1; c1 = 2, adied o cusl.{.-slsggsllgE
+ c
t
ft
V-8
c
cu p1e de claea Y-a ( flg.1.25) '
Pentru n fL lndepllnlti ce de s doue condlllet
tnloculrea ae face astfel: ln punctul de contact A al
celor dou6 profile ce forneazl cupla clnematlc& guperioarl ce unneazd a fl lnlocu*"[ (flei'1'25,a) ee
aduce nor:nala conunE n-n la cele dou[ profllurl'Pe
U
Ct
I
cesstX uormalE ae deterrln& centrele de ourbu"6
I
gl Crale profl1ur1lor(centrele cercurilor oacllatoaFls.l..25
re), in o&ra ae pun cite o cup15 de rotetie' Se uneao
cele doud cuPle prlntr-un element clnematlc l, apol aceste ouple a u(
neac ou reatul Eecaalsmu1ul, obtlulndu-se necenlamul tnlocultor f18'
mecanlsai
1.25rb)
nu1u1 dat.
Aviad tn vedere
faptul cd razele dc
Pen

T*-T
fii

b)

Flg. I.

?5

I.28ra) cr eule
ra .I9-e rEnlae

'Ah 6

curburE CCt ll CCU

ele celor dou6 crrrbet
decl gl CICZ' Ee DodlflcE de la o PozItl-e la aLte.dsocenia-

#,

tr ]e fcr*alr grl
rrsrl su ar, cl

raul LnLocuitor ests

valabll doar pentru
F_

o nozitle

alar+ V-* nsu.ipi

ln-eJn.tanee.

rcrrtcr r*at la

Clad curbele ce fo:ueaz5 cupla clneriatlcd zuperloarE de claserv-a elnt cercurl atuacl c1c2 - et' gr necsrrl'gnru1 Lnlocultor r[niae e-

'
celagl pentr:u orlce Pozltle.
DacI unul 411 prof11ur1le ce for:neazd cupla suprloar{ oste o
dreaptl, cua ste cagul Ecanlsnulul cu canrd cu *u1e6[tor ta].p[ (ftA.
1.27\, ee procedeazE aualogr cu prctz&ra cH lq locul' cuplel dc rota*
,?
i*^-*.1
--,--r
pe
-- rf
n-!lr se 5+t3}|_o^ Su*,
plaeat6
dlrectle
-t---5x
1a co
^r,-,-t
lL{y care ar trebul
p16-*de traaelatie cu dfi6ctta de nigcare perpendiculard pe n-n. Ia a-

'-----_----:'"
?5

Baet ca{

FaeI er-

I)*eI er.

$trr:c tura m*eani. sre

I .22)

(r.?l)
intregi'

I l:-' condl!1et
, i* -:rtact A al
SU8::::atlc[

gc[rl le reJ n*.-{,. ve dliltre elesrentela cineraati*e al"e mpclln1slrr:.r:., lnalnte (flg"1.??,s) gi. dupd 3.n"i.oeulr,e { tf g.l .2?, b} rSiui.n acsleasl.
Se face preelaare* cX,,
eupla p;'1 *rxatJ.*6 pei*tn f I
tr:r,rr:giet*i& pe dtr'-ec ller
a-n pt.nd
ln C. {in !-ig.
-f
1. ??, t! trarat4 e rr o 1Lnl"6
t:ri.renipt6), fdr6 e& a,ec{!*
t--"-nienqll 5,n1*cr:l tor sfl-"gt
nedlflse legI.la ds mlgell*
rr lt rod ,

Ur,eorl unul d:i.n cele

proflirsri i*e rr,rduce l.*l
{gu$
6)
'\.. ua pu&.jt cuq ste car.ui
Fli-{.3
"t7
re,.*cenisrrqlui eu c*lng {fie.
;ri culegq6lor' osc1la.yr N. Sroo*deul d,e Lniscrllr* ai cuplei Se i:la-a rXnine ecoleagl cu sublir,,'iarea +S cenical Ce cui.burE Iil ei ";i-*,l
fulul culeeatV*,\*/?-

,- ,25,a) se
as:: - - -uri '?e
C1
rc : -l:burd
r:-:: ogellatoese unsec
!r:ii:e.
6 ll:uP1e
r r; e
(flS'
d::ritor
r: ai necaulc-

r g: 'JtC2p 86 trio!:d ie Ia o Poll*

r ta alte' g9egi$:
.-' ccultof Fto
'--'
=
r::- doar Pntru

!6":

Xei{J"uaert'l* er*r+eLe.lee trsl"**uJ.t*r: ss pce-

vedar

3ri :cl Ol CCU

!!-3r douli curbet

este r*]r:i*rr 3xr pnecil:i

dc e*sr.ta**.

LV

ta !.i'r.

Ea- re razle d

n1

Ae

F1l: in

al\

ta fo1oa1. Sl ,lB

-rt
A

,Erf&&tsr",

erels dtr aits f*"$i-ll5i ,

d**t 65. ia ecl,e ep.*{S,e*
ia" 3$ &geet rresp d6 Tlb
Flg.1. ?S
aras in reCerc,, pornle,rjl
lc:'rure g,*ner*l* * caot*lLj.t&tti aceaJ-er0ls:.cr {1,1.3}, os d'**g ss s6*
:i a'o e{ a*arbfuJ. alementelov, rsrFlle !is ei *?*pl.s1+r c,j,.s**i*lii-e* ti6
l-r n'cu'apxn:iie dt*ps ralo*tlLree selorlalte su.Fli:.* s+n sj, un sI,

r -r
nr'i
uar16rro. ri.at fn

r"*)"a!1*e

5r:i * **,*

i: tor r[ni:ro e-

sit -'-J-*-5-'-_"i*-g-

,3*

,* Zc..- .c.{,

1;erloarE rlste o
ge'.3: taiP[ (ftg'
r- cupll' iter rotn-

!acl[ e:** ln c*o *Ao o:.* C r*sr:]*& p*r*r*heA n! * \, *.]; u

L.acil

-- In e4- cA* *l*

[:1 Pe

L::l

,.

r. :c 5!u1,o -c's'='
i-n' ta a-

J-clr

tr^r

ro*ult6 p*r*r*na f." *

e** oJ- *1* fi :"$*ult{ p*roehe*

*
ai * -ir e$ *
i?* s-{

1, 14)

?.,,

3"
4.,

,J3

UECTNISTB
re8'ultd perechea n' * 4, cl'5.

DacI

cr- f , c4- .3' .Zo

1.4.

Gmoe clnenatlce. Claelflcarea necanla@elor pla!

duod orlterlul prupelor clnenatlce

ra (fls.l

DrpI lnloculrea cuplelor clnenatlce euperi.oare, Ln atnrctura E9cenlgmelor plane de fasllla 3 ee gdeeec numal. cuple cinematl.ce de clsea
V-a, de rotalle 91 de translalie. Fornula gradului de rnobtlltate al 6cator mecanis poave -' pusl gub fonnar

,lA-lt

-?a5,

1.25)

In vederea g5alrll unor 1anlurl cinematioe einple care pot aI

lntrs ln dlferlte necanleae plane eau Ln caqe ei poatl fl deecompuoe
ltecanlmele, cu ecopul slgteBatlzdrll studlulul 1or, ae lntroduco nollunea de erupl qlaenatlc[.
Prla definltl, q:t!9_=9.-legqgtlcE (Brrpe assurj.c[ cun 1 se nai
alce dupl nuuel.e lul Aesur, care a pue-o in evlden![ peatru prlna dat[)
este cel nal sinplu len! clneqatlc, cu gr&dul de nobllltate z-ero.
Pe baza aceetel deflnilii (x - 6);;f" n.25) rezuttl retafla
de leg5turi lntre nunrrul" de elenente clnenatlce 91 nunlrul de cupl.e cl-

aematlce de claea V-a ce eonpun grupele clneuratlce, adlo5

ln - 2c5 - O.
Rezolviud

rl.u

-nul!funea 1rrmerelor

(1.A6)

intregl , aceaet6 rela!Lerse

ob-

!J,ae r

"5

10

L2

15

Onrpele clnenatlce pot fl claalflcstc in clae,

grupe cinerurtrce este dat6 de-nus;rul laturlror :":l"Xlll";-ff1",
unel
\-_+
gq- cel mnl uare numar de laturl ale gnrpei. ordlnur gnrpel clnenatlcc
e e te dat a e nunaml ;;;i ;ft;.rT*b6'i6*(Eer6r n"iil=poGtrtff;J :*cele na1 elnple grupe clnenatLce au ln atructura 1or dout cI
te claeroatlce 91 trel cuple de claaa v-a. lceste grupo crnenatreo sint
de clasa a rr-a deoarece conturele lnchlge gLnt fornrate d1n cLte
douA
?8

lefte exlet
(f1g.1.291.
claenatlce
Pd clueruatl

tc ste le h
vedee ln.ft1

Grul

gase cupla

(f1g.1.3s;.

Snrpo pot 1n
aa1 cu cuple

F,

Ia ecr
c.:plelor de rc
: I t claal.llcar

Stmc tura necanl gnel.or

- l, cf '5"

rciraeatg ruprapu6e gt de ordlnul dol, deoerce &u clte dou[ cuple llbe:r {flg.I.29). &rplt numlrul gt poaltla cuplelor de rotalle 91 de trang-

ls:;lane

't
nede cl'esa

r, lc etructura
taEstlce
rc::11tate al"

ace

!i

Lr
,Li

6r,

';
t-

ts.;i.e care Pot al

rnlrul

de cu'Ple

(1.25)

--.ru

P-e.l - 9

J!:e er1stente Ln structura STupelorr eceetea pot ft de clncl aepecte

i:i.i.29). 9e preclzeaz[ cd lanlut cl-nematic fornat rlln douX eleneute
r::.cuat1ce 91 trel cuple prlenstlce (de translette) nu constltule o grulii r1aematleX, deoarece oste un lar.! cinenatlo de fam{lla 4 gl dsol Foa!{.ta Ia beza forrnHrtl unul uecsnlrn tqt de fenllla 4r aqa cun s poats
mr''drr il _fj-gxrra 1.19.
Grupele clnernatlce care au tn stmotura lor patnr e).euente gi
p.,.r,r:uple cluemetics de cLasa V-a pot fl de oLase III*an ordlnul 3
i:1.l.Jo) eeu de elega IV-a ordlnul 2 (f19.1.3I). In struotura acoator
gir+ pot lntra cuple de clasa V-e de rotalle gt de translallar dar nurorl: :!r cuple de tranelalle au s pot forne asoulene& g!'upr

lrrc F! ordlne"'..QJa
r: c 1n-i!'I9-l-ul lrrchl r
f

Fls.1.29

dlci

rrgeti relalletse

..,
I

il l:, deecomPuse
te :ntroduc nor;-:1 cum 1 ae Bal
I :earru Prlna tla
6::tate zr9'
if rezult6 rela!La

't

{i

( 1".25)

neoa t I c c

cc:;iale ) '
r,c:rra 1or doul e]
p-le c ineroatlco siot
lr;te dln ctte douI

Fig" 1.lO

Rl.s.I.31

ir eceete Bruper conblnalllle poelblle lqtre num!,rul 9t poallle

ri:-rl.cr ds rotalie gi de lranolalte etnt dsatul. de rurmsroeer aatfel tac!:. llrelllcarea 1or tn aapecta nll i. msl. fece.

xECAIrsl{E
structura

lor

Innodana}osaepotformaBrupeclnenatlceceauin
oPt lDente 91 douEsPreaece

gaee elemente gf"oo''te cuptre

cupre

"til:::::: li.lo"r"

clnemsticet

nobllltete gero, Piln

clnematrco au gracrul de
}a 'un uece-r'*g:. s{qg!{}- 4p

6co9lqr.9g--F-99,-?-gt9fi1{9a."sl9t-J]3r$e--eLnenattce
'"e' -s;:'bltili=--.,o
ctsnuvsr-'::::':^-::*--'-*-'"'-''_
Inotrttt*t" F=1,j99r
6l aagr?*"ii'9g1g9l*91
noblll,tate

l'-::---::* 6;;;il6,

poate

fl

deecoroput I

eiunr

.':'- I*
pentrru un
'

qrnrDe clnenatltn gnlpa

olne'at
in

lerient
iniLa.

st

I,

lcate dee(
:^aea f-a)
:in elenrrr

t::"
"'"* l-" :",::::-:::":t:;:-illl;t;1i;'k
"6tnr
;:l1i;;E:' #r::"tl;ehi""laa'
,\'

E:

O\
'-r-\o

!c

@) f\

F.
f:{

-.1 rr

:-l--.iu"'ru

d"v'#;
fi

Lenentul

tir) sr (

X:m ilt ffi:

)t

guc ee

un r""*l"r
(adlcB
notoare \6qrv4:---:;-_^--..,
ce 91
sl eLemente Eotoare
:t"::i::-:::".1"::::::
presel pK ZV VI 5oO (fi8.
al nrceslactlonare
de
mecenlsul
nlau). Coneiilerind npun etenentul rnoior legat de batlu printr-o
in
1.31), ee poete d-u1
cupls clnenattc6 u"
sl arenentu} ra!6 ds iare

\ttY

eite doui
elemente

t\,

:,:ci 91 t
ir
:i:I d u.]r
:: - roto:'
:::). Ceea
f rl, :neca:::

b)
al

'

Fie.1"32

o
ee nudegtc.. couventlonal', sf$nl
se ounoagte nlgcarea eleuentulul notor
gtnro'
ln
dln flgura 1.32,e ars
de olaaa lnttl. Se conetet[ cd uccenimul
't";;-ffiilgt
- lJ, decl X - 3n - 2t5 - 1. IB Punstele I gL lt *tnt
"5

3CI

D:

ra

^d

$trr-rc

!i='.rctura
d:.1 ePrezece

lc:c , PrclD
r gradu-].= de
r,;e clnenatirg in Eca-

r:

5oo

(fls.

.a !rit1tr-o

:,ra,b)..P"-

13;e d csr

t:

tur*

necenl mel.sr

;l:e:;uicuplderotall*(errt1cul*!11urultlp}*)'formatedaattetrel
8. Prlnla datS sc ecpax'6 e{ - {!":i..,e cj-ners$i,! "* t, y'! f, r'errpectlv 6, ?,
arof rupeie clnenrailce in
-!:-:-"..j1 c'.riduciitcr 1e!at'"ie b{it!ul Q) '
oldirrul lI tr'i'6eiu] 1rit' t",'1." [) ' )' $ (ctt'r'o oe ii*sen r]-a
,'- '$ ( r"ui'X rle asPrq t'ul <toi ) '
l,aiesfa*er*nunui&egeini-s:tllingrupeclnenrtlttcecareeetaunled
vedere faptul eH un
:,{:'.:-- ,n sfelxr:il! uiotor pre{:3*at' *r*lbuie attrt fr"l

i:::

eeu oJ!&L**!.14gru3*"*AJS;J,9g,1*-*Jg3*I1g*9*e$g$}.JL$,*g!..-' 9."9'9]l!*

-:1". :?s(.:oErFune $n elementul- r:r:nihtn{tor 1- tegat ile trati* {mceanlera de

claea IIf*a' orclinu} III' fsrmatE
. i ri l-e) ql in grupa clrrenratlr:ii de
: : ;-;..ntela cineniatlee ?, 3o 4, 5 {f16"1"13'b)'
o"
..::,g qq g.q1#g:-1g*q1l3*slg*':*1s:-*"'3*{:gge':3s.-ssl-q*le-sejl
Ln
Sinupe'
e3'tualll me*m'niemul" poato f,l desf,daut
L---. ::1"..;*"-*
meeaalaruul,
provlne
eare
dLn
--:,elnt:natlc
in eoneielerere lanlul
iriri L ,3
t.: -::

rrfrtifil

;:

]ltotdlElrrn*rt:l'4carea.tndep.:rrrlentflge]"enentuluim0torestedats'

eD

ta"'e
t\-'\

i : i :: e]'r ele$err.t " $e aepeirs elernentul gotor gl elementul le6at de

, ::::: (fa!5 ile csre ne cunoagte Lgea de afryr:are e elenerrtuf:t13"- ?

,,:

",

-i?c- ee r6nni-ne este o grupa sau nr)3l- str.lte Slrupe clnematlee' Aet:.:sll srmrl *u pl.ston oseJ-l&st {fl$"1'34) actionat hldr=aulle ere

\s'b'

IR
*.r(.lk.F-{

tttt

t5

a*b

n-4
,#r'\

elernenf

rhot'or

ti

x.0
Sntpr> cteal Ui o{d

ti:

{i}.,r

Fls " L, 13
*L rillLe:-.--

a=;1onely--!f!!!l
,:2.4 are ln str
rrlc I El lt atnt

uun,rn:*;i

:'ltOf

ia;4

de

i" { nelegat Ie betlu) aJ, eEyul plston Br ml.Esar#& Gu.Dsface3'ea areeanlanulul 1* SruBa sets
c11tlrdrul 3 (s^-).
t:
;i

JI

f,BCtilISXB
&rdtatd h flg.I.34rb. Se observX cE neeanlanul de claea I-a eete fornet
dln elenentul 2 gt 3 legate prln cupla de traneLatle platon-cl1Lnr1.ru,

. .z:atot
-%_

56

i5:"i=1 {?_

Ez
.D -v"3

*,*L /
tLz
.

-oo

b)

a)

Flg. r.34

ler grupa este foraatb dln elementele 1r4 gi cuplele B,A,C (SrupX de
clasa II, ordlnul II aspectul t).
Grupele clnesratlce pot eta la baza forur.dril ( slnteael structu*
ral"e) neeanlemelor. Pentru a forsra un mecanl"en, se J.eagd o cupl8 rrorginalE e unel gnrpe de elemeatul conducdtor (mecanim de claea l-ai, Lar
celelalte cuple nargtnale ee J.eagd de batlu eau de alte elemente condu*

r'

cdtoare.

Iu flgura I.35 ge aratd nodul de fomare el meccnlmelor fundenentale cu aJutonrl grupelor de cLaea rr-a, ordlnul rr gt de ceLe slncJ
aapecte.

Desigurr unul mecenlsr 1 se poate adHuga una s6u uat nulte gnupe clnenatlce, fdr6 ell 1 ee nodlflce gradul de nobirltate. Gnrpa r&re p
adaugd nu trebule legat6 cu toate cuprele eale uarginale ce i,ri slngp.r ?Lement clnenatlc, pentru a nu se transfoma tntr-o ferrol.
' In ftg.l.35 se aratd noduL de forarare al necaulsiulul presel" cu
8lo

De eleroentul coaduc6tor I, care executd o rnJgcare d tre.lrp1etie

(necanlsn de clasa r-a), ee reagd cupra narglnar5 l, a grupet de aopoctu!
l for:netr dlu eleneatele 2 9i J, J.ar sealaltx cupl[ uerglna].6 0 ae leagf
de batlu, obflnlndu-ge necnnlmul bleLE,-rnar'iveLI cu pletonur drept ol.enent conducdtor. re eceet necanlm ae adaugd grups de claea rrr*a ord1nul rrr' fo:ratd d1n elementere 41516 91 'ln astfelr cuple narglnalx .&r
ac leagr la A, 1ar ce1ela1te dour cuple uerglnale E gl H ee }ra66 au
tlu. ra aflrgltr grupe de aspeetul dol fornatd, d.l.n eLementele,s 9r 9 d
ed
leagr cu cupra narglaalr, r de eleuentul. ?r 1sr cu cealal.tx cupld ,arct.{
nall (de traaslatle), Ce betlu obllnlndu-re Decen{smul presel cu sf,,r
(ffg.1.36,b), cu elesrentul coadus 9,
$
,

32

1..

-*_l'-

:4;a.:

;J 61l1tr-r
;ilir1''

::

.o.t,','ti"
--,: .--- - ,*"*

--"4

i(
t

__-*"_-._...i.rj-_

r.:,

.r.,:-i:.

';:rirl{

:--":r'.r:

i'r:

'
.li,,

!c,t-'':

!.;rliii, ': ':i{iiiii:

'

,"r

!.,

't

i'.'

MtsCANISME
&rpd cun ee poete obeerva, la atructura ulrul aecanlsm pot lntra
grup6 de clnse gt ordlna dlferlte.
Pr:14 deflnltJ.e, cLaaa 91 ordinul unul necanl$tr eint date de ole-

-*g.*:l*e-*s.***
canle,nul preeel cu aer (flg.1.j6,b)

eate de cl.aaa ffl, ordlnul III.

lvind i-a vedere faptul cd 1a acolagl mecantgnr, prln eogl&-baree
cLementulul conduc6tor, s scblmb5 gi grupele ce-r conpunr a va nchlmba, de aterr.ene&, clesa gl ordlnul mecaaisrnuluj.,
De exemplu dacd ls acelagl ruecanlen (flg.l.jb,b)
se conelderd
elementul EF eoneiuc6tor, atuncl ee poete deeface in grupele formate dll
elementel.e 6-7, B-9,4-1 91 J-2, toate gnrpe de claea II-a ordlnul If,
dacl gl mecanlemul va fi de clasa fI ordlnul fI.
0be-g.r:rgttrr 1" Dacd un el"ement clnematlc se l.eagr de'reetur necaalslxulul prln cuple de tranelalie eate aecesar ca ghldaJele aceetor
cuple ed nu fle paralele.
2. un pollgoa aL lanlului clnenaatle pran trebule e6 alb[ !.n
Etructura ee ce1 putln dou6 cuple de rotalie,
1.5. D"zvolt"r*u fu*t11or sl des"4""^"e* UgglgLor
rn etudlur etructural al uecanlsnelor praae filr a-B f5cut ni"oi o
preclsare prlvitor La dlmeneLualle fusurll"or 91 bucelelor cupleror da
rote!1e. DacE in J.an!u} claematlc dla flgura 1.3zoa, ras& ra a firsuLut

1.b. j

$ottut
alrurel+ epatlt
preolabltr ae I
oontln numel.

