Captulo 5

Estabilidad de Sistemas de Control Lineales

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A:: El objetivo de este apartado es dotar a los alumnos de los conocimientos y las
habilidades necesarias para que adquiera la Competencia de reconocer lo que es la estabilidad desde
algunas de sus concepciones y los mtodos existentes para determinarla en sistemas de control
automtico lineal y aplicar el mtodo de RouthHurwits para determinar la estabilidad.

5.1 INTRODUCCIN
De los estudios de Ecuaciones Diferenciales Lineales con Coeficientes Constantes de Sistemas
SISO, se aprendi que la solucin que corresponde a la respuesta transitoria del sistema est gobernada
por las races de la ecuacin caracterstica. Bsicamente, el diseo de sistemas de control lineal se
puede enunciar como un problema que consiste en arreglar la localizacin de los polos y ceros de la
funcin de transferencia del sistema, para que el sistema se comporte de acuerdo con las
especificaciones preescritas.
Entre las muchas formas de especificaciones de desempeo utilizadas en el diseo, el
requerimiento ms importante es que el sistema sea estable. Por lo general, un sistema inestable se
considera intil. Cuando se considera todos los tipos de sistemas (lineal, no lineal, invariante con el
tiempo, variante con el tiempo) la definicin de estabilidad se puede dar en muchas formas diferentes.
En las siguientes discusiones, solamente se tratar con la estabilidad de sistemas lineales SISO (Single
Imput Single Ouput) invariantes en el tiempo.
Para propsitos de anlisis y diseo, la estabilidad se puede clasificar como Estabilidad
Absoluta y Estabilidad Relativa. La estabilidad absoluta se refiere a la condicin de s el sistema es
estable o inestable, en una respuesta de S o No. Una vez que se ha encontrado que el sistema es
estable, es interesante determinar que tan estable es, y este grado de estabilidad es una medida de la
estabilidad relativa.
Antes de definir la estabilidad, se definen los siguientes dos tipos de respuestas de sistemas
lineales invariantes en el tiempo:
1. Respuesta de Estado Cero. La respuesta de estado cero se debe a la entrada nicamente;
todas las condiciones iniciales del sistema son cero.
2. Respuesta de Entrada Cero. La respuesta de entrada cero se debe a la condicin inicial
nicamente; y todas las entradas son cero.
Del principio de superposicin, cuando un sistema est sujeto tanto a las entradas como a las
condiciones iniciales, la respuesta total se escribe como:
Respuesta Total = Respuesta de Estado Cero + Respuesta de Entrada Cero.
Las definiciones anteriores se aplican para sistemas en tiempo continuo, as como para sistemas
en tiempo discreto.

5.2 ESTABILIDAD DE ENTRADA ACVOTADA Y SALIDA ACOTADA:

SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO.
Sean u(t), y(t) y g(t) la entrada, la salida y la respuesta al impulso de un sistema lineal e
invariante con el tiempo, respectivamente. Con condiciones iniciales cero, se dice que el sistema es

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estable de entrada acotada / salida acotada (Bounded-Imput/Bounded Ouput, BIBO), o simplemente

estable si su salida y(t) es acotada para una entrada u(t) acotada.
La integral de convolucin que relaciona u(t), y(t) y g(t) es Ec. (5.1):

y (t ) = u (t )g ( )d

(5.1)

Tomando el valor absoluto de ambos miembros de la ecuacin, se obtiene la Ec. (5.2) o Ec.
(5.3)

y (t ) = u (t )g ( )d

(5.2)

O
y (t )

u(t ) g ( ) d
0

(5.3)

S u(t) es acotada |u(t)| M en donde M es un nmero positivo finito. Entonces Ec. (5.3) se
convierte en EC. (5.4)

y (t ) M g ( ) d
0

(5.4)

Por lo que, s y(t) es acotada, o |y(t)| N< en donde N es un nmero positivo finito, la
condicin de la Ec. (5.5) se debe mantener
M

g ( ) d N <
0

(5.5)

O, para cualquier Q positiva finita, Ec. (5.6)

g ( ) d Q <
0

(5.6)

