Direccin Universitaria de Educacin a Distancia

EP ING. ELECTRONICA Y
TELECOMUNICACIONES
CONTROL II

2016-I

EDGARD OPORTO DIAZ

Docente:
Ciclo:

Datos del alumno:

Apellidos y nombres:
Venegas Vilcapoma Jose Luis
Cdigo de matrcula:
2014132351
Uded de matrcula
lima:

VI

Nota:

Mdulo I

FORMA DE PUBLICACIN:
Publicar su archivo(s) en la opcin TRABAJO ACADMICO que figura en
el men contextual de su curso

Fecha de publicacin en campus

virtual DUED LEARN:

HASTA EL DOM. 29 DE
MAYO 2016
A las 23.59 PM

Recomendaciones:

1. Recuerde verificar la
correcta publicacin
de su Trabajo
Acadmico en el
Campus Virtual antes
de confirmar al
sistema el envo
definitivo al Docente.
Revisar la pre visualizacin
de su trabajo para asegurar
archivo correcto.

2.

Las fechas de recepcin de trabajos acadmicos a travs del campus virtual estn definidas en el sistema de
acuerdo al cronograma acadmicos 2016-I por lo que no se aceptarn trabajos extemporneos.

1TA 2016 1 DUED

3.

Las actividades que se encuentran en los textos que recibe al matricularse, servirn para su autoaprendizaje
mas no para la calificacin, por lo que no debern ser consideradas como trabajos acadmicos obligatorios.

Gua del Trabajo Acadmico:

4.

Recuerde: NO DEBE COPIAR DEL INTERNET, el Internet es nicamente una fuente de consulta. Los
trabajos copias de internet sern verificados con el SISTEMA ANTIPLAGIO UAP y sern calificados
con 00 (cero).

5. Estimado alumno:
El presente trabajo acadmico tiene por finalidad medir los logros alcanzados en el desarrollo del curso.
Para el examen parcial Ud. debe haber logrado desarrollar hasta la pregunta 02 y para el examen final
debe haber desarrollado el trabajo completo.

Criterios de evaluacin del trabajo acadmico:

Este trabajo acadmico ser calificado considerando criterios de evaluacin segn naturaleza del curso:

Presentacin adecuada del

trabajo

Considera la evaluacin de la redaccin, ortografa, y presentacin del

trabajo en este formato.

Investigacin bibliogrfica:

Considera la consulta de libros virtuales, a travs de la Biblioteca virtual

DUED UAP, entre otras fuentes.

Situacin problemtica o caso

prctico:

Considera el anlisis de casos o

problematizadoras por parte del alumno.

Otros contenidos
considerando aplicacin
prctica, emisin de juicios
valorativos, anlisis, contenido
actitudinal y tico.

Considere las indicaciones del docente en cada problema propuesto.

la

solucin

de

situaciones

TRABAJO ACADMICO
Estimado(a) alumno(a):
Reciba usted, la ms sincera y cordial bienvenida a la Escuela de INGENIERIA
ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES de Nuestra Universidad Alas Peruanas y
del docente EDGARD OPORTO DIAZ tutor a cargo del curso.
En el trabajo acadmico deber desarrollar las preguntas propuestas por el tutor, a fin
de lograr un aprendizaje significativo.
Se pide respetar las indicaciones sealadas por el tutor en cada una de las preguntas,
a fin de lograr los objetivos propuestos en la asignatura.

2TA 2016 1 DUED

PREGUNTAS

Absuelva las preguntas siguientes detallando en forma ordenada y secuencial. Lea e investigue y
redacte en sus propios trminos.
10 puntos por pregunta.
1. Investigue, en forma similar a los drones, el diseo y construccin de un minisubmarino. Incluya, entre otros que considere necesario:
a) Partes, diagrama de bloques
b) Sistema electrnico
Lista de instrumentos del mini submarino