<

Pe bat
{ul de mobll.ll
te 91 nunlrul
nunitX f,en1ltc

Se poate obcer

pua dln clemer

gl dlntr-o gn
(L.27rr din n'

ArBrCrprE?F, !

{t.t)
\-

--./
Ua pun

rea coreeth a
orlce meeanls
lor de ex:c_uu

07\,,
S-5a
bi

h>0A

:(
T

j?
d{n ertlculalla A itovlae t OA se obtlae dlecul erceotrloJ
car 8n_
"A
treaea.r,d eleneatul a (f1g.1.3?rb)
lar dacd raae ro a fun ful dllr erttc
rat:.'a o devlae ro- oA eo obllne cullsa clrcurarEj
oara G,,'treneead ale_
neatur 2 (fLE.L,)T,c). Lanfurlle craernatlce, dect gl
necanlsoelc ob!t_
aute prla degvolteree fueurlror qt degenerara bucorel0r
st,,t
leate cu lanlurile claematlce roepectlv mecanlsrelc cu ftrgurlieochlv;:
aedocvoltetc 91 bucclele ned.rgeaerato.
Fte" 1.

3.+

I
or- 4 &f,e e r
Fentru
l8r b) r decl
Y-a a{ se pua6
1.

elvE) gt o cuF
Il acelagl raz
t-Af PUn O cu

* truRerala d.lbllografla

Stnrotura rccanlsslor

n pot

1I}t

drt dato ile

. Dc,oJ.
orilaul III.
va

.D) ge conslderf,
fonostr
II-a ordlnul II

dr-rsstul
datele aaector
ctr al.*Llln

1.5. Osnc{eUterea not

fofluaea dr gnrpl etnrotursH ee poatr Seaerallra 91 la rl?calr tpatlel. care fac parte dln alte farrll.ll deqf,t fonrlla 3. fa
I er lsloculeao cupltle dr altr clase cu lanlurl clnenatloe oc
aural cuplc de olasa Y-a, confora rclsllel (1.24).
h baze deflalllel g:nrpel slnemattcc' ce lan! clncnatlc cu !ra*
I tobllttgtt zero, relalllle de legdtur[ latrc aunlrtrl I dc altnnj,rnrf,nrt o. dl ouple Elneraatioe de olesa:Y-a ale unrl'grupc dc o eitt t rr:-fe i recultd dtn (I.19). Edlclr

,,,--?i*or. )

tr.a?)

llr rlcnentul- oonduc6tor I legat de bettu prlntr-o oupl5 de rotalte

gmp[ claenatLc6 de claga If ortllaul II foruatl, coaforu
'
a-53 cr-6, adld[ e].euentele 2r3r 4r5r5 91 cuplele ile rotafll
dln
r
DrErF. f,ec+nimuL illn flgura L.1.4 eate ds claea II ,orillaul, Ilr
Construlrea ratloaal[ s mecanlmelor
Ua punct de vedere lnportant 1n strirgd leg&turd cu prolectalrct6 a necanlmelor il prezlnt6 Regetov [4S]*o"t" cqggge-$ -g-U
rcanlm poato f1 tncadrat' prlat:re altele gi daterltd to).eran!r-

fril
v

e-a f6cut alot

lor cupl-elsr dc
lrre rA a firgulul

rrculre, E.jge{Ue*f
frrilir

aro

iI-

affif-

ds

Eis&EL,

psslve.
Gredul de nobllltete El ,rcaat.selor sd deteral,aEr pe bas! eoostui ralJ.onanant, eu rclallar
a

l{ r e" - fn
k-l
Flg.l..

JB

aatrenesz{ c

rcrnlsFelc

Icr otrt aohl

rn lbrurllt at

er

(1.48)

lotfcl, un uecsnlm pctmletrr

(f1g.I.38ra) cu I - lr n . !r

{.3 Legilturl pasivrr

ttratnr ca Eecehr&ul patnrlatcr ec fte Eongtmlt retlg$q! (ftg.
. dcol or q r O, rete accolar ea ftr. locul a'|fitr$I cuph dr clsac
r punl o cuplf, dr olsaa IV-a la B (sarc effll/nf o bgdturl prft. o atrplx ile ola-ao rr[-a ln l'(cerc rllnln! rlour ligrturt parlvr)*
. roeultet r-er aJungr deol la losul uarl oriple dr olrra y-a
o cupll dc oleas II-e (carr tltnlal tpt lcglturl partye).
tlla pcnntltr nar. rr nfrf,l 1r aul,rrh rlnllarr drn S{a dr lr rtl,rlltul olr!11 r

|l.e

lrranlul 4la

c5{

t,
d,

pent:

tlct, ertr utlstr), 'preou

porl !
olesa fl-a or

Analiza cinematici a mecanismelor plane

DI oun u:rroes

prin metudo grafice

l1C 9l luagLu

Is

Dope
a-e vdzut ln cep.l, mecanlmrele plane de fahtlla
3 oe
pot desconpune"orla eleraent cbnduc5tor (gau elenente
conducdtoare) gl gru_
pe clneuatlce. raallza cinematicr a uaur
mecanlae se va fae pentru e_
lenentul conduc[tor 91 pentnr grupele clnenstice
ce i. conpun. cele
nal erpeditlve gi rntultrve netode de analizr clnematr.cd
eiat cere gra_
flce. .,, li t '---.
pozltillor elemeqtelor el a
ui.T*/ @;1. Pet?rulnarea

L. '

tLs.2,2

trelectorlllor puactelor

ra vederea reprezent'rll graflce a unul mecanlm

se adoptr aca_
hg
Scara
k4 reprezlntE raportur dlatre lunglnea dln naturl
'
1-"
a unul
efenent clnenatlc, exprlmatl ta netri
91 lunetnea de l desen a acelu1agl
element- orbn{ha+x
e*neat',:::i::::^

.-

-r
T-ir:ll1:

.-

IHm*
rm i{r

-^.-.!9

j.

"u'.' H'.iilulEi"i,,
ii1
cinernariJ
executr o nle_
:::::::"ll_"1
."t::"ntur
care de rotalle
(tl.g.Z.tra),
sau o nlgcere de translatle (f1g.A.1rb)
fa_
!6 de batlu, pozi!1a a_
cegtula va fl determlnatl
^t
unlvoc de unghlul, t"""pectlv abgclea r. T
Traleotor.l.lle dce_
o
L acrlse de punctele l, de
o)
pe elenentul coaduoltor
6)
l.u aigcare de rotatle
Flg.2.1
glat
cercurl cu centrul
O, 1ar tralectorllle deacrlee de punctele
B de pe elenentul conduc{tor
Ln nlgcare de translafle aint
nigte drepte paralele cu a,a Or.

grr

Ie gnrl
ghldaJuJ.ul r _
la oupl.a centre

'A
\

d-/

o \c'
r'-\t\,_

x
Ptg,.2

dln carc f
dcu aieapta p

r.ulu1

ewil
t(

\Li

36

F19.2

lnalls& clnsnatlcX o uecanliraelor

ille

fasllla 3 ge
Itoare) 9i 8mrco pentru er;nrn. Cele

f,.at cele gra-

I adoptl scansturt a unul

r.n a acelulegl

secut[ o Etg-

|t:,.s,2.1,b) fa-

r, pozllle ail <ieternlnatl

n;hlul cP
I 'r8clga r.
ctcrille dcspi-octele A

de

rl concluoltor
r dc rotalte
ri cu centrul
ul conduc[tor
l 0r.

Prntnr a putea deternlna poz1tllle elensntelor grupelor clnemar:sr, rltt neccbar rd ge cinoatc6 lioiitllfe cuplelor nrarglnal.e (potenif,.^'r), preouE 91 geonetria elementeLor compouentc.
forf!1l]9_el3n1ntalor claematlc Blo grupelor structurale dc
dlr il-a ordlnul fI ge deteratnl cu aJutorul l"ocurllor geometrloe duI ;l uneas5.
Ia gnrpa de aapectul 1 se culoac pozltille cuplelor narglnal.e
iL'i ts Lulg1n11e t, l, al.e glenentelor ce o compun (f1g.2.2). Deter-qJ"narea pozlllel cuplel centralc B gt dect gt a
.<
elementelor )" gl 2, ae face prln .llasarea a doul
cercurl a. - d 9i P - F. .u centrele tn I ql
./1, r""rd"tiv' lr. rnterseclia aceac, d"
""ze
tor cercurl dE pozltltle B, Br a1e cuplel ceutraC 1*. $e alege uaa din cele doud solufil 91 anune
cea care coreapunde eueceslrmll nlgcArll mecanlgnuLul dln care face parte grupa. DacH, eercurile
A -A AI B - g nu se intereectearE, problena uu
ll
.adnlte solulle, adlcd g:nipa nu exlstE pentru datele

Fl9.2.2
1nl |1aIe.
Ia gnrpa de aepectul 2 se cunoac pozllia cuplel uarglnale l, a
ilellr.':lul r - r, lungtnea {, a elenentulul , I gL dlstaala lU ae
r =r.r-la centrel[ B pta6 1a ghldaJul x-x (ffg.2.3). Se treeeazE, un cerc
. ct - fr cu centrul ln I. 91 de razd l1r
lar la dlsta.nte 0n ae 6h1daJul. x-x
ge duce dreanta p- p ll x - r.

Interseclia cercuLul il - u, ou
dreapta p - p
d6 poztlilte B 91
Br a1e cup).el centrale. Di,a acsato
doul solulll ee alegge aceea caf,e co?r9,.2,3
reaiiuade aucceel,rntl nlgc6ril ss4an{ smllrnt t:-q caro face parte grupa. Decd c.rgul cr c nu sG lntereectee- r c.-rapta P - P nu erletE Srup5 peatru datele tnlt1ele.
Ia cazul. grupet de espeotul J
s sunosc pozl!l1}e cuplelor uergl._
nale l, B gl dX.ataalele flr, 0, ac
la aceste cuple l.e ghldaJul :-x rl
cuplel oentralc (f1g,2,4).
Se tragess8 corcurL!.t @ - dc r
F - F *u ccntrole fur lrB cu ragcll
r'x

HECASISHS
/t respeetlv !.2 1a cere ae duce tangenta conuax x-r. DacE ee1& doud
cercuri aint exterlosre, ee pot duce patnr tangeute conune 91 anure doux
exterloare gl doud lnterLoare. Dln aceste poolbilltgtl gbidaJul x-x eL
cuplei centrale se va elege acela care coreapunde gucceelurll1 nlgcEril
uecanlemulul dlq care face parte grupa. DaeX unur dln oel.e douE cercurl.
sste lnterlor celuilelt, atuncl problena r,r,r'
sol-g_ilg-.
"arit"pozi!1ile
rn cazul gnrpel de aepectul 4 se crlnosc
ghldaJelor
x-xr r-r ale cuplelor marglnale gl distanlele ar, L, a" Ia cupre centralE la aceete ghldeJe (ttg.Z,5).
tre dietaa!, It de ghi.daJuL x*x se duce dreapta a, - d ll x-x iar la d{etanla
l, a" ghideJul y - y se duce dreepta
p - p ll.V - y. Interse,tla dreptelor a -6
91 P - P deter"mlnH pozllia cuplel central-e A a grupel.
ti 1" ecest caz d1n cele patru so1ut11 poslblle ae alegea ca coreap[tzd t oare . ?ro b leua
a,rr'l t e*-e_olu !1 e atuncl
8Le.2.5
-.ng-

cinds-all

P-P. cuplel mergi-nale pole grupa de aapeetul I se cunosc pozl{ia

A,
zltla ghldaJulul r - x a cuplel narglnaLe de tranelafle, dlstanla gI de
Ia A la ghldaJul y - y a cuplel centraLe 91 ungtrtul ,l di:rtre cele
, dou6 ghidaJe x - x respecti'v y - y (f1g.p.6).
'
Cu centrul ia A gi de raz6 l, ae duce
cercuL e. - d , Ia car se duee o tangentE
sub unghlul cf fafd de ghidaJul x - x. A_
ceaet5 tangenlE va fi chiar gbldaJul y - y
a1 cuplel centrale. D1n cele patru varlaate
poslblle se a3-ege aceea coreepuazHtoare suc_
Plg.2.6
tegiunll migc6rll ueeaaimulul.
In caaul grupei de clasa IIf ordlaul IIf se currosc pozillile
cuplelor marglnale ArgrC si lunslmi1e ay 82, Al, 8i,
Ai,&\, (rLs,z,7).
!e ter.u.inaree pozi!ilLor elementelor grupel se vs faee cu aJutorul
locu-

11lor geonetrlce.
Crr centrul in A 91 de rezd A, ae <iuce cercuL a _G,, Ier
cu
centrul ln B 91 de rezi t, ae duce ceroui p -p.Se fau pec-ot, punctele
1,21 31 41 5,6 eucceslve pentru D, iar eu iunglne" li ss detelala5
" ; :,',' 1,4?' :" "::_ :::, :' "ff :i:;:':::::.i;_ f , ;, ;, ;:;
tlculetlel F care deflneec curbei-b1-gr.6 . cu ceatrur in o de

iilI:;"
38

Ti';:"

91

rF
\=*_-

un g={blon coree
au1u1. ee pun pe

truotul p ve de
Cunoeci

gmpelor elnena
roblle ale unui

leute]or conduci
In tlnpr
;ot oqqpa enual.t
:r;oe1 btlltetea

t.

Ers

s ir

1sg5 8f tu
Is uecanl

,ffi::''{ere

(ffg.a.

rc{c.-Jte dr ta

p:

Anrrllca clnenratlcE a necanl"smelor

| :ele doud
] t: a.1ume dou[
In;;1 x-x BL
h:: r.1go6rlt

I r::i

6r-- - ,

*v' A

cercurtr

ir

G3::aJelor
1rr :uPla cen-

fr; -: r-x

t:;inele Ar Po, d:etaala 0, te

':'rtre celg
t - .v (f1g.2'5)'
I it ee duce
re c tangentd
rfuir-x.Al:aaJul Y - Y
p6::u varlante
arl-l,zitoare surcd..

ro: lozltllle

rle.2 '7 )'

r :.:utorul locu0i ,i i'

I - 1-, lar cu
r ie c.-& Punctele
[l ee deterruln6
3, resPectlv cu
,) , t,i,6 are ariq C 6J' de

1?ruL

tii
t,

ae '

r li titstanla
rce CreaPta
Fr;:eIor fl - 6
su;iei centra!.a iln cele PaF 3ea cor8pun;4:-+$e atunei

razd f, se duce cercul d - 5 .*r"

_.va lniereects curba I - T in punctele F 9i t', dtnd doud pozltlt Cf,
CFt penti.i eleuentul 3. Be elege
acea .pozl-lie e elenontulul I care
epunde slc__c: :1u111 g e gF-fl
1or_e
1,,f tcanl srnulul , Cu centrul ln F alee ee
w
3:ggglg_e lgre*ag_ rlz:Ji Er 0[/,
care lntereecteazll cercurtle
ffi
reepectiv d - &, tn punctele,$"eX
D, obltnlndu.ge iu eceat nod gl
poaitille elenenteLor 1r2r4 ale

k
I'

/
'+-/

Fte.2,?

grupei-.

!_qltry Loltrne n_al repede

qurla-bie1X 1 - f s poate feee

rul grrioa coreepunaHtor clementul-ul 4. ItacX punctel,e_D gl E a1e gabloq*gl rr pun pe cercurlle a - a. 91 P - p in dlfertte ponftj"J,
[ruir,1 I va descrle curbe blel$ T - T .
cunoeclnd netodologla de deteiminare a pogitlitor el"enentolor
gunrmlor elnenatlce ee pot deternlna silmilar gl poaillile elenentelor
ru.'r c1e unui mecanlem, dacd se adoptE poztlle elenrentulul sau el.emrmlor conducEtoare.
Ia tlnpul f,uuctionXrll unui aeceplgm g]"9qgn!le.nebl]e ale lut
tcripa
anunlte po4{!11 p,articul311e (pozltil erltlce), cere duc la
lF
wn:111tatea tren@lterll nlgccrlt intr-o anliaj.ls dlreelle, Aecetee
ce numese poaltll noqrts Bau pgg!:
tlL extreme. )

lil

ta tranmite de la eLenentul 3 ia oleneatul 1. DetermJ.Baree acaetcr poa1!11 noarte se fac astfelr Cu cen*
!rul-fa O gt de raa[ {Zn tL 6t
Ar- \ ee duc dou& cercur* care i.ntaraectoasf, ca:rcul cu cantrul fn C

lls. ?.8
ff fu purootels Gxtrgea F" rcepeetlv Br.

il O tf
Il recenlatnul b1e16-u*nlvel[, ctnd na$lvele 0a gs. b.ela aB ssnt
dlllo,rrr (f19.2.9) re oblln poallll Eoartor edtc{ ni,gcaraa.nr as po*te
dr la platoaul 3 ls nr.nivol.* 1.
b'?r

1g

..':,

usctllrSxE
PuncteLe eleuentlor
unul mecanlan degcrlu dtfe-

t recaallsu
glrtesul de

rlte tralectorll ln funcflc

de adgc6rlle pe oare le cfeotueazl.

In tlnp ce eLeuentele u.nul mecanlsn ocupl dlferlte pozl!11 q1 puactele acestor elemente vor ocupa dlferlte poz1il1,
degcrllnd o tlai^-+or:Lg: cind elernentur erecutr o nlgcare de traaalallc
toate punctele lul vor descrle eegnente de dreeptdr lar cLnd elementul
crecutd o nlgcere de rotalle, toate punctele luj" vor deecrle cercurl

coucentrlce.
ra cazul f:l care un ererrent erecutd o mlgcare plan-pareJ.elE decl
elenentul' ae numegte blelEi tralectorille punctelor lu1 ae nurreac curbeblell (surbele Iu1 tVatt).
hrnctele DrBrFrcrH aparlindtoare b1elel lB a mecanr.amulul petru(flg.z.rO)
later
deecrlu curbe-bielE la tlnp ce maalvela ol erecutl o
nigcare de rotalle de
35oo ia Jurul luJ. O,
lar balanelerll BC executl o nlgcare de

osclla{le la Jurul lut

c.