La condicin de la Ec. (5.6) implica que el rea bajo la curva |g()| en funcin de , debe de ser
finita.
5.2.1. Relacin entre las Races de la ecuacin Caracterstica y la Estabilidad
Para mostrar la relacin entre las races de la ecuacin caracterstica y la condicin de la Ec.
(5.6), la funcin de transferencia G(s) se escribe de acuerdo con la definicin de la transformada de
Laplace como Ec. (5.7)

G (s ) = l{g ( )} = g (t )e st dt
0

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101

(5.7)

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Tomando el valor absoluto en ambos miembros de la Ec. (5.7) se tiene Ec. (5.8)
G(s ) =

g (t )e
0

st

dt g (t ) e st dt
0

(5.8)

ya que |e-st|=|e-t|, en donde es la parte real de s. Cuando s adopta el valor de un polo de G(s),
G(s) = , la Ec. (5.8) se convierte en la Ec. (5.9)

g (t ) e
0

dt

(5.9)

Si una o ms races de la ecuacin caracterstica estn en el semiplano derecho del plano s o en

el eje j, 0 entonces:
(5.10)
e t M = 1
la Ec. (5.9) se convierte en la Ec. (5.11)

M g (t ) dt = g (t ) dt

(5.11)

Que viola los requerimientos de la estabilidad BIBO. Por lo que, para la estabilidad BIBO, las
races de la ecuacin caracterstica, o los polos de G(s), no pueden estar localizados en el semiplano
derecho del plano s o en eje j, todos deben quedar en el semiplano izquierdo del plano s. Se dice que
un sistema es inestable si no es estable BIBO. Cuando un sistema tiene races sobre el eje j digamos
en s=j0 y s=-j0, si la entrada es senoidal, sen(0t), la salida ser de la forma tsen(0t), que no es
acotada, y el sistema es inestable.

5.3 METODOS DE DETERMINACIN DE LA ESTABILIDAD

Las discusiones en las secciones anteriores llevan a la conclusin de que la estabilidad de
sistemas SISO, lineales e invariantes en el tiempo se puede determinar al verificar la ubicacin de las
races caractersticas del sistema. Para todos los propsitos prcticos, no hay que calcular la respuesta
completa del sistema para determinar la estabilidad. Las regiones de estabilidad e inestabilidad en el
plano s se ilustran en la Figura 5.1. Cuando se conocen todos los parmetros del sistema, las races de
la ecuacin caracterstica se pueden obtener mediante un programa para computadora de clculo de
races que esta disponible en muchos paquetes comerciales. Por ejemplo, el archivo-Mroot(c) de
Matlab calcula las races de un polinomio, y eig(A) de Matlab encuentra los valores propios de A. En
el Program CC, la instruccin zeros se puede utilizar para encontrar los ceros de un polinomio, y la
instruccin stability regresa los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado y la condicin de
estabilidad una vez que se introduce la funcin de transferencia de lazo abierto. stos son meros
ejemplos de qu pueden hacer los programas de computadora para encontrar las races de la ecuacin
caracterstica.
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Apuntes de Ingeniera de Control

Fig. 5.1 Plano s mostrando las regiones de estabilidad

Para fines de diseo, existirn parmetros desconocidos o variables contenidos en la ecuacin
caracterstica, y no sera factible utilizar programas de bsqueda de races. Los mtodos detallados a
continuacin son bien conocidos para determinar la estabilidad de sistemas lineales en tiempo continuo,
sin involucrar la solucin de las races.
1. Criterio de Routh-Hurwitz. Este criterio es un mtodo algebraico que proporciona
informacin sobre la estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante en el tiempo
que tiene una ecuacin caracterstica con coeficientes constantes. El criterio prueba si
cualquiera de las races de la ecuacin caracterstica en el semiplano derecho del plano s.
Tambin indica el nmero de races que estn sobre el eje j y en el semiplano derecho
del plano s.
2. Lugar Geomtrico de las Races. El Lugar Geomtrico de las Races es una grfica de
cmo varan las races de la ecuacin caracterstica cuando la ganancia K varia desde
cero hasta infinito. En esta grfica obtenida por mtodos Grficos, para un punto de
operacin determinado, se puede deducir si el sistema es estable o no, la ganancia del
sistema, la razn de amortiguamiento, y la frecuencia natural. Para localizar el punto de
operacin se necesita conocer alguno de los parmetros anteriores y en base a ste
calcular los restantes.
3. Criterio de Nyquist. Este criterio es un mtodo Semi-Grfico que provee informacin
sobre la diferencia entre el nmero de polos y ceros de la funcin de transferencia en
lazo cerrado que estn en el semiplano derecho del plano s mediante la observacin del
comportamiento de la grfica polar de Nyquist de la funcin de transferencia de lazo
abierto.
4. Diagramas de Bode. Este diagrama es una grfica de la magnitud de la funcin de
transferencia de laso abierto G(j)H(j) en decibeles y de la fase de G(j)H(j) en
grados, en funcin de la frecuencia . La estabilidad del sistema en lazo cerrado se
puede determinar al observar el comportamiento de estas grficas.

