Robot a Control Remoto

Microprocesadores y Microcontroladores
Grupo: 309696_14
UNAD
Jorge Armando Martnez Cdigo: 19003434
Wilson Figueroa Cdigo: 80094588
Jaime Luis Lobo Gonzlez Cdigo: 11052452
Omar Joaqun Pulido Rivera Cdigo: 1032368386
Resumen: En este documento, se presenta la propuesta con
las generalidades y los parmetros de diseos solicitados de un
robot seguidor a control remoto, con capacidad de esquivar
obstculos que por medio de un mando a distancia.
Abstract: In this paper, the proposal with generalities and
design parameters requested a line follower robot with the
ability to avoid obstacles that stand in the path and can resume
the set route is presented.
Palabras Clave: Microcontrolador, sensor infrarrojo,
motor,
control,
programacin,
implementacion,
comunicacin, arduino, procedimiento, recursos, esquivar,
control, ruta, linea.
I. INTRODUCCION
El presente informe, presentara las generalidades del
proyecto, que consistir en la implementacin de
microcontroladores, para manejar las seales de sensores y
controlar unos motores que nos permitan dirigir, previa
programacin el comportamiento de un carrito, que debe seguir
una lnea preestablecida que contraste con el entorno, dicha
informacin obtenida por los sensores, nos permitir que este
siga la lnea predeterminada y si es el caso evite obstculos y
por medio de un control remoto.
En la electrnica una de las ms importantes aplicaciones
es la robtica ya que en la actualidad tiene aplicaciones en
todas las reas del conocimiento humano, adems de permitir
crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prcticas.
Se tratar de buscar una solucin donde toda la parte
analgica o si no en gran parte se implemente en base de
OPAMP ya que esto son los ms verstiles de la electrnica
analgica. Se debe destacar, que todo el desarrollo se ha
realizado utilizando materiales de descarte. El robot se observa
en la figura 1.
El trabajo est organizado de la siguiente manera: en la
seccin 2 encontraremos las especificaciones del problema y
las posibles soluciones encontradas para el mismo, en la
seccin 3, se describen los sensores instalados en el robot y el
cdigo utilizado para su funcionamiento. En la seccin 4, se
resume los resultados experimentales obtenidos adems de las
simulaciones del caso. Las conclusiones, la discusin y la
bibliografa cierran este trabajo.

II. GENERALIDADES
A. Planteamiento del problema
El problema a solucionar es la implementacin del carrito
nave o helicptero, por medio de la programacin de
microcontroladores, estudiados en el curso y vistos en detalle
en las prcticas de laboratorio presencial, por medio de un
algoritmo se contemplaran los pasos a seguir para dicha
implementacin, se programa el microcontrolador y finalmente
se probara la solucin encontrada.
B. Justificacion
Como una forma de aprendizaje basado en problemas, se
busca que al solucionarlos, esto permita la transferencia de
saberes adquiridos en el desarrollo del curso de
Microprocesadores y Microcontroladores, aplicando adems
conocimientos previos de cursos afines como electrnica
bsica, algoritmos, anlisis de circuitos y de ciencias bsicas
como fsica y electromagnetismo.
C. Objetivo
Investigar los parmetros generales de diseo para la
implementacin mediante microcontroladores, de un carrito a
control remoto.
Descubrir mediante la investigacin debida para saber que
sensores son mejor como hacer la parte de a condicionamiento
de la seal antes de ingresar al micro o tarjeta programable que
utilicemos.
Implementar un sistema de comunicacin inalmbrico por
medio del cual pueda dirigir el carrito y que permita abarcar las
distintas funciones del mismo.

III. MARCO DE REFERENCIA

A. Marco Conceptual
La implementacin de sistemas electrnicos como el control
discreto y sistemas sensoriales electrnicos, son los que se
deben tener en cuenta para comprender las etapas o bloques
constituyentes y llevar a cabo el desarrollo del proyecto del
robot autnomo mvil, que sea capaz de recibir va
inalmbrica.
Para poder realizar esta implementacin hay que tener, varias
consideraciones como la estructura bsica del mvil o robot, el
problema de detectar obstculos, la deteccin de la gua o
lnea de color contrastante y el control discreto que conlleva
toma de decisiones.