Evitacin de obstculos sonar

Side -scan sonar de las estrellas de mar 450F
SeaKing Multybeam sonar
Motores propulsores hlice acoplada
Tecnadyne Modelo 300
Motor de Control de arfada
Doppler LinkQuest registro de la velocidad C
Nav Quest 600 Micro
Mdem acstico
Dispositivo de posicionamiento espacial

c) Algoritmos y rutinas de control

Sistema de Gua, Se trata de un algoritmo de seguimiento de trazado basado en el sistema de
Breivick y Fossen. Este sistema se basa en la asignacin de dos partculas, una perteneciente al
vehculo y la segunda partcula asociada a la trayectoria.
Una velocidad y trayectoria preliminar que debe seguir la partcula para aproximarse a la
trayectoria deseada. La posicin y velocidad de cada una de las partculas es parametrizado
mediante una variable escalar dependiente del tiempo.
Sistema de control
El sistema de control tiene como entradas dos vectores:
Uno representa la posicin y velocidad del vehculo.
Otro con la variable deseada.
En primera procesa ambos vectores proporcionados la variacin necesaria en la trayectoria de la
partcula .Finalmente, para transformar los parmetros de partcula a rdenes directas
3TA 2016 1 DUED

Para los motores, es necesario aplicar la ecuacin de dinmica del vehculo. Dichas ecuaciones
debern ajustarse empricamente con el vehculo finalizado. Mediante simulaciones.

d) Sistema de comunicacin con tierra

La comunicacin con el vehculo es necesaria, Durante su funcionamiento, puede ocurrir un
fallo en el control autnomo que obligue a recuperar el control manual del pilotaje del vehculo
Para conseguir esta comunicacin con el vehculo se instalan dos vas distintas de
Comunicacin:

Radio FM: se conecta directamente al DSP de la placa de Low-level por su

entrada PWM. Es un radio control estndar muy utilizado por hobbistas.

WIFI: se conecta directamente al puerto USB de la placa de High-level una

antena WiFi para armar una red privada con otras computadoras que pueden
ubicarse en muelle o embarcacin de superficie.

Para el control remoto del vehculo se desarrolla una interface para que sea posible visualizar el
desarrollo de todas las tareas internas del vehculo en tiempo real. As como comunicarle al
vehculo posibles misiones o controlarlo manualmente.
e) Sistema de alimentacin
Para la alimentacin de todos los instrumentos se dispone de cuatro bateras de 12V y 7Ahoras
de duracin. Las cuatro bateras se dividen en dos grupos:
Dos bateras de alimentacin de propulsores
Dos bateras de alimentacin de electrnica
Todos los sistemas se alimentan a travs de conversores de DC/AC. Adems se Encuentran tres
tipos de voltajes para las necesidades especficas de cada elemento (5V, 12V y 24V). Para la
alimentacin de la electrnica, se dispone de una placa de alimentacin compuesta por 3
conversores DC/AC, uno para cada voltaje necesario. La alimentacin de los motores se realiza
a travs de sus controladoras.
f) Sistema de potencia y propulsin
g) Sistema hidrulico de flotacin y sumergimiento
Sistema de flotacin
Dado que el peso del vehculo es superior a su desplazamiento inicial, se hace necesario
incorporar un sistema de flotacin.
Para un sistema de flotacin es necesario conocer el peso total del vehculo, as como su
desplazamiento. Para ello se recogen datos de componentes con su posicin, peso
desplazamiento. Partiendo de estos datos se obtiene el desplazamiento total, peso total y
posicione longitudinal y vertical de peso y desplazamiento. Inicialmente la diferencia entre
peso y desplazamiento de 6,95 kg. Para conseguir la flotacin necesaria se definen una serie
de flotadores a lo largo del vehculo. En funcin de la condiciona de carga, se dar uso a
unos u otros flotadores con tal de conseguir asiento nulo y la flotabilidad casi nula.
h) Mecnica y construccin

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Investigue el diseo e implementacin de un mini invernadero. Incluya, entre otros que

considere necesario:
a) Partes, diagrama de bloques
PANEL SOLAR:
Es captar las ondas de radiacin
solar para generar electricidad
que se utilizara para cargar una
batera.