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103

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Por lo tanto, ser evidente a lo largo del curso, que la mayora de las tcnicas de anlisis y
diseo sobre sistemas de control representan mtodos alternativos para resolver el mismo problema. El
diseador simplemente tiene que hacer la eleccin correcta de la mejor herramienta de anlisis,
dependiendo de cada situacin en particular. Los detalles del criterio de Routh-Hurwitz se presentan
enseguida.

5.4 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ

El criterio de Routh-Hurwitz representa un mtodo para determinar la localizacin de los ceros
de un polinomio con coeficientes constantes reales con respecto a los semiplanos izquierdo y derecho
del plano s, sin obtener los ceros. Debido a que los programas para computadoras para encontrar
races pueden resolver los ceros de un polinomio con facilidad, el valor del Criterio de RouthHurwitz est limitado a ecuaciones con por lo menos un parmetro desconocido.
Considere que la ecuacin caracterstica de un sistema lineal SISO e invariante con el tiempo es
de la forma de la Ec. (5.12)
F (s ) = a n s n + a n 1 s n 1 + + a1 s + a 0 = 0

(5.12)

en donde todos los coeficientes son reales. Para que la Ec.(5.12) no tenga races con partes reales
positivas, es necesario y suficiente que las siguientes condiciones se cumplan:
1. Todos los coeficientes de la ecuacin tienen el mismo signo.
2. Ninguno de los coeficientes es igual a cero.
Las condiciones antes mencionadas estn basadas en las leyes del lgebra, que relacionan los
coeficientes de la Ec. (5.12) como sigue:
an-1/an = - todas las races
an-2/an = + todos los Productos de las races tomando dos a la vez
(5.13)
an-3/an = - todos los Productos de las races tomando tres a la vez

a0/an = (-1)n(producto de todas las races)

Por lo que todas estas relaciones deben ser positivas y no-cero amenos que una de las races tengan una
parte real positiva.

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Las dos condiciones necesarias para que la Ec. (5.12) no tenga races en el semiplano derecho
del plano s, se pueden verificar fcilmente mediante la inspeccin de la ecuacin. Sin embargo, estas
condiciones no son suficientes, ya que es posible que una ecuacin con todos sus coeficientes
diferentes de cero y del mismo signo pueda no tener todas las races en el semiplano izquierdo del
plano s.
5.4.1. Criterio de Hurwitz
El criterio de Routh Hurwitz esta basado en el criterio de Hurwitz, que se enuncia como sigue:
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la Ec. (5.12) estn en el semiplano
izquierdo del plano s es que los determinantes de Hurwitz de la ecuacin, Dk , k = 1, 2, . . . . , n , sean todos
positivos.

D1 = an1

D2 =

an1
an

an3
an 2

an1
D 3 = an
0

an3
an 2
an1

an5
an 4
an3

Dn =

an1

a n 3

an

an 2

an1

0
a
0
a
0

0
a
an5
n4
n3

(5.14)

En donde los coeficientes con ndices mayores que n o negativos deben reemplazarse por ceros. A
primera vista, la aplicacin de los determinantes de Hurwitz puede parecer demasiado pesada para
ecuaciones de orden superior, debido a la cantidad de trabajo involucrado en la evaluacin de los
determinantes de la Ec. (5.14). Afortunadamente, Routh simplific el proceso introduciendo un mtodo
de tabulacin en lugar de los determinantes de Hurwitz.
5.4.2. Tabulacin de Routh