B. Marco Teorico
Lo importante o fundamental de un mvil, es predecir o
manipular su desplazamiento y su comportamiento con el
entorno, esto se conoce como robots programables y segn su
tamao en mini robots, estos contienen un microprocesador o
microcontrolador, donde el conjunto de tareas o
comportamientos, est determinado por un programa que
acta de acuerdo a las lecturas de sus sensores.

El puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero

tambin puede usarse para frenarlo (de manera brusca), al
hacer un corto entre los bornes del motor, o incluso puede
usarse para permitir que el motor frene bajo su propia inercia,
cuando desconectamos el motor de la fuente que lo alimenta.

1) comunicacion inalambrica
La comunicacin inalmbrica o sin cables es aquella en la que
la comunicacin(emisor/receptor) no se encuentra unida por
un medio de propagacin fsico, sino que se utiliza
la modulacin de ondas electromagnticas a travs del
espacio. En este sentido, los dispositivos fsicos slo estn
presentes en los emisores y receptores de la seal, entre los
cuales
encontramos: antenas, computadoras
porttiles, PDA, telfonos mviles, etc.

Existen mdulos de comunicacin inalmbrico como los

mdulos con el protocolo zigbeen; Xbee el cual permite hacer
comunicacin inalmbrica eficiente y fcil tambin existen
mdulos bluetooth que puede hacer esta comunicacin por
otro protocolo sin muchos problemas.

2) Transmisor/receptor.
Es la parte ms importante pues si este circuito no se podr
hacer nada el robot, para el mejor funcionamiento se debe
saber escoger la frecuencia. Hay varias frecuencias
comerciales que puedes utilizar y las ms comunes son: 27
MHz, 49 MHz 72 MHz, 75 MHz y 2,4 GHz. Las de 27 MHz
se usan en juguetes como autos y aviones comerciales a
control remoto. La de 27 MHz solo se recomienda para
proyectos pequeos. La de 72 MHz solo se usa en aviones y su
aplicacin en vehculos est prohibida. La de 75 MHz solo se
usa para nivel de superficie terrestre como es el caso de un
carro. Sin embargo, la de 2.4Ghz es lo mejor. Tiene menos
interferencias que cualquier otra, esta ltima tendr un diseo
econmicamente ms costoso.
Para nuestro proyecto necesitamos un transmisor/receptor de 4
canales para poder tener la posibilidad de dar marcha adelante,
atrs, a la derecha, a la izquierda.
3) Puente h
Es un circuito electrnico que permite a un motor elctrico
DC girar en ambos sentidos, avance y retroceso. Son
ampliamente usados en robtica y como convertidores de
potencia. Los puentes H estn disponibles como circuitos
integrados, pero tambin pueden construirse a partir de
componentes discretos. [3]

4) Motor
Un motor es la parte sistemtica de una mquina capaz de
hacer funcionar el sistema, transformando algn tipo de
energa (elctrica, de combustibles fsiles, etc.), en energa
mecnica capaz de realizar un trabajo. En los automviles este
efecto es una fuerza que produce el movimiento. [5]
IV. METODOLOGIA
Para determinar el proceso a seguir para el desarrollo del
Proyecto, se debe contemplar, la estructura del mvil o robot,
que bsicamente comprende cuatro grandes funciones; la
alimentacin o suministro de poder, la locomocin, la
recepcin de los datos y los sistemas de control que
determinan la decisin en el mvil. En este proyecto hay cosas
que deben ser esenciales saber cmo que necesitaremos un
motor para hacer que ande el robot, el puente h para hacer que
gire para un lado o al otro un rel porque el motor pide
corrientes muy altas que el microprocesador o
microcontrolardor no pueden dar sin quemarse.
A. Recursos Disponibles
1) Como primera medida, los integrantes del curso, tanto
del grupo colaborativo, como de la practica.

a) El docente director del cuso y cada uno de los

integrantes del grupo colaborativo..
b) El docente de la parte practica y los integrantes del
grupo de trabajo asignado para la practica.

