Progettazione agli Elementi Finiti

AA 2010/2011,

docente: Prof. Dario Amodio

Testi Consigliati:
g

A. Gugliotta
Elementi Finiti, Otto Editore, 2002

R.D. Cook, D.S. Malkus, M.E. Plesha, R.J. Witt

Concepts and Applications of Finite Element Analysis, 4th ed., Wiley, 2001

O.C. Zienkiewicz
The Finite Element Method, 3th ed., McGraw-Hill, 1977

K.J. Bathe
Finite Element Procedures, Prentice Hall, 1996

G. Belingardi
Il Metodo degli Elementi Finiti nella Progettazione Meccanica, Levrotto&Bella, 1995

Dispense scaricabili dal sito http://www.dipmec.univpm.it/costruzione/home.htm

(Didattica/Dispense/Corso di Progettazione Meccanica)

Progettazione agli Elementi Finiti

AA 2010/2011,

docente: Prof. Dario Amodio

Programma del Corso:

TEORIA
Analisi Matriciale delle Strutture
Metodo degli elementi Finiti
Elementi piani a 3-4 nodi
Plane stress Plane Strain Assialsimmetria
Elementi Asta e Trave
Elementi Brick
Formulazione Isoparametrica
(per alcuni tipi di elemento)
Integrazione numerica di Gauss
Non linearit dovuta al materiale
Non linearit geometrica

ESERCITAZIONI
Ansys
(Marc Abaqus)

Modalit desame: Orale

Discussione di una Tesina (relazione scritta + file DB)
Domande teoriche e/o esercitazione manuale

Analisi sistematica
delle strutture

Rigidezza
Il concetto di rigidezza di una struttura

Rigidezza
Il concetto di rigidezza di una struttura

K11

U
Fi

vi

Se si abbandona lipotesi di problema monodimensionale,

considerando ad esempio il troncone di trave orizzontale,
si possono definire diverse rigidezze (causa/effetto)

K12

Ui
vi

K13

Ui

ui

Ui
ui

Rigidezza
Il concetto di rigidezza di una struttura

Ui
ui
U
K14 i
uj

Ui
vi
U
K15 i
vj

K11

Ui

vi

Se si abbandona lipotesi di problema monodimensionale,

considerando ad esempio il troncone di trave orizzontale,
si possono definire diverse rigidezze (causa/effetto)

i
ui

K12

uj

K13

Ui

K16

Ui

vj

Rigidezza
Il concetto di rigidezza di una struttura

Ui
ui
U
K14 i
uj

Ui
vi
U
K15 i
vj

K11

Ui

vi

Se si abbandona lipotesi di problema monodimensionale,

considerando ad esempio il troncone di trave orizzontale,
si possono definire diverse rigidezze (causa/effetto)

Mi

i
ui

K12

K13

Ui

K16

Ui

Vi

vi

uj

Aggiungendo altre componenti

di F
Forza, Vi
Vi, Mi
Mi,, sii ottengono
tt
altri valori di K:

K 21

Vi
ui

K 22

Vi
vi

K 23

Vi

...

Rigidezza

La rigidezza di una qualsiasi struttura pu essere rappresentata da una matrice

F K
x

F K

Elemento trave

Trave nel piano

vi
i

vj
uj

ui

Vettore forze
nodali

Vettore
spostamenti
nodali

Ui

ui

Vi

vi

Mi

Tre gradi di libert per nodo

Due nodi per elemento

Uj

u
j

Sei gradi di libert per elemento

Vj

vj

Mj

Matrice di rigidezza di elemento: 6 x 6

Elemento trave
A = area della sezione

Componenti assiali

ui

Ui

Uj

L = lunghezza

E = Modulo di Young
Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo
vincolati tutti gli altri gradi di libert dell
elemento, si
dellelemento,
generano le forze nodali Ui ed Uj :

Ui

EA
ui
L

Uj

EA
ui
L

Elemento trave
A = area della sezione

Componenti assiali

Uj

Ui

L = lunghezza

uj

E = Modulo di Young
Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo
vincolati tutti gli altri gradi di libert dell
dellelemento,
elemento, si
generano le forze nodali Ui ed Uj :