El primer paso para simplificar el criterio de Hurwitz, ahora llamado el Criterio de RouthHurwits, es arreglar los coeficientes de la Ec. (5.12) en dos renglones. El primer rengln consta del
primero, tercero, quinto. , coeficientes, y el segundo consta del segundo, cuarto, sexto,......,
coeficientes, todos tomados desde el trmino de orden ms alto, como se ilustra en la tabulacin de la
Ec. (5.15)
an
a n1

a n2
a n 3

a n4
a n 5

a n 6
a n 7

(5.15)

El siguiente paso es formar el arreglo de nmeros de la Ec. (5.17) mediante las operaciones
indicadas, ilustradas aqu para la ecuacin de sexto orden de la Ec. (5.16)
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a6 s 6 + a5 s 5 + a 4 s 4 + a3 s 3 + a 2 s 2 + a1 s + a0 = 0
s6
s5
s

s3
s

s1
s0

a6

a4

a5
a3
a5 a 4 a6 a3
a5 a2 a6 a1
=A
=B
a5
a5
Aa3 a5 B
Aa1 a5 a0
=C
=D
A
A
Ca0 A * 0
BC AD
=E
= a0
C
C
ED Ca0
=F
0
E
Fa0 E* 0
= a0
0
F

a2
a1
a 5 a0 a6 * 0

(5.16)

a0
0

= a0
a5
A * 0 a5 * 0
=0
A
C *0 A*0
=0
C

(5.17)

0
0

El arreglo de la Ec. (5.20) se conoce como Tabulacin de Routh o Arreglo de Routh. La

columna de s en el lado izquierdo se utiliza para propsitos de identificacin. La columna de referencia
mantiene el rastro de los clculos, y el ltimo rengln de la tabulacin de Routh debe ser siempre el
rengln de s0.
Una vez que la tabulacin de Routh se ha completado, el ltimo paso en la aplicacin del
criterio es investigar los signos de los coeficientes de la primera columna de la tabulacin, que
contiene informacin sobre las races de la ecuacin. Se hacen las siguientes conclusiones: Las races
de la ecuacin estn todas en el semiplano izquierdo del plano s s todos los elementos de la primera
columna de Routh (en cursiva negrita Ec. (5.17) son del mismo signo. El nmero de cambios de signo
en los elementos de la primera columna es igual al nmero de races con partes reales positivas o en
el semiplano derecho del plano s.
La razn para la conclusin anterior es simple, basada en los requerimientos de los
determinantes de Hurwitz. Las relaciones entre los elementos de la primera columna de la tabulacin de
Routh Ec. (5.17) y los determinantes de Hurwitz Ec. (5.14) estn en la Ec. (5.18)
s6

a5 = a6

s5

a 5 = D1
D
A= 2
D1
D3
C=
D2
D
E= 4
D3
D
F= 5
D4
D
a0 = 6
D5

s4
s3
s

s1
s0

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(5.18)

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Apuntes de Ingeniera de Control

Por lo tanto, si todos los determinantes de Hurwitz son positivos, los elementos en la primera
columna de Routh Ec. (5.17) debern ser del mismo signo.
Los siguientes ejemplos ilustran las aplicaciones del criterio de Routh-Hurwits cuando la
tabulacin termina sin complicaciones
Ejemplo 5.1 Considere la Ec. (5.19) que se muestra enseguida:

(s + 2)(s 4)(s 6) = s 3 8s 2 + 4s + 48 = 0

(5.19)

que tiene un coeficiente negativo. Por lo tanto, de la condicin necesaria, se sabe sin aplicar la prueba
de Routh que no todas las races de la ecuacin estn en el semiplano izquierdo del plano s. De hecho,
de la forma factorizada de la Ec. (5.19), se sabe que existen dos races en el semiplano derecho del
plano s, en s = 4 y en s = 6. Para ilustrar la aplicacin del criterio de Routh-Hurwitz, la tabulacin se
realiza como en la Ec. (5.20)

s3

Cambio de signo

s2

-8

48
(5.20)

Cambio de signo

s1
s0

(-8 )( 4 ) ( 48 )(1)
8

= 10

10

= 48

(10 )( 48 ) (8 )(0 )

Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races en el semiplano derecho del plano s esto concuerda con el resultado conocido.

