Ingeniera Ssmica

Prof. Eduardo Miranda

Divisin de Estudios de Posgrado

Facultad de Ingeniera

Ingeniera Ssmica
Prof. Eduardo Miranda

3. Respuesta no lineal de sistemas de un grado de libertad

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

OBJECTIVOS
OBJECTIVOS
1. Discutir el comportamiento no lineal de estructuras.
2. Presentar mtodos de integracin numrica de la ecuacin del
movimiento de sistemas no lineales de un grado de libertad.
3. Discutir los efectos de no linealidad en la respuesta ssmica de
estructuras.

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
En clases pasadas hablamos del comportamiento dinmico de
estructuras con comportamiento elstico lineal.
Si bien muchas estructuras permanecen elsticas durante sismos,
durante sismos intensos muchas estructuras experimentan un
comportamiento no lineal. En dichos casos un anlisis lineal puede o
no proveer de estimaciones adecuadas de la respuesta ssmica del
sistema, por lo que en general en dichos casos es necesario llevar a
cabo un anlisis no lineal.

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna tipo RBS de elementos de acero.

(After Engelhardt, et al. 1995)

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna tipo RBS de elementos de acero.

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna mixta acero/concreto.
250
200
Force (Beam Shear)(kN)

150
100
50
0
-50
-100
-150
Experimental

-200
-250
-0.08

(After Deierlein, et al.)

(After Deierlein, et al.)

-0.04

0.04

0.08

Drift Angle (rad)

Eduardo Miranda

Ingeniera Ssmica

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico

250

250

200

200

150

150
Force (Beam Shear)(kN)

Force (Beam Shear)(kN)

Conexin viga-columna mixta acero/concreto.

100
50
0
-50
-100
-150
Experimental

-200
-250
-0.08

50
0
-50
-100
-150
Analytical

-200
-0.04

0.04

-250
-0.08

0.08

-0.04

0.00

0.04

0.08

Drift Angle (rad)

Drift Angle (rad)

Ingeniera Ssmica

100

10

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico

400

400

300

300

200

Force (Beam Shear)(kN)

Force (Beam Shear)(kN)

Conexin viga-columna mixta acero/concreto.

100
0
-100
-200
Experimental
-300

200
100
0
-100
-200
Analytical
-300

-400
-0.10

-0.05

0.00

0.05

0.10

-400
-0.10

-0.06

Drift Angle (rad)

-0.02

0.02

0.06

0.10

Drift Angle (rad)

Eduardo Miranda

11

Ingeniera Ssmica

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna mixta acero/concreto.
SPECIM EN OJS1-1 (Kanno, 1993)
Force (Beam Shear)(kN)

225
150
75
0
-75
Analytical
Experim ental

-150
-225
0

50

100

150
Step

200

250

300

250

Force (Beam Shear)(kN)

200
150
100
50
0
-50
-100
Analytical

-150

Experim ental

-200
-250
-0.08

-0.04

0.00

0.04

0.08

Drift Angle (rad)

Ingeniera Ssmica

12

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna mixta acero/concreto.
SPECIM EN OJS4-1 (Kanno, 1993)
Force (Beam Shear) (kN)

400
300
200
100
0
-100
-200

Analytical

-300

Experimental

-400
0

50

100

150

200

250

Step

400

Force (Beam Shear)(kN)

300
200
100
0
-100
-200
Analytical
-300

Experim ental

-400
-0.10

-0.06

-0.02

0.02

0.06

0.10

Drift Angle (rad)

Eduardo Miranda

13

Ingeniera Ssmica

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna de concreto con mal detallado.
Specimen 1
Dawn Lehman

80
60

Experimental

40
20
0
-20
-40
-60
-80
-6.0

Ingeniera Ssmica

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

14

6.0

Eduardo Miranda

Ejemplos
Ejemplos de
de comportamiento
comportamiento histertico
histertico
Conexin viga-columna de concreto con mal detallado.

Specimen 1
Dawn Lehman

80
60

Experimental

60

40

40

20

20

-20

-20

-40

-40

-60

-60

-80
-6.0

-4.0

-2.0

0.0

Specimen 1
Dawn Lehman

80

2.0

4.0

6.0

-80
-6.0

Analytical

-4.0

-2.0

0.0

4.0

6.0

Eduardo Miranda

15

Ingeniera Ssmica

2.0

Parmetros
Parmetros tpicos
tpicos para
para caracterizar
caracterizar
demandas
demandas de
de deformacin
deformacin
Medida normalizada (no dimensional) del desplazamiento pico.