SERVOMOTOR:
Sirve para orientar el panel solar
para que aproveche
adecuadamente la radiacin
solar.
SESNORES INFRAROJOS:
Sirven para detectar la posicin
solar de acuerdo a la radiacin
emitida por este y
posteriormente mandar la
respuesta a un Microcontrolador.

BOMBA PARA AGUA Y

CONTENEDOR.:
El contenedor aloja el agua
para riego.
Arroja agua a presin del contenedor
hacia la tubera para regar el cultivo
del invernadero.

BATERIA:
Una vez cargada la batera por el
panel solar esta se encargara de
alimentar toda la circuitera de los
sistemas electrnicos del
invernadero

b) Sistema electrnico
El sistema electrnico est conformado por los siguientes dispositivos:
Microcontrolador Pic
Un Microcontrolador PIC es un dispositivo electrnico capaz de llevar a cabo procesos lgicos.
Las principales ventajas de usar microcontroladores son:
Aumento de prestaciones: un mayor control sobre un determinado elemento representa una
mejora considerable en el mismo
Aumento de fiabilidad: Menor riesgo de averas, menos ajustes
Disminucin del tamao del circuito: menor volumen, mano de obra
Disminucin de costo del circuito.
Sensores
Los sensores cuentan con ciertas caractersticas que son las siguientes:
Resolucin: es la mnima variacin, dentro del rango de medida, que es apreciada por el sensor
como un cambio de su salida.

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Precisin: es la tolerancia de la medida, con lo que define los lmites del error, garantizando
que la medida se encontrar con toda seguridad en el rango definido.
Repetitividad: es el grado de precisin en la repeticin de una medida que se realiza de forma
consecutiva y bajo las mismas condiciones, incluida la direccin de variacin del estmulo de
entrada.
Sensibilidad: indica la variacin que experimenta la medicin con la variacin de la variable
medida, o sea, es la razn de cambio de la salida ante los cambios en la entrada, y por tanto es
mejor cuanto mayor sea.
Exactitud: Diferencia entre la salida real y el valor terico de dicha salida
Rango: Rango de valores de la magnitud de entrada comprendido entre el mximo y el mnimo
detectables por un sensor, con una tolerancia de error aceptable.
Deriva: variacin de la salida esperada del sensor debido a cambios de temperatura, humedad,
envejecimiento, etc.
Sensor de humedad
Con ste sensor se trata de utilizar la conductividad que muestra la tierra. Cundo no exista
humedad en la tierra, el sensor mandara un 0 al PIC, lo cual provocara que se active el sistema
de riego durante unos segundos para as mantener a las plantas hidratadas
Sensor de temperatura
Es un circuito que se encarga de registrar la temperatura que hay en cierto ambiente con ayuda
de un transductor conocido como LM35, cuya funcin es la de aumentar una corriente de salida
cuando capta una temperatura elevada, este transductor tiene una forma de transistor ya que solo
tiene 3 terminales, las cuales dos de ellas son para la alimentacin (VCC y GND) y la tercera
terminal es la que de una corriente de salida cuyo valor depende de la cantidad de temperatura
que sea capaz de registrar.
Despus de esto, para ver al aumento o descenso de temperatura se conecta unos diodos LED
que a su vez tienen que estar conectados a otro amplificador por cada diodo LED y a unos
divisores de voltaje, para que tenga un buen funcionamiento o en su defecto se puede enviar la
informacin al PIC para que pueda procesarla y hacer al funcin que el programa le ordene.
Sensor de ondas de luz infrarrojo
Ondas de luz infrarroja.
Espectro electromagntico: Este contiene todos los colores del arco iris. El color violeta se
ve con la menor longitud de onda, y el rojo con la mayor longitud de onda, y en el medio
todos los dems colores. La funcin de este sensor es ubicar un panel solar de acuerdo al
posicionamiento del sol en las distintas etapas del da. Lo hace por medio de receptores y
emisores, en este caso los receptores son fototransistores y el emisor son los rayos de luz
infrarroja provenientes del sol. Los fototransistores se calibran para que se obtenga un
mayor alcance de los rayos infrarrojos que llegan a estos.
Fototransistor
Es un transistor sensible a la luz, normalmente a los infrarrojos. La luz incide sobre la regin
de base, generando portadores en ella. Esta carga de base lleva el transistor al estado de
conduccin
Servomotor
Este servomotor tiene la capacidad de poder convertir energa elctrica en mecnica, ya que
gracias a un motor de corriente continua genera movimiento.
La caja de engranaje de los servomotores tienen la funcin de un moto reductor, ya que se
necesita que este tipo de motores tenga la capacidad de que pueda soportar una cantidad de
peso necesario para mover objetos muy diversos como brazos, piezas mecnicas pesadas etc.
Tambin hay que especificar que los servomotores poseen tres cables identificables por los
colores que revelan su funcin, por lo regular son: Rojo, Amarillo y Negro, uno de ellos
representa la lnea de voltaje, el cual alimenta el circuito interno, otro cable est destinado a