En este caso mediante la caracterizacin del motor, el voltaje

de salida Vo de acuerdo a cada color, el ambiente y el piso es
el sgte:

2) Los recursos formativos del curso, contenidos en el

entorno de conocimiento.
a) Los contenidos del curso.
b) El material Complementario.
c) Herramientas en la Web.

Cinta negra
Cinta beige
Cinta roja

3) Simuladores como Matlab o Proteus.

Piso
Al aire

4) Materiales o componentes elctronicos como:

Voltaje
de
Salida
3.05 V 3.45
V
0.25 V 0.78
V
1.43 V 1.59
V
2 V - 2.6 V
3.8 V

Tabla 1. Caracterizacin del motor.

a) Arduino uno.
b) motoreductores.
c) Fotodiodos receptores y trasmisores
d) Protoboard.
e) Resistencias, transistores, puente H.
f) Fuente de alimentacion.
g) Cables y elementos constructivos.
h) modulos de comunicacion inalabrico.

Lnea

Por medio del sensor infrarrojo QRD1113 en un sensor

reflexivo que consiste en un diodo emisor de infrarrojos y un
fototransistor NPN de silicio. El fototransistor responde a la
radiacin emitida desde el diodo solo cuando un objeto
reflectante est en el campo de visin del detector.
El sensor aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos
que trabaja a una longitud de onda de 940 nm. y un
fototransistor (recetor) estando ambos dispuestos en paralelo
y apuntando ambos en la misma direccin, la distancia entre
emisor y receptor es de 2.8 mm. y estn separados del frontal
del encapsulado por 1 mm. En la siguiente figura vemos la
disposicin interna del QRD1113.

Velocidad

Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va

a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora
que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesita un
moto-reductor.
Al emplear reductores se obtiene una serie de beneficios sobre
estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios
son:
Regularidad en velocidad y potencia transmitida.
Mayor eficacia
en la transmisin de potencia
suministrada por el motor.
Mayor seguridad en la trasmisin.
Menor espacio requerido.
Mayor rigidez en el montaje

Figura 2. Moto-reductor

Velocidad
6 m/min
3 m/min
1.2 m/min

Figura 1. Datasheet QRD1113

Color
Beige
Negro
Roja

Duty del PWM

70 %
55%
25%

Tabla 2. Especificaciones velocidad.

B. Direccin
Los motores paso a paso son ideales para la construccin de
mecanismos en donde se
requieren movimientos muy
precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que
se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos
movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4

pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso

(1.8), para completar un giro completo de 360.

elementos que consumen mayor amperaje en el carro son los

sensores y los motores; con a mayor voltaje obtenemos mayor
velocidad para los motores.

Figura 3. Motor paso a paso bipolar.

El tema es que para hacerlo debes invertir las polaridades de
los terminales de las bobinas 1 y 2 en una determinada
secuencia para lograr un giro a derecha, y en secuencia
opuesta para que gire a izquierda, la secuencia sera la que se
muestra
en
esta
tabla.

Figura 6. Regulador de voltaje.

B. cronograma de trabajo
CRONOGRAMA

FASES
ESTABLECIMIENTO DE
OBJETIVOS

Figura 4. Configuracin motor paso a paso bipolar.

Recuerda que 1a y 1b corresponden a una misma bobina,
mientras 2a y 2b corresponden a la otra.

EXPLORAR CONCEPTOS

APROBACIN TECNOLOGICA

Control

El desafo de la prctica ha sido el cambio de control por

microcontrolador a una implementacin totalmente analgica.
se propone como solucin usar el diseo de oscilador que se
vio en la ltima clase que consiste en un disparador de schmitt
y un integrador, el cual, dependiendo de la resistencia y el
condensador puede variar el ciclo til de la seal de salida.
Con esta variacin de ciclo til podemos variar la velocidad
del motor y as finalmente tener el control. Otra propuesta
estara basada en un pwm implementado con un circuito
integrado 555. La forma de determinar la velocidad se hara
por medio de comparadores cuya referencia ser acotada con
respecto a los voltajes del sensor y con los Voh de estos
seleccionar las resistencia que permitan el cambio de la salida
del PWM o del oscilador.