Ui

EA
ui
L

Uj

EA
ui
L

In modo analogo si possono legare Ui ed Uj ad uJ :

Uj

EA
uj
L

Ui

EA
uj
L

La relazione tra forze e spostamenti nodali

dellelemento pu essere scritta in forma matriciale

EA
EA

L
L
EA EA

L
L

Ui
=
Uj

Elemento trave
Componenti assiali

ui

Ui

La matrice di rigidezza
dellelemento trave, nel piano,
ha dimensioni 6x6.
Conviene quindi espandere
la matrice 2x2, relativa alle
sole componenti assiali, in
una matrice 6x6.

Uj

A = area della sezione

E = Modulo di Young

EA
L

EA
L

Vi

ui
vi

Mi

i
=

Uj
I coefficienti non definiti sono
per il momento nulli.

L = lunghezza

Ui

ui

EA
L

EA
L

uj

Vj

vj

Mj

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

dove:
L = lunghezza
J = Momento
M
t dinerzia
di
i della
d ll sezione
i

E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero una forza V, normale allasse della

trave, si otterr uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
ed una rotazione , data dalla relazione:

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

VL3
3EJ
VL2

2 EJ
v

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

dove:
L = lunghezza
J = Momento
M
t dinerzia
di
i della
d ll sezione
i

E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero una forza V, normale allasse della

trave, si otterr uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
ed una rotazione , data dalla relazione:

Applicando invece un momento M ,

i valori dello spostamento v e della rotazione
sono calcolati dalle relazioni:

VL3
3EJ
VL2

2 EJ
v

ML2
2 EJ

ML
EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

dove:
L = lunghezza
J = Momento
M
t dinerzia
di
i della
d ll sezione
i

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero sia la forza

V che il momento M

si ottengono lo spostamento v e la rotazione

VL3 ML2

3EJ 2 EJ

VL2 ML

2 EJ EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi

Si supponga di lasciare libero il solo

grado di libert vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.

Vi
vi i

In particolare deve essere i =0

Si imponga ora uno spostamento verticale
nel nodo i

Lo spostamento verticale vi legato alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:

Per congruenza con i vincoli deve essere:

Vi L M i L

0
2 EJ
EJ

i 0

Vi L
ML
i
2 EJ
EJ

Per calcolare il coefficiente di rigidezza necessario

esprimere la forza Vi in funzione dello spostamento vi

vi

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

Vi L
Mi
2
12 EJ
Vi 3 vi
L

vi

Vi L3 Vi L3

3EJ 4 EJ
vi

Vi L3
12 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi

Si supponga di lasciare libero il solo

grado di libert vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.

Vi
vi i

In particolare deve essere i =0

Si imponga ora uno spostamento verticale
nel nodo i

Lo spostamento verticale vi legato alla forza Vi

vi

ed al momento Mi dalla relazione:

Per congruenza con i vincoli deve essere:

i 0

Vi L M i L

0
2 EJ
EJ

Vi L
ML
i
2 EJ
EJ

Vi

Per calcolare il coefficiente che lega Mi a vi

basta esprimere diversamente la relazione che
lega vi a Vi ed Mi :

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

2M i
L

vi

2 M i L2 M i L2

3EJ
4 EJ

6 EJ
M i 2 vi
L

vi

M i L2
6 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi i

Si supponga ora di lasciare libero il

solo grado di libert i.
In particolare deve essere vi =0

Vi

Si imponga ora una rotazione nel nodo i

La rotazione i legata alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:

Per congruenza con i vincoli deve essere:

vi

Vi L3 M i L2

0
3EJ 2 EJ

Vi L2 M i L

2 EJ
EJ

vi 0

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

Anche in questo caso necessario esprimere

il momento Mi in funzione della rotazione i

Vi

Mi

3
M i i 3M i L M i L
2L
4 EJ
EJ

4 EJ
i
L

L
Mi
4 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi i

Si supponga ora di lasciare libero il

solo grado di libert i.
In particolare deve essere vi =0

Vi

Si imponga ora una rotazione nel nodo i

A questo punto il coefficiente che lega Vi a i

pu essere facilmente calcolato:

La rotazione i legata alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:

Per congruenza con i vincoli deve essere:

vi

Vi L3 M i L2

0
3EJ 2 EJ

Vi L2 M i L

2 EJ
EJ

Vi L2 2 L2Vi

2 EJ 3EJ

vi 0

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

Vi

3
Mi
2L

Vi

2 LVi
Mi
3

6 EJ
i
L2

L2Vi
6 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali

Mi

I coefficienti calcolati per il nodo i, relativi ai

Vi
vi i

Mi i

Vi
i

gradi di libert vi e i , possono essere

espressi in forma matriciale:

Vi
j
Mi

12 EJ 6 EJ
L3
L2
=
6 EJ 4 EJ
L
L2

vi

10

Elemento trave

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

Componenti flessionali
Per il nodo j si procede in modo analogo, a meno del diverso
segno dei momenti e delle rotazioni:

In questo caso, applicando allestremo libero

sia la forza V che il momento M si ottengono

V
M

le seguenti relazioni per lo spostamento v e la

rotazione :

Operando come nel caso precedente si giunge

alla seguente relazione matriciale:

Vj
Mj

12 EJ 6 EJ
2
L3
L
=
6 EJ 4 EJ
2
L
L

VL3 ML2

3EJ 2 EJ

VL2 ML

2 EJ EJ

vj

Elemento trave
Componenti flessionali

vi i

Vj

Mj
j

La forza ed il momento relativi al nodo j e

dipendenti dallo spostamento e dalla
rotazione del nodo i possono essere calcolati
utilizzando le equazioni di equilibrio:

V V V
i

Mj
i

Dallequilibrio dei momenti si ottiene:

Mj

Vj
j

V j Vi

da cui si ricava immediatamente che:

Vj

M V L M
i

12 EJ
6 EJ
vi 2 i
3
L
L
i

Mj 0

12 EJ
6 EJ
6 EJ
4 EJ
i
Lvi 2 Li 2 vi
3
L
L
L
L

M j Vi L M i

6 EJ
2 EJ
i
vi
2
L
L

11

Elemento trave
Componenti flessionali

vi i

Vj

Mj
j

Mj
i

Vj
j

Quindi i coefficienti calcolati per il nodo j,

relativi ai gradi di libert vi e i , possono

essere espressi in forma matriciale:

Vj

Mj

Vi

In modo del tutto simile si calcolano

gli ultimi quattro coefficienti della
matrice di rigidezza:

Mi

12 EJ 6 EJ
2
L3
L

vi

6 EJ
L2

2 EJ
L

12 EJ 6 EJ
L3
L2

vj

6 EJ
L2

2 EJ
L

Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

Vi

12 EJ
L3

6 EJ
L2

vi

Mi

6 EJ
L2

4 EJ
L

=
Vj

vj

Mj

12

Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

Vi

12 EJ
L3

6 EJ
L2

vi

Mi

6 EJ
L2

4 EJ
L

=
Vj

12 EJ
L3

Mj

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

vj

Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

Vi

12 EJ
L3

Mi

6 EJ
L2

6 EJ
12 EJ
3
2
L
L

6 EJ
L2

6 EJ
L2

2 EJ
L

4 EJ
L

Vj

12 EJ
L3

Mj

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

vi

i
vj

13

Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

Vi

12 EJ
L3

Mi

6 EJ
L2

Vj

6 EJ
L2

6 EJ
L2

2 EJ
L

4 EJ
L

12 EJ
6 EJ 12 EJ
2
3
L
L3
L
6 EJ
L2

Mj

6 EJ
12 EJ
3
2
L
L

2 EJ
L

6 EJ
L2

Ui

EA
L

Vi

12 EJ
L3

6 EJ
L2

Mi

6 EJ
L2

4 EJ
L

EA
L

Uj

EA
L

Vj

Mj

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

2 EJ
L

EA
L

0
0

6 EJ
L2

vj

L = lunghezza
A = area della sezione
J = Momento dinerzia della sezione
E = Modulo di Young

Ora sono noti tutti i coefficienti di rigidezza dellelemento e

pu essere scritta lintera matrice di rigidezza dellelemento

4 EJ
L

Elemento trave

vi

ui

12 EJ
L3

6 EJ
L2

vi

6 EJ
L2

2 EJ
L

uj

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

6 EJ
L2

4 EJ
L

vj

14

Elemento trave

Trave nel piano

La matrice di rigidezza K viene prima calcolata

in un sistema di riferimento locale e poi ruotata
nel sistema di riferimento globale.