6TA 2016 1 DUED

GND del circuito, y una tercera lnea es la que transporta los pulsos generados por un
dispositivo denominado pwm. Estas siglas representan, modulacin por amplitud de pulso
Transductores
Es del tipo trmico y resistivo, el transductor trmico es el dispositivo que al detectar o estar
en presencia de altas temperaturas la respuesta que tiene es la de cambiar la corriente que
pasa al alimentar el circuito interno del transductor, el componente que utilizamos (lm35)
tiene tres terminales las cuales dos de ellas estn dispuestas para la alimentacin del circuito,
y la tercera es para la seal de salida en respuesta a la temperatura.
c) Algoritmos y rutinas de control
d) Sistema de alimentacin
Energa por panel solar
Cuenta con mecanismos encargados del posicionamiento del panel solar para el mejor
aprovechamiento y eficiencia en la recoleccin de la energa.
Para esto se divide en tres secciones.
Recopilacin de informacin por medio de sensores.

Procesamiento de la informacin. Aqu se recibir la informacin, se procesara y las

salidas que se produzcan estarn condicionadas por la entrada. La salida ser
transmitida con el fin de realizar el movimiento correspondiente al actuador.
El actuador se encargara del posicionamiento del panel

Amplificador operacional
Es un amplificador diferencial de muy alta ganancia con alta impedancia de entrada y alta
impedancia de entrada y baja impedancia de salida. Los usos tpicos del amplificador
operacional son proporcionar cambios en la amplitud del voltaje (amplitud y polaridad), en
osciladores, en circuitos de filtrado y en muchos tipos de circuitos de instrumentacin.
e) Sistema de potencia
f) Mecnica y construccin
Estructura principal
Es esencial, ya que es lo que hace que la estructura sea invernadero. Brinda el espacio donde
se coloca las plantas para que tengan un mejor entorno
Jardineras
Su funcin es de estar encargadas de contener las plantas sembradas en la tierra, estas
permiten que al suministrar el agua, sta no se riegue por todo el invernadero.
Sistema hidrulico
Es el que brinda el suministro de agua en las jardineras, ayudndose de una bomba que
empuja el agua desde el depsito de la torre hacia la tubera donde se dispersa en todas
partes hasta salir por los distribuidores en T.
Para lograrlo, un Microcontrolador recibe una seal desde el sensor de humedad cuando ste
detecta que la tierra esta seca o poco hmeda, y cuando pasa esto, el PIC manda un 1 de
salida para activar la bomba y as sta manda el agua por la tubera para cumplir con su
cometido.
Torre de suministro de recursos
El invernadero consta de una torre de suministro de recursos la cual proveer a este de
agua para el riego del cultivo y un panel solar que aprovecha la energa de radiacin solar

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para despus generar electricidad que estar recargando a una batera que suministra energa
a todo el sistema electrnico que controla al invernadero.

g) Parmetros controlables, tipos de cultivo

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