Ejemplo 5.2 Considere la Ec. (5.21)

s 4 + s 3 + 2s 2 + 4s + 8 = 0

(5.21)

Ya que la ecuacin no tiene trminos faltantes y los coeficientes son todos del mismo signo,
satisface la condicin necesaria para no tener races en el semiplano derecho o en el eje imaginario del
plano s. Sin embargo, an debe verificarse la condicin de suficiencia. La tabulacin de Routh se hace
como en la Ec. (5.22)

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s4

s3

Cambio de signo

2 (1)( 2 ) ( 4 )(1)
1

= 2

(1)(8 )(0 )(1)

1

=8 0

(5.22)

Cambio de signo

s0

(-2 )( 4 )(8 )(1)

2

=8

=8

(8 )(8 ) ( 2 )(0 )

Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin, la ecuacin tiene
dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las races de la Ec.(5.21), se tienen cuatro
races en s=-1.2421j1.0046 y s= 0.7421j1.6075. Claramente, las ultimas dos races estn en el
semiplano derecho del plano s, que provocan que el sistema se inestable.

5.4.3. Casos especiales cuando la Tabulacin de Routh termina prematuramente.

Las ecuaciones consideradas en los ejemplos anteriores Ec. (5.19) y Ec. (5.21) estn diseadas
de tal forma que la tabulacin de Routh pueda llevarse a cabo sin ninguna complicacin. Dependiendo
de los coeficientes de la ecuacin, las siguientes dificultades pueden impedir que la tabulacin de
Routh se complete apropiadamente.

1. El primer elemento en cualquiera de los renglones de la tabulacin de Routh es cero,

pero los otros no lo son.
2. Los elementos en un rengln de la tabulacin de Routh son todos cero.
En el primer caso, si un cero aparece en el primer elemento de un rengln, los elementos en el
siguiente rengln se convertiran en infinito, y la tabulacin de Routh no se puede continuar. Para
remediar la situacin, se remplaza el elemento cero en la primera columna por un nmero pequeo
positivo y arbitrario, y despus se contina con la tabulacin de Routh. Esto se ilustra con el siguiente
ejemplo:

Ejemplo 5.3 Considere la ecuacin caracterstica de la Ec. (5.23)

2s 5 + 2 s 4 + 4 s 3 + 4 s 2 + 3s + 2 = 0

(5.23)

Ya que todos los coeficientes son distintos de cero y del mismo signo, se necesita aplicar el
criterio de Routh-Hurwitz. La tabulacin de Routh se realiza en la Ec. (5.24)

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Apuntes de Ingeniera de Control

s5
s

2
2
( 2 )( 4 )( 4 )( 2 )
2

=0

( 2 )(3 ) ( 2 )( 2 )
2

(5.24)

=1 0

Debido a que a que el primer elemento del rengln de s3 es cero, los elementos del rengln s2
deben ser todos infinitos. Para sobrepasar esta dificultad, se remplaza por un nmero pequeo positivo
y entonces se contina con la Tabulacin. Comenzando con el rengln s3, los resultados son como en
Ec.(5.25)
s5
4

s
s3

2*4 4 + 2
2

2
2
=

Cambio de signo
*4 1*2
2
2
s 2 =
( )*4 2*
= 4
2

s1
Cambio de signo
0
2
s

4
4

3
2

2*3 2*2
2

=1 0

*2 0*2

=2 0

(5.25)

Ya que existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, la

ecuacin en Ec. (5.23) tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo las races de
la Ec. (5.23) se obtiene s=0.2495j1.1140, s=-0.8576, y s= -0.3207j0.8898; las dos primeras races
estn claramente en el semiplano derecho del plano s.
Debe hacerse notar que el mtodo de descrito en el ejemplo anterior puede no dar los
resultados correctos si la ecuacin tiene races imaginarias puras.
En el segundo caso especial, cuando todos los elementos en un rengln de la tabulacin de
Routh son ceros antes de que la tabla este terminada apropiadamente, indica que una o ms de las
siguientes condiciones pueden existir:

1. La ecuacin tiene al menos un par de races reales con igual magnitud pero signos
opuestos.
2. La ecuacin tiene uno o ms pares de races imaginarias.
3. La ecuacin tiene pares de races complejas conjugadas que son simtricas con
respecto al origen del plano s (por ejemplo, s=-1j1, s=1j1).
La situacin con el rengln completo de ceros se puede remediar utilizando la Ecuacin
Auxiliar A(s)=0, la cual se forma con los coeficientes del rengln que est justo arriba del rengln de
ceros en la tabulacin de Routh. La ecuacin auxiliar siempre es un polinomio par, esto es, solamente
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aparecen potencias pares de s. Las races de la ecuacin auxiliar tambin satisfacen la ecuacin
original. Por lo tanto, resolviendo la ecuacin auxiliar, tambin se obtienen algunas races de la
ecuacin original. Para continuar con la tabulacin de Routh cuando aparece un rengln de ceros, se
siguen los siguientes pasos:
1. Forme la Ecuacin auxiliar A(s)=0 mediante los coeficientes del rengln que se
encuentra justo antes del rengln de ceros.
2. Tome la derivada de la ecuacin auxiliar con respecto a s; esto da dA(s)/ds=0.
3. Remplace el rengln de ceros con los coeficientes de dA(s)/ds=0.
4. Contine con la tabulacin de Routh en la forma usual con el nuevo rengln de
coeficientes remplazado en el rengln de ceros.
5. Interprete en la forma usual el cambio de signos, si existe alguno, en los coeficientes en
la primera columna de la tabulacin de Routh.
Ejemplo 5.4 Considere la siguiente ecuacin Ec. (5.26), que puede ser la ecuacin caracterstica
de un sistema de control lineal:

s 5 + s 4 + 2 s 3 + 2 s 2 + 3s + 3 = 0

(5.26)

La tabulacin de Routh es Ec. (5.28)

s5

s
s

3 (1)( 2 ) ( 2 )(1)
1

=0

(1)(3 ) (3 )(1)
1

(5.27)

=0 0

Debido a que el rengln de ceros aparece prematuramente, la ecuacin auxiliar Ec. (5.28) se
forma utilizando los coeficientes en el rengln s3.
A(s ) = s 4 + 2 s 2 + 3 = 0

(5.28)

La derivada de A(s) con respecto a s es Ec. (5.32)

dA(s )
= 4s 3 + 4s = 0
ds

(5.29)

de la cual los coeficientes 4,4 y 0 remplazan los ceros del rengln s3 en la tabulacin original. la
porcin restante de la tabulacin de Routh es Ec. (5.30)

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Apuntes de Ingeniera de Control

s5

s4

4*

0*

4*
( 4 )( 2 ) ( 4 )(1)
4

=1

( 4 )(3 ) (0 )(1)
4

=3

(5.30)

Cambio de signo

s1

(1)( 4 ) (3 )( 4 )
1

= 8

Cambio de signo

( 8 )(3 ) (0 )(1)
8

=3

Como existen dos cambios de signo en la primera columna de la tabulacin de Routh, la Ec.
(5.27) tiene dos races en el semiplano derecho del plano s. Resolviendo la Ec. (5.27) tenemos las
races s=0.6050j1.1688, s=-0.6050j1.1688 y s=-1. Por lo que la ecuacin tiene dos pares de races
complejas conjugadas simtricas con respecto al eje imaginario y el sistema es inestable. Estas races
causan que la tabulacin original de Routh tenga el rengln de ceros en el rengln s3.
Debido a que todos los ceros ocurren en un rengln que corresponde a una potencia impar de s,
crean una ecuacin auxiliar que slo tiene potencias pares de s, todas las races de la ecuacin auxiliar
pueden esta en el eje j. Para fines de diseo, se puede utilizar la condicin de todo el rengln de ceros
para obtener el valor marginal de un parmetro del sistema para lograr la estabilidad. El siguiente
ejemplo ilustra el valor real del criterio de Routh-Hurwitz en un problema de diseo simple.