CurbeLe-blet[ pot
dlferlte fome.
lstfel, curba e pe por- .
flunea 6-7-A-g poate
aprorlma un arc ds cerc, i
curba j pe porflunea
1l-12-1 poata aprorlna o dreeptd, curba g
prezlnt& puncte duble,
curba h prezlntd ua

Dla

t11

r:'. ta (2.6)

avea

F1s.2.1O

-tceete fo:me partlcur.are are tralect"rriroJtlioiT"""r"

de pe
gSeeac n.1te epllcalll r.n conetluclla
de nagln1, cu procrdcrc
la proceeele d.e aecnnLzars gl autonatlzare ale naglnllor.
lralectorille deecrlse de punctele bielel (curbele-biellt)
pot fl
obtlnute 91 pe care aaarltlcr. couelderlad punctul
l{ regat de brels rB

blere igl

40

2y l(0a

L:lr

5rr

Dru (Z.i
r

t"'
l
l2b

Anallre clneuatlcl a necanlmelor

;.
tsr:rlu dlfeB ia functle
I 3are Ie c-

r r:*ll nrlul patruleter OABC (f1.9.2.11), coordonstele eale r,y la

n rtcl. dl ata Ory pot fi puae aub for:nar

nu,y\

x - Arcoa!+ a cos1r (a.I)

:c clenentel. ocuP[ dlfeLte Pozlfl1,

, rr trenala!lc
f;or elementuL
F:e cercurl

, -

A4- 0rooaf +b ooap ,(z.z)

r-

9rsrnry+ a

alnf r

(a.3)

x - -0rslat * o alnp . (2.1)

(2.t) el (4.3) ss elrnfn! f, lar dtn (2.2) 91 (A.4)

ge ellnlnl
f, obtlnlndu-Ber
Dln

r;oralel'E tlect
I Buleac curbedeulul Patnro
, Cl erecutl
de
rotalle
ie
O'
jurul lul
.trelenrl BC eo r-l-gcare de
pc in Jurul Iu1

t?n y2- 2a(r cos y+

s1n

7l . 12- a2,

(2.5,

[{00-r)"o"p- y "ro pJ- f!-r2 ta.el

Id.a 119.2.11 ee observl ct p - d +
T. Subetlalulnd aceastl erpnrrn 1! i2.6) et ordonLnd aupE coa i et rtnl
, relultlr
{00- r)?+ y2+ zb

I
l

rie-bield Pot
lferlte forne.
, curba 9, Pe Pol''7'8-9 Poate'
t un arc de cerc

--

Pe Portlunea

!
I poata aProxlreaptE, curba

:u.a

.aJ'

rr.

rte-ble1[) Pot fl
rGat de blela AB

25

[(fa-r) rlnc + yco6d.] rtnl .

t3

y2*

Q.7)

o'.

lt sla1

2ar
2b

2.8)

cu crprr_

-p,

rrnl - f,3 ,

Pe

, cu Proclderc

,)2-

oo"1

rtc.

pu.acte de

lX+-

(2.7) 11 (2.8) se pot dternlna cos

f

,t[ Puncte duble,

! Frezlnt6 ul'

'

- t2, y2- tl * ,2,

Zar cosy+ zay etnl

ar [(f a-r)coac -Jrstura]coey

2.9)

z. ro)

2av

(8*-r) coail - y elnc -?bftgl-r)

aLaq,

y cora,]

{l

I
i

IIFCANIS!{E

t2* y2 -

2
1

+a

2ey

'r-i -(Io -x/ - y+ t3-u'

.2

-zt[r/4-r)slnc + y
2?
r+y--

2ar

Dz2b[( t4-r)coea

-yelnc] -qo-x)z-

ti +a
v

ind -hiu1 1 din (a.9) el (a.ro)

E11mt

4ab ernc

fx(x-

1ralla
a

degen

ob!1ne r

ar

.aL[s/-s3_a
ur dl
(

2.1r

tl + y2- y lq"tsaf,

ni* 2{rtrt-gn)e1nc - y
"o"aJ{ ^2*y2-gf *

ao

sa dln nr
s acelelc

'll-u?

unde t

aecanl

uecanl gn

nl*ol-o2.
D

'

"""*, I

I
plane ee v
relor de a

r-

*21 *

iunctele

si

* ,, - xi. ot]] ,
Da= ,
{o[t*ln)cogd + y ernal( ,2*y2- l,l *
^al + *y f(*-f
+)2

- "'

fr,.-{n )z

, yz- n3 . "4} .

rnil'6 cua se poate coaetata,

ecualla (2.11), cunoecutE gl eub
nuntrea de ecualla lu1 Roberte,
de_
reprazlntS ecuafla curbel-blel[ (tra_
lectoriei) desc'ie' de punctut
io *"o""", ;;i;;a;""cua!1e eete de
gradul gaee, putind e6-gl reduc{
". gradul
in caaurl partlculare. Dec![
a-o' decl !d 5 a (2.5) devlo"."u^f,r*
unul cerc cu centnrl rn o gl de
raz5 /ro 1"r dacd b o O, decl" U
n
= (?.6) Aevtn ecuetla unul cerc cu
centrtl ln C gl de raad l).
,," >-.

pan

{2-2"
\__,

' i's'
t'' t
i'tt
i ! -'''

rn cadrur anallzel clnenatlce

ee cautx, eH se dctsx',lne
accelera!1l'e
vJtsrere
tl
elenentel0r clnenatlee are unui
nscanls' aeu a u'or
puncte ale eceetor&
ce lntrd ln atructura uau{
aecanls.
de anallzE cluenatlor pot
* grarlcer

"""r.*,,liJ:i:::

12

": o g1 ::--- p ca or1&

anar.1t1c s*u

'"F

e1

. a',kvr dlrec
pentr

-r{! urr pol

pr

Anallna clnematleE a necenlerslor

in vederea reprezentArlr graflcc a viteaer u*ul puec! de pe

{: e. ae adopt& aeara ku. $ccru k' reprealntr J-aportu.l. dlntre vlte*
,i :;: :etura a unul punet, exprlmatd ir [*/s-l g1 rr+nglme* da p* deeen
r r: r -:: ssl vl tse, exprimata in [-mm], adrca
O'o
[#f?Pa*]#4J .
le'tru
grafrcd a seeelerafiel unur prrnct de pe
'ep:'eailntcren
n{.i:::; ee adoptx
ecara k*. $cnra k* reprezlnt6 raportut dlntre Bc. r'1::1 iln naturH n unr:l punct exprlmat,l in
Lds2] eI lun6imea ds p6
r . i.i: a sceieLag5. acceleralli expr.imetE in
fnun l, edlcE
o''

, , tr"rl'

!- !' :-n naturEl

--;-lrn
de.sen* l"

2.1r)

iia num*goa*ere
metnrre da a'alraE cinaatle5 e mecanremeLor
.\
:? va prezerr$. ln er:ntinuere, nretor3a pranelor de vltese sl e pl,s:: acceleratlS[
LscE ee
taca
ae .o)r\*rX
cOnq!.U!rE un et."*7rl
el.ernqfrt clrremrrtlc
clrrematl.e AB (ftg.f .lt,a), intrs
sa.ra se por ec\qle relagit,/n rri nii"",

r..t*:i

\:J
\*B

*".,

/fu:
ldB
-)$*,
pSI)t{
, ,fffii ,; ' '\)-:-a11," \ .,,4\
:y$,,1"'/qt,.
\,t(#f*\,
./1
:q
, -:-u " \%
r,
,

td gl cub dehl- clell ( tra$aiie este de

!,.'.iiar. IJac[
rul ia O 91 da
;:s unul corc cu
Dr:.-

t.
.ral,lti.cg

gau

*("

Fi9,2.12 -\

eB* --

"A

a unor

b) \\

vB*uA * 6uA,

,t.;-

i,6.n aau

'0'{#}c)

o)

rhb

.i,.,
.\

llillti

ie:Tlae vl to re Ie

l'
t

* L.ll. I

,tlmtr -:

.-s

.
-"'L

',i.

2.1a)

,,,2

l, \\'ur
o tBA * *BAl *aa-

fo*

"

ieatru conetmtree planulut vltozelor tli_g.a la,b)

ae &lgo u&
"
13-99g*s-ecn-sa**L$-1e care s vor conetrili vlbesele. Drn pocriglne n6 Frun vrtoaele ebeorute s* el Ta h scera huadi.nx,
. VttesE relaltvi dtntre it 91 A {re n6r,1me" vgA
Fl,vR'$
pi, *
4
:rreclla t AB adlcd' ab gt aensul de Ia a sprr' b,,
!e:rtru construlrea planuJ.ui acceleraf{ffor
itfgi?.l.pnc} $6 s*
;ri p' 9l ee adop*l:.11"".qs.
Ls
cere
ae
vol.
eonetluJ. s.scslers*
-.-#,...i;f

43

rECII{ISMB
abeolute -a^ S1 6S
tl1]e. Dln polul pt ca orlgine 8e pun accelera!1ile
ut o'o',,;
la gcara k", adlcd p'8' =
' f"""ferafla relatlv6 nortt6-

ll'

fi

Planul

+t = a'VgA'k"' dlrec!1a tB 91
relntlvd tangenttald dintre B 9I t
ere ndrlne* "L -Vr1br.k", dlreclla I AB el eeugul de La VrO la b"
vlteza uaghlulard c,: 91 accelera!1a unghlularl 0 .a elenentulul
lB ge deterninE, -* .-odul, cu relallll'et
16 dlntre B gl A are nEri.nea: "Lgengul de la I epre A. Acceleratrla

vBA

ab' ku

o - Tf - rElTJ0- '
tBA

utsA

b"k"

- T[' - -TErtTr6.-

'

alo

ae nlgcE el.enent
vLtezei. re:.atrvqF5

dat

.q;

a)

ca
aon
de

punct !t de pe elementul
Vlteza gt aceeLeralla unut el
13 ge deterrola{ prtn netoda ageeEnlrtl.
Conforn acestel netode, figura geometrlcl fomat[ de punotele
uaul elenent clnenatic egte dliect ssnena cu ftgura geon;irfo[
t! de vlrfurlle vltezelor eferente acestor puncte d1n planul vlteaeLor
respectiv este dlrect asemenea cu flgura geonetrlcfl fomatl de vl
]e acceleralltlor aferente ecestor puncte d1a planul acceleraflllor.
Peatnr deterulaarea vltezel punctulut X ge va coastrul ln
nul vltegelor (f1g.2.1.2'b) Aabn dlreet eaemeaea cu Alnu' adlcf, fall
de aegnentul ab ae vor Eonstrul ungblurlle c tn a et' p Ln br egtfel
tncit ordlaea dc parcurgere s punctelor arbrn ed fle eceeagl cu
de parcurgere a punctslor ArBrUr anbele parcurgeri fEcindu-ee ln acelagl eene (trlgoaouetric de exernplu). RezultX YX r ptr.k" eu sengul de
la p la ra. Slnllar se detennlal acceleratla puactulul ll (f1g.2.1?rc)1
adicd fo- prnt.k" cu senaul de Ie pr la mr.
DecI re conelderE doul eleoetrts clnetoatlce I g1 ? lcSate prl
tr-o cupll de tranelstte (f1g'2.Ilr6), Lntre doul puacte ruprapurc I
A, aparllnlnd eleuentulul 1, reepectlv 2, ee pot acrle rela!1llct
i]4

* ln\P
ll-

2.1$

2.L2ra.

ve-\*tA,ltr,

I
t'lat

.lttr

tu flgu

acceleraflEl

/'

trl

Dlrec!11le

JpI

(2

2.1].b . Vltarc
rrctta ll r-r I

(2.

Pfanul

pn

.I3, c,

ac

rrrne relatlvE

*,re al^r -

2r

tc5 rotlree re
rryIr1l ds tr
rce rlrlne.
"t
].l'tn vltegelc

-fn ans
m.:ul.ul' eoaduc

necanloclor
lnallza alnenatlc[ a

il- il, ; aL, * -io, ' ELt ' zT)t'i*t

el el
a.o:-ute
tfi:s .elattvd norrse-a^

L:1"!
:ni;.l

tt

2.

r?)

flgura
la gosre k" eete redat ln
?laaul vl'teselor conetnrlt tr are nilrrne" tl,At ara.kr, dlylteza reletlvl illntre A 91
a'
r-t qL sensul de la ar aPr

2.1

(2.
d).
t-a

lq:e ? Planul
/6 eat,gl. dat de

E-"/:.fi't"

I aL-q ee'vede

nc; x d Pe

Fls.2'13
een

dat

ale

I ftAr
elemen

nl jcsatd de Punote
for
;*--" geonetrtc[
ft at= Plenul vltese
vlrl
L.l :oroet[ de
ir=-'- acceleratlllor'
t * t. construl I'n fal
-P
a ." AlBur adlc[
I-a t ar p in.b'cu"::::
ordll
,'-" aleeagl
alu:- ! 6cirLu"- ":

::,,i"::

full,;l-:::il:"i:
t?::G I' gt 2 legate PrtI
l* ,,ro"ts ruPraPu$
1.. *"f" reletlll'Gl

Planulaccelerelillorconstrulttascsrak*'estere'lattnfl- ln nlg- aecsleralfa Corlol1s (2'L?)

r n3:.lJ,c,
|'.,'r
""""'"t"tf":"otpl"tentard
tle At are oonfort relatlel
fa![
A
poooiof"t
e
unn ;rLatlvd
r r - r el aens'' oblluut
*n .L, . . -r."^lr. -_"i "5:l;' uit"ont" vltegel.unghtu'rare
&)r a
io
v*
"""""1
""^9oo
mrer :rtlr"" """'o"Jiit
lld3:.1'detranBport(f1g.i.13,d).AcceleraliarelatlvlittntreAgltr
q1 eenarl ae la o* aPre ar'
d::-D."
'-";r;;:;'
G
"Lr
:i*:11"'r-r exletd relallllet
i@! r:tcrelc ef ""llf"ta!111e relattve
Ear

- - iLst {^' -61r, -"1^'-uL''*tEL, - -air', "i^, - --"L '

-t^y''

(2'rB)

Lcgca dc nlgoare a elc-Ia anallla clnenatloI a necanltoelor,cLenentelor condusltoarr

nlgcare a1e
contlucltor eau logllr dc
jpadr
@]si'
aazul necanloelor cu nol nultl
ln
I
cunogcutd'
i/
de lobllltat. r' oonsldorl
crscutl
DaqE sl'enentul coaduof,tor
lt prr(t1g'?'1rt)
o mlgcare de rotalle
gl aodupute cunoscutl vltcsa ungbtularlc"r
cricretla ung!1ularf, 6 a rl'enentulul"*,
#r hg.2.14

MECA}JIS}IE
l{llrlnea vltezel unui punct I

pe element eete dat6

de rela!1ar

de

fed uc I

vo = oA.uJr

(a.19)

dlreclla este perpendlculerX pe

0A 1ar seneul dat de
cJ
vltezelor este tinlar6. Acceleralla

are dou' :ilff];lra

celor dou6 cornpo""i;""1i",;:l:i:ji"i'"il;

tX = oo.,rt *

{=oo.u

dat{,

prlor
puncturul

ff::*:;ri;;ili.;

latlc
tlalr )
dae lr

Sevac
(

relc A1
llul pur

z.ao)

:ii"::i:t;""iltnol""1e15'cu 0A, respectlv perpendlcurard pe oA, lar ssanorniald, respectiv eete

de 0 pentru
dat
"";r;::;o: i;*JJ:ffonenfa
Accelea.afla total.{ a p,,nctulul
A ester

Vectorul

uA

lr"

face cu Ao uqghlul
u , deflnit de relatl.ar

(2.?2)

tsoc

=x -g
e;,4'

";

Deoarece pentnr
F1s.2.15

.":4

* g2 - ct. rezultd

lerafltlor

2.a3)

pozlfle$ - ct.er

cd

"ste rrrl"ff.tt

DacI eLerrentul conducdtor

erecutd
(fi g.2.15)) r,e
ee presupuae
preeuoto" cuaoecutE
.rrr,",.^'+x vlteza
--rr^v
lu1'

lerr

cuD a_e

lui

(2"21)

al c6rel nodul ester

un.16T*

a.l.e uau:
ecc

punct pr
teza 91

Eo-af+ef,
*A =

rtr,rc i

dletrlbu!!'a acc-

Eutei

cel a

cEr

a grupe]o

aoscute ll
ia, d, o1

Ltglle de r
ve cuaoagtt
i or rlerrenl

nlgcare de tranelalle
-.'eaa'rrs
roate puncter.e erementu'u,
aa
a eleurenl
6}eurentu_
e,,tutrr{ ^^nj..-yt
rceeagl acceleralle.
:eeagl
""";r:;;""r::"r:;:jeralia
vrtezd
gl
rn cazuL
cazur. t"
lr.o-,o Ar^_-,, o

gl na-or
aecel.eralia
-I AJ

::#:t"":celera!1e.
i {.2.1'
lvlad tn

".;;:;iln";:#;":t;:H

Ji_

q)

Ycdere faptul cE
ul necnnlsn
l.euent conducEtor
91 grupe etructurale, anallza Poate

46

fl deoconpus in eclneuatlcl a lul as va

Drtr

nla tl1le r

' !4 rprorh
r rotgtt cu

b *F.
rr faaele

T
de

ptla I .
rectaagularc

Analiza cinematici a mecanismelor prin

metoda funcfii de tran$mitere (transferl
graflce de anallgi claenaticl e necanlselor stnt lail.*u"t"
lil rrpeatltlve, dar r5nla trlbutere preclzlel. CoaatnrLrea plarltcrelor 91 accelerallllor trebule f[cutI peatnr flecare portdvclel.

Ia vsderea nErlrll preclzlel ile evaluere a ulrlnllor claenetlrcrn!'selor ss lupune fologlrea metodelor analltloe. l[etodele
claenatlc[ a necaalenelor stat nulter [CJ,[rr], fzSJr[loJ,

h eaallga claeuatlcl a aeoanlselor.firnctlllq 4! tranql!

r) r'eprezlatC ecelc funclll cars gteblleso o -leg[turI latrc

rl-!!g

(reu a clencatelor condusltoare).

l.rtfelr.funclla de tranultare de ord.t-au)' aero (_fuaatla de poIo I te *!6casa
Lrg[tura
rr,_Jrl _ai aefl-aieE-gjnd*
::1:::-l-'--e-:3:-:'$
!,ra;f ti care atabl +P!r!Y
' t(
a'rL1JLf.-:-qk
pozllla
fkeazl
cars
elementulul
k 91 paracoadua
F--!Ill:
(ooordoaetl
portlta
lnilcpendcntl) ca:c fl.reazl
clonratu-lu!'
q

fcrtl

funollc poatr fl pus! anb fornsr

i*-'*"-- --- ' -inr(e1, ea)

r nn .or

i' r
4 I

ir

':)

i
(t.1)

l'

i* pot fl depleslrl uaglrlularc eau depla:Ir! l{ n{6prcoorto:at[ldupl oul lleneatele I 11 t rrsoutl dgolrl dr foter
I traarlaftr.
t-$a Bt(qt' ,lk) 'o rete epeclflol uau!. anud.tt

"*-:;

UECINISTE
S1

ln es lntrX

ca

Der.tvind

nlgte conetante ),ungirn1le eleneatelor

(3.1) in raport cu tlnpul, ee obtlaer necanlsnulud.

i; - n[.,ir,
unde s-au

(3.?)

foloelt aota!11ler

{*-S.dr=S,

3.1)

uade

d*n
As;

Ri = -?-Rf.

(:.+)

ar[

/n1)i"1"

nxpresi
aga grq ee poate
;

:,\y

Lo"r"r" di" (jJ),

remea tulul c-o-+*r_e3. i
e

"i

Jntfl

ea slabltest".F.gg!tlg_latre
t
"

"li;

^"

;",".fr.*r'
_c

sl

,r1_

rgduq{ t og

Derlvtad (3.1) de doud or1 in raport

cu tlnpul se obtlqor

{n=ng.if+n[.i1,
uade s-au

uade r

(j,5)

foloelt notafll1e:

ilr-*,n.-#,

reprerlt
condue

(:.0

)
d2n.

R[

#.r*;$-+(nl)'93
^ 'eloqk '--k' d"2
-oni
dq

r.

t^c;
-#i

(i.T)

aqk

Exnreeldjlreete
de o:dlaur do1
*qqllaailturi
l-:Te01tq{3
sl asa
ata (3.5)
de fuaclla de
lnttl n[ stablpqt"
01
t""nr"I"
gd tura tntre
t:: ac::
accelerrerr"i-ff3::::
*eqt e re
:"
rf:q-!r
;;::u*"tt. ; . ^u r^t
;crrn Ee poate ooo"\e-t"

ducdtor

r.

i'"t"."(6]jreepectlvaccetera!.1",);rt&;r,..r*i-1""_
l
GF;;;;.

Dsci necanlmrul' are n elemente

conduclt.are, atuncl funclla
de
""ut"ut aero n* arerente "r"r"rtuiii '"oouu" L ee poato

IilTl;";:j:,
^

li"jlli"
8il

rl;lrr;;;

*k(91'92r".rQorgk) r Rk
-'o,
reprezlatr coordoaatere

;;jl"

(r.g)

oare porr rr oaeaar ccr.c

a

adR.

oQz 6q
-i-

Anall"ta clnenatlc[ a necanlmelor

rnlsnulul
-

condus
- coordooata oare pozllloneasll elenentul
obtlacl
Derlvlnit (1.8) tn raport cu tlnpul sE

gp

k'

(3.2)

(3"e)

fr.4, fr.ur...'. fr't"* fr'a*'o'

(

r
Qi

3.3)

r,1,2,...rr,

'-ubE
ift

( 3,10)

. dF'
a9k

9k

1.1)

Uln (1.9) reaultdt

L tntil

gi

'in -

1 latre vl-

gr9}-".[l9r

^I
1=1

dRr
d,,q

@r

Rir'- q

obtln I

(3
"12)

; I - J.12r'..'It;

d\

3.5)

(3.11)

6r'n1,'

-!g!il ale gl'enentulul

fuaclllIe de iEqtls1'-te{e
ffi:lt{
r@ilrr r la raport cu elemeutele contlucitoere 1(L*1,2r... rn),
Dcrlvlad (3.9) in rirport cu ttnpul as obllner

3.6)

#b {1i,+....#h i,io * ,{h i,W* u,.

c2,i1' .k+...+ *fr izdo* #h iri* * fr u,

(3.?)

+
(

rq-

rc1 funcfta il
ra k ee Poatr

(3.s
.orsattr oeh

ffit

\*:
t\
-- il\ft.

lGnt

1.13)

oRu

..
*4qo*
.u{fru"u,
ioar**hioir*...-#ut

,ri, r-{fr
*

irta*....
d?q,

i.--*11'
dt'
- "
qr

,ft

a2n.

if, + Trfl- ii . fr ira"

lr2r."orllr
(

3"14)

uZq*

o?'

85

IBCAIiISIE

in t"",.rtrcd

ee

lntroduceti' arn (3'Ir)

,.
urde r

h (3'U) el se

erplleltaaz!

-H d6,i;*[,,,r.$ {jnfu,

(3.15)

a2

L]'hD
,--..-/

(r.re)
,J - I sZ1...sLs

reprezlatE firac!11Ie de transrlterr

"9l-q.1,qql-q.1 ale elenentutul coadus k lo ffe-Ce=
,-ii*ilurds n,Jrt1zs...1r.
"*po"tfficItoare
se poat congteta cd d-gtql$Tea

Altecelor gl accoLsrs,illlor
'uaut*e-!e-ae:4,19gggcg""t"*o-oaara*.t@-ar*$1qr__qc
L_lqlitJLgf, rcesi;-u."{rr-;6 pot obflae prln
efectuarea "nor derryst" p*"t]"rrl,.e
fuacfler o" t""o-*tere de ordtaul zero scrl.sE gub

fornrI lnpllo1t5 (3.1) gau (:.g).

r'a necanleme, fuacfllle de traasdtere
ds ord{aur. zero nrb
for:nd topllcltd ae pot obllne prln
dlferlte procedee.
o poglbllltate de deterulaare
rorlerll ecuallel de tachldsre pentm a acegtor fqnctll egtc aoeea a
f,recarc clclu ,.adependent ar nc_
aanimulul .

clcluil

"i"r t6o-lxf;;ft"1"
\,

in

lc

turdependente

F1g

Se coaetl

ordlaul sero a elr

neere',eleri.OatriT
Ox.

ylteza

reatulul

colrdus

cc

ua
3

ate uaul qacanre ss d.tf,-

5-

k-l

c.