K LT K L
x

y
[K] = matrice di rigidezza nel sistema globale
[K] = matrice di rigidezza nel sistema locale

[L] = matrice di rotazione

Elemento trave
La matrice di rigidezza ottenuta scritta nel sistema di riferimento locale.
Per calcolare la matrice nel sistema globale necessario eseguire il prodotto matriciale:

K LT K L
Dove [L] la matrice di rotazione, che pu essere scritta in funzione dellangolo che
dipende dalle coordinate nodali dellelemento, scritte nel sistema globale.

y
j

arc tan

y j yi
x j xi

y j yi

yj

x j xi

yi
xi
xj

15

Elemento trave
La matrice di rigidezza K ottenuta scritta nel sistema di riferimento locale.
Considerando il nodo i, il suo vettore degli spostamenti nodali nel sistema locale :

mentre il suo vettore degli spostamenti nodali nel sistema globale :

ui
y

u i
fi f
i

vi

v i

Indicando con L la matrice di

rotazione dal sistema Globale
al sistema Locale

cos
L sin
0

u i

f i vi

i

u i

f i v i

i

sin
cos
0

0
0
1

Vale la seguente relazione:

f L f

Elemento trave

U i

F i V i
Considerando il nodo i, il suo vettore delle forze nodali nel sistema locale :
M
i
U i

F i V i
mentre il suo vettore delle forze nodali nel sistema globale :
M
i
y
Ui
Indicando con L la matrice di
x
La matrice di rigidezza K ottenuta scritta nel sistema di riferimento locale.

U i
Fi F
i

Vi
i

V i

rotazione dal sistema Globale

al sistema Locale

cos
L sin
0

sin
cos
0

0
0
1

Vale la seguente relazione:

F L F

16

Elemento trave

Relazione di rigidezza nel sistema Locale

F K f

F K f K L f

Rotazione dei vettori spostamento

f L f
Rotazione dei vettori forza

L F K L f

F L F

F L 1 K L f

F L T K L f

Essendo [L] una matrice di

rotazione (ortogonale), [L]-1=[L]T

Matrice di rigidezza nel

sistema Globale

Elemento trave
La matrice di rotazione [L] scritta nel piano, per due gradi di libert di traslazione
ed uno di rotazione, ha la forma:

La trasposta si
ricava molto
semplicemente
scambiando le
righe con le
colonne:

LT

cos

sen

sen

cos

cos

sen

cos

sen

cos

sen

sen

cos

cos

sen

sen

cos

17

Elemento trave

cos

sen

sen

cos

0
0

Il primo prodotto matriciale:

K L
Abbreviazioni:

c cos
s sen

cos

sen

sen

cos

EAs
L

EA
L

12 EJ
L3

6 EJ
L2

12 EJ
L3

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJ
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EA
L

EAc
L

EAs
L

EAc
L

EA
L
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

EA
L

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

2 EJ
L

6 EJ
L2

EAc
L

4 EJ
L

12 EJs 12 EJc
L3
L3

EAc
L

EAs
L

6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ

L2
L3
L3
L2
6 EJc
L2

EAs
L

2 EJ
L
0

12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

6 EJ

2
2
L3
L3
L
L3
L3
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

Elemento trave

cos

sen

sen

cos

0
0

Il primo prodotto matriciale:

K L
Abbreviazioni:

c cos
s sen

cos

sen

sen

cos

EAs
L

EA
L

12 EJ
L3

6 EJ
L2

12 EJ
L3

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJ
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EA
L