Ejemplo 5.5 Considere que un sistema de control de cuarto orden tiene la ecuacin
caracterstica Ec. (5.31)

s 4 + 12s 3 + 44s 2 + 48s + K = 0

(5.31)

Se desea encontrar el intervalo de K para que el sistema sea estable. La tabulacin de Routh de
la Ec. (5.31) es Ec. (5.32)
1

s4

12

s3

(12 )( 44 )( 48 )(1)

s2
1

s
s0

12

((

= 40

( 40 )( 48 )(12 )( K )

)(K ) (0)(40) = K
40

40 )( 48 ) (12 )( K )
40
( 40 )( 48 ) (12 )( K )
40

44

48

(12 )( K ) (0 )(1)
12

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

15 de Julio del 2012

111

=K

(5.32)

Captulo 5: Estabilidad de Sistemas de Control Lineales

Para que el sistema sea estable, todas las races de la Ec. (5.31) deben estar en el semiplano
izquierdo del plano s, y por lo tanto los coeficientes en la primera columna de la tabulacin de Routh
deben tener el mismo signo. Esto conlleva a las condiciones de las Ec.(5.33) y Ec. (5.34)
1920 12 K
>0
40
1920 12 K > 0
1920 > 12 K
K<

(5.33)

1920
= 160
12
K >0

(5.34)

de la desigualdad de la Ec. (5.33), se tiene K<160 y la condicin en la Ec. (5.34) da que K>0. Por lo
tanto, la condicin de K para que el sistema sea estable esta en la Ec. (5.35)
0 < K < 160

(5.35)

Si se considera que K=160, la ecuacin caracterstica en la Ec. (5.31) tendr dos races en el eje
j. Para encontrar estas races, se substituye K=160 en la ecuacin auxiliar, que se obtiene de la
tabulacin de Routh utilizando los coeficientes en el remoln s2. por lo que Ec. (5.36)
A(s ) = 40s 2 + K = 0
40s 2 + 160 = 0
s=

(5.39)

160
= j 2.00
40

Tambin si el sistema opera con K=160, la respuesta a entrada cero del sistema ser una
senoidal no amortiguada con una frecuencia de 2.000 rad./seg. La ecuacin caracterstica Ec. (5.31)
tiene como races s=-6.000j2.000 y s=j2.000

Ejemplo 5.6 Considere que un sistema de control de cuarto orden tiene la ecuacin
caracterstica Ec. (5.37)
s 4 + 6 s 3 + 11s 2 + (6 + K )s + 5K = 0

(5.37)

Se desea encontrar el intervalo de K para que el sistema sea estable. La tabulacin de Routh de
la Ec. (5.37) es Ec. (5.38)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

15 de Julio del 2012

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Apuntes de Ingeniera de Control

s4

11

5K

6+ K

60 K
6

5K

s
s

1 360126 K K 2
60 K
0

5K

(5.8)

Para que el sistema sea estable, todas las races de la Ec. (5.37) deben estar en el semiplano
izquierdo del plano s, y por lo tanto los coeficientes en la primera columna de la tabulacin de Routh
deben tener el mismo signo. Esto conlleva a las condiciones de las Ec.(5.39) a Ec. (5.41)
60 K
>0
6
60 K > 0
(5.39)

K < 60
360 126 K K 2
>0
60 K
(s + 128.795)(s 2.7951) > 0
60 K
(s + 128.795)(s 2.7951) > 0
s + 128.7951 > 0 s 2.7951 < 0
s > 128.7951
s < 2.7951

0 < K < 2.7951

5K > 0

(5.40)

(5.41)

Si se considera que K=2.7951, la ecuacin caracterstica en la Ec. (5.37) tendr dos races en el
eje j. Para encontrar estas races, se substituye K=2.7951 en la ecuacin auxiliar, que se obtiene de la
tabulacin de Routh utilizando los coeficientes en el remoln s2. por lo que Ec. (5.42)
60 K 2
s + 5K = 0
6
60 2.7951 2
(5.42)
s + 5 * 2.7951 = 0
6
5 * 2.7951
s=
= j1.4658
60 2.7951
6
Tambin si el sistema opera con K=2.7951, la respuesta a entrada cero del sistema ser una
senoidal no amortiguada con una frecuencia de 1.4658 rad./seg. La ecuacin caracterstica Ec. (5.37)
tiene como races s=-3.1419, s=-2.7172, s=-0.0705j1.2775.
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
15 de Julio del 2012

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