Factor de ductilidad de desplazamiento

F

=
Fy

u (t )
max max
= t
y
y

y
Ingeniera Ssmica

max
16

Eduardo Miranda

Parmetros
Parmetros tpicos
tpicos para
para caracterizar
caracterizar
demandas
de
deformacin
demandas de deformacin
Factor de ductilidad de desplazamiento
Fuerza
Force

Force-Displacement Behavior

40.0

max
=
y

5.36
= 1.89
2.84

30.0
20.0
10.0

max u (t )

0.0
-10.0
-20.0
-30.0
-40.0
-6

-4

-2

DISPL [in]
Desplaz.
[pulg.]
Eduardo Miranda

17

Ingeniera Ssmica

Parmetros
Parmetros tpicos
tpicos para
para caracterizar
caracterizar
demandas
demandas de
de deformacin
deformacin
Factor de ductilidad de desplazamiento

max u (t )

max
=
y

0.073
= 4.56
0.016

250
200

(After Deierlein, et al.)

Force (Beam Shear)(kN)

150
100
50
0

max

-50
-100
-150

Experimental

-200
-250
-0.08

(After Deierlein, et al.)

-0.04

0.04

0.08

Drift Angle (rad)

Ingeniera Ssmica

18

Eduardo Miranda

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Ecuacin del movimiento sistemas 1GDL: fuerza externa
u

Fi(t)

p(t)

m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

p(t) = Fuerza externa

Ecuacin del movimiento:

Fi(t) = Fuerza de inercia

Fx = 0

Fd(t) = Fuerza de amort.

P(t) - Fi(t) - Fd(t) - Fs(t) = 0

Fs(t) = Fuerza en el resorte

Fi(t) + Fd(t) + Fs(t) = P(t)

Eduardo Miranda

19

Ingeniera Ssmica

Ecuacin
Ecuacin del
del movimiento
movimiento de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Fi(t)

p(t)

m
Fd(t)

0.5Fs(t)

0.5Fs(t)

Ecuacin del movim.:

Fi (t ) = mu&&(t )
Fd (t ) = cu& (t )
Fs (t ) = ku (t )

Fi (t ) + Fd (t ) + Fs (t ) = p (t )
substituyendo

mu&&(t ) + cu& (t ) + ku (t ) = p (t )
Ingeniera Ssmica

20

Eduardo Miranda

10

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza

Fuerza

Fy

uy

Desp.

Modelo
Lineal

Desp.

Modelo Elastoplstico

Nota: Aqu solo estudiaremos el sistema elastoplstico.

La diferencia principal entre el sistema lineal y el sistema
elastoplstico es que en el sistema elastoplstico ocurre un cambio
brusco de rigidez durante la carga, por lo tanto la rigidez del
sistema ya no permanece constante y debe ser actualizada durante
el proceso de integracin numrico.
21

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Force
dy2+
Fy

uy
dy2-

La primer fluencia ocurre en un

desplazamiento de uy o uy

dy1+

La curva de descarga tiene la misma

pendiente (misma rigidez) que la curva
de carga

Disp.

Las fronteras que limitan al

comportamiento
elstico
siempre
estn a 2uy una de la otra

dy1-

Modelo elastoplstico

En la ecuacin del movimiento el termino ku es reemplazado por Fs el

cual debe ser evaluado en cada paso (cada t.)
Fy permanece constante.
Los desplazamientos que definen las fronteras del comportamiento
elstico, dy+ y dy- deben ser actualizados en cada descarga.
Ingeniera Ssmica

22

Eduardo Miranda

11

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark
Formato general:

Acel. Constante
Acel. Lineal. :

=1/2, =1/4
=1/2, =1/6

Solucin paso a paso con el mtodo de Newmark

Para un sistema no lineal k

no permanece constante

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

23

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark

or
u&&i +1 =

Ingeniera Ssmica

24

p i +1 cu& i +1 ku i +1
m

Eduardo Miranda

12

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Ingeniera Ssmica

Eduardo Miranda

25

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Ponindolos uno al lado del otro
LINEAL