Alimentacin
REGULADOR7805: Los sensores y circuitos integrados que
controlan el carro consumen 5V y como se tiene una batera
superior a 5V se utiliza un regulador de voltaje con su
respectivo disipador. Por el pin1 entra el voltaje de la batera,
el pin 2 va a 0V de la batera y por el pin3 obtenemos 5V.
BATERIA: Al momento de escoger la batera es necesario
saber a qu voltaje y a que amperaje se va a trabajar, los

PROTOTIPO

IMPLEMENTACIN

SEMANAS

ACTIVIDADES
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Proponer alternativas y
condiciones de la elaboracion del
proyecto
Analizar los datos obtenidos,
encontrar patrones y extraer la
informacion
Explorar conceptos, integrarlos
dentro del proyecto para empezar a
elaborar el diseo
Organizacin y pruebas piloto con
la tecnologia que s e utilizaria
Analisis con el prototipo en s u
mayor avance
Redaccion del documento final

Para la realizacin del diseo es necesario tener en cuenta los

componentes necesarios para el correcto funcionamiento
teniendo en cuenta los circuitos que deben emplearse.
Se propone emplear un FLIP-FLOP 74LS74 para luego
regular el voltaje con un REGULADOR 7805 que nos da un
voltaje de 5 voltios los cuales podran alimentar la compuerta
Flip-Flop y a su vez se empleara un timer 555 que con la
ayuda de un condensador de 100uf y uno de 10nf podramos
calcular mediante un potencimetro de 16,5k obteniendo un
tiempo de 2 segundos hacia atrs para dar funcionamiento del
carro.
Por otro lado podemos aadir un integrado LM239 el cual nos
maneja un puente H y nos dara el entorno de los dos voltajes
que se emplearan de 12V.
Tabla 1

C. Figuras

http://www.amd.com/es-xl/products/server/opteron/6000/6300
http://www.amd.com/eses/products/processors/desktop/sempron-cpu
http://accessories.la.dell.com/sna/productdetail.aspx?c=co&l=
es&s=bsd&cs=cobsdt1&sku=338-BHVH
https://www.geektopia.es/es/product/intel/core-i7-4770k/
http://www.ehowenespanol.com/son-memorias-cache-l1-l2-l3info_194186/
http://top500.org/lists/2014/11/

Figura 1 flip flop 74HC74

Figura 2 LM239 para puente H

Figura 3 timer 555 en protoboard

V. REFERENCIAS
[1] http://followerofline.blogspot.com/
[2]http://temporizadoresdaam.blogspot.com/2011/06/sensorestipo-autoreflex.html.
[3]http://es.wikipedia.org/wiki/Puente_H_%28electr%C3%B3
nica%29
[4]http://es.wikipedia.org/wiki/Rel%C3%A9
[5] http://es.wikipedia.org/wiki/Motor
[6] http://www.microlog.net/jml4/index.php/noticiastecnologia-microlog/108-robot-seguidor-de-linea
[7]http://temporizadoresdaam.blogspot.com/2011/06/sensorestipo-autoreflex.html.
[8]http://www.academia.edu/4117023/ROBOT_SEGUIDOR_
DE_LINEA
[9]http://aerobotclubderobticadeaeronuticos.blogspot.com/201
3/10/diseno-de-un-robot-seguidor-de-lineas.html
Intel Core i7, recuperado el 13 de septiembre de:
http://www.intel.la/content/www/xl/es/processors/core/corei7-processor.html
Procesadores APU Serie A de AMD, recuperado el 13 de
septiembre de: http://www.amd.com/esxl/products/processors/desktop/a-series-apu
Procesador ARM, recuperado el 13 de septiembre de:
http://www.ecured.cu/index.php/ARM_Cortex-A9
Procesador ARM, recuperado el 13 de septiembre de:
http://www.arm.com/products/processors/cortex-a/cortexa9.php
http://www.arm.com/products/processors/cortex-a/cortexa9.php
TOP500 las 10 sper computadoras, recuperado el 13 de
septiembre de: http://www.top500.org/lists/2015/06/