3.0. INTRODUCCION En este capitulo desarrollaremos la representacién de una secuencia mediante su transformada Z y estu- diaremos cémo se relacionan las propiedades de una secuencia con las propiedades de su transformada Z. La transformada Z de seftales en tiempo discreto os el equivalente de la transformada de Laplace para sefiales en tiempo continuo, y cada una de ellas estd relacionada con la correspondiente transformada de Fourier. Uno de los motivos para introducir esta generalizacién es que Ia transformada de Fourier ‘no converge para todas las secuencias, y es ttil disponer de una generalizaci6n de la transformada de Pourier que cubra una clase mas amplia de seftales. Una segunda ventaja es que en problemas analiticos a notaci6n de Ia transformada Z es muchas veces mas adecuada que la notacién de la transformada de Fourier. 3.1. LA TRANSFORMADA Z Enel Capitulo 2 definimos la transformada de Fourier de una secuencia x(n) xe) = Dah vies en Ia transformada Z de una secuencia [7] se define asi X@= 5 une (3.2) Esta ecuacion es, en general, una suma infinita 0 una suma de potencias infinita, siendo z una variable compleja. Algunas veces es titil considerar la Ecuacién (3.2) como un operador que transforma una secuencia en una funcién, Es decir, el operador iransformada Z 2{-}, definido ast: 2 xi} = YS atric X(z), G3) transforma una secuencia.x{n] en una funcién X (c), siendo una variable compleja continua. La corres- pondencia tinica entre una secucncia y su transformada Z se indicard mediante la notacién afn] <2 X(2). Ba) La transformada Z, tal como se ha definido en la Ecuacién (3.2), se denomina comtinmente trans- formada Z bilateral en contraste con la transformada Z unilateral que se define asi: eO= 2 ine" 65)Puede verse claramente que las transformadas Z bilateral y unilateral coinciden si xn] =O paran <0. En la Seccién 3.6 presentaremos una breve introduccién a las propiedades de la transformada Z unilateral. Comparando las Ecuaciones (3.1) y (3.2) resulta evidente que existe una estrecha relaciGn entre la transformada de Fourier y la transformada Z. En particular, si sustituimos la variable compleja z de la Ecuaci6n (3.2) por la variable compleja e!, la transformada Z se reduce a la transformada de Fourier. Este es el motivo para utilizar la notacién X(e!#) en la transformada de Fourier. Cuando ésta existe, es simplemente X(z) con z = e!. Esto corresponde a restringir a la variable z para que tenga médulo unidad. Es decir, para |z| = 1, la transformada z equivale a la transformada de Fourier. De forma mas general, podemos expresar la variable compleja z en forma polar z=rel®, Siz se representa de esta forma, la Ecuacién (3.2) se convierte en X(re!) =F) aire)" X(ve) = 3 (shale. 66 La Ecuacién (3.6) se puede interpretar como la transformada de Fourier del producto de la secuencia original x{n] por Ia secuencia exponencial r-*. Obviamente, para r = 1, la Ecuacién (3.6) se reduce ala transformada de Fourier de x{n]. Como la transformada Z es una funcién de variable compleja, es conveniente describirla e inter- pretarla utilizando el plano complejo z. En el plano z, el contorno correspondiente a |z| = 1 es una circunferencia de radio unidad, como se muestra en la Figura 3.1. Este contorno, denominado circun- (ferencia unidad, es el conjunto de puntos z— e/” para 0 < w < 2. La transformada Z evaluada en la ‘circunferencia unidad es la transformada de Fourier. Nétese que w es el éngulo que