Ingeniera Ssmica

NO LINEAL

26

Eduardo Miranda

13

Mtodos
Mtodos de
de Newmark
Newmark

Restricciones en la seleccin de t:
Condicin de estabilidad :
t
1

T 2

Acel. Promedio :

Incondicionalmente estable

Acel. Lineal

t
0.551
T

Condicionalmente estable

Sin embargo, para mantener precisin, se requiere un t

mucho mas pequeo (T/20)
t= Min (t critico, T/20, muestreo del movimiento)
Condicin de estabilidad
Ingeniera Ssmica

27

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Iteracin en el cambios de rigidez con el mtodo de Newton-Raphson

Ingeniera Ssmica

28

Eduardo Miranda

14

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Iteracin en el cambios de rigidez con el mtodo de Newton-Raphson

Eduardo Miranda

29

Ingeniera Ssmica

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza
Fy

uyn

uyp

Desp.

-Fy

Fs = k u
Las fronteras del comportamiento elstico son:

u yp =
u yn =

Fy
k
Fy
k

El sistema permanece elstico mientras se cumpla que

u yn < u < u yp
Ingeniera Ssmica

30

Eduardo Miranda

15

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza
Fy

uyn

uyp

Desp.

-Fy

Si

u > u yp

el sistema fluye y entonces

kt = 0
Fs = Fy

El sistema sigue fluyendo mientras la velocidad relativa sea positiva, esto es:

u& > 0

Eduardo Miranda

31

Ingeniera Ssmica

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza
Fy

uyn
2uy

-Fy

Si

u& < 0

uyp Desp.

entonces el sistema descarga lo cual puede ocurre cuando

u&i > 0
u&i +1 < 0

(la velocidad cambia de positiva a negativa)

Entonces el sistema nuevamente tiene un comportamiento elstico lineal y

kt = k
Fs = k u
Las fronteras del comportamiento elstico deben ser actualizadas a:

u yp = ui
u yn = ui 2u y

Ingeniera Ssmica

32

Eduardo Miranda

16

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza
Fy

uyn

uyp Desp.

-Fy
2uy

Si

u < u yn

el sistema fluye y entonces

kt = 0
Fs = Fy

El sistema sigue fluyendo mientras la velocidad relativa sea negativa, esto es:

u& < 0

Eduardo Miranda

33

Ingeniera Ssmica

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Fuerza
Fy

uyn

uyp

Desp.
-Fy

2uy

Si

u& > 0

entonces el sistema descarga no cual ocurre cuando:

u&i < 0
&ui +1 > 0

(la velocidad cambia de negativo a positivo)

Entonces el sistema vuelve a ser elstico lineal y

kt = k
Fs = k u
Las fronteras del comportamiento elstico deben ser actualizadas a:

u yn = ui
u yp = ui + 2u y

Ingeniera Ssmica

34

Eduardo Miranda

17

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Restricciones en la seleccin de t:
Es importante considerar que la seleccin de t depende de
factores diferentes al caso elstico lineal
En particular t debe permitir capturar los cambios bruscos de
rigidez que ocurren en el diagrama esfuerzo deformacin (e.g.
t=T/20 o t=T/30):
Fuerza

Fuerza

Desp.

t Pequeo
Ingeniera Ssmica

Desp.

t Grande
35

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Ingeniera Ssmica

36

Eduardo Miranda

18

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad
Acc [in/s 2]

Ground Accele ra tion Time History (Accelerogram)

200
Force
100

100

Force-Displacement Behavior

0
50

-100
-200
0

10

15

20

25

30

35

40

TIM E [s ]

-50

Dis p. [in]

Rela tive Displacement Time History

10

-100

-6

-4

-2

DISPL [in]

0
-5
-10
0

10

15

20

25

30

35

40

30

35

40

30

35

40

TIM E [s ]
Ve l. [in/s ]

Rela tive Velocity Time History

50
25
0
-25
-50
0

10

15

20

25

TIM E [s ]
Acce l. [in/s 2 ]

Absolute Acceleration Time History

300
150
0
-150
-300
0

10

15

20

25

TIM E [s ]

Ingeniera Ssmica

37

Eduardo Miranda

Respuesta
Respuesta no
no lineal
lineal de
de sistemas
sistemas de
de un
un grado
grado de
de libertad
libertad

Ingeniera Ssmica

38

Eduardo Miranda

19