4l

3.1?)

udel ch' cl

und r

reprezlatl nunlrul cuplelor d.s

claea t cc latrl in etnrctura uecaalmulul,
n _ auaErul elenentelor uobile
ale roecanlsnulul.
cO

nj,

elat
ale ql

R.j -- fira(
forl r

,. t.
La uecaalmuL petnrlater (f,tg.3.1)
nur'[4] dr olclurl ladepeadeatc, pe baza relallel (3.1?),
r
au
tul oA este conduertor t""
""t" io {_lr!. ge concrecrd c[ rleuaa_
"t"r"nirt ""a" ,;oiu"]-*o reuigta dc rn_

:I:"ff :::Til::"*:il *jlJ:,"i";

_;;.;;in,,

o"o,"c,a,, pc

tJ -

B6

f-i
I -*"

-'

lnallza claematlcl a necanloelor

;,

0rcoe
1

3.

{1+

gtda (ft+

rr)

l,

,coa (
rsLa

1r+

2+ LraLn <1r+

orcoe

{4- o, (l.rs)

fneln ,l+- o.

Ilalad aeana de faptut cf,

{+- 160o, ee el1rn1a[ {z <ltn

3*,

lrT

(2.97

13"16)

* 12, *
' -

Eslq:ell-ttlIor

. rero

gub

^f x't - el * ej,

2{r0rcoe({r-

{:) -

,|rgocoeqr- pe,rlocoe{l-

0.
(

1.19)

Se coaetat6 cE nr({., , c{) - 0 egte funcfla de transltere de

rnc.-r,- tero a elementulut li lar {rr {r aiat unghlurlle care pozlllold
rleaentur conducEtor I reepectlv elementur coadus j, fat6 de ala
,rh.

lrtG ecge t
radent el nr-

nmdd

Ylteza unghlulerl co, el accelera!1a unghlularl g, ate elecoadus 3 ee detelnlnE, confoxm ().2) g1 (1.5), cu ielallller

or, . Rj.\r

ds se drtoP
(

obflntndlr-a

Ple,3.t

1!r-g-r".ae

obllae Prla
ere de ordl-

),

rr({r, q9

rentulul cool'1r2t " ' 11'

r[ ln

orcoe

2+

3.1?)

atmc-

tl . Rlc,ri) + Rj O'

3.30)

3.21)

a;1' t1 slat vltege ungblulard, reepectlv accelerafla unghlurar[

ale elenentulul coaducEtor OA,
ij, R; - ftrnc!11le de traa@ltere ale elenentulul l, carer 6s11_
form relalllIor (1.4) el (1.?), au erpreslller

dct^
rj --6'

tr

(3.22,

dlt

Lcluri lnde
lrrl c[ el
ecualla

roicctetl

de
(

Pc

3.21)
87

t
| .t-

lrEcAl{rsuE
Derlvatele parliale care lntrd in (3.22) qL (3.21) ee oblln
dln (1.19) 9t au erPreelllet

tr - '
0n-

? at r3sln(cf r-

,lt) * zoroosra {1,

= Zfrareta t{1- {3) + Zlrfqetn

a2n^'

'20r2rcoe {c1t-r.1tl
Ufli= =
d2n^

trt

?ltfoeoe

{t''

-ze,rlrcoa (qr- cfr) + Zlrfucos

{r'

o2n^
tEtr -

Zllorcos

'

DacE

in tod slnlla
rela!11Ie r

13.2t)
uade I

*i'

t{r- {3)'

,l

Introducf.ad (3.24) j'n (J.22) et (3.23) rezultllr

u-fiffi,

Ri
uaaer

Rj'

2t

L.ll-co

-1

().25)

l,co

t^(

u)2 [f,

-a

co

.lt

t,(,,-!ril{,:},Yi:o:f i,Y:l;a:';,f,Izfui^,q"rr q#N

q, - 36o0- t r- yz ,4[e,r; t (t-*) t 4 n\ (sf

{r - arct'
tr-

arccoe

0-

sln

cr

%dr'
4 - eZ * tl + cl - zeroocoe
,\{at

e'4

(3.27)
<1.

lceetr
laloculrea lndl

huctt
tlver DacI Rj r
i\. Dacdr d er
i1.21) rezultI

1.3.4
Ira

neCr

Lt1e1 (l.U),

"f"

Cuaogclnd cij gl t, ee poate deterslaa vltega p1 accelerafla orlclnrl puact aI eleuentului condue lrlacluslv a pu.uctulul B,cu
rela!11Ie r
88

6,

- ,erfocoe {,

Inloculnd ().25) e1 (1.25) tn (3.2o) el (3.21) ee pot deterulaa <1, 91 E3 Peatm diferlte pozllll
elenentulul coaducltor
tr
oa.

rrtc

Se coar
oondug.

Aaallze ctnematlc[ a necanlgnr

! obttn

v, -

O)r.tiBr

ar- ef.+

ef,.l "lc-,rz.scr r3, -

03.Bc .

( 1.28)

bci ge conelderl elenentul condug 2' atuncl ee pot dctermlae,

d..d,lar, vlteza unghlularl c,c, 91 acceleralla uaghlular[ 02 cu
irr r

@a =
(

clni

- cil'Ri + 61Ri r

3.24)

er lraLn({r- {r)ili"q.ffi,
)-

co s(

{-

(3.25')
eo"4-+q4,

,i'Lfr
tq ne

&l

().2',t1

0ncoerg.,

eraln

{,

+frtn )2lg

fr-{z)*

{.'

(3,29)

6r-

1 conduc[tor
, sccelera-

Itulut

Brcu

481q

(3.3o)

s1,

6t- tt. arctg

6r- arccog

l?

[. gin

* L? -

c/-

e?'

ezo

z8ttrtot

qt.

2fr@
&rgtc relalll ee pot obltne gl rllrect dln (1.2O), ( j.AT) prla
r ladlcelul I cu ludiceLe 2 la 1uag1nl gl la uaghlurll.e
hactJ.lle de traasnltere njr R! fot rezulta pozltlve sau {,regahf q rezult[ aegatlv Laeeo"m6 cl G), este de eeng eontrar lul
lH". ie erenplu Ri . O, R! * O Sf 1 de acelagl seos cu c\ <t1a
lcrltl cI 3 . O, decl este de eeae contrar lul dl .
!.1. laallza ctaenatlcd a necanlepuLul

pot deter-

cos(

seplalnrl.ul

Ir rsanlsmul de aatrenare al geplagulul (fls.3.Z) conform rc(J.17), aunllml ile cicluri ladependeate eetcr
!c-c5-a-7-5-2.
lr congldcrf, cll 0A eete elenentul conducrtor, tar clenentul I
89

r{EcANISt{8
vltesa unghlurarr cDa T1 accereralla uagblularc e, ale
tulul 2 ee deternlnd, conforn (l.A) Sl (1.5), cu relallller

olRl

cJ, -

61emn-

t
ta-oi.Ri * etn;

3.31)

Peatru obllnerea f,uacllllor de treasnltere Rlr R! ee va ecrle

ecuetla de tachl
clclulul lndependent oABo prolectit[ pe ccle

doud axe:

lrcoe

Ir, 9rK'Iz

4reLalr,
de uade,

= o,
LosLn

Wclr+

prln ellnlnarea lul 0i =

tg9,

-).321
'

.cuat
olclu

E obtlae t

^tr

Rz(trc!]

%- o, %.

= R,

= f,rela({r-?e)

+f.ocoacg2.

o.

o.33)
Efectudtad derlvatele parlla1e la raport cu
obllnet
?r sr

d.

{2, ""

aR^

ff. ercoe(qr- qr),

- 0lcos(tr-{a) - foala ,(r, .ft.
1.31,
.
(

d"R^

ud 'a2n^

uE '-

11g.3.2

il2n^

qm '
zultlr

!'ah({1'12'l
erera(qr'

%'

erala({t-

{r)'

-goooe

DrpI laloculres acegtor derlvata par!1a1e f-a (3.4)

{2,

ll (3.?) re_

ntr
90

3.35)

uadt

lnallsa clnenatlcl
e1e lemen-

T'

nr
(

Pe csLe

().J21

l$tri

rror

cu

de lachlde
rrdeperdetr- ;"ril;:""t*is-n"-";;"
{.-1Bo

)+

f,

cog

llr n

1r+

Lut

R4

nc

oa

( {o + fJ ) c o e

(3.)7)
R!

:fii :i

1n+

{:-

a va gcrle
al dollea

ot

2tr(Ao*tl

(0o+a;721 zlolraoa

ela

{n .

!2+

o.

lfrctulad derl.vatele rqr

pertlale
trere la
rn r.aport
n
o.
{Z gl
aR.
O{ ' -20+22 ala {2+ e(|.-o+t;)$eo{a,
dn-

Port-

?f "" obllaer

. ll . rl-$,
+

{A

",

3.36 )

f+ - l&o,
(3.3s)
?z-raoo ) + f, ala cyr+ I oauaqo+( I tl) cta
or
a+
27oo,
{r- ls
yrla cUrnlaarea

rr\z'2.1 .

ro!

olgRf r

tatu(

3.33)

raPort

+kf,k2.

"a :o!.ni + rdni.

Pratm obflnerea firnclfllor
de traaerdtere
-;;;:;':

lrco r (

locoar12. o,

G,. . l:';I" :illi l'" Jl,:l T; :: ; T' l, H: "ll

ii,."o'i, iI,
v, .

goo,

necanlmel0r

glsitr({r-?e )- ( Ri 2[I]
)
sl
c1a)-+l-osiEE
tcos(fl-

{, -arctst#.#

3.31)

! va scrl

ti-

1.39 )

,(+ ee obltaer

ao,+zazeospzt

d2n.

rTf '
l1 (3.7)

-Ze4lzcoa

lz-zt2(lo+f;)ara {a,

3.4o)

dZn.

dt-"

i?B.t

ffi

- -2 traLnfz.
9r

IECIUISUB
Dup[inloculreaacegtorderlvatepar|lalein(3.6)gt(}.?)relultI

*i-t#'
+L'-)atncl. +

RX-

*u"'_
e1'

2R;

(i.1r)

At, tz coafz

- trcvelz $q-@er<+utt"

*t;.u

clz, arcts Lffi'+kii,keZ

ce Rlr

Se reoarcl faptul cE ni
R! elat adlmensloaale'

gf Ri au dlmenelunl de lungtue' ln tt

Inroculail (3.31) rn (3'l?) se obllne:

"4
"+

-c,lIRi.Rl'

u.
- oi.[t ni I *l + nlni

l.+, fnaffaa cfaenatfcE

] * e1n;'n|

'

unu.

Se

3.1

3.1

a Pe

Ie necanlenul btel[-nanlvel[ (f1e.3.3) nun$nrl de clclurl

pendente este

coaelder[ cE e]enentul conduc&tor este manlvela

04, iar elementu] con
este plstoauL 3.

}[n ecualla

de

dare e contunrlul
OABCO (ctrclu1 lnde
rezult&r
0rcos{1+ezcaa{z+ sco

L + Enaoa!4- CIt lin

nrs.3.3

{rarn cgr+fasla{?+

+ 0na1n

Dup[ elLulaaree
92

Iul

lZ

{t-

ot

8c obtLnr

{a- rao9.

27oo

lnellaa elnenatlcl a necan{melor

5)

el (].?)

t.9.'0n)

- tt I "' *

et

zar|ncoa{r- 2g1""ro{ , o.
(r.15)
fiteza vU g1 acceleralla a, ale pletonulul ee deteflDlnd, coafotu
lor (1.2) gl (3.5), cu formulelel
= n,

e?

"n

, Rier,

a, - n[.of

(3.47,

Ri.t1.

().4a)

oltlaerea functlllor de traasloitere Rf, Rf, trebule calculate departlale ale fuacllel (3.4G) adlcAr' t^

l,rrngloe

'

aR.

ta

ffi -

rL

oaLn

1a--fi"*.iot r,
c1

dR.

6d - z2o' aorcoa ly

:l

aZn.

.Ri.

aZn.

I Ae otcturt
pr este naal'
blenentul
rtosul 3.
'ecuatla de
loctunrlul

eiclul

^ooa{z+

1+'ot

_ z"tg4aos

-':3 8ti

Fnlverl6

,+e

z0

It'

rlraln{a+

qf

3.49)

z.

dZn.

u}',fu ' z,raln{r'

br.oduclnd. (J.49) i.a (3.4) 91 (f,.2),

*i'-

f"' ( 0,sta

11: "

eon s?, ]

Bi--r({o""'*fr'ol{t.$),

ie oblr.rer
(3.50)

i-ir*oqr*tnirz,

reaultlr

9u-l,rcoaqr-@

3.51)

qt
I

u E C A t{.I S M $
In acest scop

lntro.dfee

Ee

ta !1 1l.e

a
cu care expreala

"6t
e

3.52)

3.53)

1.51\
(Xprn

0.4

Erpreela $ - it;t"qr-;F
lul ilerton f54],aetre'r]:

poate

fi

fr,

n t2

].

dezvottatd dupd romrrra blnonu-

l1- (1"r"{r- r12- L - } tl,"ro{r- rtz- 2}

- *t6 (l.slnft: k)6-...-

ttrro.gr- k)4 (Larnyr-k) 2o-.

dr"!fe_
.
(

3.54)

*f obllae prln rtezvoJ.tare tn gerle coaversentl f,es:leultt{Ucindff*}1

rln
lXarag- t i. f . -" '
Ia cazril*paitfcilfar cind exceatrlcltatea e - O, cas froovent
tntllnrt in constrrrclla dc uaglal, dezvoltarea (3.54)
devlncr

frtrF,f
|Xatnd aeena

,o I de relall1ler

ern2c1, |

| re'rn t.f ,- 1| ra"r,, n{-

....

(3.rj,

r - coa2{1),

- t <r-o cog 2 {1+ cos a

"*"_n T,
{r),
ara5 <1, tro-r5
cos
21r+
Gcos
a c1r.- coa6
,}U

\[rilT-

(ffi?*
* ?i * E#

13.56)

{1),

,* 2.6-;..)oos a {r*

{r*...

1
1

Dupl laloouirea

91

L2coe|ttl+

t
tB

"E'

lra a trcl
6l
Itrul unu

/":
IE
\(3.r7,

ful (r.57) ln (3.51) er obftarr

8r' Q(ro+ Aloorch+

rnoal'ag

1
tr

1- t^r- h^, - &A6 - ... ,

(- "
^1...)coazfr+ #
^5
(f;n
* ... )oog6

tllrre

rtc1. rJ

D!

rezqltlr

"

nadc I

ltco!{ tr, l5ooe6{r+...)r

(3.58)

ser

tto +:-o'l
Dsel

netaatl qt
llc! peatnr

Anallza ciaenatlc[ a necanlsrelor

Ao-*

).:2)

l, - It

d. # 4."1
r*.4+...),
A4-'

(1.5])

Fl

io:sula binomu-

b-

.,.4

.2n
D-'' -"'

,r.r.,

tvergentI llac-l'auJ devlncr

(1.55)

( 3.

^r

Lo.

Lt -

q77

r5l

6 tr)'

+"'r

(3'5e)

;'

plgtoa se conputx
Sr clgervd afn (3.58) cd epallul Parcure de
func3lt ilc fuac!11 trigonometrtie ae dlferlte perloade.Aceetga!boauEeac
se
dlferlte
de arrplitudlnl 91 perloade
rirFt-ffi"irlce
frarcoe {r eate arruonlca.de ordlnul i: 1f}1i'.{t^ilt"
",-J*":
m "iriur zi'frrocos4 <9, este ar:monlca de ordlnul 4 etc'
Lsivlnd (3.58) ie'do'rd bif f" raport cu tlmpul' 8e obtlnes
dt.
., - ;F - -

.O, caz frocvent

rrd_....

-+-+-gJ- ""

. .-

-/^,r-z-a.

0rcor(rrstnfr+zrreh2{1+4r4dn&ft+5laarn6$+"il]..,

ait-,
lLc,lf(rrcoen+4Arcobclr+t6racoe4{t+36t5cos5q1t"')t ;:
(l'5r)
- Ioq(rra1n{r+2lrsin2ch:1A4sla41+5r5e1n6{t+"')'
Srcrac.rl,, geaeralX. l-';: temenli care con!!.n pe X. Ia pute!'e,r ru nal rnare sht-ni'cf . In congecln!5, pot fi aegltJall .
L tccastl partlcularlzare 91 rellalnd doar arnoaiclle de or'[ 1l do1 ge oblln fomu]-eLe aprorinatlver

.,.

rri -

fr(i - ]

+ cos11+ tx,coez
f ,cJr(ela Ir, * sln 2 tt),

[r=

e1r),

I G"

13.621

* -rt":.r*r-T3g furi

L...)oo" a {tn
(3.5

$.ort

\cor6{t+....)1(3'

e :T' 3.)'
la capetele curael, adl'cl atuncl

L portc conetate c[ v" '

24 .
t- I" {,,prrmpqr.oen
cI eleneniul OA ae rotegte cu vlta:e ungblularl
Lrl
d l;,. ct, dlcl tl - O acctlerelta a"r O acolo uade vtr Ybar
O

r@ar

?r' ercot

t:l lFfl'

3.6))
I5

HECANISI{E

ultlnel

,4

Pentru

expresi

obflae extrenele accelera!1el, Be va anula derlvata

drn (1.52), in presupunerea eEH":r_* A)
"af"U,
..--\

.J>..'.

dt"S:t*^-:tn2fr- o
tr"ttlt

A*lt

1.54)

de uade r

caa(t

tal\tt\,

=A

elnfl= O, cu eolu!1ller

r,' v ti-,' g

qt, 2E(,...;(3.55)
?1- o,

-1

"oefl- 4f 'ou aolullllet

/rt'"0!
t

f i - ."""""t- fu).

tI21

(3.G6)

Se constat! cE

Fle.3.4

{rr eete -o
eolulle dacl X i !. fsol
X -. t, accel.erafta pletoaulul are extrene numal pentm
eolufllle ecuallel (j.65) .
Graflcul accererallel plstoaulul rn fuac!1e de
{, eate arrtat
La flgura 3.4r peatm Xr a
cu llnle coatiaud e1 peatru
+
X^
--2> +1
cu l1ale tatremptl
InoI nanlvela se rotegte c|r G)rr ct, deol
EI- O, rellllllc
(3.62)
devl.!r

- e4 = er(i - t - cosfl+ |xcos2 yr),

"B
"B

3 _ fro.(ala$1+

al;rzflt),

de ec

rol

rl
l.u

netode

toarea

K
-

(3.67'

Le

"" " - 0rc,rft"o"flr*lcoaz{r).

Fff'( r *

c*;?(

v1 t eze

le

vtl e1 i
du-ee i{
drcaptl c
de curbur
96

Ftrltoarc

rrl Io rl
r12r la lul

1-

+-

(t

d.te d.

l"
lgurl

rc rareb
ol.delor

b3l fl
bcI
*@

?'
lI

pe

, ttulcl

Iltroducere
( frs. 5.11, la prtncl pal, dlntr-o
ca""
"o.ll:,1
-1=1-:"t:_
2.
In
vsdrea nlcaor5rri plcrdertlor prla frecere gl
:dlii
.>11'*) a uzurlr, iatle op,nl gl culegd,tor i","rp""" o
""
roll 3, t,'t ,' ; : "' '\

Carna,

care este urr eleuent proftlatrpoeta

s! albd o foml pland seu rpat18l6. fn funclLe 0e

aceaeta von dlstinge uecqgl,s4 .eu cefl plaa6 gl
necanLs cu camtl apallal{.
fn cazul nea.anlsnelor cu cene planI , cana
Poate executa o.mlgcare de llotetlo, o &l.gcare do
', translalle 91 uneorl cblar o nlgcare plan_paralc_
1[. La fel elementul coaduo - culegltonrl _ poate
sI exacute o &lgcare de rotafte, o mlgcare de
tranelalle reu cblar plan_paraLe).[.
,
l[ecanlmele cu ca&er prln proftlarea co_
respuazltoaf,e a canelorroferd poslbtl_lt8tea
tor I celor nsl vari.ate legl de ulgaare aollcltate ob!lde pro_
r!p{fgfe
gl autouetlaare l,n coaetnotlq ds Dagful .

r'trrrpa
r ir.

fuacfloarrll unul Egc-lrr& 6u ornr.