EAc
L

EAs
L

EAc
L

EA
L
0
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

2 EJ
L

EA
L

0
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

6 EJ
L2

EAc
L

4 EJ
L

12 EJs 12 EJc
L3
L3

EAc
L

EAs
L

6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ

L2
L3
L3
L2

6 EJc
L2

EAs
L

2 EJ
L
0

12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

6 EJ

2
2
L3
L3
L
L3
L3
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

18

Elemento trave

cos

sen

sen

cos

0
0

Il primo prodotto matriciale:

K L
Abbreviazioni:

c cos
s sen

cos

sen

sen

cos

EAs
L

EA
L

12 EJ
L3

6 EJ
L2

12 EJ
L3

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJ
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EA
L

EAc
L

EAs
L

EAc
L

EA
L
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

EA
L

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

2 EJ
L

6 EJ
L2

EAc
L

4 EJ
L

12 EJs 12 EJc
L3
L3

EAc
L

EAs
L

6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ

L2
L3
L3
L2
6 EJc
L2

EAs
L

2 EJ
L
0

12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

6 EJ

2
2
L3
L3
L
L3
L3
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

Elemento trave

cos

sen

sen

cos

0
0

Il primo prodotto matriciale:

K L
Abbreviazioni:

c cos
s sen

cos

sen

sen

cos

EAs
L

EA
L

12 EJ
L3

6 EJ
L2

12 EJ
L3

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJ
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EA
L

EAc
L

EAs
L

EAc
L

EA
L
0
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

2 EJ
L

EA
L

0
0

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

6 EJ
L2

EAc
L

4 EJ
L

12 EJs 12 EJc
L3
L3

EAc
L

EAs
L

6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ

L2
L3
L3
L2

6 EJc
L2

EAs
L

2 EJ
L
0

12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

6 EJ

2
2
L3
L3
L
L3
L3
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

19

Elemento trave

EAc
L

12 EJs
L3

12 EJc
L3

6 EJ
L2

12 EJs
L3

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EAc
L

EAs
L

EAc
L

Il secondo prodotto matriciale:

LT K L
Abbreviazioni:

EAs
L

c cos
s sen

12 EJs
L3

Ac 2

cos sen

sen

12 J

A 2 sc
L

cos

cos

sen

sen

cos

12 J 2
s
L2

6J
s
L

Ac 2

12 J

A 2 sc
L

As 2

12 J 2
c
L2

6J
s
L

Ac 2

12 EJc
L3

6 EJ
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L
0

6J
c
L

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJc
L2

12 J
12 J 2
s A 2 sc
L
L2

6J
s
L

6J
s
L

12 J
12 J

A 2 sc As 2 2 c 2
L
L

6J
c
L
4J

12 J
12 J 2
s A 2 sc
L
L2

6J
s
L

EAs
L

EAs
L

6 EJs
L2

2 EJ
L

6J
c
L

12 J
12 J

A 2 sc As 2 2 c 2
L
L

EAc
L

12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

2
L3
L
L3
L3
6 EJc
L2

6 EJs
L2

Ac 2

12 J

A 2 sc
L

6J
c
L

As 2

6J
s
L

2J

6J
s
L

6J
c
L

6J
c
L

2J

12 J

A 2 sc
L

12 J 2
s
L2

12 J 2
c
L2

6J
c
L

6J
s
L

6J
c
L
4J

Elemento trave
Questa dunque la matrice di rigidezza 6 x 6 di un elemento trave nel piano.
L = lunghezza
A = area della sezione
Per calcolarla necessario conoscere la
J = Momento dinerzia della sezione
caratteristica elastica del materiale e i dati
geometrici dellelemento:
E = Modulo di Young
y y
arc tan j i
x j xi
1
Ac 2

12 J 2
s
L2

12 J

A 2 sc
L

E
L

6J
s
L

Ac 2

12 J

A 2 sc
L

As 2

12 J 2
c
L2

12 J
12 J 2
s A 2 sc
L
L2

6J
s
L

6J
c
L

6J
s
L

6J
c
L

6J
c
L

12 J
12 J

A 2 sc As 2 2 c 2
L
L

4J
6J
s
L

6J
c
L
2J

4
Ac 2

5
12 J
12 J 2
s A 2 sc
L
L2

12 J
12 J

A 2 sc As 2 2 c 2
L
L

6J
s
L
Ac 2

12 J 2
s
L2

12 J

A 2 sc
L

6J
s
L

As 2

12 J 2
c
L2

6J
c
L

6J
s
L

6J
c
L

2J

6J
s
L

6J
c
L

12 J

A 2 sc
L

6J
c
L

4J

20

Elemento trave
Per il calcolo utile compilare una tabella dei coefficienti:

K11

EA 2 12 EJ 2
c 3 s
L
L

EA 12 EJ
3 sc
K12
L
L

K 22

EA 2 12 EJ 2
s 3 c
L
L

K13

6 EJ
s
L2

EA 12 EJ
K 24
3 sc
L
L

K33

4 EJ
L

K14

EA 2 12 EJ 2
c 3 s
L
L

K 25

K 44

EA 2 12 EJ 2
c 3 s
L
L

EA 12 EJ
3 sc
K15
L
L

K55

EA 2 12 EJ 2
s 3 c
L
L

K 66

4 EJ
L

K16

K 23

K 26

6 EJ
c
L2

K34

K 35

EA 2 12 EJ 2
s 3 c
L
L

K 36

6 EJ
c
L2

6 EJ
c
L2

2 EJ
L

EA 12 EJ
3 sc
K 45
L
L

6 EJ
s
L2

K 46

6 EJ
s
L2

K56

Gli altri coefficienti sono

definiti dalla simmetria
della matrice:

6 EJ
s
L2

K ij K ji

6 EJ
c
L2

Esempio di calcolo

A H B
J

BH 3
12

simmetria

a
1

Connessioni
degli elementi

b
3

El
a

d
4

b
c
d

Coordinate
nodali

1
2

2
3

2
3

4
4

1 0 L
2 L L
3 2L L
4 2L 0

21

Dalle connessioni degli elementi, dalle coordinate nodali e dalle

caratteristiche elastiche e geometriche di ogni elemento si ricavano le
quattro matrici di rigidezza 6 x 6

El
a
b
c
d

1
2

2
3

2
3

4
4

a11 a12 a13 a14 a15 a16

b11 b12 b13 b14 b15 b16

a21 a22 a23 a24 a25 a26

b21 b22 b23 b24 b25 b26

a31 a32 a33 a34 a35 a36

b31 b32 b33 b34 b35 b36

a41 a42 a43 a44 a45 a46

b41 b42 b43 b44 b45 b46

a51 a52 a53 a54 a55 a56

b51 b52 b53 b54 b55 b56

a61 a62 a63 a64 a65 a66

b61 b62 b63 b64 b65 b66

c12 c13 c14 c15 c16

d11 d12 d13 d14 d15 d16

c21 c22 c23 c24 c25 c26

d21 d22 d23 d24 d25 d26

c31 c32 c33 c34 c35 c36

d31 d32 d33 d34 d35 d36

c41 c42 c43 c44 c45 c46

d41 d42 d43 d44 d45 d46

c51 c52 c53 c54 c55 c56

d51 d52 d53 d54 d55 d56

c61 c62 c63 c64 c65 c66

d61 b62 d63 d64 d65 d66

c11

1 0 L
2 L L
3 2L L
4 2L 0

Dalle connessioni degli elementi, dalle coordinate nodali e dalle

caratteristiche elastiche e geometriche di ogni elemento si ricavano le
quattro matrici di rigidezza 6 x 6