forma un vector desde el origon al punto z de la circunferencia unidad con el eje real del plano complejo z. $i evaluamos X (2) en puntos de la circunferencia unidad comenzando en z = 1 (es decir, w = 0) pasando por z = j (es decir, @ = 2/2) hasta z- 1 (es decir, — xt), obtenemos la transformada de Fourier para < w < a. In plaso-z Circunfereacia uunided ze Figura 3.1 La circunferencia unidad en el plano complejo zLa transformada Z alcanza toda su utilidad cuando la suma infinita se puede expresar en forma cerrada, es decir, cuando se puede sumar y expresar mediante una f6rmula matematica simple. Entre las, transformadas Z més itiles e importantes destacamos aquellas en las que X(z) es una funcién racional en la regién de convergencia, es decir, =7@. X= 9G) Gl) siendo P(z) y Q(z) polinomios en z. Los valores de z para los que X(z) = 0 se denominan ceros de X(2), y los valores de z para los que X(2) es infinito se denominan polos de X(z). Los polos de X(z) (para valores finitos de z) son las rafces del polinomio del denominador. En el caso de transformadas Z racionales, existen varias relaciones importantes entre Ia pasicidn de los polos de X(z) y la regién de ‘convergencia de la transformada Z. En la Seccién 3.2 las presentaremos mas especificamente. Antes, ilustraremos la transformada Z con varios ejemplos. Ejemplo 3.1 Secuencia exponencial limitada por la izquierda Consideremos Ia sefal r[n| = a'u[r), siendo a un niimero complejo. Como silo es distinta de cero para n> 0, es un ejemplo de Ia clase de secuencias limitadas por Ia izquierda, que son secuencias ‘que empiezan en algtin instante N; y sélo toman valores distintos de cero en el intervalo Ny |al. En cl interior de la region de convergencia, la serie infinita converge a la funcién X(2) Ser i — fa > al 6.2 cea capi a en il i tie se ln ie ‘de una serie geometrica. La transformada Z de la secuencia xn] = d"uin) tiene una region de convergen- ‘cia para cualquier valor finito de [al Para a = 1, x(a] es la secuencia escalon unidad cuya transformada i= kbd Gy X@=;= Si a < 1, latransformada de Fourier de-x{a) = aula) converge a xe*)- 4 G19 Sinembargo, sia > 1, la transformada de Fourier dela secuencia limitada por la izquierda no converge.Figura 3.3 Disgrama polo-ceoy region de convergencia del Ejemplo 31. Ejemplo 3.2 Secuencia exponencial limitada por la derecha ‘Sea ahora an) =—u|—n— 1] te set Como la secuencia es distinta de cero sélo para n <—1, se trata de una secuencia limitada por la derecha, La transformada Z en este caso es 3 @u-n— te" =- X@= (ata. GIS) Sila-'z| < 1 0 equivalentemente, |2| < ja, la suma de la Ecuacién (3.15) converge, y usando de nuevo la formula de la suma de términos de una serie geometrica| 1 “ar X@= —, y por Jo tanto, n0 exist la transformads de Fourier. Sin embargo, si |a| > | la transformada de Fourier es 1 T= ae?” x(a) = G1) {que es identica en su forma a la Ecuacion (3.14). A primera vista, esto parece violar Ia unicidad de Ja transformada de Fourier. Sin embargo, esta ambigdedad se resuelve si recordamos que la Ecuacicn (G.14) es la ransformada de Fourier de au] si |al < 1, mientras que la Ecuacién @.17) es la wansfor- ‘mada de Fourier de ~a" uf —1] cuando [al > 1. Figura 34 Diagrama polo-cero y region de convergencia del Ejemplo 3.2.Ejemplo 3.3 Suma de dos secuencias exponenciales ‘Consideremos una sefial que es la suma de dos exponenciales reales: sin)= (3) win=(—$)" wn wo $.