""

pot arrl.ca-

6raf,1el a nlrtuit f1 suoord.utlt dlfcrLtrlor fero

umrl clclu de firaclloaare te anrnegtr gtclo_

orrparltoara

':'

uSCAXIsxE
areer' Hal generar, ee ratocoeec clcl0grnme
peatnr roaglal cars su
de a preclsa alacroalzaree
rolul.
fuac!lonIril necan1an,"fo, l coEptrll
naglntle.
clcrosrarnele.
Clclogramere pot
nnr 11
r{ polare
r^r^-- (*g.5.?,a)
r-,
sl
ita care ae reprezlat', rn
""urrJoa cFma erecutr o mlgcare de rotafle,
n[rloile 91 auccca1urlea cclor patru un6h1ur1 de fagl

--._-_
uade -. j
lvl

""r;;jll:.lrr.rlll]r;

:i;":ff:, ,f;:Jt:,k;ft"

t%

?"

urcare (iaalntare), de reeuparlor (ertertor)2

de coborl.re (taapolere)
gl
do repaus Lnferlor (lntertor).
r'a utltlzarea necanls-

//

b)

F1s.5.a

'*""u'i";ii:T:""
varrate ra

unel aaurnlte lesr o"

*u"lin'":

Iatror

;.#;lllrJiltt'""

ru.c!1eT:T;,il:J:T::Iffii"i";.:#1"-l:,:;:

roarte

ee poete lorpune
varlefle a epallulul, ca de
erenplu
,"
oor*tt
nl - uaerte automate ra vedorea prelucrdrrl
uaul o"";ri #r':"T::rri::
puae legea de varlall
a sccele""1r", dla coaslderent
11q1t{r11 f,orlelor de iaerlle
uto*lce, adlc{ a
in
funcfloo.r"
puae legee de nlscare
"""" "p",
prla conblaarea
flllor) ou ar.ta crlterll fuacfl0nale *iterlulur .;i:iff
lllii"ll:
cu. este cazul uecenrseror
cu can6
::"il#:T:rti"nlril'o."tt" i"i"""i la care "" u*E""ste obllaerea *oa*
reSea de

peat.

la llalt5 sll

paua

LP

nt

t-1-T-Vn t
curr de'bul
pr latrrvalu
o"L*1.

undet h estp
cr
unetu
fu
' ( laar
Introdu
't-

peatru o
l11lo la llnltd

trrdte

il Hff:i"":i"TJ;|:i::?":H:

resl dc nrecare aal des tur-

t.a.
3e congldcrll cI l.tr faza
de urceFe ai-${..a

rarlazr peraborlc

t" ;;;;;;;|TT"'::fii"

! - Ct Ir, ,rq, Cj.

fatroducfu

do curesator

i"":""
I al canrl radlclr
(

5.1)

rcle!1e (3'l) rtrccr.lv d.

dou! orr la raport cu
sr outralrlvlad
tlnpul
g
c^)

llo

zCfT + C2t

-ZC1 )

Arp! resoln
(

5.?)

(5.J)

C1

r":(

t-k

Prta lalqeull
obflner

Ircralsc ou ca,nl
ot cetr vlteza uagblularl a cenel.
f.s vcdcre cI la cepetele fagel de taalntarc
abr"_::I_?_"_1gr recuttS- cl reiea ae ";;i;ti; ;
rc ya conpuae dln dou[ arcr de perabold 91 aaune uaul
to1:{u) t1 altul pe latervalul (Itq_Ial , unde

r!'
m

fra-5
ro
rduaco
rl. dc
r.

r' {9'
?erril.or

lhn

parabola corespunzltoare lntervalulul

condl!11h

r)' de
rrtert
potcrc)

or(
la
re

frta.

bns
lte I
d. urect

*
lce

Poat

rlor cr
$acrcr

ir
Lrr

tr'**
lr!

t az'c3'o'

5.5)

1u

rar1nl a culegCtomlul ,
de rota!1e al camel oorespuazitor fazel dc

Frilrtarc).
(5.5) tn (5.1), (5.2) sl (5.3) ae obtlaer
;.'

t'rTr*"
F Frabola

i'

:1

, ft'"?

coreepunsltoare latorvalulul

rlatr

urcar

?' k{o i I - kbr

v'ol 8: h.
{'f"'.
(5.?) fr (5.f) e1 (5.a) ee obtlncr

5.6)

cqndl-

(5.7)

Lb-crtaclf+crkto*cj,
O-ZCL{.+Ca,

5.8)

h . cl .1i r c2 ,fo* c3.

glstcnulul (5.g)

-lr!.roah
r---

'-

s.6sq11g,

t. oz- d*,.
?h

kh
( 5.9)
- r-k
hlrqtrra ooastaatrlor (5.9) ta (5.1) , (j.Z) lL (5.3) m

l$-**ifr

c3-

I11

rdBctl{rsuB
s

-,;ft;'r'.

r*fry-?- #: ! -,ft**_f,r,

5'-,*6v' r'T)-q"-=1fr; (,fu-t),

,:1

-,#fr.
Se poate

el (5.r0)

de-

coaetnr;;;

leLor.

fa

fnt

reapec

cc

-;;ffi":"ffi;,
t*ng",,tx

:u** ester
loare
de

d=f

Dacd I

tftate ,.*fra
dlrect ploporti

cere

;jffiffi

Tl

rtrla

- rr"ro crtT . (r.rr)

t" ertrsrtur ;;;;,

;.:
T" (faza
11
ttTate
de

c^12

(+)

rF
sir i

tP

f,re"

(-)

iF
-cl

slb
P[g.5.

edfcdr

I;

&cceLrafla prezlntE unurcare)r

ealt
brugc
dar
f.th.r+ ra
?- aceete
pozrfJ.r uo" l
ilit: uol.
socurl
peatnr ce e
aocurr r
gd r1e ;;;;
gate aaeaar
;:cestc
1
en fr
eLUEr?rr
1 lt
tle totard ,r ri"

;";;ffT;riil"i"
raport cu k

.*

a.(k

r &aulclsr

cfu)\*+ ftrroI -

'["t.ft. a--trJ'ff,'.

r$)'-

6,

t5,t

. $..,
Expreala
1) peatn

"ruactlel

"ffT"T,'*'T":";;
5.J. lerea

(rrvata

aE

ac,

rlo

(rrg.5.3rc)
+--- .observru
*l"outut
"J ra
faze!, r" oo"iti" cd
_'"

3.

tl v

cerbureat al
ua
condltla cd.at

""ir;;tj ;:#::t

punctul.
dou6 parebore ge
,:l:1r'kh)

lla

5.10)

"t i";::".t:';ii:rj;.:,
culeel curesEioiifu*
.
parabore (rug.5.3,a) *"i;-ffi_
a
!e llnlard (rrs.5.r,ol, "irlff
i;;lH- ""lera!1a este cons.
rn flgure 5..,ta",t*tn (frg'5,3t1.

r)

de unda rer

i"#tsii";T:ii.;
"u

tr,pufjj;;r#l

Xecnalsre cu
2

*1"-

01fi

dr

rrrultlr
* - *'
"Iatroduclad k - * t f 5.5) gl (5.10) ee obllner

Itata dlu
de varla

E egte
r) a vlt
),b), Lar
rattr ( f16.
eratd gl
Itcd a
I( k

{u 'kh}
lcordeaal.

uIa

cau^[

"-fr{', S-ff* '*-ff,

g

' h-

t'f
a

tc1u-

{)2r

r,)

*. tT tc1" - {)

'.:

5.13)

(5.14)

J "15.q;
4h

( 5.

r5)

Dcll necanlsmul ou earnd este for.oslt re dlstrlbulra arnesteculul

tal uaul notor cu oombugf,le intern', atuacl k ee ve .;;;;;;;;catatuacl cfad 'ts-e deschlde supapa, sE p6tnaa6 h
clllna,.. o
1r;lrl se
de ::s5ose.
aeestec sar.eurr{.r.
carburant. uantltata
Cantltatea de a'egtec
an
carburaat "*
-cu a.rla cuprlagl fntre curba spaliulul
19por!1onqL[

egtc

(flg.5.3ra)

gcoreapunzEto".r.u"i;-;il;;;:;ffi:J:.:;,;*:jrllqtlulle/sau tlnp
- secti.ur.e.

rlrla aceaeta se deternlnl cu relaflar

2b,

'E;'
1g.5.3

t'

'c)

a pozlfl-r

ltul fanl
esre ) ,

^' I:*,ft 'r'''t .

r - ts{o..2+ h (r-k)rf" - +

f;F,ft q
(rz-er+r) -

- $)1d{,

(z-r).

(5.1G)

5.1?)

cestq

trrpreala (5.1?) are yaloarea.naxlu' (au la

seazur unul extrem aL
lr peatru k ' 0' Aceastg' eolulle nu se poate
adopta deoarece 1a
fazel ar apare gocurl dure. peatru k so reconand'
ras[ va].or1
r e aya cronoaecflune clt Dal uaro.

l. rste
lk{o

l.3. Ierea de ldecar slnugoldglE

slt bnrr

ortf1l

rr l{ n[,
to

illrl

gaulorr
l-

.a1

i)t

epattul a paf;cutr.
{ al caqqtrdgp!

O'

5.18)

la raport
rr3

r8crflISU8
v

k Crcoe

(r)

+ C,r

tcg

(5.19)

- -*tt, ela k{.

hralad condllllle la lln1t5 pentru fasa

s-Ot
{-Ot
tf'{,rtgoht

de

l.

ao)

tnalntarc,r

v-O,
(

voo.

dla relalille (5.ls) ei (5.j.9) rezuitE

valorlle coaetantclorr

DecE

gultE

-ct--

fr , tr-t t e3-o, *'fT.

se lqtroduc aceste coastante tn (:.lg),

il

, .-,!.,.r

o,

f,

.'

i j

s.?z)

# "ro ffr{),

a vltezel rezultE pentru

-2h
rar

ver.oarea uaxlrnr

. """"i::;il

,*)
:eiultE.

(5.2:3,)

t -+

91 eater

(5.24)
pentru

t "+

4.::

i.r.
'!

.i;
l,r'

-cft"T-Z
6/

ol

ff

el cete

8&axr a'llh ,-2

w'
(5.25)
$,
ra flgura 5.4 ee prezlntI
tezel s er a Jccererallel a are 1r
;JiilT*: i; tJi;_
tare (urcare) peatnr
I-". ""riii*"oll#:'::i;
ecuall1le,
cti
gf pentru faza do
""""
"uifout
tratat' p"ro'"o"rogle.
rot
ra
sceastc
I;;:1";:.S"::":;",
aetnrlre graflcrrPrla puactere purbel.or *euru ""t._
d,eflalta de
relall11e (s.2il,
se songtat' c5 legea d y*rlat*e
a cursel 0 a cuJ.egdtorulul. grtr
cor[pus5 dlntr-o dreapt& frrcllnat6
j
d.1a care
du-se o asa-z1ex slaor"du (ri;;;:;;,
""
a vlteser ""*a"
" ""tl;Jfif.:;";:::""(*s.5.4,b)
| r*r
perfu.rad[ cfo fentm fata" ""o"r"'"er.i
ds tnafntan
lr4

;T:il:: :n;;-";fi::-:";T:":*"8

lc.l{.l

I fz-ff"'"fr{.
Val.garearnaxlnd

t.

'i .t'

(5.19) 91 (5.aO) rc_

r; tr (. - coa
ffi,tr,

c^tJ- ,(o

5.zL)

91 dc perloadl
{^ per
Reuarotrn+fapt

par 0ocurl
fa fua"tfo

5.Itl

( 5.2o1

ste t

pu1ul g'
l-iaze oc

fratili !:er
t figurl
t deflal'tt
bgltorurut
insol(1t.,

F."A arll
lr a aoos
lra de

IECITISrlI
t. o.
ge coaeldcrl
oI ia fata ac faa.fltTe (urcare)
epeglul e pa:
verlasdrt *""it" i" **u.
l:J:l""tor
de rotalre ar oaoelrd

cecf

Derrvrnd

ee

obflaer

ln raport

5t=

,L

t2 ca"o" k{.

la lln1t5

!:! rtrul

'r

6E_kCrslakf+C2,
hratnrl condlfllle

--L^-l-

* ci'

--r-e \)'<ot zucceglv de dour ort

""r"*j-;::;r"T*

*'-

iatai. v
'*r:o, la

peatru faze

5ts

lnalatare r,

de

'{'o, s.or ".or

{-?ur s.b; yro,

dla relaf!'lle (5.25)

sL (5.27) rezultd expreelire
coastantel0rr

cr--*l
DacE se

obllue

c2-o,r c..*r
cr.fr k-lL
r.fi,

latrodua aceste

(j.

conr

. _- !.r' J- oo"ftt,,
4r
u
t.rrd

*-ft.araggt,
r
h"#."._
..[u '" f] {

Veloerea rnavtnl
e

lar

2.

valoarea

'A?rnr

vltezel t 'ezultE
Fsatru

" J;:ff,
B'rs,r

- *.:::tt

(5.

tf.F

91 egter

'
Psntnr

ra flgura 5.i ae
1rrearat6
n""ori#ure'An
r{a varlalle
*_r
legea de

f 'o sl

',.r,
estet

(s,i)
a

apellulul a,

tt/.

-L

Xecaaloe ou cdnl

gpet!.ul

r!1r al,

g fl a accelerallel g ale culegdtorulul atlt peatru faza de tnalalr care a-au obllnut ecua!I11e, clt 91 pentru faza dc Lnapolcre
), prln analogle. Tot ia eceaetd figur! aste ardtet nodul de
gr:aflc!'prln punctere curbelor deflalte de relalllle (5.31).

la raport a

tslntere v

tgtantclorr
,

(5.271

sL

d
(l

'F o.

-0lleg
6

I epgttulul

c)
tLg.5.5
rT?

IECAI{ISXE
8e constat6 or legea de varlalle a cureel a a culegdtorulul este
dlntr-o constantr dln cere se scade o coelaugold[ (flg.5.5,a), a
vlterel v, dlntr-o slnugoldr (flg.5.!rb) lar a accelerallel g dintr-o
ooslnugoldx (flg.5.5te) ite peri.oad" z
pentru faza de Lnalatere 91 de
perloade 2 rf" leatru faza de Lnapolere Iu
Remarc5m faptul cd, ln eazur legil cle rnlgcare coslnusoldale, la
Laceputul gl sflrgltul fezel apar s_eeg_rl_!e! la funcllonarea mecanlgrelor cu can5.
P6cind o conpara!1e lntre cele trei. legl de mlgcare stutllate gl
anumal legea de nlgcare perabolledn elnusoldal5 gt coe1auso1d.al[, se oonetatd c6 valoril.e maxlme ele accelerallllor elat lrr raporturller
4 e 61283 t 4,g)5,eau I . L,57 z L,2),

und. b estc ct

conpuad

to'!od

t
c

Iatrod

Cu acer

rpallulul a,
ltrlr

pentru acelagl unghl de rotatle a1 camel. lryprltudlnea accelerallel 1a

legee (le nl.gcare eLnusoldalE este nal mare declt la celelalte dou6 lag{,
ceee ce conetltule uu dezavantaJ. rn schlnb la aceaetx lege nu apar go-

curi

mol

5.5.

I,ertea de

Elscere loearltnlcd

Se conslder6 cE la faza de urcare spefiul a parcura de culegdtomecnolgm cu oau[ cu culegEtor de trens].afle (flg.!.6)
9f nXaurat dln centrul, de rotalie O al oarnel varlaal
dupl o lege exponenfilal.E (splrala logerltnlc!)

rul unul

de fo:nal

C^ c,

f eete uagblul de rotafle a1 cenel,

r - dlstanta de Ia oentntl O al canel la
ua punct B de pe profllul crmir
C1, C2> O conetente.
Derlvtnd rela!1a (5.34) gucseslv dc
doul crl la raport ou tlnpul ae obllncr

118

orporre!
Dooarece

v
(J

crc."cz{,

( 5.35 )

- crct"czl .

( 5.16 )

.F
Pun

gtat I

?. ol e' so. "ot{.?ul g r

ao*

h,

caoel

(5.34)

unde

Coadltllle la 1ln1td care

!

o fuacfle

la profltul
gsr-Cftl,

tlgi !.5

fnactll

ge obser
11alare r

$.i7)

u-ode

rc

ob!1ner

c.ea ce deaotE c!
garltnlodreete coar
DacI ae'lor
r ceroulul de bazE

Coaalderiad

rtatl legea de udgc

ty
.,.J (a), S - {.
o

6^)'

(J<

l{ecealoe cu canl
lgutorulut
(

fre.5.l

11

g ilint

lnalatare

I rrtr curla na-lnl a culegItorllul ,

r. - !o dlstanla da la ceatrul dc rotalte o al canel ptnt Ia poztfla oea nar. rde Jos Bo a vl.rfurul curegdtonrlul , adrcr raza
ceroulul de bazl.
htroducind (5. jT) fu (5.34)

lnueoldalrt
rea mec

re etudlatr
"olilall' r
turlle t

c, r

.r-

obfla conetaatel.er

aor

fu

.ro "ol;o.

5.38)

acegtc conetrntc dtn (5.i4) , (r.i5r, (5.)G) rezurtX expreellle

l' a vltezel v gl .a acceleratlei a are oul.e66tonrlu1 necan{su-

Gh

|,

" - "o "#'*

nelere!1el

blte doul
rgg tru aP6r

lrs de cu
s.5.5) sl
rI oanel
lla logarl

gE

T- "orul#

( 5.39 )

G,h-H,",
t' 'fo' "ol-o)t'"'

(5.40)
(

5.41)

D eb*rvt cd atrt vrteza cit 91 aocelelafla curegEtomrur arat

de spallur parcurE da cu}.egrtor oals 1a rladul r.ul eate
'{rrr'e
qoreotlali

r
ds uaghlul de rotalie
{ al cornel.
Lr*rs3 unghlul q foraat da rara veotoare
og gt taagenta t-t
calel aste d.at de relallar

tet -

(
"87

I aI canel.

u,_*i,

].OaI
'l1ul camel.

(5.43)

ctg-t.-ft.H

|l}) enrccerl
n obflaor

5.4a)

-tB(L,

cI ta orlce pozllie uaghlul f , la legea

coagtnnt.
lnpuae uaghlul

5.44)

de ulgcara 1o_

H r
trdla (5.1D ee poate obllae rara r-- g
-o -o
I {r bcl ai canel .
b.-rtai,
cu.e,oscutot ro- eorh gi_fr.__fu figura
5.2 sa rcp3e_
logarrtnlce e-l1s1r $._1,11,,i .,ft(q) sr

-.-

S'$

10":":
trl

cu prcclzarca

cr

&

u9

uacrIIsx8
a_+h

r
tBQv'?"
t i%

Deoat

(5.15)

'

e+h2
^
) . t6cc"
"o

tB0a - ,?"
'I h i"

dln (5.39),

( 5.46 )

Se ver

Itagtu
gtaat Ln orice
tul 81 aI prof

duce tn 81 aor
stant cr . lerp
!1 - n1 la prrn

ca ds curburE
legea
algnrel.or cu car
lelor (prelucre
re dupd o trale
ulgblulul de e

(dv

Adeeea

dupE

gplrala qr

rJlde

r reprezla.

prurct cur
- unghlul

Ca

319.5.7

renarc[ faptul c6 ]a aoeastE lege de elgcaror la

tnceputul gl
eflrgltul fazeilapar gocurl dure fntructt acceleralla
prezlnt[,
alclreo1turl brugte 91 lnftalto.
Rase de curburi
profllul,ul carael ln puactul B cgtc datE de
F e
rcla!1ar

f '66q;,

(i.4?)

unde t

"r-dZg.
ul'
120

constaa

Splrala

Sa

["2 t (r,)42

( 5.

{B)

!e traapltere

coagtant,
5

.6

r,ee:

Ia uaele
lr1 annnlta texa

iaze de urcarer"!
br la o ase&onea

tnr.c Oar ffaft

gltorulut. DL
rrr lccctdrafla ai
mle

l[acanlsee cu oalol
Droarecc

{r-.Eil

8t r dgv

6,Q
-r-.
I

lr-*D

c) t

), (5.40), (5.41), (5.44)

P""

s1

""#-,3'
$.47) se ob!Lne1

ra8*.b,

a
so --A;'
.nz-- -g'[u

+ 4*.1n'

(5.4e)

tr vede (tfg.5.G) o6 raza de curburd p eete toenal

CoB.
rbgiad relaliel (5-4g) observalla cH, l, oect gl
c
L srlce puact de pe profilur eame1, ceatnrr. cle curburdr est corrL profllulul canel se detereinl, slmplu, dup' crrm cr h p'ncb [-aormal-a aa - nr car face cu raza vectoare 081 urneaal. Se
ungblur coal e - Ferpeadlculara ridlcat'
o pe 081 intersecteazr aornal.a
'a centnrt de curburS at caanet.
b I n'o"tu1 C, care este tocmal
naft este tocnal ts1C1 r adlcd p,r - B.C*.
-l
l'
dt nlgcare
n{ o^o-^ l'ogarttn:ie6
trrtca db
^-^-J .-r '
-*trrlea
'63 snnl

^ -I
ee rorLi"gt""ti
pror.ectarea E?cafoLosite J'a naglal-uaelte automate, ta Oetatoo"r""
tlLucrarea euprefefeLor d.e agezere ele d!.a!t'or
""o_
unor scule_fro_
tralectorie dlrectoare curbE rn scopul nenilnerll
' de agezare
.0aetente a
c l.a dlferJ.te reaecuttrl) .
rra
la operalla de detal'nsre ee fol0regte legea
de mlcere
rnla arhlnedlcd deflnltE de re).a!1e
1

"-

ctT,

qnczlat' dlstanta de 1a ceatnrl de rotalre

al c'nel pfad ta u,n
NrEt cureat de pe profilul canel ,
- rchJuf de rotalle el canelr
- q,gtaqtI.
rrr'ala arblnedli' ee obllae prectlc
ugor .ar nu ofer[
ua5hl
rltGr" conetaat 91 deol alct uoghlur de qgezare
'n eetr
& au nar.
!lJ. Ipgl

de nlecar conblnate

D urla aprlcatll prectlce legea de nlgcarc

coreepuazrtoere uual ratrlta eeruro. De erempru,tn

ff"..t::::1"^1r::r:j:"n
il ::Jil,1

",*Yffi

l"lillo*irfi*, *::'

,:i"*H":li.,
u."r- aart u',sa ,rT;;ff:
"r
'r;;;;t
rt. Dt! puact de vrilere dtaaulc retr urae;;,;-;;;lir"
r._
16-r d f1e llnltatI.