El
a
b
c
d

1
2

2
3

2
3

4
4

E 70GPa

A H B 600mm 2

H 30mm

J
B

B 20mm

BH 3
45000mm 4
12

42000

42000

42000

42000

37.8

18900

37.8

18900

37.8

18900

37.8

18900
6300000

18900

12600000

18900

6300000

18900

12600000

18900

42000

42000

42000

42000

37.8

18900

37.8

18900

37.8

18900

37.8

18900

18900

6300000

18900

6300000

14855.92 14842.6 6682.159 14855.9 14842.56 6682.159

37.8

18900

37.8

14842.6 14855.92 6682.159 14842.56 14855.9 6682.159

42000

42000

6682.159 6682.159 8909545 6682.16 6682.16 4454773

18900

6300000
18900

18900 12600000

18900 12600000

d
12600000 18900

18900

14855.9 14842.56 6682.16 14855.92 14842.6 6682.16

37.8

18900

37.8

14842.56 14855.9 6682.16 14842.6 14855.92 6682.16

42000

42000

6682.159 6682.159 4454773 6682.16 6682.16 8909545

18900

6300000

18900

12600000

22

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El i j
a 1 2

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1

u1

V1 2

v1 1

M1 3

U2 4

u2

V2 5

v2 2

M2 6

U3 7

u3

V3 8

v3 3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

v4 4

M4 12

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El i j
a 1 2
b 2 3

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1

u1

V1 2

v1 1

M1 3

U2 4

u2

V2 5

v2 2

M2 6

U3 7

u3

V3 8

v3 3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

v4 4

M4 12

23

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El i j
a 1 2
b 2 3
c 2 4

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1

u1

V1 2

v1 1

M1 3

U2 4

u2

V2 5

v2 2

M2 6

U3 7

u3

V3 8

v3 3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

v4 4

M4 12

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El
a
b
c
d

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1

u1

1
2

2
3

V1 2

v1 1

2
3

4
4

M1 3

U2 4

u2

V2 5

v2 2

M2 6

U3 7

u3

V3 8

v3 3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

v4 4

M4 12

24

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El
a
b
c
d

U1 1

1
2

2
3

V1 2

2
3

4
4

10

11

12

u1
v1 1

M1 3

U2 4

u2
a+b+c

V2 5
M2 6
U3 7

b+d

V4 11

v3 3

M3 9
U4 10

2
u3

V3 8

v2 2

3
u4

c+d

v4 4

M4 12

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El
a
b
c
d

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1

a11 a12 a13 a14 a15 a16

u1

1
2

2
3

V1 2

a21 a22 a23 a24 a25 a26

v1 1

4
4

M1 3

a31 a32 a33 a34 a35 a36

2
3

U2 4

a41 a42 a43

V2 5

a51 a52 a53

M2 6

a61 a62 a63

a+b+c

b14 b15 b16 c14 c15 c16

u2

b24 b25 b26 c24 c25 c26

v2 2

b34 b35 b36 c34 c35 c36

d14 d15 d16

u3

d24 d25 d26

v3 3

d34 d35 d36

U3 7

b41 b42 b43

V3 8

b51 b52 b53

M3 9

b61 b62 b63

U4 10

c41 c42 c43 d41 d42 d43

V4 11

c51 c52 c53 d51 d52 d53

M4 12

c61 c62 c63 d61 b62 d63

b+ d

u4
c+d

v4 4

25

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

El
a
b
c
d

1
2

2
3

2
3

4
4

a+b+c

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

a11 a12 a13 a14 a15 a16

El
a
b
c
d

a21 a22 a23 a24 a25 a26

1
2

2
3

a31 a32 a33 a34 a35 a36

2
3

4
4

a51 a52 a53 a54 a55 a56

a41 a42 a43 a44 a45 a46

a61 a62 a63 a64 a65 a66

b11 b12 b13 b14 b15 b16

b21 b22 b23 b24 b25 b26
b31 b32 b33 b34 b35 b36
b41 b42 b43 b44 b45 b46
b51 b52 b53 b54 b55 b56
b61 b62 b63 b64 b65 b66

a44 + b11 + c11

a45 + b12 + c12

a46 + b13 + c13

a54 + b21 + c21

a55 + b22 + c22

a56 + b23 + c23

a64 + b31 + c31

a65 + b32 + c32

a66 + b33 + c33

c11

c12 c13 c14 c15 c16

c21 c22 c23 c24 c25 c26

c31 c32 c33 c34 c35 c36
c41 c42 c43 c44 c45 c46
c51 c52 c53 c54 c55 c56
c61 c62 c63 c64 c65 c66

26

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi

g.d.l.