{(You-(4) ‘Su transformada Z es a= det) tele) TEV Shey oP Para que (2) comvera, as dos sumas de la Ecuaci6a (3.19) debon converger Ello requiere que | $:-!| <1 y|(— 4) 2-4] < | simutisneamente. De otra forma, que 2) > 4 y [z|> 4. Por tanto, la region de con- vergeacia es la regia donde se solapan, |z| > 4. La Figura 3.5 muestra el diagrama polo-cero y la -egion de converpencia de ta transformada Z de cada uno de los érminesy de la seal combinada Figura 38 Diagrma polo-coroy rgién de converpencia decade tfemino y de le suma de términos de los Ejemplos 3:3 y 34. (a) 1/(1— 427"). fe] > hob) 1/(1+ 427"), lal > 4. 170-44 1/14 4-4) > b. G18) = 3 (4) ane 5 (- 5) wie 6.19)Ejemplo 3.4 Suma de dos exponenciales (de nuevo) ‘Sea de nuevo la sefial xin] de la Ecuacién (3.18). Utilizando el resultado general del Ejemplo 3.1 con a= 4y a= —4, se puede ver fécilmente que la transformada Z de cada uno de les dos sumandos es 2 2) ‘y en consecuencia 1" 1" i eX 1 1 (3) uini+ (-4) ue) (3.23) ‘como ya hemos obteaido en el Ejemplo 3.3. La Figura 3.5 muestracl diagrama polo-cero y la eegién de cconvergencia de cada uno de los términos y de la sefial combinada. EI Ejemplo 3.5 resume los puntos principales de los Ejemplos 3.1-3.4. Ejemplo 3.5 Secuencia exponencial bilateral Coreen seen = ( be ee a = (3) wom ie. Por tanto, por la linealidad de la transformada Z, 1 1 1 1 MOT ep TSB: - 2g) _ ee) GEV) CAE) 25) En este caso, a gin de coavergencia es la egién anular 4 < le] < 4. Notese que Ia fancién racio- ‘al de este ejemplo es idéntica a 1a funcién racional de los Ejemplos 3.3 y 3.4 pero que la region de cconvergencia es diferente en los tres casos. La Figura 3.6 muestra el diagrama polo-cero y la region de ‘coavergencia en Ios tes casos. ‘Como la region de convergencia no contiene a la circunferencia unidad, lasecuencia de ta Ecuacién (3.24) no tiene transtormada de Fourier.Figura 3.6 Diagrama polo-ceto y regién de convergencia del Ejemplo 35. TABLA1 _ ALGUNAS PAREJAS COMUNES DE TRANSFORMADASZ ‘Secuencia 1. ofa} 2. ala) 3. -l-n—t} 4. 8{n—m] 5. atu) 6. -atu|-n—1) 7. natu 8 natant] 9. c0s(cn)u] 10. senor 11, e039) 12. #sen( yi) at, OSm 0) 0% (si m <0) > lal fl lal kit kot kor kor kiso La Tabla 3.1 contione las parejas de transformadas Z.correspondientes a algunos de los ejemplos anteriores, junto con otras parejas que aparecen frecuentemente. Veremos que estas parejas de transfor- ‘madas bdsicas son muy les para obtener la transformada Z de algunas secuencias, o en el problema coniario, obtener Ia secuencia que comesponde a una transformada Z determinada.La Tabla 3.1 conticne las parejas de transformadas Z correspondientes a algunos de los ejemplos anteriores, junto con otras parejas que aparccen frecuentemente. Veremos que estas parejas de transfor- madas bésicas son muy tiles para obtener la transformada Z de algunas secuencias, o en el problema contrario, obtener la secuencia que corresponde a una transformada Z determinada. 3.2. PROPIEDADES DE LA REGION DE CONVERGENCIA DE LA TRANSFORMADA Z Los ejemplos presentados en la scccién anterior sugicren que las propiedades de la regién de conver- ‘gencia dependen de la naturaleza de la seiial. Estas propiedades se resumen en esta seccién, junto con ‘unos breves comentarios y una justificaciGn intuitiva. Supondremos especfficamente que la expresiGn algebraica de la transformada Z es una funciGn racional y que x[n] es de amplitud finita, excepto posi- blementeenn = on = Propiedad 1: La regién de convergencia