'"'t

H{

121

rxctilISIE
IICC di

alarl
s

De?eh^ll

'"*ffi

ou arce ;;-;;;;;i";":
coalnuroldl ctc.
ll"llill:-::
::":-::.
$r
aoaalderr sE
Bre o varx'atie ll"o"ttril-*-i*""'1""'cs
ecoraratc ra capete
recordat!
ceoete
alt
o,na r^
:"::"'
cu aroe
parabor[
de ----a
tiii.ilrl-'ffi.
r. $c ltnlteazC accolera!16 &a_

rluE aEAIDl.a (5.f4) peatru legla

dr
mlgcare .perabollo! -' _-+ar
(1. co .
unde ta
a"""uil*nili'
lu
b - 2h; 91
. Zr, decl
-,.

alauooldE'

qe

#,

fp

th-

"nax-(--}l.
T
Dtn

(5.50)

ADllr^rAlrtrr *zultlr
h

E"'uft;I .
[3,;"":':fii:":'

(5.51.)

u'n (5'5o)

s1

tr'q'Filr '

(5.5a)

Dra (1.52) pcatru

o,
F1g.

Tr

o*o"o*ti-;"ka'llliii,

Porlluaea pe cara aa faco

dul.frentellB ou perabola raoor_
;i ;""-

j.B

pectlv BC, adlolr

"F-

(5.r3,

dr

uadr

fa coar
;1 dla (5.551
Uta (l.al)lDeatru legce
dc nlrcarc alnusol,dall,ee
poatr rorle

i*
.l

t22

#''fir

'

'

Bllnlafai

Ieoanl moe cu calrl

casul studlatpb-2h1
dectr
{,. ' "'
anal' llth x
(5'54)

unde, Ln

*"t.
pldl ctc.
rarletle I1r lntcrvalrlrr
rrlcralle r-

ql

ff- T'

Dllrn,A Dstsf rezultx

Dla A

rtnr legga D
- e uEsr

--r ++3,D '

il
L--Y
T'.

F'
'&'
n1 stuallat

ht

lrD

,E
EE\
(5'55)

Dln (5.24) rezultC cl

b, deol

Ynax

E!
cD - fu

(5

fu

I rclultlr

t.

adlc[

'l

Der

1 dln (5.5o)

f"'(i
'
\ I t

A,I

:crultl rt

tr1s.5.9

\t/

d drl,pt-qurb
nceLcra!tr

lrnln[ dupl
: poatr lcrlr

4h*

(5.56)

h_

(5,57)
tsu,- I+D .
Pentm ca in I 91 B ecle dou[
r
curbe s[ se rasordclc eete neceaarcB
v
edlcE

l gt feqo
perabol.a Ol

!EL" 99!-ut1--l

vra,x

ff-zf!

(5'

l aoax lnPuc'

.4F
(n - tsc,

4hh
'x

f-ItD'I

(5.58)

l,rD-i.

5.59)

OD.F

5.5o)

5.61)

Ir eonaeola![
(t.55) rgsultlr
btr

Ei-';qf,='
E.d.alad dla (5.5t1) lt (5.61) pe b' er obltarr

123

i
i
I

HECANISME

*r
a

de unde perrtru anax, h,

Tu,

lur

Jt

'tt h
- t;T----ir
''
-u
cunoscu

,-p- if

'Jf

!1

r.ezul

c.r2

U &-*
nlAI

(5"6?)

tI

Ds

tulul) nrb
u! de uoaer

5.61)

cu.bele de racor'd ee congtrulesc elmrlar cu cele dln rir,'uXr,a.

In ruod elmilar pot fl rscord^te gI a1te legJ de nlgc*re: \
r, prolectarea mecanfmneror cu cama oare prezrntx dese treceriy
brugte de la o etare ra al.ta 91 rtecl apar accelerall1
de ordtn euperlor \
se foloaesc legl de mlgoare uor1nonlare. r,a leglle de nrrgcare
\.\
r,ollne,mra*
l"e ln funofre de gredul porlnornurul care descrie regea
se pot pune condi_
!11 la llnltE legate nu numal de vrtezd gl acceleralle cl gt de accererafll de ordl.n superior [38, pag.47il.
DacS 1eg1le de nlgaare 6 dau prJ"n puncte
dlscrete etunci aoertee
ro pot aproxlnra prln funo{li epline cubl"ce*,

uade

Qst
Rego

ge

5.7.
Pe rfng[ rearrzerea unor regl de utgcare
lnpuse ale cr-rl*gfrt.rrrlul,
mecanlsftere.cu opn'd trebule prolectate de
aga natur[, lnclt tr*rra&1ter$6
n16cdr1l aub aollunea for{eror s6 atb{ loo rn bune
condrlruar, adlcd ec
oe evlte nedorLtul fenomen al autobloc&rLl.rn
contlnu&re Bo va stetrllt tegdtura lntre geometrls necanlamulul cu
-earn6 gl
fort,ele ce aclloneazE lrr mecanlsm.
eoneldsrXu cd azupre culegdtorulul 2
al
neca.nl.grnul.ul cu sonl dla figura
5.1O ectloneaal
forta de rez,ietanfX utlll F. Ca&a I va pune in
elgcere oulegdtorul, Z acllontnd aeupre lul
forld F12r pe dlrec!1a normaki n_n la proficu
IuJ.
oanel ln punctul de ooataot.
5e negliJeazl forfa de freoare dlntm
camX 0t culeg[tor. pe ghletal vor
ap&r ruaoflu_
nflc F-, 9l ll2, oare gonerearl lorlelc dr freoero p St tl [rxa.
Un6hlul 11 forDrat latre ?rn
et iU e. n F18' 5 ' lo
uegtc unrrhlEl d6 Droglu&s, ler ungh{ul t
foruat Latre tangeate t -t Ia profllul canet gl
VU rc a rqcAte unghl dr tra
nltrre. ge vede oC a + ,t, t 9Oo.

oelll,

8d.

trhalcf ,Bucurerytl,I9?g.

ve

.OglF,^-F
(i.6il se'"81o
datl. &i ua nr
devlac laflall
rltor acestel
uaghiulul dG t
ultluel rela!1

peotru

lar ca unghlul

laale fa eate t
fa cazul

aerPre culegdtor
Gaoa

vr

lorfia Frr'pe dtrr

tact, dac6 ss ael

rr apare reacttr.u
l- .ste ooetlole
lr:. r alte ra!,a f

leconlrne cu

DcI r rorlu .cuat1l.l.e de schlllbru ale culegltonrlul 2 ( tecbcrL fonl {9.9191act1] p: ceJc dou[ are de coordoqgte gl eub forfa![ de puactul unde ac!1o49_q1$ forla $1 , ee obllnc:
-ate
lfr- ilr+ Frrcoe ( - 0,

(5.

r.6

lraetnf
n ftiuro

lcare.
lose trecrri

rdln

canf,

supe

- F -pl{r-prt - or

5.61)

f,ab-aFtrcosf-0,
rrta coefl.clentul de frecare dlatre culegItor 91 gbldaJ.
Lrol.vlad stetesul ( 5.54) regult[ I

rre;ro1'1n

x1- t12(1 + fi)

pot Pune
;1 de accc

coatrl or- 1k coal

(5.55

lra'

atunol

c[, dac[ unghlul de transltcre f ' 90o, rezultl [l' XA'

urf rllr relgtll.ttln
I !t2. !. P:,9a.9
_,1:"11"_*j_,_jdl:lt
""=1.
pentnr
o f,orlE exterloarE f
) - ucsor;-e;faec1-fo-;te Tfj'6reste
5r-roce;t-d;i aunttorut ee-poate aaula, In care caz forta F*
ffl"dt[ pcntrr o forl[ tr flnlt[. Unghlul dc traanlterc corcepuaaltuelll ae aumegte unpbl de tranm:l'lq]|9,,qr[t:ts' Veloareg
lr transltere crltl" G"", rezul.td dla aaularee nunltonrlul
nil..tt1 dln (5.55), edlclt
I

vsde

lc euleg[

It transrtl
!na1 adlcl
' stabl
va
ro

lul

cu -caol

tB cr

l.

r3ltorulul 2
5.10 ectl
ra I va Punr
roupn lul

r-n la
CPBTS

)rt.lc
tlz tl

a ge evlta autobLoqerea
dc transoltere efectlv

t) (,

Pro

bcoare dl
:

htnr
q$u1

d.
vB

rnghlul t

pte unghl ilr

l rBuouregtl

5.68)

necanlsrrlul cu caod, eete !cc sI satlgfac[ aonrllltar

Ua'tf* ,r-rn

r,L rd. uaghlul de traapltere

L cazul necanlsuful cu caml cu culerltsr osclleat (frg.5.111 '
rlrgltomlul 2 aclloaeazl noneatul uttl I-.
h f va putrs la nlgcare culeg[tonrl 2 acltonlnd atupre lul cu
1r dlrecllo acrrialol [ - n la protllul aarnel tn punotut. dc oonI r acgllJcaz! forta ic freeara diatrc co-tl 91 culcgltor. h Oa
rclluaea FoZ . - F* 91 noneatul de frecare I, . io,. p.r uaaritolratul de frccare dlatre furul 91 lag[nrl cuplel d!'n 02

I rrre

'

-y(l " frg).

firan1ul.

L2'

TECTNISIB
Scrltad ccualla de echl_

llbru e clementulul. 2 gub foma

uonentqlor fa!I de O, rrrultEr

F:.a.I eia(- X - Ir. O, (5.68)

\,I

dc unde:

&\

a)

=r;-

,I

r-nhJ:r - i.;3.

"il:;l'i

Q1

8e vede c{, dac[ un&hrul

de traaemitore t deaoregterla
un nomeat det ee aauleazrl 4rn{tevsf relellel (5.6r,
llnltE peatru un rnonent exterror E rrnt. uaghlur cind Fr; ;;;;;;"i;_
de traasr{tere corespunzutor aceetel eltua!11 se aumegte
uasJrl de traasnlte"E crltlc
61 ,rtr
dat dc relaflal

a
-E-:& -

_/
+t

Flg.5.1l

ala 6""

- pf.

(r& *- G,\-'

-tc

!["ia:

tr.
r-

tt

5.?o)

peatru a ge evr.ta eutobl00area

mecanlmulul cu carur este nsgesar
ca uaghlul de traasaltere efectlv
G sE setisfacX reJ.ella (5.67).

5'et

9,9Bl.3l-p3tr-{-al' caatel este cercul pe care ee afl[ profliul ca:::'fazade@s(1aferl.or).PeatruocureIbenecaaiegu.

c* canr, ndrlnea
'u1 dlnenslublr-e cercuTilr-de beaS or.dturt de exceutricr.tatea s dfl_
aegte
de gabarlt ale meeaa{smulul. Deol
deterralnara razel
oerculul de bazx. ta coadlfllra uael
buaa fuac!10nEr1 a nacanlernulul
cu
camE coaatttule o problear
lnportanill ra prolectare. Dar brrna
firncfJ.o_
nar6 a necnrrlsmulul eu ca*[ gete
coadliloaatd de unghiul de tranmlten.
latd de ce deter:n1traroa raze{ cercu}ut
llrea unel relalll de teg'turd iatre de bazs va fr- precedat{ de etabluaghlul de trane&ltere gl dlmenelunecanlsrulul cu caarxrtr
seaeralrel rara cerqur.ul

;:li ilT;i;."t"

cr

5,8.1.
Sc consldrrI mecnnlmul cu
carnd
culeglt*r d.e tranelatlc (flC.
5'12) g{ 1 eo face mecaarsm,rl ral0curtorcu g
o
B. hraf"ea! cantrtle lnsta.otanee de rotelle peatnr $eeanlHqul
lalooultor
Cfn t.or""a lul lrnnboldf,enaedy prlvlnd colialarltatea
celor

tret ce.$t; ,r,"a*r,*ee de rotullr

1e6

*ttr'a
Drel

jhmr- ii
.+r

d1..,

!Lrd, .l.ar lc-^

mr arta,tlvl {
&al.1rI
e[ ti,r.t qs ue&
:u-rrlor) , tffi
E *.-iTp6 4o.
lprs'1 tul catcl
ti s.!r1 va 11 r
G,!r"!o tlc forle

llecaalsre au carl

II

Ll

P9:"1" tt

drrc-

(t

!l

r.d

J?.

ll rrtr vlteza uaghlularE s co-e1 I,

I, eete vlteze LlniarX a culegbtorulul
h (5.?1) se obftaer

vP2o tBt

hAlBr,,se

trorte ecrle
so+

(s.Tz,
r
:'

, ,.

q;'

tst:

(5.?3) poate

ro f,llnd rsra cerculul

fi

pusd

tgt .
t{r

lul e

de

eulegEtonrlut,

j,

lar

bag!.

gl anb formar

vB*
CD

3sgg

.'i&
$,7

-op- " -#- e, s eate cursa ourent! e

lo'

5"?l)

Z.

o"-3

Drl

u. r;?,

\-r^ror,

(5-

auprapus

:1atre
?t_t.
dar
aparflalad ceeei
L,segpectlv culegEl"'
torulul 2, eate aul.l adtcl
TP1=tpr*?prrprl itrrpr=o;

116.5.12

H.r

rrl

u1
rrz ,er rro, rzo,
TT"cEJr,
!r2, ei va-llef
rezuttd
la- tateraeclla aormelei a-a 1.a profllul canel
cu o perpendlcularl due5 prla O pe dlreo_
tla de mlgcare a culegltonrlul 2. Ceatnrl
lastaatateu relatlv de rotalle I, se bu_
curl de proprletetea cE vlteza riiatfvl

[tt]
fta

+g
( 5.?,$)

la atuncl clad excentrlcltatea. eete poal_

1a atuacl ctnd erceatrlcitalea
d (ce la ftg.5.l?).
-r1
'tltlail rel.alla (5.71, ge csnetatE o!. pentnr a avce
un ucsanl11r
rsht
dG tra4afiterg Dare (conrttr{{ }",-^ :^
^_
ee

;-r lln fala lul. e ee

ffi,f{

r r'E

ur gsuerl't*&are al meennlmulul cu oa"xTGr

d.orlu ce
aI fle u1c, droi ro mlcr at.ncl na6:h1ul
de
tr.'s'ltere
r -1l[ ltsr c.ea oo aoadual la tarlutl]lrea
oou{l,tltlcr dr inasp flrfe!.or cau cbisr 1r autoblpearea
eeoentmulul . Il,rrigurr ln
L27

IECIflISMS
.v

fu (d) -

ctstf,",r,
(5,77.1

* "ku,,
re apect 1 v

*t ,3, - cts'tro,

vv
c r c,.(gr.
-cl) -cl)

5.TB)

ob!tutndu-

latrreec flc

pentrrr faza

Notind cu rry coordonatele curente ale punctelor de pe dreptele

du, dc ecuall1le acestor drepte eiatr

pentnr fasa

y - (3)u - (x - ey) ctg{au pentru

du

(5.79J

sl
v - tlln - - (x-s")ctg (ac pentru d"

respectlv

reepectlv

S srnctg ,f

. {$)u,

"r,
x ctg t"o * y -< BI ctg C""+ (bU

5.8.2.
(:.gO)
.

Se con

:olpua! dla car

;;t g1 culegltr

t$lo + t8lu

tg {"r
S3 *
q.",, cts G" . ls]l , 1{'l
"o-

ro-

OtBn

5.er)

5.82)

s ce&at este datl de relaltar

Uneorl, le prolccterea nscaataelor cu oas! se lapuae rrcrntrlcttetea e. r! arr[enea'ar.tuafit sc iaterrcctrars d*ptcle. do gl do,
cu
dr0apta ile eeuellc
l3+

Raaa

fn flgura 5.l3ra glnt date dr lnecualllle

x.ctg teu- I

elnl&! rl -

cu

de

Ilacc ge elege ceatml de rotalle 0 al canel la latsraeclla ceLor dour

drepte dr.l 91 dc 91
Pr:supua faco tau- Ga, atuacl coordonatcle r"rle
ale ecestul punct o-5e
rezur.t8 dla relatli.i- preceaeate gl aanunr

Raga

determlaI

unde (au, .f,"" alat unghlurlle de tranmrj.tere admlse aferente fasel

urcar respectlv cle coborf.re, 1f, s,t elnt pozltlvo,
($)U eete pozltlv, (pO eete negatlv.
Domenltl"e hagurate

Raze l

I--lr

5.s3)

:crrltl cil f,^ sr

er dlrecfla 6r.'or.

Xecanlemre

ll-! coordonatele (\,

flr gl anuD

$.n,

cantr

Iu) respectlv (x", Io) ale punctelor

\- t-;e

($)"1t6

dr

{",

xu't
faca de ureare (iaalntare) gl
rc - s!J+[e + (j)u]tstr

(5.?O

cu

.,

5.84)

lc o t

ie pe dreP

frra de coborlre (lnapolere).

l.rele o1alne Fou, roc ale canel eferente celor douX faae
I cu relalltler
rou-Vd*,., ,

(r.

trentc lagcl
t pozl"tlvc'

be' nlnlrnl r o

se

5.85)

5.86)

coadi!1a

b lnesuatltb
5.8.2.

H.a

tr coneldertl mecanlgmul cu canE cu culegXtor ogcllaat

ll-a caua I cere se rotegte La Junrl lut 0, cu vlteza (flg.5.14;,
rlcaltorul 2 care osctleezl ln Junrl lul O, cu vltezaurghlularl

c6lor

r_Jl

)oritoaatcl'e
aarlmB

8q'

t..

T\

,-__\

rJa

\.&{zo

t--

Ser

unghtularE
cJt cEnrta 1 se face
A_O-4. mecanlsrul
inlocui_
tor Oa C B Oz. qr4fad
ceatrele lnstantaaee
de rotatie peatru rne-

//
/',lt

'.. i-:

tanec de

n'"

F18.5.14'

gl.

dgr
(

I.a2 n va- gIal 1a laterssa!!.a

noraalel
glOA. Ceatrul iaatantearu

relativ

a.t..

t,

ct.hJ &ul lalocultor,

dta teoresra lul lrga_
hol,d-Kennedy prlitad
. colinl.arltatea oelor
" : trel ecatrs Lrstarr_

de

rotetrr

frgJ
*T:'
ra3' rr;,
:t el rtol rzo, ita,
Itl
- la profliul calcel
a-a

rotatle I* sa bucurl

dc

l'31

I{ECAt{IstdB
proprletatea cE vlteza relatlvd dlntre punctele ?,
O1 P,, euprapure
11r, dar apar.flnlnd calrel 1, respectlv culeg5,torufut 2, este nuld, cu
adio[t

utt - Tlr* Tllrrt iprp2' 0, tpl-.l.orPr

Dln (5.87),

rezultx:
otP

"p2-oa.oap.