El
a
b
c
d

4
9

10

11

12

U1 1

42000

42000

u1

1
2

2
3

V1 2

38

18900

38

18900

v1 1

18900

12600000

18900

6300000

4
4

M1 3

2
3

U2 4

42000

98856

14843

6682

42000

14856

14843

6682

u2

V2 5

38

18900

14843

14932

6682

38

18900

14843

14856

6682

v2 2

M2 6

18900

6300000

6682

6682

34109545

18900

6300000

6682

6682

4454773

U3 7

42000

42038

18900

38

18900

u3

V3 8

38

18900

42038

18900

42000

M3 9

18900

6300000

18900

18900

25200000

18900

6300000

U4 10

14856

14843

6682

38

18900

14894

14843

25582

u4

V4 11

14843

14856

6682

42000

14843

56856

6682

v4 4

M4 12

6682

6682

4454773

18900

6300000

25582

6682

21509545

v1

v2

u2

d
4

G di di libert
Gradi
lib non vincolati:
i l i v1
Gradi di libert vincolati:

v3

v3 3

u1 1

u2 v2 2
u3

u4

v3 3 u4

v4 4

27

a
b
c
d

2
3

4
9

10

11

12

U1 1
1

V1

u1
a22

a24 a25 a26

v1

M1 3
2

U2 4

a42

b15 b16 c14

u2

V2

a52

c24

v2

M2 6

a62

b35 b36 c34

b25 b26

a+b+c

U3 7
3

V3

u3

b51 b52 b53

M3 9

b61 b62 b63

U4 10

c41 c42 c43

d24

v3

d34

c+d

u4

b+ d
d42 d43

V4 11

v4

M4 12

In generale, se indichiamo con il pedice e le forze e gli spostamenti dei nodi soggetti a carichi
esterni, e con il pedice v le forze e gli spostamenti dei nodi sede di vincolo esterno, si possono
riorganizzare i vettori nel seguente modo:

Fv

Fe

fv

fe

Anche le righe della matrice di rigidezza possono essere riarrangiate in modo da avere:

F K f

F v K vv

F e K ev

K ve f v

K ee f e

Dalla seconda delle due equazioni si ricavano gli spostamenti dei nodi fe :

F e K ev f v K ee f e

f e K ee 1 Fe K ev f v
(Se ai vincoli gli spostamenti
sono tutti nulli {fv} = 0)

Una volta noti gli spostamenti fe si trovano le reazioni vincolari:

F v K vv f v K ev T f e

28

a
b
c
d

2
3

3
6

4
9

10

11

12

U1 1
1

V1

u1

K ee

K ee K ee K ee

v1

K ee K ee K ee

M1 3
2

U2 4

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

u2

V2

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

v2

M2 6

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

U3 7
3

V3

u3

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

v3

M3 9

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

U4 10

K ee

K ee K ee K ee

K ee K ee K ee

u4

V4 11

v4

M4 12

a
b
c
d

U1 1
1

V1

K vv

K vv

4
9

10

11

12

K vv K vv u1
v1

K vv

K vv

K vv

K vv K vv 1

U2 4

u2

V2

v2

M2 6

U3 7
3

M1 3
2

K vv

V3

K vv

K vv

K vv

K vv K vv u3

v3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

K vv

K vv

K vv

K vv K vv v4

M4 12

K vv

K vv

K vv

K vv K vv 4

29

Il sistema risolutivo costituito da 7 equazioni con 7 incognite

MatriceKee
38
0
38
18900
0
0
0

0
98856
14843
6682
0
0
14856

38
18900
0
14843
14843
6682
0
14932
6682
38
6682 34109545 18900
38
18900
42038
18900 6300000 18900
14843
6682
0

0
0
18900
6300000
18900
25200000
18900

Risolvendo il sistema:

v1
u2
v2
2
v3
3
u4

Spostamenti
134.143
0.01208
64.8238
0.085728
0.014306
0.075739
64.7236

[mm]
[mm]
[mm]
[rad]
[mm]
[rad]
[mm]

0
14856
14856
14843
6682
0
18900
14894

fe

Fee

v1
u2
v2
2
v3
3
u4

1000
0
0
0
0
0
0

ReazioniVincolari
U1
507.5406
[N]
M1
770044 [Nmm]
U3
507.541
[N]
V4
1000
[N]
M4
1229956 [Nmm]

La deformata della struttura la seguente:

30