en el plano z puede ser un anillo oun disco centrados en elorigen. Es decir, 0< re < [a] <7 <% Propiedad 2: La transformada de Fourier de x(n] converge si y s6lo si la region de convergencia de la transformada Z de x(n} contiene a la circunferencia unidad, Propiedad 3: La regicn de convergencia no contiene ningtin polo. Propiedad 4: Si x(n] es una secuencia de duraci6n finita, es decir. una secuencia que es cero excepto en un intervalo finito —= < Ny N; > —™, la regidn de convergencia se extiende hacia dentro desde el polo finito nds interior (cl de menor médulo) de X (z) hasta (y pudiendo incluir) el valor z =O. Propiedad 7: Una secuencia bilaieral es una secuencia de duracién infnit, no limitada por la izquierda ni por la derecha. Si x[n] es una secuencia bilateral, la regién de convergencia seri un anilloen el plano z, limitado en el interior y en el exterior por un polo y que, de acuerdo con la propiedad 3, no contendrd ningtin polo. Propiedad 8: La regiGn de convergencia debe ser una region conexa. Ejemplo 3.7. Regiones de convergencia que no solapan Unejemploesta secuencie x[n] = (3) si) — (-4)" a{-n—1) Aplicando los casos correspondientes de la Tabla 3.1 separadamente para cada parte egamos a ‘Como no hay solapamiento entre (z| > $ y [z| < }, podemos concluir que x[n no tiene transformada Z (ni transformada de Fourier).POSIBLES REGIONES DE CONVERGENCIA EN TRANSFORMADA Z Im plano-z Giranforeacn mie consideremos el diagrama polo-cero que se muestra en la Figura 3.8(@). Aplicando las propiedades 1, 3 y 8, séloexisten cuatro posibles alternativas x4-x—, para la regiGn de convergencia, quese indican en las Figuras © o © Figura 3.8 Ejemplos de transformades Z con los mismos diagramas polo-cero que tran las diferentes posibilidades de la regién de convergencia. Cada regién de convergencia ccorresponde a una Secuencia diferente: (b) a una secuencia limitada por la izquierda, (c) a ‘una secuencia limitada por la derecha, (4) a una secuencia bilateral y (e) a una secuencia bilateral.Ejemplo 3.8 Estabilidad, causalidad y region de convergencia ‘Consideremos un sistema lineal e invariante con el tiempo con respuesta al impulso hn]. Comentaremos con més detalle en la Seccién 3.5, la transformada Z de h{n se denomina funcién de transferencia del sistema lineal ¢ invariante con cl tiempo. Supongamos que H(z) tiene el diagrama polo-cero que se ‘muestra en la Figura 3.9. Con este diagrama polo-cero se pueden asociar tres regiones de convergencia consistentes con las prepiedades 1-8, concretamente |z| < $, 4 <|z| <2y [z| > 2. Sin embargo, si ‘imponemos la condicién adicional de que el sistema sea estable (0 lo que es lo mismo, que hr] sea absolutamente sumable y por tanto que tenga transformada de Fourier), la rezi6n de convergencia debe incluir a la circunferencia unidad. Por lo tanto, a estabilidad del sistema y las propiedades 1-8 implican ‘que la regiGn de convergencia debe ser + < |z| < 2. Nétese que, como consecuencia, hn] es bilateral y por lo tanto el sistema no es causal. Figura 3.9 Diagrama polo-cero de la funciGn de transferencia del Ejemplo 3.8. ‘Si imponemos la condicién de que el sistema sea causal, h{n] debe ser limitada por la izquierda. Aplicando la propiedad 5, la regién de convergencia debe ser |z| > 2. En este caso, el sistema no serd stable. En consecuencia, dado este diagrama polo cero, no existe una regién de convergencia para la ‘que el sistema sea a la vez.estable y causal.