(r'az)

a2

ry={'rzr'

Deoarece

Aoro, v - AporrB, rezultHr

sv

Lrln

(r.aa)

=?.0.o
=62; .
ez'-2o -'B

.(5.u9)

AOt Ev se poate ecrler

tsr=ilr:=orozii'lt"iP

-@

.{ - [or*ororcos(to+t)J

, ri.gor

.f replezlnjH un-g41u1 de oscl,latle ar culegxtorulur., care ee d5 ln

funclie a"
""
Anallzind
relatla (5.g0) ee conetatS crlpentru a avea un necanlm
cu cam5 cu unghl de tranenltere nare (coadilit lu-ne
de tran,snt;";;-;;"
fortelor), trebule^ca:unghlul
a
cercurur
9t r"".- ro
E- i."nl
Y$&q' u"_
----- ae
-('
to,o""t
t
flnlt5 dla Aornoor,
unde.

ro-orBoo

&

f ( ar- ,f,.c

flo alc'ca
t lun
rlfla OrBo

an',n.{

f'f2'"'

du-ro puacl

(5.91)

li;ffiffiffiilril ffirj,i:iii:

:,,=,oscllaot ee adoptd ta - 25o.

gdtor
Relatla (5'go) eate valablrd peatm oilce poalfJ"r
a naoanr.ernu.r.ul ,
Qeea c denot6, c{ peatru dlferlte
poc1t1lr otad
unghlul de traagraltere se gch1mb5.
tI ,1
' vg ee nod1f10[ gl
DeoS ln (5.90) ge iatroduce
t"rttaf'd sease d. (5..6?)rrezrrltl olr
l1{r

4f,;
ruYto)

oa8o.

fle narer ceea ce atrage dupx slne un gabarlt

nare al necs,nlsnulul cu co'n{. Daci dorln ca gabarltul camel
ed f.te I
n'cl, atuncl unghlul de tranmlrere aI cnmel va fl
Jl";rtlil l;.it"i:trage dupd slne tnr'utillrea coadl!1ir.or
de trea'mltere sre forle1or eau.
ohlar autoblocarea necanisnului.
,; ..
Ia prolectare ae ve aLege E

d-tr {"ff#:il

lsl.a d !
rlnc ea,
gl trece
tul By er
lceste co
tcre adal

Dlu

rc lau

eegu

rotl'tr

cu

9{

lare pc razr
ralc orleate

faza da !nn!

tele y1ry2r.
ourba tachlr
B pe aroul

rk

lo dordl , ...,

filcaaro-dla r
Srnlplaaclo l

ta-lla el oacr

Xe.oanlsne

)raPUAe cu

auII' adl
r'oaP'

5.s7)

5.ss)

5.89)

\ 2o7t

*)l
-,

rare se dI
la un
!.saltere
I de baz['

t8ta (

.olozsta t,|o+ f

cu

carnd

(5.92)

Ia ftgura 5.14 ee renarc[ feptul cE, dactr prln O' ee duce pata_
I la a-a' ee obllne pe dlreclla ralei Eo, eegnentur BV, a cdrul nrI rtte itat[ de (5.89). Dreapta d fece cu rala 0rB tocnal uaghlul f
lrcr prin centnrl o, de rotelle al cansl. se nai observd c6 eepear r obllne prla roti.rea cu 9oo a vltezer
;i i.n sensur ru1 (Jr.
per"nlt ca, atuncl ctad g!Epq|l?,
coneta
lgltgs j9_tlltjgi_
blt G", gt ge cunoagte legea de nllo*rc,6-frGfrTffiil1"ot
rI se deterulne
a cerculul &r ?it$ "91 lnpUclt a unggu.) cu reapectarea coaillllel (5.92).
3r va prooede (ff9.5.151 dupl aun urmeazllr
C.rnoectnd regea de varlelre a apallurul so sau a unghlurul
ft'oarl in funclle deg(flg.5.r5,b)r ee Lnpart-uaghlurlre de rotafazeror de laalntare 91 lnapolere lntr-un
3 rrrrr
Tt dcfu,pdilt
flr, afereirte
egale (de erenplu tn cite patru p6rtl). nBtd de po":-"*"::99P t-{*o T1 lotl* L_a _g:o-arE ( f, 1 s . 5 . I 5, a ) * ehr ;;ii ;
. ".:_fg(!"9:t"q*p*9 *tes .lln
^gr+f-rpul t qJ, i fle.'i.i5,b)), obtrnfn_
lnctele 81' B2r...r89 pe aroul dc cerc cu ceatrul fo oa gl de rez[

1r!_

"

(5'

.
a1

mec

furoerf
ril, ceae cc
r forfelor
t.

braa lntetl

pEltl
pelc

cu

L-rcoenl

r no0ltlol
.67' ,

b+rdf ,t, ."f,t.oaB),

nl tr crro Geel

uado s csto apallul p.rcurs de puactul

T1ry2r...,T9r sr dno drepto_

:::".1".-l_nToacle
rtrb ua6htut
ta retl dr """:::-:ri1, o2o.i2,...re2Bg, drrr.
llr rcrrtr dreptr tapertc praaur atrtrsr ri c'ie iour eenlprenc.
'...rd9
drf;!.rero roacri,
cCr ,ae poato ar.gr

u
t.TT*lr
crlr retfrl lactt
dr traaattorc
'agblur

sil

"""t*i-il-"o_
flc uar
ne* drolt
1"3,

r{ECttrIsl{E

crl cCt
ia or1 t
taapol
_--

trebule
8l 3qn9
i trpuic e

z3+-,4E etl
$
*-"r+-d-5r---=

%Jt

"

lc de:.<
la detrl
! l t.r

qf4r

t_

-1 'Y' '
B.EO

( F-rr:

a'.
\n

>-.

ll

gr

lt

ff

colipuEt d1.

N11
Jl

rn

r{

rn

,s
rl
et

a >'l
d" 'f

*-r

>"'lf

Flg,
uade

ro eate
s -c
Y -p
p

kp_ar
5e&nl
134

eccelere!11lc

llecanlsne cu canil

&.r1b11, adJ.cl g5, fte lndepllnttd coadl!1a (5.92). pe;rtru carattt

c{c. porllle a fassl ae furalnl3le;ntt*qr-in orlce poztlte e fazel dr
5f "I fte IELPXI$III oonditlt f t [",] ceatmt de rotalie al camel
Deelgrr Ln aceaetd sonl ge va alege
cel nai. aoroDlet
Dunct de R - dectj
,tc^t,o-JE--aFi
-r
oF;;;;l atuncl
cin
,,---*i P1t3"391j.1-Bo,
r-lf
luaeinea 0,o^\gf{orr\ta*fats:-risectfa lo}eJ--c:: #cul cu cEE
ar razl OrO1 , btrb-ci
i{tui61 cind
ctnd ee lnpuae
t f..g*o_a9r*'
frpua" tunglneab]d;*dlntre
funslnea=o.o^.-at;+-; centreD rrtatle alr canel 91 culegltorlLul , decl OaBo- ro.
Pratnr expedltlvttatea deterriladrtl razei rrtrr" a camer, dar
rrtrr-xntul preclzlel ee pot duce dreptele du, d" tangente 1a curba
tl - ,#, care fac unghiul G" cu o"ro"iur",rtara dugd ;" ;;;;;"
e1

fpaetele

Bo g1 Bo

flind coaelderate extreme cu'sei culegdto*rlul).

5.8.3.
3e coneLdprd meeanlsmul cu canE cu cuLegEtor ta1p6 (flg.5.15;
cama 1 care se rotegte in Jur.nr r.ur o cu vrteze
ung,hiuJ.arE co
g,
91 culegEtorul 2 care execut5 e n{gcare de tranulalle pe dlreclta y-y 91 1 ee fFoe mecantsrul laIocultor. $e observd, cE Ia aceet mecaal.m uraghtul
de transrlt"""
orlce oo"rir".

Ita
a
d
G
aj
d
I

lfiEltn

DeterolaarF
. ragel roa cercuLui de baa[ ge
face punlad coadllla ca
a[
@a
l.rnI""""cgijgfx tntqgn p""", pEEfqJ canei l,,su
\ alte cuvhte
cuvlate raza de curburd p a profll"ulul
a' proflluLul
\ cer"l trebule sd_gl}L"""Uure
acelagl !*rr,
t"
"";;;-de
curburr, a
prorlr' lTil'
"ar"u-ffi-!/Raza
Lulul casrel fd':ffitif de contact cu telpa estr
datd de relaiier

6-7

.r

f.y*d*fu"0,

il;.5.16
(5.93)
!. .rt. razatln nrrlne aatural.Era crrculul. de beztr
al caoel,
-.
. - cur!8 curentd,tq uEr1ua naturall,a cuLe6ltonrlui,
t - proleclla de pe dcsen a nanlvelel ol I aedanlseutul
ful00urtor
po dlrcclla aorrralJ n-r,
l' - rcara la care gl dgaeaeazE rnecanlmul cu
cau{.
t.alflcafla eegnentulul y * AI resutt! dln
conet'ri,rea plrnulrrl
g'tlor accarr&rurur iatocurtot.
rupr*pur
^o""r""";; ;;;;'ar

lJt

MSCIt'lISllE
cu punctul A dr;r apartlnind elencrrtr.lul 2s* dctor"mlnI cu relnttller

f u^r-

ao

* iifir^ + af,*^r 6i.rr * ?6, t

se ducr
r---S
ua unghl a" 6;o,/

iA"A - 0lrJ* - 0r

cratrul. o"

h'iir,

(5"14)

1
I

6n, ll

y-y.

Dac[ ee alege pr drept Pol a1 ac celerailltor ln punctul I 9l

2
acara ka - c)'.kp r unde cJ este vltez a unghlularX a camei, atunol
eeprentul l. O reprezlntil accelera!ia aUr segrentul O--T repreaint6 acce*
leralla relativd af;"^ far aegnrentul rf-D reprrrzlntE accelera!la a^r. Decl
ae poate scrle c6r

r-rD-;f
ceea ce tnqeanurA cd
rnecant

srnu}.

".h=fft,

y repre z1fi6 *

(5.e5)

1a scara kg la care este constrult

"1
Relalta (5.91), dupd ellmlnarea lul
)

k4r

ufl'

tea

(5.e6)

care poate fl pued gl sub forrnsr

-2

ro)-(Li+s).

(b.eT)

(KI,,

.l

tceaetd coadi!1e eete satiefEcutE lntotdeauna pentru *

oT

t o,

gl ro etnt pozltlve.
Iaegalltatea (5.9?) ae poate scri*r

deoarece s

{&.

-Y,

lfrt

n /- F

_.

I,

sau

d2
- 5i-

g ts

4io.

(t,.ra)

Inegalltatee {5.98} trebule Bd fle satlefdcutI gl pent.r.u v*iLorl

d29.
negatlve
"to tot
mn sraftf3i.
ee ellnlnr varrabJ.ra qi obfilnradu"r,pl u, 1(q)
ae (f1g.5.17) graftcur
rs),'attt pentn. faza de lnaraters ctt gi pen-

rru fese
r)6

$4

<te rna-plT;.-.-'.--.-..-dlt'

5'

urd d este dlanetr

de.vlner

u-F*r^+s>0,

Fle'

fI.

5.9. prolqc

DrpE etabrt:
eoastrulrea profilul
fq cazul nec
t.1B) avtnd s".ril
Junctle de uaghiul
d,
i1c ale ceaael aferea.
tr-ua aurnar de pIr!1
re o{eoarE apa!11le
tl ee transpua p d1!I
:j.calI de exenpLu),
i

uaeao pu.ac
!.rc 6ste dstsrzblaet t
r,l a_& v&sut la pere&

ge presupuae

cL
:.iB eete eensui onr)

Xcanlsrne cu

d2e (e)
tlvA a curbel :-*
sub
.-a
dctprln
o' .
Looaat! tangeatA lntersecteazd axa Boe ln prlnctul
fl de
dr rotalle 0 al calrel ae poate alege pe dlrecfla Bos orlunde gub
lrtrala 0Bo - ro va conetltul reza crcu1ul de baad a ca.nel. In aceet cat eate lndepllaltE condllla
(5.98) 91 peotru partaa negetlvl a
gl tnpllclt este eatlsflsutl
trt
#
{tup,
relalla O.gj) tot tlnpul fuicllonl,2
ds
r11 aecaalsrulul cu can6 cu culegltor

9e duce

ilaitllel
-r

Or

(5.e4)

rtul I 91
J. atunol
r=,lnt[ accitta alr.Dcl

77

( 5. e5)

trte coustnrlt

5.e6)

lru

ca.mI

i .9?)

>0,

d2a

ry
(

5.98)

telp6.

. Deoarece canele ee nonteazd pe

arborl gau fac corp eomua cu erborll
trebute avut ln vedere csr

Fls' 5' 17

I rrtr

ro)

dlanetnrl. arborelul

"e ""

( 5.99 )
lt
deternlnl dln salculul de rezls-

5.9. Prolectarea profllulul caqgl

hpt etablllrea rasel ro a cerculul de bag[ se poate trece la

profllulul cnnei.
rr cazul r"crtr1,+u1ut-cu qa+[ cu colerdtor de tr*nBlgjlq (flg.
rhd graflcul- de varlalIe al epallulul e parcura de culeg{tor tr
- uaghlul de rotetle (f al can91, se lmpart "ngblurlle de rotanl. aferente fazelor de laalntat"
laapolere
tl Ul-U" ,f
{"j fo_
dr de plr!1 egale. CoreapuaaEtor unghiurilo,
f , 12,".. {ro,
ll rpet111e parcurse de culeg6tor a1ra2ro.rro1o Ofn
Af"gred-stq)
brFr.o pe dlrectla do nlgcare a culegdtsnrlul (cere se adoptd vJr*
- urplu), taeeplnd d1a Bo aatfelr
BoB, r e1r

pcatru Yalor{

!-l-*ito
Lotars

ctt

gt

-.

'/'

Bor., - e"t

5;1oo)

I [aeco puaotele Bor Blro.r; cu ceatrrrt o de rotells al canel.

tr iotcrolaat
se gtte ro gl crcratrlcltatea c, aga
',rlvoo.clod
drt ta para8raful
5.8).
I prearpuae cutogcut ccnsll cJ dG rotatle el canei (ta rfgura
raanl orar). Otad culcg[tonL ocupl porlgle cre nal do Jot,
13?

l{BCl}lIsuE

&:oI1l

t_- aufA cu{r ur

In

gl

eoo

u-ngftut E:
5,16ree oh$ln r

sl*Vr f
0*

pTf;l tnrctic

eer.rrul" n*ef

gvchc (& twn,)

dla I
uli, {sr se
intr*ua
g. de pe profilu
,*eigetl

f-

I i{- e rjel

!'

i
1

i y,-

L'r

In*:c,ucSf; i

Fls.5. te
eceste vlae in coatact cu cErra

Bo, deci un prte punct

'a de raarntare) va ,1 ,,=ar profllulul
bo.-riorlrul

:il:l ::T:'::',T.T:""|;:::"iJ:
punss t

oarel::.:li:"L.

;; ;;'

li' iHi" J";J:;" l:, ;;

;;i:r;, ;;;;;r".
:T"1Ct de pe profllul
un Punct
canel
sI
aJBng{
La ooataot
cu culeg'torur ra 81 eete aecesar
s6 se roteaacs csna t,,
Jurul lul 0 eu
unghlul
?r fo aeagul 1u1 <J. pozllla Lut C1 faar,nte de rotj.re (fo po"t_
tla laltlalll e ceael) ee ve Cete:mf-r n deolpprin
traaarea unul arc d
cu centnrt
de ooero
centnrl la
l,n o el
ol raz'
nu_el ntsurer""
-oax oB1
;;;;;r,:;*'::"'^*u.
'eree
ung{riulul
rata
ta eeag ro.,r"", rJi gr .
de
latura
fr
";:iT;"::

3;, ::. Il,

::::::"ll"l3i
teoretlc
ar cane1. se coaatiiu

r-r si.a

;*i":::,iff:'l'?:},

. . . r c10

cE pertru-;;;";;-;;-fJ:J:jT
poierc uagblurlle de rotalte
ale oa&el 91 ung!r1ur''e de prorll

u-

ffit

jf :e:".;ru'.'::,ll;::',,.tii,iqf, i;;:'r,;",;:;;..il;

cgrespun_

:+.

nigcerre a cuiegii<
cale gra.fied" XErl

clt a "legil 6s &18

3rofl].ul t
1eg&tor,llui. le ae
ru}.11 este chlsr
er

L=lg.:"*Esecgis (erot

este curba fardffi

r:1r de read :.u egaj
lu L teorErtlc r:l
esn
pentnr ohtl
el cnneL ee eerig
a,

(r'
unde t

,t,'

i' t'

r.l r J, eL:t
dl.n {

Uecarnlsme eu cqrnl

llofllui tecqetlc. al camel poate f1 oblinut.e{ pe jalg g!9.11ttr_

o urmeaz6i _ ---.
L @puactuL
Ct est6 deflnlt de
{111-1l_--9,9:
de profil al canel 01" Aceate coordonate., pe beza
flgurll.
rttln cu reLelltler
Fl-

60*

fr t (""" *g '*

arc r*

Fl - fr r arcts .-fu""

( 5.101

dln fala parantezei. filnd aturrcr ciad ex+entrlcr_tatea eEte)

rar aelllql-ritl-sJnd
-efi enirle.i-ta.tee eete -parl-tlv6.
rrtrlu' erste!. cartezlaa
*oy, coordaaatle rl ,Jr er.e uaul pruict
' r
1rofl1ul teoretlo el- ca!0e1 slntr
.

r rrcoe , *

- rrala

9rx

( oo+e1

at

)e- e'coE

s, )-ea

f*'

rsrc;,,dh]

","[1'iercts#j:"

ilrrrcit nErlmea razel cercurul Qe bazr nu efecteez*

tregea de
cdegxtorului, este eatlsfScdtoare dete*laErea ecest*f,a
pe
i. l{Erlrea preclzlel profllulul ieoretlc al canel
tunplt91
rle nlgcare reclan5 d.etennlnarea acegtula pe
care **rr*r"u
i. o""'iu
,;"::
Hi:lt ::.- Ia Eecanlmale cu c"Tl pravXzute
.cu ro1f;, vtrful oof"gaio_
va ven:. tn coateci *
|lf_::::.T..:"1"r.
:bt:
l*.
(eror11-!rr 49 rucru)
il's
ar caner. profr.l,,l prectic"L" nn
*""""."*_
bf[surEtoere iaterj.oard (fte.5.1a)
"t "*fftt
r, egald cu raza rolel, cercuri cara"";;;;;r;l
au ;;;;;;-n;
pilil:
el casei.

-";;"';-;;;'";;:;lTrfi

:J}:,,:ffi ;-q#ff ,f$i:

"*"

T#','lH#:*

(ro- zr)? * (yn q)a * 12

,

-t

rry\.d

e'o.*a.,i
't t

,::.a"..,:

g5.".oti.'

',.

tt iiiaCiiafdors.ttta csfirutu4 ro1eJ, adte& tun"rr' rq._-,y,

r, l

l"A

XHCIUISHg
tp,Xp - coordonatele unul punct p de pe ro1[.
Rela!11le dtn (5.1O2) se pot ecrle aub formar

x, - rr({r),
(5.ro4)

yl - y1(Y1).
rycercuriror-*-sEyg!1e
prln asoclerea
rela!1ei ( 5.l0lttf-t6i1v-aia
terrv..ra'

(5.101) se o'bllne
in raport
lJr
rapo'rt cu perannetrur

(xo- xr)z + (yn* !1)2

(xo-

12,

xr)(q)l * 1yp y1)(q)1 - o,

( 5.105 )

unde xpryp devla coordonatele puactelor p de pe lnf6gurdtoarea

care vlne
Ln contact cu rola.

Rezolvlnd sietenul (5.f05) ln raport

t
xsr.
pr
Yp -y.
v1 t

,4,,

{t

a acestel rela!11, decl,

cu

ta

oarer

tp' Xp ee' obflner

Unghlu

'($t)'

profllul prsot:

I ,$t,i . ,fr,i

( 5.106 )

Dec6 ne

r.(9*)
--'d"t'1

(r.rog) se glap
Ia cazu.

avlnd gnaflcul

gemnele ,r3n

ffind lecesare peatnr a evldenlia cele doul inf6gur&toare poslb1le (ertarloard 91 lnteri.oarl) ale rolelor, precun
pozl fla nor:tnsl1
Ie profll fa!6 de eieteaul de e-e de coord.oaete x0y. 91
ra relafltro (5.106) derlvatetef

""ff"l,

140

Qlr

or t${lr"e oblln

,fr,,' - I*.-Tz-"'"ro[*r r arc t5

fr'r].

d1a

(i.toa)

lul aau uag:htul

f de rotatle al
rente farelor dr
tl rgalt. Coreap

Parelrra0 de cUlc1
cere_1. I

eroul pc

Iroaalae cu cell

t*-11---1.
r + ro(ro* .f
)

_l

( 5.

5.rofl

lrco

rretril

ro7)

't"'
I
."*,""t
.o.(eo+rr)J '
,*i,,

Hli*{#*s
oo' aro t"

iifiiffi.il;:
Ih
crcul
cr'.l

'*.

i"1*jiiL"g

*|

'p -

;::ry'arrtoa'

(5.1oe)

(5.roa), (5.ro?)
er dool
.:.j

1g.5.r9) li

vrrru' curcgrtonrr3'ur f T':::l:L:*mrcur.

mrt
de oaa'ellc at
;: ffifil
",.reesti;;il;-;;I
.r
rotarrr erc
-vv-l'!
arc
-Greel
ol&el
lla aa tralatafe
3ll
er.efa-'
ffii;]": T*::
:i"$;
6) r{
.-_--;_
dr 'taapolrre
tl rtr
futr-ua
do

,rrr

tlil.
rat.r

*,1'

*?.

l. roe)

puaoturur p dr pr

1m.

t t o, iilciriir

tlerren{.#rr..{ ---

brap'aaltor uagfo
r cdcsrto,
.

*":::;

ourolr dr prrepafr.r.lr

{o

..T]'.fl"""iro, ,. .liol}
"...-l::i:""
l;3;; ;3:_*jii#ililEi

sa...r,
S, ' .r,
*----r

;i"

i:*tr,'l:
-!' '
(5.110)

l{1

i,{ati,a}i.1S5g

s* uresc pu:rctele

' eu c*nir'ul. ol d6 rotat:e.a s.l. r,: ,,, ;i.

{eare est deterrilnat unlvo* clrld se e*lu *,, $i di*taala axial& orour.ii;:
eunl s-'si v$eut fu pui.a6;reful 1"8). $e preeupulle orrnogcut sesmrL dp rot;:.
!i.e et e *rn.:J { ta flgura 5.1.9 eete eensui ors},:.'} " {if-ud eutog$tonl} serii:}r

b_*_

86oBi,'E?,-. '

, taepolrn u!8t

puncltoare
ale
ee,
a.
ta

r1"}r'6161

eupr

t?t

o-ffi

fn coor
ll unghtul de or

5.19, ec ougfo

-'

[,,

[n- u

{
i

O, de

pe

Intr-ua e
proft lul

uatle

11

, e, alat
profllul

1c-sdtorufyf

F-",9,5 " 19

g*el-!1ei ees m*Li de Jos (adoptatX orizantals)* aeesta

E1ae la {jsn.bset}s*
i$. Hor deel tr.n pria puaet aj_ profllului ea&el iBur:ctul de u&de !sie*pe f,are de inelntare) va f{ eo * Bo"
_H{:i-}u} cas:el ee ve cbllae e& s
rigpc*gluae de pu:tcte
n . . 2[t1- r corBplanaBto&:re eontactu]"ui
*&aqa

eesiaet

de

te
f,a uec

eete chlar
ceat:
,r-u1
Lqr nractrit i;fo;.
Profllqr

(fls.5.1e)
--l,

G
Irltu CftCf
;;-;

ocrcurl care
eu

can+.
cent:

;#"":,$"';:,'ff:T
Ie!
!9""_rr*

lolloltareo
rea

a:'* de cerc eu cetitr'ur. i,n 0, et de rag6 QB, g1 misr::rarea uagblutul

d,
fa$5 d'r legur* O.,B., t', *un" irne_te
Ir
lgl-f6l
s por obttrac.stX{e:.atre puncre sgnC3o*nue**o.
*nrrnrr *,::.:::
es,e1r021.,"'cro prlntr-o eurb$, soa**nu&
iruactei* :tt*:
YTt:
"- "dg*"*pl;i;de
Lqa -tsgge'Llc aL caroer. se ooaliot& s& peatru faasio dc iqlrrater*
143

Ii

prllur

f"ro ""t.

rese dl

Der 1.6;"*';

udr

ffiiffiHi"t

liecenl

ere cu

carn!

'lWnmrrrllrur:r

"iae.hiurile de rota!le ale caneJ gl unEhlur.ile

de profll core!_
rumull:r-t:-r a1a camel dlferfi, adlcl
e1 ,1,,
{'1
{|ffi1, '
T,
1n
',. !,'t 07, 7u I oa, I ng.

I nr

, ,r,

{9

l::1:lul

teoretlc a1 cenel poate fi obflaut

gt pe cale analltlcl
t
I: ::ordonate polare, punctul
C, eete deflnl t de raza r
ill illllllt/0e;"- lc proflt
a1 carnel or. rceete
qi{,r,*,.llllri
I :11n cu rela!1{le

"..,.n";;;;;

",o to)- arc "r"

Lr : y-;1 ai etem cartezlan
, Ol X coo.rtlonatele
1e$,, nrrnn iur ::: r:
r.u 1 teoretlc el
ca'el eiqt,

[+

,,Jlrppqr

(b.rrr)

ern(to+

t1 rJ1

t;,fj':

(5.11a)
L", - r, eln e1r
tr "definlt de relalllle (5.ltt).
] :.":
al canel vtae la contact ftctlv
_m*il:-;trj,"""etlc
cu vlrful cu_
,oii
r'rur
,,rrnnn ::*cr oentrur
,rur ''nrnnn
vrrfur
oulesstonrrore1. Rola
",,
"rrfur oulesrtonr"=.., .".iili"::i:,:"":111.:"-::n:":"
Lr--

*
lrtrlr.

:.ofilul de lucru) ale";-;;;"ff

cprnel .
.

Ulllfr,

c)*-' qIilli

J..--it-

"u cena p prefl-

inf{sur.stoare laterl0arc
i ;:'j,ix;j::,': :T:i";::
;:","
r, c8alr cu r.rs rorel,
:il.ii Eu centrer",;;;;;;,:i"T:-tazr
pe profllul

lr;.,e*oo ^___,,,

ffi::

teoretlc at canef

rolel cete blne sA

"t""g[-g-ll*ggl n"ry_, poatnr ce
:-. _qll"'!!9_ !1 contaot ""ri"--Ji.;.
l; rara r a
"i
"orCr trebute tllila"prfA"aac{ condllta
r < Outa.
|
(5.113)
l0ll|-, rril raga d
a profllulur ce$ci.
b:r ar:
**tr
ri: retc
..t. *-,ll:,}|-**u{
hdcprlnrtl
e

"oooitr"e

;:iff:'r:#ii;,

rear ar crrn
rE
tril!u ;ff;t;i';:
ruacgroralea
tuaatlo[a]ea
crErr ou vt Ea{
ffl'l]-i:"t*'**'"sto'rr,
mranme,.^^";::*ev4urt
rcproduce
legca dc u.lgoars

*ia*

irfirub

ilnlm*
,(ulu.

ale unul punct

r,
Jt, ' coe o'

llryli imiru*;-:

,riliidryruil

; ff: Il*llit

.. - Vofl * ora!- zolo2.crrBo con (h

* tr)
o.n_
f ai',f
^.

_t.- it-frrc

&f1l, ,&lq,

;;r:

:ri,u -=9atI

$l

n3_

,.
"*r.l,tl

"r'frllllllllt

rrruifi

IECATISTE

-4/-\-

y.nttfild {rnelic

\,-rditrt p**

foet prolectat.,Practic, adeeea se aeop- j

td r -< 0r3 ro. ! ' '' ' {'' ,i "' .---.-/
'In cazul mecanlsmulul ou caml cu
cllegLtor ta1pd. , ( ff g.5 . p1) evlnd graflcul de varlafle al epallulu1 g parcurs
de culegr:itor In funolle de unghlul.
T d
rotalle al oanel, ae lmpart uaghiurlle
de rotalle ale canel aferente faaelor
de inalatare fr, gf de lnapolere
t"
intr-un num5r de p6r!1 egale. Cor6spunzdtor urghlurtlo"
ff , cf 2,,.., flqr se
n5eoard epalllle paicurie de cuieg5tor

Bfta rrl

rI analo
rt!.

oelor k".

v^, rar i
te sarlr c

ElraZr... raro dln

dlagrana s(f) ef
ee tranapun pe dlreclie d &lgcar

a culegX,tonrl"ul
(care se adopt[
vartlcal*), inccplnd din Bnraetfalr

adl

oIr

ooea oe dea

tltt

degeaa
pear

Borlr- 6y

l:l:"..f''"*r
Cu oentrul Ln
O 91 de raz[ ro ac

trageazl cercul. dc
bazd care trecc
prln Bo. Be mal
F1s.5. zt
traeesz[ un ce]s
cu eentfill ta O gl de regE R 7 rs + h. lcest crc ae
inparte ln unghlu_
cf"'{r.
Poatru tazi ee uroare ,6b
{}'fr'
]tt"_
33*gr*ta_ tntr-ua numrr
u:'erenpru ta patn- prrrl r',Y'ffi"*=-offi;$;
:8"1:i percurge
lf{Tl culeg*toml
cerora
apalllle a1 r a2r ,3' t4' aJuagiad cu tal.pe
*
ccatnrl ra o et i" Jn" dB.,'cB' olt oBr ge duo
i^1+: dr
l?,cero
"1. atlag raccb OIr, OAr, O3r,
-ll, plnl
aro.ll
61, d p,rrrit"t"oni, Br,
Bi' ry' ir acegte prractc ao rldlcr porprudlcurercrr
t trrorrln;fir 6;,,
03', Blt4 I ol'. curlra 0
1ll,'
"lnf[euratr rlo d*pt*le Blrl' B*rera3t3'
14/t

Coorc

rl.rt

In glet
r

Iecanlare cu canl
rt.
o3

fild

tocEel profllul camel afereat fazel. ds lnalntare. Se proccdeagl peatnr eelelalte fage, obllaindu_ee iatregul profll al ca-

Ltofllul C aI canel ee poate ob|lne 9i pe

,$fl
Drntnr sceaeta von obaerva la flgura 5.16 cEl TglLtIe4.

tg
lrtl

i^r-

ichl
farc
IFQ

1.

r 1l,or

cuIeS{

?^+

itrtt

"Ao oll

?'^r^ ll

r-xr

v^rll l-r.

(5.115)

LcE ee alege polul p al vltezelor la O gl ee adoptd scara

vlte_
\:=-ag ' atuaot_f1 reprezlntd vttega ?1 , 6I reprezlatl vlteze
h- it riprezlntr i^r^ rotlte eu 9oo r"
"lo*i t;i:;. Dccr ae poaIL clr

Ylr

,.'tl-g

n r({)

'*i'-'oD.k"r

(5.116)

rsplu.a

dc

$f - o n.r[,

i[t

,r-rotl cll aegaentul oD repreztatd pe

$f f" Ecera kl 1a oar
t recanlsrul .
hatnr poaltla C, de pe profttut camel (ffg.5.211 von aveel

tG 8d

rll) '
Bo.
11!

trt

' tff''' h'

'
-:'
crntnl'
lc t:ad
Eo' $
nf, nr

Ltr

t. '{,

lntr{

Bt

ciatr

ry,

t"

'o+ l!

"-f$

r,
f*tr' r, ela

coe e1 t

5.1r9)

(4,8r

+ arc

L d.rtonul carterlan $Ir coordoaatcle 11

rI1 r 8le

lldq

!1'

caoel.

', -1(ro + "r)z * r$qlrz,

gBrru

I o1'r

(5"ue)

brrtoaatole polare ale punctulul C, dr pe profllul

rd

!'oBr
ntrrr

(5.r.17)

Oa.

Xnrno'tulul

I,

(5.120)
145

ItsCIilISIIB
5

.10,

Avtad in vedere faptul cI la transnlterea

rele cu caml intre rol"tr gt can{ apar aollcltlrl de forlelor prln aecenlteoataot, oalculul dr
rezlatentl al cannel ee face 1a prealune de contact ou

aJutonrl fonnulcl

1u1 Hertsr

Izo
6-

6k- 0'418

\tr.ffi(dekr

(5.r2r)

uadc t

I* este forla normall de coatact dlntre oarnl gl rola

culegltorulul [c"n],
b - luagluear llnlel de contact dlatre canr{ gl role
culeglltonr_

_r

'ill.[:"]' nodulul

Ered-

dk'

t.I{ -

dek

l'-a -

de elaetlcltate redue; El' IZ- &odulelc

elagtlcitate ale materlalulul oanel, reepeoH.v dc
fo-

-rll;it*"a

ror:lc r

de coatact narln! reapectlv cea adnrglbrrr

LFJ'
raza de curbur[ redua' eare 8e deterulnr
cu relalrar

r fiiad

purotel

'.' [*{-}

raza rolelr p
lulndu-se ra proflrel

+l
-F'

-l

f""i-t

(5.1e2)

raza de ourburS a profllulul canel,

eannul plur
"oo""r" are canel 1er se&ur nlnur La proflre oon_

oave a1e eanel

[*J,
ge obgervr cd peatnr
a putea
tect este aeceasr cI se cuaoagod razaface calcurul re aollcrtarca d.e oop
da surhrr[ a caoeL"

ce urueagr' o netod{ o"iron de

{etonalaer.
e* raze{
re,{ de
:: curburr
::::::n: e uael
1-:"1cane atuacl
,"
rsgtrc
de
nlgcarr
ale culegEtonrlut roecaalsulul cu
'rad "*o"o
ca_I .

re obflacr

5.to.1.
ile tranglatlc
Dcterniaaree re:e1 dt curbur
-;";;

Cu

tit:t::"ff

t t s. 5 . 221 * i".""u
;;
;""ill*
tor ortr chlar la oeatnrt dc ourburl, f""l";il
d-;;;;- ; - ;.
I
146
(

-'

tla t-y

l
hi, punotul
lalooui-

pe

per

dtrBpe

rLelratulul

Ieceaine ou can[
Conforn teoreurl lronhold_Xenaedy

prklad eollnlerltetea celor trel csarotafle tr? =. rt.^rz,0 rrore3

:: :"ceatml
adlc5
lagteataniu-ieratii ie
rotalle I* dlatre caoa I 91 culeg[to_
rrl 2 sc aflll La latergeclla aormalci
n-n dus6 ln punctul B la profllul ca_
mal cu perpeadJ.culara r-r le gbldeJul
y-y dueE prln punctul f1r O. Cua dlreo_
lla r-r este flrl laeearnl cI f* ee
n1gc6 pc dlrecfle r-r. Ugcarea-iolu_
Iu1 ft' este reprodus! 9l ile eru.cul"af1a oarr leegl petlaclc /t Sl 5 atu.a_
cl. olad cle gtat ghldatt do eleueatul
3, reapeotlv de g:hldaJu1 tlr :-x.
.._

?l,t-'.22

*:-!?"o,
ler

rie

aparfrarnd

r_

"rlil;"il::::" ll"l:;r1".'ll no,

"tl, - "ta, * "rirrre, itlat' ll n-n,

'?B+;tir", itir,Ia-4.

lol

lr r gtle aI to lfartflZ . ,lf,

tt ' "tl,

5.rat)

a.ot

'c^)'orr, '

( 5 .1a4)

h (5.ta4) rezultl c.r

orta'*'$q'

$.tzt

h.vlad (5.fA5) l.u raport cu tlnpulrin prempuaerea

cI GJ- ct,

bcta.
_--

"rrr'-r.'3'ft.a.

(5.r2G)

,Il2 srrl Bre a[r6et1A r-r

.o" irr.,
vr calie ar,a dlrgc_
,, pr VB
.;"""
"';" """-;"";" :-1 gl
bre nletlllor (l.fel) r. dot!illrl vl.tsra ""r" "r"
t_l .
'12
lnllcularadual! n Ila p. ifl, frttrorgtc
pr:fradrautea
_

:t.i.T"Ilrii.r]d1cr

l,.

du_

"lit".,r

lastaatr.aru d.

roreth al
1+?

tt

ISClrrsrt
Dreapta rt" r3o lnteraeotgr":-T::r:a.Ttzrz)
trtr tocnal centrur d5 curburd l ar profilulul iil;i tn puaotut r' ocre
dect 0 - rr.
sc observa cE, peatnr deter4rlaarea rager. u" 91
J;;;;'
I ;.;'""ccrar a ae euaoaet" or.
u,
,
io
;;-;;;""1
*{
,=;;;":'
- -I
gdtomlul.
dT "ir"i-i".;;
#

5.1o.2.

so obt

Conslderiad necanLmul cu caar6 cu culegdtor

oecllant (flg.5.231
pentnr determlnarea razel de aurburE
p - l3 a canel in puaotul B eete
I
neceaar I Ee dtgrillna
pe nor:nale n-n artlcu_
Lalla I a mecanlmulul
futl-ocultor. Se prooedeaz& analog cazulul
precedeat.
Confo:m teorenel
lroahold-Xeanedy pr1_

rlnd ooLlalsritetea

3, lor trel .";;;"

uade

gla pcrp
ge Y-r3 .
*12

purotul I
tE de bet

oe-

de rots-

jli.l'1"-.1i?,?"il

cete toonr

ge

:";il'ra

rnterseclre

aoruar.*h:d;

l{*l:

I al proflrulul cnnel cu llale centrelor

uruo"t"" potulul r* eatr
nprodua! 9l de artlculalla care leagl patlnele
?+oa'.
clat gbldate de elenentul 3 respectlv de ghldaJul4 g1 5 atrrnol otnd eie
f1x
Daor, s'prapua
ge lau puactere ,1.,
rr2,
,,ilt;; rf, aparlr_
"o
aind el.anentelor 3rZ rsepectlv I ce pot
'G
sorle rsfatfff.l
f_

-l- tLz * utir-rrt

"i, '?B

lol
8r

"i.tt

1r]8

$.L27')

OA

ge

Ia
se dete:

'

5.r
'\-_
xeCi

leneatul oor
tlaO toioOat
la cel cotldu

C"r"
l1adr1o6, oor
gltonrl c:ecl

stlr oI ta rre, or|, - ,r?.rd,eolr

ofrlfe - ea.oalta,
O',

utirtr.'l tr-!,
ttirr la-4.

oc!e! a

( 5.

tae)

riat vltrselc uagblulan ak oaoell ro:protlv

oulog{tonLul, ouaolouta.

cllatle). Ca
dlatr le neca

Coaalr

tI drtcrnl-airr
%-,''.*,^..,_

tecanlsre cu canf

l.r (5.128) sc obtlac

l.

O^
cJ^.0.
a Lz,

tr'r2'c;;:81 '

( 5.

lrlvlnd (5.L29, La raport cu tlnpul, ia

orr.,

-:' otrta '

o1o2

preaupunerea

0".c)-,

q_ o-z

r29)

cl CJt' ct

(:.uo)

t" rcprezlatd aooeleratia uaghlular! a culeg[tonrlul, cunoscutl.

I ral observ6 cC

'

YB

'

o>2'o2B'

5.131)

pe TI'Z care are dtreclla O'OA S1 pe vB care are dlreccularu pe o2B pe baza relallllor (5.127) se deternlal vttc-

hoaclld

hraeadlculara dusd h Ita O" Tfie lntllaegte dlrectla IZ'IZS fu

-LZ
adled ln oentrul laetanteneu de rotalle al elementulul 3 fao.
ge lntersecteazl ln puactul It, care
ccntrul de curburE A al profllulut oanel gt dect P - AB.
obacrsl cC, pentm_U"t:T:"irea regel.de curburl_
i.,r""a: ""cunoagte ci, O1 9, adlcd legea de ulgoare a cule![tomlui.
carul necenlsrelor cu oan!, ou culegdtor taLpl raaa, de curhu[
rI cu relatla.(5.96).

loptele llor3o ei ltala3

r*
D

;r rr

Ia

3
D
I
L

lll.

-----....

Iecanlrme cu cane goatlale

dr

t;6ba.-iipaltate ofer{ poslbllltatee obllnerlt la ecuiegBtomf , a celor nsi varlatc lagt ai Ug"are peqltraneeltl nlgcerea ln opallu de le rleueatul aonducltor

a-"-dU'

-qt:
l{, sI

care egte un element profll.at speltal , poatc aves fotre oLb,

oclc[r globoldal.[ etc. gl eresut[ ntgcf,rl de rota!1a lar aulcnlgclrl dc tranolallr (itc dutr-vlao) s6u dc rotatls (osrqtl
C 1rg1 dc nlgcare ale culcg[tonrlul pot fl adoptato ccle gtu:cealaelc ou cape plnner
hd.derlnd cuaorcutl legoa d. nlfcere a oulcgrtonrlul gr prc!t!-

lrror prollluhil

oaee{;
r+9

ril

't4

MEC{IJISHE
5.11"1.

cqleeitor de trtq4elail-e

rdl of r

derlnd arecenisrluL
latle 2 (rrg.5 .24,a) otr ;;;;u *r F6 urrrr:uruJ.ut
profllul te$retlc
61 camej" de pe ci11ndrul rle
razH. needl_e ro reprezlntd (f,ig"5,?4.
5, ?4, b)
tocnal legea de mlgeare e{c1 ) a cu1eg6toru1u.i.2
Gone.1

r-r

rotetle

f al

ia funclle de unghtrul

cane1.

undt

de

o'

DI

lll
bule sI

Rar

gat

decl

relatls ce
ghlul dc tre

Odat

t1.1 ( 5.u2)

+a-qrarlq
cun
g-e ar6tr

31g.5. z4

Scara

k* de pe Fra abeelselor este

I

* -eft-+[#J.

s.

se obeerv'rFr'o d.eafd,gurarea canel

clr'adrlcerc6 ae ob!i.ne
necaaisa ss gen' pianS ta care
cama 1 executi{
r'r o
e nlgcare
.*sud' reetlttnle
aontarE cu viteza
v1 I (^).ro

( s.

r:z)

Des-orece
150

ffa

ll t-t

5.

rl:)

(l"r:+)

ge poatg gcrl.e

tec *

I,uagLr

de h egte curr

3 erecut* 0 rnlscere rectllrale pe

dlrectle vertlcall
:JT:au vlteze
lr"*ll^t-unrorur'

"'-ff't"

Frofl
toarele
profllul teor
fCAurfi

i:.r::i

r1.2

Sg coar

tart 2 (ttg.5.2
retr relatlv al

'& Dccanlel
cu
o Elgcara reotl

la tlap oe culer
rlrful g al lul

Iecgnlae cu can!

tg.df
rl teol!
( rl s.5.
de uar-ltrl

r
t
.qq/

,,:.

,i,;

(5.136)

'rj

.' erte uag!'ul de transrltcre 0are, pentnr

91
tranelterea forfolor ra buae condlllual de la ce,r,r
culegrtor, trQbtrrc gr aatlrfacl eondlllar
'a

' .'.

n r 6a .

L! (5.135), tlnlad

aea&a

de (5.Ij7), re obflner

':uEtsG, .

r rtlafao' oondlfra (5.118) lacruslv .r""i1i";-*i':

"o, (ff)r"*.te 6",

5.r38)

,ffi"::"(5.139)

l Gr ao oongtltule rn coadl!'e de alegere a

ragsl r^ agtfel
fb rraamrtere efecttv q eI gattefa"n

*HI" :iiiffH!;i*" i":::::::'

lIi;i

E obtlr
rctl

"""r"i"ti"'ir.arrr.
;;-

Ga

;;;;;'re

":;;:

u!_

la-

?ti {o' ItG;'z4,b) are

G{tat ra cdmere ,ffi
Drofllete practlce p _p el
p, - p, al^e canei se oblla ca i,anrlc farrdllel de celcurl
"rrUl "."5 "arolel 391 oeatrelepr
_trorctlc
_T-T.
'
rr'r'es f e q*rer trebure sE setlgfear
cond1fl" E r + 2r ua_
-_-r criaa earlnI a culegdto*r*.

t-'.?.
g1 culerEtor ogcllatrt

l''recltr

Mc.5.25,e)
a:#::;e11a care uagblul

U"

or"%

r' [i ry" ; "ifi lx

f'_i;"',
r q caur plaar
* :l' :.*:.n.
l$
oulcgrltor osorr.n;-;;;"#t;';l;in
rotlllah
e!.

r
: 1"u*

orlzoatalE ou vltcrs
t, r O1.to r

;ilT:ilt;:;:cuttr

II

:;

'

o rlecarc rrc oaouerlr

ra

(5.1/[o)

Junr ru1 o2,

r:t